CN114834408A - 汽车制动方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种汽车制动方法及系统，所述方法包括以下步骤：构建汽车行驶状态下的汽车前轮及后轮的法向受力情况模型；实时监测汽车行驶状态下的车轮荷载，构建路面道路摩擦系数与抱死制动力特征曲线模型；计算实时道路摩擦系数下所需要的前轮制动力与后轮制动力；判断前轮制动力与后轮制动力是否分别满足防止前轮抱死条件和防止后轮抱死条件，根据汽车荷载的变化以及实时路面的附着系数值调整前轮制动力与后轮制动力的分配，防止后轮领先前轮抱死制动汽车。本发明能够有效调整汽车在空载、满载两种不同情况下的轴荷质心前后变化情况，根据载荷的变化以及实时路面的附着系数值调整前后制动力的分配，有效维持汽车制动的稳定性。

Description

汽车制动方法及系统

技术领域

本发明属于汽车制动控制技术领域，具体涉及一种汽车制动方法及系统。

背景技术

汽车制动系是用以强制行驶中的汽车减速或停车、使下坡行驶的汽车车速保 持稳定以及使已停驶的汽车在原地(包括在斜坡上)驻留不动的机构。随着高速公 路的迅速发展和车速的提高以及车流密度的日益增大，为了保证行车安全，汽车 制动系的工作可靠性显得日益重要。也只有制动性能良好、制动系工作可靠的汽 车，才能充分发挥其动力性能。

目前我国多轻型载货汽车采用前后轴均为鼓式制动器结构，而且没有压力调 节装置，制动分配系数在空载与满载时不变，考虑到制动效率不致过低，制动系 统的同步附着系数值一般都低于最高附着系数，即路面上的附着系数值，但是整 车若在高于其同步附着系数的路面上遇到紧急情况制动，那么整车就有后轮领先 抱死的状态，这不符合制动稳定性前轮先抱死的要求，是一种危险工况。

发明内容

本发明针对上述缺陷，提供一种汽车制动方法及系统。本发明能够保证汽车 在高速行驶状态下的制动稳定性，降低车祸发生的概率，有效调整汽车在空载、 满载两种不同情况下的轴荷质心前后变化情况，根据载荷的变化以及实时路面的 附着系数值调整前后制动力的分配，有效避免汽车后轮领先抱死的情况发生，维 持汽车制动的稳定性。

本发明提供如下技术方案：汽车制动方法，所述方法包括以下步骤：

S1：构建汽车行驶状态下的汽车前轮及后轮的法向受力情况模型；

S2：实时监测汽车行驶状态下的车轮荷载，构建路面道路摩擦系数与抱死制 动力特征曲线模型；

S3：根据路面道路摩擦系数与抱死制动力特征曲线模型计算实时道路摩擦系 数下所需要的前轮制动力与后轮制动力；

S4：判断前轮制动力与后轮制动力是否分别满足防止前轮抱死条件和防止后 轮抱死条件，根据汽车荷载的变化以及实时路面的附着系数值调整前轮制动力与 后轮制动力的分配，防止后轮领先前轮抱死制动汽车。

进一步地，所述S1步骤构建的汽车行驶状态下的汽车前轮的法向受力情况 模型如下：

所述S1步骤构建的汽车行驶状态下的汽车后轮的法向受力情况模型如下：

其中，m为汽车的重量，g为重力加速度，D为汽车的减速系数，L是前轮 和后轮之间的距离，a是汽车重心和前轮之间的距离，b是汽车重心和后轮之间 的距离，h_g是路面和汽车重心之间的距离。

进一步地，所述S2步骤构建的路面道路摩擦系数与抱死制动力特征曲线模 型包括前轮路面道路摩擦系数与前轮抱死制动力特征曲线和后轮路面道路摩擦 系数与后轮抱死制动力特征曲线；

所述前轮路面道路摩擦系数与前轮抱死制动力特征曲线如下：

所述后轮路面道路摩擦系数与后轮抱死制动力特征曲线如下：

其中，F_f为前轮抱死制动力，μ_f是前轮道路摩擦系数，F_r为后轮抱死制动力， μ_r为后轮道路摩擦系数，Q为汽车荷载，k_A为汽车与路面的粘附面积折减系数， k_S为汽车与路面的滑动面积折减系数，∈为粘附区域内切向应力的梯度。

