CN117207989A - 车辆驻车溜车风险检测方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种车辆驻车溜车风险检测方法、装置、车辆及存储介质，其中，该方法包括：获取车辆安全驻车所需路面附着力，并获取车辆安全驻车所需的非驱动轮制动力；确定与安全驻车所需路面附着力对应的驱动轮的第一驱动扭矩；在驱动轮上施加驱动扭矩直至所施加的驱动扭矩达到第一驱动扭矩，并将非驱动轮制动力施加到车辆的非驱动轮上；在控制驱动轮转动和非驱动轮制动时，基于驱动轮的转动状态检测车辆当前是否存在驻车溜车风险。通过本申请的技术方案，可以检测该车辆在当前所处路面驻车是否存在溜车风险，从而避免该车辆驻车时发生溜车，保证车辆及车上人员安全。

Description

车辆驻车溜车风险检测方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆驻车溜车风险检测方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

相关技术中，在由于雨雪天气等原因，导致路面的附着系数降低时，若车辆需要在存在一定坡度的路面驻车，可能由于路面的附着力系数的不足，导致车发生溜车现象，为车辆及车上人员带来危险。因此如何实现车辆驻车时检测溜车风险，已经成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆驻车溜车风险检测方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆驻车溜车风险检测方法，包括：获取所述车辆安全驻车所需路面附着力，并获取所述车辆安全驻车所需的非驱动轮制动力；确定与所述安全驻车所需路面附着力对应的驱动轮的第一驱动扭矩；在所述驱动轮上施加驱动扭矩直至所施加的驱动扭矩达到所述第一驱动扭矩，并将所述非驱动轮制动力施加到所述车辆的非驱动轮上；在控制所述驱动轮转动和所述非驱动轮制动时，基于所述驱动轮的转动状态检测所述车辆当前是否存在驻车溜车风险。

通过该技术方案，可以根据获取的车辆安全驻车所需路面附着力，检测该车辆当前所处路面的附着力系数是否满足该车辆安全驻车要求，从而避免该车辆驻车时发生溜车的风险，保证车辆及车上人员安全。

在一种实现方式中，所述根据所述安全驻车所需路面附着力和所述非驱动轮制动力，检测所述车辆当前是否存在驻车溜车风险，包括：确定与所述安全驻车所需路面附着力对应的驱动轮的第一驱动扭矩；根据所述驱动轮的第一驱动扭矩和所述非驱动轮制动力，检测所述车辆当前是否存在驻车溜车风险。

在一种实现方式中，所述基于所述驱动轮的转动状态检测所述车辆当前是否存在驻车溜车风险，包括：在所述驱动轮的转动状态为转动时，确定所述车辆当前存在驻车溜车风险。

在一种实现方式中，所述方法还包括：在所述车辆当前存在驻车溜车风险时，生成第一溜车风险预警信息，并将所述第一溜车风险预警信息提供给所述车辆的驾驶员。

在一种实现方式中，所述方法还包括：在所述驱动轮上施加的当前驱动扭矩未达到所述第一驱动扭矩时，检测到所述驱动轮开始转动，在预设时间段内对所述驱动轮持续施加第二驱动扭矩；检测所述驱动轮的轮速变化幅度；其中，所述轮速变化幅度为所述驱动轮被施加所述第二驱动扭矩后的初始轮速，与经过所述预设时间段后所述驱动轮的当前轮速之间的变化幅度；在所述驱动轮的轮速变化幅度小于预设阈值时，生成第二溜车风险预警信息，并将所述第二溜车风险预警信息提供给所述车辆的驾驶员。

通过该技术方案，可以在检测到车辆当前存在驻车溜车风险时，控制该车辆的驱动轮快速转动，以增大该路面的附着系数，使该路面满足安全驻车要求，防止该车辆驻车时发生溜车，保证车辆及驾驶人员安全。

在一种可选地实现方式中，所述方法还包括：在所述驱动轮的轮速变化幅度大于或等于所述预设阈值时，生成可驻车通知信息，并将所述可驻车通知信息提供给所述车辆的驾驶员。

在一种实现方式中，所述方法还包括：获取所述车辆的状态信息和周围环境信息；根据所述状态信息和所述周围环境信息，确定所述车辆当前是否满足预设的驻车溜车风险检测条件；在所述车辆当前满足所述驻车溜车风险检测条件时，执行所述获取所述车辆安全驻车所需路面附着力，并获取所述车辆安全驻车所需的非驱动轮制动力的步骤。

