CN114800480A - 开闭控制装置、系统、方法、任务系统和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种开闭控制装置、系统、方法、任务系统和计算机可读介质。根据本公开的实施例的开闭控制装置是一种在机器人执行向容纳部装载物品或从容纳部卸载物品的任务时控制该容纳部的多个门的打开和关闭的装置。该开闭控制装置包括：开门信息获取单元，其获取指示为了执行任务而要打开的门的信息；以及控制单元，其基于指示为了执行任务而要打开的门的信息控制锁单元，所述锁单元与多个门中的每一个相对应地布置并且被配置为将除为了执行任务而要打开的门之外的门限制为关闭状态。

Description

开闭控制装置、系统、方法、任务系统和计算机可读介质

技术领域

本公开涉及一种开闭控制装置、开闭控制系统、任务系统、开闭控制方法和计算机可读介质，例如，涉及当机器人执行向容纳部装载物品或从容纳部卸载物品的任务时，该容纳部的多个门的开闭控制装置、开闭控制系统、任务系统、开闭控制方法和计算机可读介质。

背景技术

如日本未审查的专利申请公开第2004-303835号(JP2004-303835A)的图1所公开的，用于容纳诸如包裹的物品的架子设置有能够打开和关闭的门。因此，当将物品装载入架子中或从架子上卸载物品时，门会被打开。

发明内容

申请人已经发现了以下问题。如上所述，在将物品装载入容纳部(如架子)或从容纳部卸载物品时，门会被打开。然而，当处于此时另一个门可以被打开的状态时，就有可能出现物品从另一个门被盗的情况。

本公开是鉴于这样的问题而作出的，并实现了一种开闭控制装置、开闭控制系统、任务系统、开闭控制方法和计算机可读介质，它们能够防止物品被从除在将物品从容纳部卸载时和在将物品装载入容纳部中时被打开的门之外的门处被盗。

本公开的方案的开闭控制装置是一种在机器人执行向容纳部装载物品或从容纳部卸载物品的任务时控制该容纳部的多个门的打开和关闭的装置。该开闭控制装置包括：

开门信息获取单元，其获取指示为了执行任务而要打开的门的信息；以及控制单元，其基于指示为了执行任务而要打开的门的信息控制锁单元，该锁单元与多个门中的每一个相对应地布置并且被配置为将除为了执行任务而要打开的门之外的门限制为关闭状态。

在上述开闭控制装置中，优选地，基于机器人的位置信息，开门信息获取单元通过将多个门中的前方布置有机器人的门设定成为了执行任务而要打开的门，获取指示为了执行任务而要打开的门的信息。

在上述开闭控制装置中，优选地，开门信息获取单元基于用于装载或卸载物品的任务信息，获取指示多个门中的为了执行任务而要打开的门的信息。

在上述开闭控制装置中，优选地，基于指示为了执行任务而要打开的门的信息，控制单元控制驱动单元和锁单元，该驱动单元和该锁单元与该门对应地布置并且被配置为打开为了执行任务而要打开的门。

根据本公开的一个方案的开闭控制系统包括：上述的开闭控制装置；以及多个驱动单元，其打开和关闭各个门；以及多个锁单元，其将各个门限制为关闭状态。

优选地，上述的开闭控制系统包含检测单元，其检测机器人的位置。

根据本公开的一个方案的任务系统包括：上述的开闭控制系统；机器人，其基于用于向容纳部装载物品或从容纳部卸载物品的任务信息而操作；以及任务控制装置，其控制机器人和开闭控制系统。

优选地，上述任务系统包含任务命令单元，其从外部输入用于装载或卸载物品的任务信息。

优选地，上述任务系统包括容纳部，该容纳部具有能够沿第一轨道移动的多个第一门，以及能够沿第二轨道移动的第二门，其中：第一轨道具有通过将第一门的总宽度尺寸加上至少一个第一门的宽度尺寸而获得的长度；并且第二轨道具有通过将第二门的总宽度尺寸加上至少一个第二门的宽度尺寸而获得的长度。

