CN114800581B - 一种钢结构定位放置机器人 - Google Patents

一种钢结构定位放置机器人 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种钢结构定位放置机器人，其结构包括：底座、机械臂、机头、夹头、助夹器，机械臂设有两节且安装在底座上，机头设在机械臂末端，夹头呈夹子形状且设在机头下方，助夹器设在两侧的夹头上，助夹器由气缸、推杆、角板、连杆、内引机构、扩板、夹垫所组成，扩板固定在夹头的内侧且与夹头方向相垂直，夹垫设在扩板上，本发明当夹头对模具进行夹持搬运时，通过网垫对模具表面进行预夹持，由此来适应模具表面的粗糙状态和生锈不均匀的状态，然后进一步夹住，使夹持刺接触模具，从而加大对模具的夹持力，防止机器人对模具进行更换时出现模具歪斜的情况，防止模具歪斜造成放置位置偏差。

Description

一种钢结构定位放置机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体的是一种钢结构定位放置机器人。
背景技术
在现代的冲压加工制造中，会在冲床前端放置一个固定工位的工业机器人，用于上下料和更换夹具，现在的冲压模具对于外表面粗糙度往往没有太大要求，这使得很多冲压模具外表面粗糙，从而更容易生锈，当机器人夹持着模具进行更换时，会造成夹持受力不均的情况，从而使模具歪斜造成放置位置偏差，同时由于模具的受夹持面上生锈与没生锈的部分交错，会造成夹持部分打滑，使模具更容易歪斜造成放置位置偏差。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种钢结构定位放置机器人。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种钢结构定位放置机器人，其结构包括：底座、机械臂、机头、夹头、助夹器，所述机械臂设有两节且安装在底座上，所述机头设在机械臂末端，所述夹头呈夹子形状且设在机头下方，所述助夹器设在两侧的夹头上，所述助夹器由气缸、推杆、角板、连杆、内引机构、扩板、夹垫所组成，所述气缸沿夹头的长度方向固定在夹头外侧，所述推杆嵌套在气缸上且指向夹头的下方，所述角板呈“7”字形，所述角板的首尾两端分别连接在推杆和夹头上，所述角板的中段与连杆相连接，所述扩板固定在夹头的内侧且与夹头方向相垂直，所述内引机构卡合在扩板内且末端与连杆相连接，所述夹垫设在扩板上。
优选的，所述夹垫由底垫、顶板、网垫、夹持刺、导磁吸盘所组成，所述底垫和顶板呈圆环形，所述网垫呈网孔交织状且设在顶板上，所述导磁吸盘卡合在底垫和顶板中间的圆孔处。
优选的，所述夹持刺设在顶板上且尖部与网垫上的网孔对应，所述夹持刺的长度小于网垫的厚度，所述夹持刺尖部的高度高于导磁吸盘顶面的高度，通过网垫对模具表面进行预夹持，由此来适应模具表面的粗糙状态和生锈不均匀的状态，然后进一步夹住，使夹持刺接触模具，从而加大对模具的夹持力，防止工业机器人对模具进行更换时出现模具歪斜的情况，防止模具歪斜造成放置位置偏差。
优选的，所述导磁吸盘由吸块、限位盘、导块所组成，所述限位盘成板状且固定在吸块中，所述限位盘外侧嵌套卡合在底垫内，所述导块为梯形块且外侧呈斜面状。
优选的，所述内引机构由牵引板、磁块所组成，所述牵引板呈长板状且卡合在扩板内，所述牵引板中段背部与连杆进行铰链连接，所述磁块为梯形块且外侧呈斜面状，通过磁块与导块接触，使得导块带上磁力并对模具进行吸附，在有夹持刺、网垫对模具进行指向模具方向的夹持下，还通过导块与模具接触，使模具产生指向夹持刺、网垫的力，由此来加大了夹持刺和导块与磨具的摩擦力度，还加大了夹头与夹持刺的夹持力度，进一步防止工业机器人对模具进行更换时出现模具歪斜的情况，防止模具歪斜造成放置位置偏差。
优选的，所述磁块的倾斜面与导块的倾斜面相卡合，所述磁块与导块为交错对应，使得磁块与导块脱离吸合时，斜面接触能更好的切割磁感线，从而更好的脱离吸合。
有益效果
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