在一种可选地实现方式中，所述状态信息至少包括当前车速，所述周围环境信息至少包括驻车坡度和周围环境温度；所述根据所述状态信息和所述周围环境信息，确定所述车辆当前是否满足预设的驻车溜车风险检测条件，包括：响应于所述当前车速小于预设速度，且所述周围环境温度小于预设温度，以及所述驻车坡度大于预设角度，确定所述车辆当前满足所述驻车溜车风险检测条件。

在一种实现方式中，所述获取所述车辆安全驻车所需路面附着力，包括：获取所述车辆的质量及所述车辆的驻车坡度；基于所述车辆的质量及所述驻车坡度，计算所述车辆的重力沿路面向下的分量；将所述重力沿路面向下的分量作为所述车辆安全驻车所需路面附着力。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆驻车溜车风险检测装置，包括：第一获取模块，用于获取所述车辆安全驻车所需路面附着力，并获取所述车辆安全驻车所需的非驱动轮制动力；第一处理模块，用于确定与所述安全驻车所需路面附着力对应的驱动轮的第一驱动扭矩；第一控制模块，用于在所述驱动轮上施加驱动扭矩直至所施加的驱动扭矩达到所述第一驱动扭矩，并将所述非驱动轮制动力施加到所述车辆的非驱动轮上；第一检测模块，用于在控制所述驱动轮转动和所述非驱动轮制动时，基于所述驱动轮的转动状态检测所述车辆当前是否存在驻车溜车风险。

在一种实现方式中，所述第一检测模块具体用于：在所述驱动轮的转动状态为转动时，确定所述车辆当前存在驻车溜车风险。

在一种实现方式中，所述装置还包括第一生成模块，用于在所述车辆当前存在驻车溜车风险时，生成第一溜车风险预警信息，并将所述第一溜车风险预警信息提供给所述车辆的驾驶员。

在一种实现方式中，所述装置还包括第二处理模块，用于在所述驱动轮上施加的当前驱动扭矩未达到所述第一驱动扭矩时，检测到所述驱动轮开始转动，在预设时间段内对所述驱动轮持续施加第二驱动扭矩；第二检测模块，用于检测所述驱动轮的轮速变化幅度；其中，所述轮速变化幅度为所述驱动轮被施加所述第二驱动扭矩后的初始轮速，与经过所述预设时间段后所述驱动轮的当前轮速之间的变化幅度；第二生成模块，用于在所述驱动轮的轮速变化幅度小于预设阈值时，生成第二溜车风险预警信息，并将所述第二溜车风险预警信息提供给所述车辆的驾驶员。

可选地，所述装置还包括：第三生成模块，用于在所述驱动轮的轮速变化幅度大于或等于所述预设阈值时，生成可驻车通知信息，并将所述可驻车通知信息提供给所述车辆的驾驶员。

在一种实现方式中，所述装置还包括：第二获取模块，用于获取所述车辆的状态信息和周围环境信息；第三处理模块，用于根据所述状态信息和所述周围环境信息，确定所述车辆当前是否满足预设的驻车溜车风险检测条件；执行模块，用于在所述车辆当前满足所述驻车溜车风险检测条件时，执行所述获取所述车辆安全驻车所需路面附着力，并获取所述车辆安全驻车所需的非驱动轮制动力的步骤。

在一种可选地实现方式中，所述状态信息至少包括当前车速，所述周围环境信息至少包括驻车坡度和周围环境温度；所述第三处理模块具体用于：响应于所述当前车速小于预设速度，且所述周围环境温度小于预设温度，以及所述驻车坡度大于预设角度，确定所述车辆当前满足所述驻车溜车风险检测条件。

在一种实现方式中，所述第二获取模块具体用于：获取所述车辆的质量及所述车辆的驻车坡度；基于所述车辆的质量及所述驻车坡度，计算所述车辆的重力沿路面向下的分量；将所述重力沿路面向下的分量作为所述车辆安全驻车所需路面附着力。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，所述车辆包括如第二方面所述的车辆驻车溜车风险装置。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使如第一方面所述的方法被执行。

第五方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如第一方面所述的方法。

第六方面，本申请实施例提供了另一种车辆，所述车辆包括如第五方面所述的电子设备。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1为本申请实施例提供的一种车辆驻车溜车风险检测方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的另一种车辆驻车溜车风险检测方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种路面附着系数与车轮转速变化关系示意图；