本公开的方案的开闭控制方法是在机器人执行向容纳部装载物品或从容纳部卸载物品的任务时，控制该容纳部的多个门的打开和关闭的方法，该开闭控制方法包括：获取指示为了执行任务而要打开的门的信息的步骤；以及基于指示为了执行任务而要打开的门的信息来控制锁单元的步骤，该锁单元与多个门中的每一个相对应地布置并且被配置为将除为了执行任务而要打开的门之外的门限制为关闭状态。

本公开的方案的计算机可读介质存储程序，该程序在机器人执行向容纳部装载物品或从容纳部卸载物品的任务时，控制容纳部的多个门的打开和关闭。开闭控制程序使计算机执行：获取指示为了执行任务而要打开的门的信息的处理；以及基于指示为了执行任务而要打开的门的信息来控制锁单元的处理，该锁单元与多个门中的每一个相对应地布置并且被配置为将除为了执行任务而要打开的门之外的门限制为关闭状态。

根据本公开，能够实现一种开闭控制装置、开闭控制系统、任务系统、开闭控制方法和计算机可读介质，它们能够抑制物品从除在将物品从容纳部卸载时和在将物品装载入容纳部中时被打开的门之外的门处被盗。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，相同标号表示相同元件，并且其中：

图1是示出根据实施例的任务系统的配置图；

图2是示意性示出根据实施例的机器人的立体图；

图3是示意性示出根据实施例的机器人的侧视图；

图4是示出根据实施例的机器人的系统配置的框图；

图5是从前侧观察该实施例的容纳部的立体图；

图6是用于描述根据实施例的容纳部的门的布置的图；

图7是示出使用机器人被装载入容纳部或从容纳部卸载的包裹的立体图；

图8是示出根据实施例的开闭控制系统的功能元件的框图；

图9是示出根据实施例的任务控制装置的功能元件的框图；

图10是示出使用根据实施例的任务系统执行任务的流程的流程图；

图11是示出机器人已经到达容纳部的第三门前方的状态的图；

图12是示出容纳部的第三门被打开的状态的图；

图13是示出机器人从容纳部卸载期望的包裹的状态的图；

图14是示出容纳部的第三门被关闭的状态的图；

图15是示出机器人搬运包裹的状态的图；

图16是示出容纳部的第一门被打开的状态的图；

图17是示出容纳部的第三门被打开的状态的图；

图18是示出容纳部的第二门被打开的状态的图；以及

图19是示出包括在开闭控制装置、开闭控制系统和任务系统中的硬件配置的示例的图。

具体实施方式

下文将参照附图详细描述应用了本公开的具体实施例。然而，本公开并不限于以下实施例。此外，为了使说明清楚，以下的描述和附图被适当地简化。

图1是示出根据本实施例的任务系统的配置图。任务系统1例如被用于执行使用设施中的机器人2向容纳部3装载包裹或从容纳部3卸载包裹的任务，并且如图1所示，任务系统1包括机器人2、容纳部3、开闭控制系统4、任务命令单元5和任务控制装置6。

图2是示意性示出根据本实施例的机器人的立体图。图3是示意性示出根据本实施例的机器人的侧视图。图4是示出根据本实施例的机器人的系统配置的框图。

机器人2例如是自主移动机器人并被放置在设施中。如图1至图4所示，机器人2包括移动部21、伸缩部22、载置部(mounting portion)23、臂24、驱动机构25和控制单元26，并且与网络11链接。这里，网络11例如是互联网，并且由电话线路网络、无线通信路径、以太网(注册商标)等构成。

移动部21包括机器人本体21a、为机器人本体21a可旋转地设置的一对左右驱动轮21b、一对前后从动轮21c以及一对驱动机构21d。驱动机构21d可旋转地驱动各个驱动轮21b。

各个驱动机构21d均包括电动机、减速装置等。各个驱动机构21d基于从控制单元26接收到的控制信息被驱动，并且使相应的驱动轮21b旋转，使得机器人主体21a可以向前和向后移动以及旋转。