进一步地，粘附面积折减系数kA和滑动面积折减系数kS满足如下条件：

k_S≤k_A≤1。

进一步地，粘附区域内切向应力的梯度∈的计算公式如下：

其中，r_t是汽车前轮和后轮的轮胎半径；C是表征汽车轮胎与路面的接触剪 切刚度的比例系数；s是完全蠕变参数。

进一步地，完全蠕变参数s的计算公式如下：

其中，s_x为前轮蠕变参数，s_y为后轮蠕变参数，

ω_x为前轮角速度，ω_y为后轮角速度，V为汽车行驶线速度。

进一步地，所述S4步骤中的防止前轮抱死的条件如下：

所述S4步骤中的防止后轮抱死的条件如下：

其中，F_f为前轮抱死制动力，T_f是前轮制动扭矩，F_r为后轮抱死制动力，T_r是 后轮制动扭矩，r_t是轮胎半径，μ_f是前轮道路摩擦系数，μ_r为后轮道路摩擦系数。

进一步地，前轮道路摩擦系数μ_f的计算公式如下：

后轮道路摩擦系数μ_r的计算公式如下：

其中，ω_x为前轮角速度，ω_y为后轮角速度，μ₀为汽车零滑移速度下的最大 摩擦系数；A是无限滑动速度下的极限摩擦系数μ_∞与最大摩擦系数μ₀之比；B 为指数摩擦减少系数。

本发明还提供一种汽车制动系统，包括汽车行驶状态计算模块、汽车前后轮 抱死制动条件判断模块、汽车前后轮制动力计算模块、汽车前后轮制动力调配控 制模块；

所述汽车行驶状态计算模块，用于构建汽车行驶状态下的汽车前轮及后轮的 法向受力情况模型；

所述汽车前后轮抱死制动条件判断模块，用于实时监测汽车行驶状态下的车 轮荷载，构建路面道路摩擦系数与抱死制动力特征曲线模型；

所述汽车前后轮制动力计算模块，用于根据路面道路摩擦系数与抱死制动力 特征曲线模型计算实时道路摩擦系数下所需要的前轮制动力与后轮制动力；

所述汽车前后轮制动力调配控制模块，用于判断前轮制动力与后轮制动力是 否分别满足防止前轮抱死条件和防止后轮抱死条件，根据汽车荷载的变化以及实 时路面的附着系数值调整前轮制动力与后轮制动力的分配，防止后轮领先前轮抱 死制动汽车；

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算 机程序被处理器执行时实现上述所述的汽车制动方法的步骤：

S1：构建汽车行驶状态下的汽车前轮及后轮的法向受力情况模型；

S2：实时监测汽车行驶状态下的车轮荷载，构建路面道路摩擦系数与抱死制 动力特征曲线模型；

S3：根据路面道路摩擦系数与抱死制动力特征曲线模型计算实时道路摩擦系 数下所需要的前轮制动力与后轮制动力；

S4：判断前轮制动力与后轮制动力是否分别满足防止前轮抱死条件和防止后 轮抱死条件，根据汽车荷载的变化以及实时路面的附着系数值调整前轮制动力与 后轮制动力的分配，防止后轮领先前轮抱死制动汽车。

本发明的有益效果为：

1、本发明能够有效调整汽车在空载、满载两种不同情况下的轴荷质心前后 变化情况，根据载荷的变化以及实时路面的附着系数值调整前后制动力的分配， 防止汽车后轮先抱死的状态发生的情况，能够根据汽车轴荷质心的前后变化情况 而保证前轮领先抱死，维持汽车制动的稳定性。

2、本发明通过汽车行驶状态计算模块构建汽车行驶状态下的汽车前轮及后 轮的法向受力情况模型，计算前轮和后轮的法向受力情况后，根据不同的路面情 况，如路面干燥或雨雪后的湿滑情况下，以及前后轮接触的地面的粘附面积和滑 移面积不同，进而构建前轮路面道路摩擦系数与前轮抱死制动力特征曲线模型以 及后轮路面道路摩擦系数与后轮抱死制动力特征曲线模型，能够有效反应前轮和 后轮在不同的路面情况下的前轮与道路的摩擦系数和后轮与道路的摩擦系数，进 而对前轮和后轮的所需要的抱死制动力进行分别计算，避免了计算的不准确，提 高了汽车制动条件判断的准确性，避免一概而论。