图4为本申请实施例提供的一种车辆驻车溜车风险检测装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种车辆驻车溜车风险检测装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的又一种车辆驻车溜车风险检测装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的又一种车辆驻车溜车风险检测装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的又一种车辆驻车溜车风险检测装置的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种车辆的示意图；

图10为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的另一种车辆的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

其中，在本申请的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

在本申请实施例中，对于一种技术特征，通过“第一”、“第二”等区分该种技术特征中的技术特征，该“第一”、“第二”描述的技术特征间无先后顺序或者大小顺序。在本申请的描述中，车辆的驱动轮指与两轮驱动车辆中与驱动桥相连接的车轮，该驱动轮可为车辆的行驶提供驱动力。车辆的非驱动轮指两轮驱动车辆中不提供动力，不输出功率和扭矩的车轮。

需要说明的是，本申请实施例提供的车辆驻车溜车风险检测方法，也适用于能够对施加于多个车轮的驱动扭矩进行控制的车辆(如可对施加至各个车轮的扭矩进行控制的四轮驱动车辆)。

请参见图1，图1为本申请实施例提供的一种车辆驻车溜车风险检测方法的流程图，如图1所示，该车辆驻车溜车风险检测方法可以包括但不限于以下步骤。

步骤S101：获取车辆安全驻车所需路面附着力，并获取车辆安全驻车所需的非驱动轮制动力。

在一种实现方式中，上述获取车辆安全驻车所需路面附着力的具体实现方式可包括以下步骤：获取车辆的质量及车辆的驻车坡度；基于车辆的质量及驻车坡度，计算车辆的重力沿路面向下的分量；将重力沿路面向下的分量作为车辆安全驻车所需路面附着力。

举例而言，可以通过车辆的惯性传感器获取车辆当前准备驻车的路面的驻车坡度，结合预先设置的车辆自身重量(如上述车辆的质量)，计算得到该车辆自身重力沿路面向下的分量。

可以理解的是，当车辆所处路面能够提供的附着力的大小，等于该车辆自身重力沿路面向下的分量的大小，并且该车辆的能够产生的非驱动轮制动力的大小等于路面附着力的大小时，该车辆即可在路面安全驻车，因此可将该车辆重力沿路面向下的分量的大小，作为该车辆安全驻车所需路面附着力的大小，并将该车辆重力沿路面向下的分量的大小，作为该车辆安全驻车所需的非驱动轮制动力的大小。

作为一种示例，车辆安全驻车所需路面附着力的计算公式可表示如下：

F＝mg×sinα

其中，F为车辆安全驻车所需路面附着力，m为车辆的质量，g为重力加速度，α为路面的坡度。

步骤S102：确定与安全驻车所需路面附着力对应的驱动轮的第一驱动扭矩。

举例而言，根据得到的车辆安全驻车所需路面附着力，计算得到车辆发动机向该车辆的驱动轮输出与该路面附着力大小相同的动力所需的驱动扭矩，将该驱动扭矩作为第一驱动扭矩。

步骤S103：在驱动轮上施加驱动扭矩直至所施加的驱动扭矩达到第一驱动扭矩，并将非驱动轮制动力施加到车辆的非驱动轮上。

举例而言，控制车辆的ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)向车辆的驱动轮施加逐渐增大的驱动扭矩，该驱动扭矩的最大值等于第一驱动扭矩；并控制车辆的ESP系统向该车辆的非驱动轮施加非驱动轮制动力，该非驱动轮制动力大于或等于该车辆安全驻车所需的附着力。

步骤S104：在控制驱动轮转动和非驱动轮制动时，基于驱动轮的转动状态检测车辆当前是否存在驻车溜车风险。

举例而言，控制车辆的ESP系统向车辆的驱动轮施加逐渐增大的驱动扭矩，该驱动扭矩的最大值等于第一驱动扭矩；并向该车辆的非驱动轮施加非驱动轮制动力使非驱动轮制动，该非驱动轮制动力大于或等于该车辆安全驻车所需的附着力。若该驱动轮发生转动时，对该驱动轮施加的驱动扭矩小于第一驱动扭矩，则表明对该驱动轮施加的驱动扭矩小于车辆安全驻车所需路面附着力对应的驱动扭矩，可以确定该车辆当前存在驻车溜车风险。

在一种实现方式中，上述基于驱动轮的转动状态检测车辆当前是否存在驻车溜车风险，包括：在驱动轮的转动状态为转动时，确定车辆当前存在驻车溜车风险。

可以理解的是，当车辆的驱动轮发生转动时，若对该驱动轮施加的驱动扭矩小于车辆安全驻车所需附着力对应的驱动扭矩，说明该驱动轮所处路面提供的附着力小于车辆安全驻车所需附着力，从而可以确定该车辆当前存在驻车溜车风险。