通过这种配置，机器人本体21a可以移动到任意的位置。移动部21的配置是示例，并且本发明不限于此。例如，移动部21的驱动轮21b和从动轮21c的数量可以是任意的，并且可以使用已知的配置，只要机器人本体21a可以移动到任意位置即可。

伸缩部22是在竖直方向上伸展和收缩的伸缩机构。伸缩部22可以被配置为伸缩型伸展和收缩机构。伸缩部22包括具有电动机、减速装置等的驱动机构22a，并通过使驱动机构22a被驱动而伸展和收缩。驱动机构22a基于从控制单元26接收到的控制信息被驱动。

载置部23被设置在伸缩部22的上部(在尖端)。载置部23由于伸缩部22的伸展和收缩而上下移动。在本实施例中，载置部23被用于通过机器人2将包裹装载入容纳部3或从容纳部3卸载包裹。

然后，为了运输包裹，在该包裹由载置部23支撑的同时，机器人2可以与包裹一起移动。通过这种配置，机器人2可以运输包裹。然而，在机器人2中，当载置部23可以被升高和降低时，可以使用已知的机构代替伸缩部22。

例如，载置部23包括作为上表面的板材料和作为下表面的板材料。在上表面和下表面之间设置有用于容纳臂24和驱动机构25的空间。在本实施例中，载置部23的形状例如是平坦的盘状，但也可以使用任意其他形状。

更具体地，在本实施例中，载置部23沿着臂24的流线(line of flow)设置有切口(cutout)23a，使得当臂24被移动时，臂24的突出部24b不与载置部23相干扰。切口23a至少形成在载置部23的上表面。

载置部23设置有水平地移入和移出载置部23的臂24。臂24包括在水平方向上延伸的轴部24a以及在垂直于轴部24a的方向上延伸并设置在轴部24a尖端的突出部24b。即，在本实施例中，臂24是L形的。

驱动机构25基于从控制单元26接收到的控制信息，在水平方向(即，沿轴部24a的方向，换句话说，臂24的纵向方向)上移动臂24并围绕轴部24a旋转。

驱动机构25包括例如电动机和线性导轨，并且在水平方向上移动臂24并旋转臂24。可以使用用于执行上述操作的已知机构作为驱动机构25。驱动机构25被设置在载置部23中。

如上所述，臂24在水平方向上是可移动的，并且突出部24b能够随着臂24围绕轴部24a旋转而旋转。即，突出部24b可以以轴部24a为旋转轴进行旋转。

控制单元26基于从任务控制装置6接收到的控制信息控制机器人2的操作。即，控制单元26控制移动部21、伸缩部22和臂24的操作。控制单元26可以通过向移动部21的驱动机构21d发送控制信息来控制各个驱动轮21b的旋转并将机器人主体21a移动到任意位置。

此外，控制单元26可以通过向伸缩部22的驱动机构22a发送控制信息来控制载置部23的高度。此外，控制单元26可以通过向驱动机构25发送控制信息来控制臂24的水平运动和围绕轴部24a的旋转。

在这里，控制单元26可以通过基于由为驱动轮21b设置的旋转传感器(例如，编码器)检测到的驱动轮21b的旋转信息执行已知的控制(如反馈控制和鲁棒控制)来控制机器人2的移动。

此外，控制单元26可以通过基于诸如由为机器人2设置的距离传感器(如相机或超声波传感器)检测到的距离信息和移动环境的地图信息的信息来控制移动部21，从而使机器人2自主地移动。

容纳部3被布置在设施中，并装载或卸载由机器人2搬运的包裹。图5是从前侧观察本实施例的容纳部的立体图。图6是用于描述根据本实施例的容纳部的门的布置的图，并示出了所有的门都被关闭的状态。在此，为了使描述清楚，机器人2装载或卸载包裹的一侧被描述为容纳部3的前面。

如图5和图6所示，容纳部3包含容纳部主体31、门32和滑动部33，并被配置为能够容纳多个包裹12。容纳部主体31以矩形框架作为基本形式，并且至少在容纳部主体31的前面形成有开口部。容纳部主体31的内部被隔板31a划分为多个空间。