2、本发明采用汽车前后轮制动力计算模块，根据路面道路摩擦系数与抱死 制动力特征曲线模型计算实时道路摩擦系数下所需要的前轮制动力与后轮制动 力，可以精确判断前轮、后轮在汽车行驶过程中的角速度、汽车前轮与地面的粘 附面积和滑移面积状态所需要的抱死制动力，再通过汽车前后轮制动力调配控制 模块，判断前轮制动力与后轮制动力是否分别满足防止前轮抱死条件和防止后轮 抱死条件，根据汽车荷载Q的变化以及实时路面的附着系数值调整前轮制动力 与后轮制动力的分配，防止后轮领先前轮抱死制动汽车，经过试验本发明提供的 汽车制动方法能够满足GB12676-1999《汽车制动系结构、性能和试验方法》的 规定，能够满足不同车型的汽车的制动性能的要求。

3、本发明提供的汽车制动方法和系统能够根据汽车空载、满载不同条件所 带来的质心不同，而有效的分别计算质心至前轮中心线距离、质心至后轮中心线 距离、汽车质心高度、汽车轴距以及汽车前后轮分别的路面附着系数，即道路摩 擦系数，进而有效进行制动力分配系数的改变，调控不同情况下的汽车制动力分 配、前轮地面极限制动道路参数(即前轮道路摩擦系数)的计算、后轮地面极限 制动道路参数(即后轮道路摩擦系数)的计算，满足不同品牌、类型的汽车在不 同的路面条件下的精确制动的同时，保证并维持制动稳定性。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。其中：

图1为本发明提供的汽车制动方法流程示意图；

图2为本发明提供的汽车制动方法制动汽车过程中的轮胎受力及前后轮与 汽车质心距离示意图；

图3为本发明提供的汽车制动系统结构示意图；

图4为本发明提供的具有执行汽车制动方法的计算机介质的电子设备结构 示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的 实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前 提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，为本发明提供的一种汽车制动方法，其特征在于，所述方法包 括以下步骤：

S1：构建汽车行驶状态下的汽车前轮及后轮的法向受力情况模型；

S2：实时监测汽车行驶状态下的车轮荷载，构建路面道路摩擦系数与抱死制 动力特征曲线模型；

S3：根据路面道路摩擦系数与抱死制动力特征曲线模型计算实时道路摩擦系 数下所需要的前轮制动力与后轮制动力；

S4：判断前轮制动力与后轮制动力是否分别满足防止前轮抱死条件和防止后 轮抱死条件，根据汽车荷载Q的变化以及实时路面的附着系数值调整前轮制动 力与后轮制动力的分配，防止后轮领先前轮抱死制动汽车。

作为本发明的一个优选实施例，如图2所示，所述S1步骤构建的汽车行驶 状态下的汽车前轮的法向受力情况模型如下：

所述S1步骤构建的汽车行驶状态下的汽车后轮的法向受力情况模型如下：

其中，m为汽车的重量，g为重力加速度，D为汽车的减速系数，L是前轮 和后轮之间的距离，a是汽车重心(即汽车质心)和前轮之间的距离，b是汽车 重心和后轮之间的距离，h_g是路面和汽车重心之间的距离。

作为本发明的另一个优选实施例，所述S2步骤构建的路面道路摩擦系数与 抱死制动力特征曲线模型包括前轮路面道路摩擦系数与前轮抱死制动力特征曲 线和后轮路面道路摩擦系数与后轮抱死制动力特征曲线；

所述前轮路面道路摩擦系数与前轮抱死制动力特征曲线如下：

所述后轮路面道路摩擦系数与后轮抱死制动力特征曲线如下：

其中，F_f为前轮抱死制动力，μ_f是前轮道路摩擦系数，F_r为后轮抱死制动力， μ_r为后轮道路摩擦系数，Q为汽车荷载，k_A为汽车与路面的粘附面积折减系数， k_S为汽车与路面的滑动面积折减系数，∈为粘附区域内切向应力的梯度。

进一步地，粘附面积折减系数kA和滑动面积折减系数kS满足如下条件：

k_S≤k_A≤1。

进一步地，粘附区域内切向应力的梯度∈的计算公式如下：

其中，r_t是汽车前轮和后轮的轮胎半径，前轮的轮胎半径与后轮的轮胎半径 一致；C是表征汽车轮胎与路面的接触剪切刚度的比例系数；s是完全蠕变参数。

进一步地，完全蠕变参数s的计算公式如下：

其中，s_x为前轮蠕变参数，s_y为后轮蠕变参数，

ω_x为前轮角速度，ω_y为后轮角速度，V为汽车行驶线速度。

作为本发明的另一个优选实施例，如果施加在轮胎上的制动力大于轮胎与路 面之间的摩擦力，则会发生车轮抱死，因此，S4步骤中的防止前轮抱死的条件 如下：

S4步骤中的防止后轮抱死的条件如下：

其中，F_f为前轮抱死制动力，T_f是前轮制动扭矩，F_r为后轮抱死制动力，T_r是 后轮制动扭矩，r_t是轮胎半径，μ_f是前轮道路摩擦系数，μ_r为后轮道路摩擦系数。