在本申请的一些实施例中，根据驱动轮的第一驱动扭矩和非驱动轮制动力对车辆进行控制，当对该驱动轮施加的当前驱动扭矩等于第一驱动扭矩时，若该驱动轮的状态仍为静止，则确定车辆当前不存在驻车溜车风险，可选的，此时可以向驾驶员发送可驻车通知信息，以供驾驶员基于该可驻车通知信息了解到当前可以对车辆进行安全驻车。

可以理解的是，当对车辆的驱动轮施加的驱动扭矩等于车辆安全驻车所需附着力对应的驱动扭矩时，若该驱动轮不发生转动，则说明该驱动轮所处路面能够提供的附着力大于或等于车辆安全驻车所需附着力，从而可以确定该车辆当前不存在驻车溜车风险。在本申请的一些实施例中，该车辆驻车溜车风险检测方法还包括：在车辆当前存在驻车溜车风险时，可以生成第一溜车风险预警信息，并将第一溜车风险预警信息提供给车辆的驾驶员。

举例而言，在检测到车辆在当前所处路面驻车存在溜车风险时，可以生成第一风险预警信息，并将该第一风险预警信息提供给该车辆的驾驶员，以提醒该驾驶员注意防范。

作为一种示例，可以在车辆仪表盘中的预先设置驻车溜车风险的报警灯，该报警灯可以显示红色及绿色，当该报警灯显示红色时，代表车辆当前所处路面存在驻车溜车风险；当该报警灯显示绿色时，代表车辆当前所处路面不存在驻车溜车风险，以此实现将第一溜车风险预警信息或可驻车通知信息提供给该车辆的驾驶员。

作为另一种示例，当检测到车辆当前所处路面存在驻车溜车风险时，可以通过车辆中的多媒体系统发送第一溜车风险预警信息，如在车辆内置的多媒体显示屏中显示该第一溜车风险预警信息；或者通过车辆的多媒体信息系统，以语音播报方式将第一溜车风险预警信息提供给该车辆的驾驶员。

作为又一种示例，当检测到车辆当前所处路面存在驻车溜车风险时，还可以通过与该车辆关联的电子设备(如手机)，通过预先设置的方式(如响铃或振动)，将第一溜车风险预警信息提供给该车辆的驾驶员。

作为又一种示例，当检测到车辆当前所处路面存在驻车溜车风险时，可以控制方向盘以不同的震动方式来向驾驶员提示当前存在溜车风险。例如，方向盘上设置有震动提醒结构，这样，在检测到车辆当前所处路面存在驻车溜车风险时，可以基于该第一溜车风险预警信息控制该震动提醒结构以对应的震动频率进行震动，以提醒驾驶员车辆当前所处路面存在驻车溜车风险。

通过实施本申请实施例，可以根据获取的车辆安全驻车所需路面附着力，检测该车辆当前所处路面的附着力系数是否满足该车辆安全驻车要求，从而避免该车辆驻车时发生溜车的风险，保证车辆及车上人员安全。

在本申请实施例的一种实现方式中，在检测到当前路面存在驻车风险时，还可以对车辆驱动轮施加更大的驱动力，并根据驱动轮的轮速变化幅度，执行后续流程。作为一种示例，请参见图2，图2为本申请实施例提供的另一种车辆驻车溜车风险检测方法的流程图，如图2所示，该车辆驻车溜车风险检测方法可以包括但不限于以下步骤。