1、本发明当夹头对模具进行夹持搬运时，通过网垫对模具表面进行预夹持，由此来适应模具表面的粗糙状态和生锈不均匀的状态，然后进一步夹住，使夹持刺接触模具，从而加大对模具的夹持力，防止工业机器人对模具进行更换时出现模具歪斜的情况，防止模具歪斜造成放置位置偏差。
2、本发明在有夹持刺、网垫对模具进行指向模具方向的夹持下，还通过导块与模具接触，使模具产生指向夹持刺、网垫的力，由此来加大了夹持刺和导块与磨具的摩擦力度，还加大了夹头与夹持刺的夹持力度，进一步防止工业机器人对模具进行更换时出现模具歪斜的情况，防止模具歪斜造成放置位置偏差。
3、本发明通过将磁块与导块的接触端设为互相契合的倾斜面，使得磁块与导块脱离吸合时，斜面接触能更好的切割磁感线，从而更好的脱离吸合。
附图说明
图1为本发明的总体结构示意图。
图2为本发明助夹器的正面结构示意图。
图3为本发明夹垫的俯视剖切结构示意图。
图4为本发明夹垫的正面结构示意图。
图5为本发明导磁吸盘俯视结构示意图。
图6为本发明内引机构的俯视结构示意图。
图中：底座-1、机械臂-2、机头-3、夹头-4、助夹器-5、气缸-51、推杆-52、角板-53、连杆-54、内引机构-55、扩板-56、夹垫-57、底垫-571、顶板-572、网垫-573、夹持刺-574、导磁吸盘-575、吸块-5751、限位盘-5752、导块-5753、牵引板-551、磁块-552。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式以及附图说明，进一步阐述本发明的优选实施方案。
实施例一
如图1、图2所示，本发明提供一种钢结构定位放置机器人，其结构包括：底座1、机械臂2、机头3、夹头4、助夹器5，所述机械臂2设有两节且安装在底座1上，所述机头3设在机械臂2末端，所述夹头4呈夹子形状且设在机头3下方，所述助夹器5设在两侧的夹头4上，所述助夹器5由气缸51、推杆52、角板53、连杆54、内引机构55、扩板56、夹垫57所组成，所述气缸51沿夹头4的长度方向固定在夹头4外侧，所述推杆52嵌套在气缸51上且指向夹头4的下方，所述角板53呈“7”字形，所述角板53的首尾两端分别连接在推杆52和夹头4上，所述角板53的中段与连杆54相连接，所述扩板56固定在夹头4的内侧且与夹头4方向相垂直，所述内引机构55卡合在扩板56内且末端与连杆54相连接，所述夹垫57设在扩板56上，气缸51启动带动推杆52伸出，通过角板53的传动使连杆54向模具的方向移动，从而带动内引机构55向模具的方向移动，进行工作。
如图3、图4所示，所述夹垫57由底垫571、顶板572、网垫573、夹持刺574、导磁吸盘575所组成，所述底垫571和顶板572呈圆环形，所述网垫573呈网孔交织状且设在顶板572上，所述导磁吸盘575卡合在底垫571和顶板572中间的圆孔处。
如图3、图4所示，所述夹持刺574设在顶板572上且尖部与网垫573上的网孔对应，所述夹持刺574的长度小于网垫573的厚度，所述夹持刺574尖部的高度高于导磁吸盘575顶面的高度，通过网垫573对模具表面进行预夹持，由此来适应模具表面的粗糙状态和生锈不均匀的状态，然后进一步夹住，使夹持刺574接触模具，从而加大对模具的夹持力，防止工业机器人对模具进行更换时出现模具歪斜的情况，防止模具歪斜造成放置位置偏差。
下面对本发明的工作原理做如下说明：
设备在使用时，通过机械臂2进行移动，带动机头3移动到需要的位置，然后通过夹头4对模具进行夹持，网垫573最先接触到模具表面，进行预夹持，由此来适应模具表面的粗糙状态和生锈不均匀的状态，然后夹头4进一步夹紧，压缩网垫573并使夹持刺574接触模具，从而加大对模具的夹持力，使得机头3移动时，防止工业机器人对模具进行更换时出现模具歪斜的情况，防止模具歪斜造成放置位置偏差。
实施例二
如图5所示，所述导磁吸盘575由吸块5751、限位盘5752、导块5753所组成，所述限位盘5752成板状且固定在吸块5751中，所述限位盘5752外侧嵌套卡合在底垫571内，所述导块5753为梯形块且外侧呈斜面状。