进一步地，前轮道路摩擦系数μ_f的计算公式如下：

后轮道路摩擦系数μ_r的计算公式如下：

其中，ω_x为前轮角速度，ω_y为后轮角速度，μ₀为汽车零滑移速度下的最大 摩擦系数；A是无限滑动速度下的极限摩擦系数μ_∞与最大摩擦系数μ₀之比；B 为指数摩擦减少系数。

如图3所示，为本发明提供的汽车制动系统，包括汽车行驶状态计算模块、 汽车前后轮抱死制动条件判断模块、汽车前后轮制动力计算模块、汽车前后轮制 动力调配控制模块；

所述汽车行驶状态计算模块，用于构建汽车行驶状态下的汽车前轮及后轮的 法向受力情况模型；

所述汽车前后轮抱死制动条件判断模块，用于实时监测汽车行驶状态下的车 轮荷载，构建路面道路摩擦系数与抱死制动力特征曲线模型；

所述汽车前后轮制动力计算模块，用于根据路面道路摩擦系数与抱死制动力 特征曲线模型计算实时道路摩擦系数下所需要的前轮制动力与后轮制动力；

所述汽车前后轮制动力调配控制模块，用于判断前轮制动力与后轮制动力是 否分别满足防止前轮抱死条件和防止后轮抱死条件，根据汽车荷载Q的变化以 及实时路面的附着系数值调整前轮制动力与后轮制动力的分配，防止后轮领先前 轮抱死制动汽车；

本发明还提供一种采用上述汽车制动方法的电子设备，参见图4，其示出了 适于用来实现本公开实施例的电子设备100的结构示意图。本公开实施例中的电 子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个 人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载 导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图4 示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任 何限制。

如图4所示，电子设备100可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理 器等)101，其可以根据存储在只读存储器(ROM)102中的程序或者从存储装置108 加载到随机访问存储器(RAM)103中的程序而执行各种适当的动作和处理。在 RAM 103中，还存储有电子设备100操作所需的各种程序和数据。处理装置101、 ROM 102以及RAM 103通过总线104彼此相连。输入/输出(I/O)接口105也连接 至总线104。

通常，以下装置可以连接至I/O接口105：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置106；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置107；包括例如磁带、硬盘等的存储装置108；以及通信装置109。通信装置109可以允许电子设备10与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备10，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计 算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在 计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法 的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置109从网络上 被下载和安装，或者从存储装置108被安装，或者从ROM102被安装。在该计 算机程序被处理装置101执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或 者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可 以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器 件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限 于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器 (RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、 便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的 任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序 的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。 而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播 的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用 多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可 读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机 可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用 或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的 介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的 组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在， 而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被 该电子设备执行时，使得该电子设备：获取至少两个网际协议地址；向节点评价 设备发送包括所述至少两个网际协议地址的节点评价请求，其中，所述节点评价 设备从所述至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址并返回；接收所述节点 评价设备返回的网际协议地址；其中，所获取的网际协议地址指示内容分发网络 中的边缘节点。

或者，上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个 程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：接收包括至少两个网际协议地址的 节点评价请求；从所述至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址；返回选取 出的网际协议地址；其中，接收到的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节 点。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的 计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、 Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的 程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机 上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上 执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远 程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连 接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来 通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算 机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的 每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代 码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意， 在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的 顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时 也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或 流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定 的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指 令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通 过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的 限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取至少两个网际协议地址的单元”。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执 行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示 出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术 语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”； 术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示 “至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、 模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序 或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的， 本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个 或多个”。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技 术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组 合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术 特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开 中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.汽车制动方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1：构建汽车行驶状态下的汽车前轮及后轮的法向受力情况模型；