步骤S201：获取车辆安全驻车所需路面附着力，并获取车辆安全驻车所需的非驱动轮制动力。

在本申请的实施例中，步骤S201可以分别采用本申请的各实施例中的任一种方式实现，本申请实施例并不对此作出限定，也不再赘述。

步骤S202：确定与安全驻车所需路面附着力对应的驱动轮的第一驱动扭矩。

在本申请的实施例中，步骤S202可以分别采用本申请的各实施例中的任一种方式实现，本申请实施例并不对此作出限定，也不再赘述。

步骤S203：在驱动轮上施加驱动扭矩直至所施加的驱动扭矩达到第一驱动扭矩，并将非驱动轮制动力施加到车辆的非驱动轮上。

在本申请的实施例中，步骤S203可以分别采用本申请的各实施例中的任一种方式实现，本申请实施例并不对此作出限定，也不再赘述。

步骤S204：在控制驱动轮转动和非驱动轮制动时，基于驱动轮的转动状态检测车辆当前是否存在驻车溜车风险。

在本申请的实施例中，步骤S204可以分别采用本申请的各实施例中的任一种方式实现，本申请实施例并不对此作出限定，也不再赘述。

步骤S205：在驱动轮上施加的当前驱动扭矩未达到第一驱动扭矩时，检测到驱动轮开始转动，在预设时间段内对驱动轮持续施加第二驱动扭矩。

举例而言，控制车辆的ESP对该车辆施加逐渐增大的驱动扭矩，若该驱动轮在发生转动时，对该驱动轮施加的当前驱动扭矩小于第一驱动扭矩，则在预设时间段内，对该驱动轮施加恒定的第二驱动扭矩。

需要说明的是，对车辆驱动轮施加的第二驱动力矩，需要能够使该驱动轮的轮速大于或等于预设的轮速阈值，从而保证能够通过该驱动轮的转动，带走降低该驱动轮所处路附着力系数的物体(例如浮雪或浮冰)，从而增大该路面的附着系数。

步骤S206：检测驱动轮的轮速变化幅度。

其中，在本申请的实施例中，轮速变化幅度为驱动轮被施加第二驱动扭矩后的初始轮速，与经过预设时间段后驱动轮的当前轮速之间的变化幅度。

举例而言，获取对车辆的驱动轮施加第二驱动力矩后的初始轮速，并获取对该驱动轮持续施加第二驱动力矩预设时间段后的当前轮速，对比该初始轮速及该当前轮速，从而得到该驱动轮的轮速变化幅度。

步骤S207：在驱动轮的轮速变化幅度小于预设阈值时，生成第二溜车风险预警信息，并将第二溜车风险预警信息提供给车辆的驾驶员。

请参见图3，图3为本申请实施例提供的一种路面附着系数与车轮转速变化关系示意图。如图3所示，车轮在同样的驱动扭矩的驱动下，当路面的附着系数由低附着系数变为高附着系数时，车轮的轮速会发生明显下降。

可以理解的是，若对车辆的驱动轮施加第二驱动力矩一段时间后，该驱动轮的当前轮速相较于施加第二驱动力矩的初始时刻的轮速的变化幅度小于预设阈值，则说明该车辆当前所处路面的附着系数变化较小，仍不足以提供该车辆安全驻车所需附着力，此时可以生成第二溜车风险预警信息，提醒驾驶员该路面的附着力系数恢复失败，该路面驻车存在溜车风险。

其中，将第二溜车风险预警信息提供给车辆的驾驶员的具体实现方式，可以与将第一风险预警信息提供给该车辆的驾驶员的具体实现方式相同，在此不再赘述。

可以理解的是，通过驱动轮的转动，可以带走影响该驱动轮轮胎所处路面降低路面的附着力系数的物体(例如浮雪或浮冰)，从而使该驱动轮所处路面的附着系数增大，该驱动轮转动时所受的阻力也随之增大，在对该驱动轮施加的第二驱动力矩不变的条件下，该驱动轮的轮速也会减小。因此，若驱动轮的轮速变化幅度大于或等于预设阈值，则说明路面的附着系数有明显增大，能够满足车辆安全驻车要求；若驱动轮的轮速变化幅度小于预设阈值，说明路面的附着系数没有明显增大，不能够满足车辆安全驻车要求。

在本申请的一些实施例中，在驱动轮的轮速变化幅度大于或等于预设阈值时，则生成可驻车通知信息，通知驾驶员当前所处路面的附着力系数已恢复，可以安全驻车。其中，可以通过车辆仪表盘上的报警灯将可驻车通知信息提供给驾驶员，或者通过车辆中的多媒体系统将可驻车通知信息提供给驾驶员，或者通过与车辆关联的电子设备将可驻车通知信息提供给驾驶员，或者通过方向盘进行相应的震动将可驻车通知信息提供给驾驶员，以使得驾驶员得知车辆当前所处路面存在驻车溜车风险。也就是说，将可驻车通知信息提供给驾驶员的具体实现方式可参照上述第二溜车风险预警信息提供给车辆的驾驶员的具体实现方式，在此不再赘述。

通过实施本申请实施例，可以在检测到车辆当前存在驻车溜车风险时，控制驱动轮快速转动，以增大该路面的附着系数，使该路面满足安全驻车要求，防止该车辆驻车时发生溜车，保证车辆及驾驶人员安全。