如图6所示，所述内引机构55由牵引板551、磁块552所组成，所述牵引板551呈长板状且卡合在扩板56内，所述牵引板551中段背部与连杆54进行铰链连接，所述磁块552为梯形块且外侧呈斜面状，通过磁块552与导块5753接触，使得导块5753带上磁力并对模具进行吸附，在有夹持刺574、网垫573对模具进行指向模具方向的夹持下，还通过导块5753与模具接触，使模具产生指向夹持刺574、网垫573的力，由此来加大了夹持刺574和导块5753与磨具的摩擦力度，还加大了夹头4与夹持刺574的夹持力度，进一步防止工业机器人对模具进行更换时出现模具歪斜的情况，防止模具歪斜造成放置位置偏差。
如图6所示，所述磁块552的倾斜面与导块5753的倾斜面相卡合，所述磁块552与导块5753为交错对应，使得磁块552与导块5753脱离吸合时，斜面接触能更好的切割磁感线，从而更好的脱离吸合。
下面对本发明的工作原理做如下说明：
在实施例一的基础上，气缸51启动带动推杆52伸出，通过角板53的传动使连杆54向模具的方向移动，从而带动牵引板551向模具的方向移动，使磁块552与导块5753接触，使得导块5753带上磁力并对模具进行吸附，在有夹持刺574、网垫573对模具进行指向模具方向的夹持下，还通过导块5753与模具接触，使模具受到指向夹持刺574、网垫573方向的吸力，由此来加大了夹持刺574和导块5753与磨具的摩擦力度，还加大了夹头4与夹持刺574的夹持力度，进一步防止工业机器人对模具进行更换时出现模具歪斜的情况，防止模具歪斜造成放置位置偏差。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (1)

1.一种钢结构定位放置机器人，其结构包括：底座（1）、机械臂（2）、机头（3）、夹头（4）、助夹器（5），其特征在于：
所述机械臂（2）设有两节且安装在底座（1）上，所述机头（3）设在机械臂（2）末端，所述夹头（4）呈夹子形状且设在机头（3）下方，所述助夹器（5）设在两侧的夹头（4）上；
所述助夹器（5）由气缸（51）、推杆（52）、角板（53）、连杆（54）、内引机构（55）、扩板（56）、夹垫（57）所组成，所述气缸（51）沿夹头（4）的长度方向固定在夹头（4）外侧，所述推杆（52）嵌套在气缸（51）上且指向夹头（4）的下方，所述角板（53）呈“7”字形，所述角板（53）的首尾两端分别连接在推杆（52）和夹头（4）上，所述角板（53）的中段与连杆（54）相连接，所述扩板（56）固定在夹头（4）的内侧且与夹头（4）方向相垂直，所述内引机构（55）卡合在扩板（56）内且末端与连杆（54）相连接，所述夹垫（57）设在扩板（56）上；
所述夹垫（57）由底垫（571）、顶板（572）、网垫（573）、夹持刺（574）、导磁吸盘（575）所组成，所述底垫（571）和顶板（572）呈圆环形，所述网垫（573）呈网孔交织状且设在顶板（572）上，所述导磁吸盘（575）卡合在底垫（571）和顶板（572）中间的圆孔处；
所述夹持刺（574）设在顶板（572）上且尖部与网垫（573）上的网孔对应，所述夹持刺（574）的长度小于网垫（573）的厚度，所述夹持刺（574）尖部的高度高于导磁吸盘（575）顶面的高度；
所述导磁吸盘（575）由吸块（5751）、限位盘（5752）、导块（5753）所组成，所述限位盘（5752）成板状且固定在吸块（5751）中，所述限位盘（5752）外侧嵌套卡合在底垫（571）内，所述导块（5753）为梯形块且外侧呈斜面状；
所述内引机构（55）由牵引板（551）、磁块（552）所组成，所述牵引板（551）呈长板状且卡合在扩板（56）内，所述牵引板（551）中段背部与连杆（54）进行铰链连接，所述磁块（552）为梯形块且外侧呈斜面状；
所述磁块（552）的倾斜面与导块（5753）的倾斜面相卡合，所述磁块（552）与导块（5753）为交错对应。
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