S2：实时监测汽车行驶状态下的车轮荷载，构建路面道路摩擦系数与抱死制动力特征曲线模型；

S3：根据路面道路摩擦系数与抱死制动力特征曲线模型计算实时道路摩擦系数下所需要的前轮制动力与后轮制动力；

S4：判断前轮制动力与后轮制动力是否分别满足防止前轮抱死条件和防止后轮抱死条件，根据汽车荷载的变化以及实时路面的附着系数值调整前轮制动力与后轮制动力的分配，防止后轮领先前轮抱死制动汽车。

2.根据权利要求1所述的汽车制动方法，其特征在于，所述S1步骤构建的汽车行驶状态下的汽车前轮的法向受力情况模型如下：

所述S1步骤构建的汽车行驶状态下的汽车后轮的法向受力情况模型如下：

其中，m为汽车的重量，g为重力加速度，D为汽车的减速系数，L是前轮和后轮之间的距离，a是汽车重心和前轮之间的距离，b是汽车重心和后轮之间的距离，h_g是路面和汽车重心之间的距离。

3.根据权利要求1所述的汽车制动方法，其特征在于，所述S2步骤构建的路面道路摩擦系数与抱死制动力特征曲线模型包括前轮路面道路摩擦系数与前轮抱死制动力特征曲线和后轮路面道路摩擦系数与后轮抱死制动力特征曲线；

所述前轮路面道路摩擦系数与前轮抱死制动力特征曲线如下：

所述后轮路面道路摩擦系数与后轮抱死制动力特征曲线如下：

其中，F_f为前轮抱死制动力，μ_f是前轮道路摩擦系数，F_r为后轮抱死制动力，μ_r为后轮道路摩擦系数，Q为汽车荷载，k_A为汽车与路面的粘附面积折减系数，k_S为汽车与路面的滑动面积折减系数，∈为粘附区域内切向应力的梯度。

4.根据权利要求3所述的汽车制动方法，其特征在于，粘附面积折减系数kA和滑动面积折减系数kS满足如下条件：

k_S≤k_A≤1。

5.根据权利要求3所述的汽车制动方法，其特征在于，粘附区域内切向应力的梯度∈的计算公式如下：

其中，r_t是汽车前轮和后轮的轮胎半径；C是表征汽车轮胎与路面的接触剪切刚度的比例系数；s是完全蠕变参数。

6.根据权利要求5所述的汽车制动方法，其特征在于，完全蠕变参数s的计算公式如下：

其中，s_x为前轮蠕变参数，s_y为后轮蠕变参数，

ω_x为前轮角速度，ω_y为后轮角速度，V为汽车行驶线速度。

7.根据权利要求1所述的汽车制动方法，其特征在于，所述S4步骤中的防止前轮抱死的条件如下：

所述S4步骤中的防止后轮抱死的条件如下：

其中，F_f为前轮抱死制动力，T_f是前轮制动扭矩，F_r为后轮抱死制动力，T_r是后轮制动扭矩，r_t是轮胎半径，μ_f是前轮道路摩擦系数，μ_r为后轮道路摩擦系数。

8.根据权利要求7所述的汽车制动方法，其特征在于，前轮道路摩擦系数μ_f的计算公式如下：

后轮道路摩擦系数μ_r的计算公式如下：

其中，ω_x为前轮角速度，ω_y为后轮角速度，μ₀为汽车零滑移速度下的最大摩擦系数；A是无限滑动速度下的极限摩擦系数μ_∞与最大摩擦系数μ₀之比；B为指数摩擦减少系数。

9.汽车制动系统，其特征在于，包括汽车行驶状态计算模块、汽车前后轮抱死制动条件判断模块、汽车前后轮制动力计算模块、汽车前后轮制动力调配控制模块；

所述汽车行驶状态计算模块，用于构建汽车行驶状态下的汽车前轮及后轮的法向受力情况模型；

所述汽车前后轮抱死制动条件判断模块，用于实时监测汽车行驶状态下的车轮荷载，构建路面道路摩擦系数与抱死制动力特征曲线模型；

所述汽车前后轮制动力计算模块，用于根据路面道路摩擦系数与抱死制动力特征曲线模型计算实时道路摩擦系数下所需要的前轮制动力与后轮制动力；

所述汽车前后轮制动力调配控制模块，用于判断前轮制动力与后轮制动力是否分别满足防止前轮抱死条件和防止后轮抱死条件，根据汽车荷载的变化以及实时路面的附着系数值调整前轮制动力与后轮制动力的分配，防止后轮领先前轮抱死制动汽车；

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一所述的汽车制动方法的步骤。

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