在本申请的一些实施例中，该车辆驻车溜车风险检测方法还包括：获取车辆的状态信息和周围环境信息；根据状态信息和周围环境信息，确定车辆当前是否满足预设的驻车溜车风险检测条件；在车辆当前满足驻车溜车风险检测条件时，执行获取车辆安全驻车所需路面附着力，并获取车辆安全驻车所需的非驱动轮制动力的步骤。

举例而言，可通过车辆的车速传感器获取车辆当前车速，通过车辆的惯性传感器获取车辆当前准备驻车的路面的驻车坡度；通过车辆的环境温度传感器获取车辆当前周围环境温度，或者，还可以通过车辆上的多媒体系统从互联网上获取车辆所在地区的环境温度，从而获得车辆当前周围环境温度。根据获取的状态信息和周围环境信息，与预设的驻车溜车风险检测条件时进行对比判断，以确定车辆当前是否满足预设的驻车溜车风险检测条件；在车辆当前满足驻车溜车风险检测条件时，执行获取车辆安全驻车所需路面附着力，并获取车辆安全驻车所需的非驱动轮制动力的步骤。

在一种可选地实现方式中，状态信息至少包括当前车速，周围环境信息至少包括驻车坡度和周围环境温度；根据状态信息和周围环境信息，确定车辆当前是否满足预设的驻车溜车风险检测条件，包括：响应于当前车速小于预设速度，且周围环境温度小于预设温度，以及驻车坡度大于预设角度，确定车辆当前满足所述驻车溜车风险检测条件。

作为一种示例，以获取的车辆的状态信息包括当前车速，获取的周围环境信息包括驻车坡度和周围环境温度为例，假设当前车速小于预设速度，并且车辆周围环境温度低于预设温度，以及车辆驻车坡度小于预设的坡度阈值，则确定车辆当前满足预设的驻车溜车风险检测条件。

可选地，响应于当前车速大于或等于预设车速和/或，车辆驻车坡度小于或等于预设坡度，和/或，周围环境温度大于或等于预设温度，则车辆当前不满足预设的驻车溜车风险检测条件，此时可退出驻车溜车风险检测流程。

可以理解的是，当车辆遭遇雨雪天气且气温较低时，由于路面可能存在积存的冰雪，从而造成路面的附着系数降低，此时若车辆在坡度较大的路面驻车可能存在溜车风险。本申请实施例可基于车辆的状态信息和周围环境信息，检测车辆当前是否满足驻车溜车风险检测条件，若满足驻车溜车风险检测条件，则检测车辆在当前路面驻车时是否存在溜车风险。而当车辆的当前车速过大时，为保证车辆行车安全，需要在该车辆的车速小于预设车速后，进行溜车风险检测；当驻车路面的坡度小于或等于预设坡度时，车辆发生溜车的风险性较小，因此无需进行溜车风险检测；当车辆周围环境温度大于或等于预设温度时，路面积存冰雪的可能性较小，造成路面的附着系数降低的可能性也较小，因此车辆发生溜车的风险性较小，无需进行驻车溜车风险检测。

通过实施本申请实施例，可以基于获取的车辆的状态信息和周围环境信息，判断车辆当前是否满足预设的驻车溜车风险检测条件，以确定是否执行本申请其他实施例提供的车辆驻车溜车风险检测方法的步骤。从而避免该车辆驻车时发生溜车的风险，保证车辆及车上人员安全。

请参见图4，图4为本申请实施例提供的一种车辆驻车溜车风险检测装置的结构示意图，如图4所示，该车辆驻车溜车风险检测装置400包括第一获取模块401、第一处理模块402、第一控制模块403及第一检测模块404。

其中，第一获取模块401，用于获取所述车辆安全驻车所需路面附着力，并获取所述车辆安全驻车所需的非驱动轮制动力；第一处理模块402，用于确定与所述安全驻车所需路面附着力对应的驱动轮的第一驱动扭矩；第一控制模块403，用于在所述驱动轮上施加驱动扭矩直至所施加的驱动扭矩达到所述第一驱动扭矩，并将所述非驱动轮制动力施加到所述车辆的非驱动轮上；第一检测模块404，用于在控制所述驱动轮转动和所述非驱动轮制动时，基于所述驱动轮的转动状态检测所述车辆当前是否存在驻车溜车风险。

可选地，第一检测模块404具体用于：在驱动轮的转动状态为转动时，确定车辆当前存在驻车溜车风险。

作为一种示例，请参见图5，图5为本申请提供的另一种车辆驻车溜车风险检测装置的结构示意图。如图5所示，该车辆驻车溜车风险检测装置500还包括第一生成模块505，用于在车辆当前存在驻车溜车风险，生成第一溜车风险预警信息，并将第一溜车风险预警信息提供给车辆的驾驶员。其中，图5中模块501～504和图4中的模块401～404具有相同功能和结构。

作为一种示例，请参见图6，图6为本申请提供的另一种车辆驻车溜车风险检测装置的结构示意图。如图6所示，该车辆驻车溜车风险检测装置600还包括装置还包括第二处理模块605、第二检测模块606以及第二生成模块607。其中，第二处理模块605用于：在驱动轮的当前驱动扭矩未达到驱动轮的第一驱动扭矩时，检测到驱动轮开始转动，在预设时间段内对驱动轮持续施加第二驱动扭矩；第二检测模块606用于：检测驱动轮的轮速变化幅度；其中，所述轮速变化幅度为所述驱动轮被施加所述第二驱动扭矩后的初始轮速，与经过所述预设时间段后所述驱动轮的当前轮速之间的变化幅度；第二生成模块607用于：在驱动轮的轮速变化幅度小于预设阈值时，生成第二溜车风险预警信息，并将第二溜车风险预警信息提供给车辆的驾驶员。其中，图6中模块601～604和图4中的模块401～404具有相同功能和结构。

作为一种示例，请参见图7，图7为本申请提供的另一种车辆驻车溜车风险检测装置的结构示意图。如图7所示，该车辆驻车溜车风险检测装置700还包括：第三生成模块705，用于在驱动轮的轮速变化幅度大于或等于预设阈值时，生成可驻车通知信息，并将可驻车通知信息提供给车辆的驾驶员。其中，图7中模块701～707和图6中的模块601～607具有相同功能和结构。

作为一种示例，请参见图8，图8为本申请提供的另一种车辆驻车溜车风险检测装置的结构示意图。如图8所示，该车辆驻车溜车风险检测装置800还包括：第二获取模块805，用于获取所述车辆的状态信息和周围环境信息；第三处理模块806，用于根据所述状态信息和所述周围环境信息，确定所述车辆当前是否满足预设的驻车溜车风险检测条件；执行模块807，用于在所述车辆当前满足所述驻车溜车风险检测条件时，执行所述获取所述车辆安全驻车所需路面附着力，并获取所述车辆安全驻车所需的非驱动轮制动力的步骤。其中，图8中模块801～804和图4中的模块401～404具有相同功能和结构。

在一种实现方式中，状态信息至少包括当前车速，周围环境信息至少包括驻车坡度和周围环境温度；第三处理模块806具体用于：响应于当前车速小于预设速度，且周围环境温度小于预设温度，以及驻车坡度大于预设角度，确定车辆当前满足驻车溜车风险检测条件。

在一种实现方式中，第一处理模块402具体用于：获取车辆的质量及车辆的驻车坡度；基于车辆的质量及驻车坡度，计算车辆的重力沿路面向下的分量；将重力沿路面向下的分量作为车辆安全驻车所需路面附着力。

通过本申请实施例的装置，可以根据获取的车辆安全驻车所需路面附着力，检测该车辆当前所处路面的附着力系数是否满足该车辆安全驻车要求，从而避免该车辆驻车时发生溜车的风险，保证车辆及车上人员安全。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

请参见图9，图9为本申请实施例提供的一种车辆的示意图。如9所示，该车辆900包括驻车溜车风险检测装置。其中，驻车溜车风险检测装置的功能和结构描述可参见上述图4至图8中任一个实施例所述的驻车溜车风险检测装置的功能和结构描述，在此不再赘述。

基于本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行前述任一实施例的车辆驻车溜车风险检测方法。

基于本申请的实施例，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令。其中，计算机指令用于使计算机执行根据本申请实施例提供的前述任一实施例的车辆驻车溜车风险检测方法。

请参见图10，如图10所示，为可以用来实施本申请的实施例的示例电子设备的示意性框图。电子设备1000旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本申请中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图10所示，设备1000包括计算单元1001，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1002中的计算机程序或者从存储单元1008加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1003中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM1003中，还可存储设备1000操作所需的各种程序和数据。计算单元1001、ROM 1002以及RAM1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1005也连接至总线1004。

设备1000中的多个部件连接至I/O接口1005，包括：输入单元1006，例如键盘、鼠标等；输出单元1007，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1008，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1009，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1009允许设备1000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1001可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1001的一些示例包括但不限于中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)、图形处理单元(Graphics Processing Unit，GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(Digital Signal Process，DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1001执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆驻车溜车风险检测方法。例如，在一些实施例中，车辆驻车溜车风险检测方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1008。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1002和/或通信单元1009而被载入和/或安装到设备1000上。当计算机程序加载到RAM 1003并由计算单元1001执行时，可以执行上文描述的车辆驻车溜车风险检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1001可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆驻车溜车风险检测方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、专用标准产品(ApplicationSpecific Standard Parts，ASSP)、芯片上系统的系统(System On Chip，SOC)、负载可编程逻辑设备(Complex Programmable Logic Device，CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器((Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)或者LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(Local Area Network，LAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)、互联网和区块链网络。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS(VirtualPrivate Server，虚拟专用服务器)服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

请参见11，图11为本申请实施例提供的另一种车辆的示意图。如图11所示，该车辆1100包括电子设备。其中，该电子设备的结构和功能描述可参见上述任一实施例所述的电子设备的结构和功能描述，在此不再赘述。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (11)

1.一种车辆驻车溜车风险检测方法，其特征在于，包括：

获取所述车辆安全驻车所需路面附着力，并获取所述车辆安全驻车所需的非驱动轮制动力；

确定与所述安全驻车所需路面附着力对应的驱动轮的第一驱动扭矩；

在所述驱动轮上施加驱动扭矩直至所施加的驱动扭矩达到所述第一驱动扭矩，并将所述非驱动轮制动力施加到所述车辆的非驱动轮上；

在控制所述驱动轮转动和所述非驱动轮制动时，基于所述驱动轮的转动状态检测所述车辆当前是否存在驻车溜车风险。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述驱动轮的转动状态检测所述车辆当前是否存在驻车溜车风险，包括：

在所述驱动轮的转动状态为转动时，确定所述车辆当前存在驻车溜车风险。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆当前存在驻车溜车风险时，生成第一溜车风险预警信息，并将所述第一溜车风险预警信息提供给所述车辆的驾驶员。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述驱动轮上施加的当前驱动扭矩未达到所述第一驱动扭矩时，检测到所述驱动轮开始转动，在预设时间段内对所述驱动轮持续施加第二驱动扭矩；

检测所述驱动轮的轮速变化幅度；其中，所述轮速变化幅度为所述驱动轮被施加所述第二驱动扭矩后的初始轮速，与经过所述预设时间段后所述驱动轮的当前轮速之间的变化幅度；

在所述驱动轮的轮速变化幅度小于预设阈值时，生成第二溜车风险预警信息，并将所述第二溜车风险预警信息提供给所述车辆的驾驶员。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述驱动轮的轮速变化幅度大于或等于所述预设阈值时，生成可驻车通知信息，并将所述可驻车通知信息提供给所述车辆的驾驶员。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车辆的状态信息和周围环境信息；

根据所述状态信息和所述周围环境信息，确定所述车辆当前是否满足预设的驻车溜车风险检测条件；

在所述车辆当前满足所述驻车溜车风险检测条件时，执行所述获取所述车辆安全驻车所需路面附着力，并获取所述车辆安全驻车所需的非驱动轮制动力的步骤。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述状态信息至少包括当前车速，所述周围环境信息至少包括驻车坡度和周围环境温度；所述根据所述状态信息和所述周围环境信息，确定所述车辆当前是否满足预设的驻车溜车风险检测条件，包括：

响应于所述当前车速小于预设速度，且所述周围环境温度小于预设温度，以及所述驻车坡度大于预设角度，确定所述车辆当前满足所述驻车溜车风险检测条件。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆安全驻车所需路面附着力，包括：

获取所述车辆的质量及所述车辆的驻车坡度；

基于所述车辆的质量及所述驻车坡度，计算所述车辆的重力沿路面向下的分量；

将所述重力沿路面向下的分量作为所述车辆安全驻车所需路面附着力。

9.一种车辆驻车溜车风险检测装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取车辆的状态信息和周围环境信息；

第一处理模块，用于根据所述状态信息和所述周围环境信息，确定所述车辆当前是否满足预设的驻车溜车风险检测条件；

第二获取模块，用于在所述车辆当前满足所述驻车溜车风险检测条件时，获取所述车辆安全驻车所需路面附着力，并获取所述车辆安全驻车所需的非驱动轮制动力；

第二处理模块，用于根据所述安全驻车所需路面附着力和所述非驱动轮制动力，检测所述车辆当前是否存在驻车溜车风险。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求9中所述的车辆驻车溜车风险装置。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法。