本实施例的容纳部主体31被隔板31a划分为第一空间S1、第二空间S2和第三空间S3。当在面向容纳部主体31的前方的方向上观察时，第一空间S1、第二空间S2和第三空间S3布置在容纳部主体31的左右方向上。

在这些空间S1、S2、S3中，多对轨道31b被布置为在竖直方向上以一定的间隔在各个空间S1、S2、S3中彼此面对。轨道31b在容纳部主体31的前后方向上延伸。

如图5所示，门32被布置在各个空间S1、S2、S3的前侧，以便覆盖各个空间S1、S2、S3的开口部。当在面向容纳部3的前方的方向上观察时，门32具有大致矩形的形状。

如图6所示，本实施例的容纳部3具有覆盖第一空间S1的开口部的第一门32a、覆盖第二空间S2的开口部的第二门32b，以及覆盖第三空间S3的第三门32c作为门32。即，容纳部3包括与空间中的隔室数量相对应的多个门32。

如图6所示，滑动部33包括第一轨道33a和第二轨道33b。第一轨道33a例如被布置在容纳部主体31的前侧和容纳部主体31的上侧，并且在容纳部主体31的左右方向上延伸。

第一轨道33a可滑动地悬挂和支撑第一门32a和第三门32c。例如，设置在第一门32a和第三门32c的上侧上的滚轮被钩在第一轨道33a上。因而，第一门32a和第三门32c可以沿着第一轨道33a在容纳部主体31的左右方向上移动。

第一轨道33a具有通过将第一门32a的宽度尺寸和第三门32c的宽度尺寸的总长度加上另一个门32的宽度尺寸而获得的长度。即，第一轨道33a具有三个门32的宽度尺寸的总长度，并且一个门32的宽度尺寸区域被用来滑动第一门32a或第三门32c。

第二轨道33b被布置在容纳部主体31的相对于第一轨道33a的后侧。第二轨道33b例如被布置在容纳部主体31的前侧和容纳部主体31的上侧。第二轨道33b也在容纳部主体31的左右方向上延伸。

第二轨道33b可滑动地悬挂和支撑第二门32b。例如，设置在第二门32b的上侧的滚轮被钩在第二轨道33b上。因而，第二门32b可以沿着第二轨道33b在容纳部主体31的左右方向上移动。

第二轨道33b具有通过将第二门32b的宽度尺寸加上两个门32的宽度尺寸而获得的长度。即，第二轨道33b也具有三个门32的宽度尺寸的总长度，并且可以利用两个门32的宽度尺寸区域滑动第二门32b。

然而，第二门32b可以由第一轨道33a悬挂和支撑，并且第一门32a和第三门32c可以由第二轨道33b悬挂和支撑。即，可以将这三个门分配给第一轨道33a和第二轨道33b。

此外，第二轨道33b只需要具有第二门32b可以打开的长度，并且只需要具有例如至少两个第二门32b的宽度尺寸的总长度。

图7是示出使用机器人被装载入容纳部或从容纳部卸载的包裹的立体图。如图7所示，包裹12是以箱形作为基本形态的容器，并且例如，在包裹12的两侧设置了边沿(brims)12a。

由于边沿12a由容纳部3的一对轨道31b支撑，所以包裹12被支撑在容纳部3的各个空间S1、S2、S3中。通过这种配置，包裹12可以沿着容纳部3的一对轨道31b在容纳部3的前后方向上在容纳部3内部移动。

因此，通过从容纳部3的内部拉出包裹12，可以从容纳部3卸载包裹12。相反，通过将包裹12推入容纳部3，可以将包裹12装载入容纳部3。然而，包裹12只需要具有能够被容纳部3的一对轨道31b所支撑的构造。

如图7所示，用于钩住臂24的突出部24b的凹槽12b设置在包裹12的底面上的预定的位置处。任何物品可以被容纳在包裹12内。

图8是示出根据本实施例的开闭控制系统的功能元件的框图。如图8所示，开闭控制系统4包括检测单元41、驱动单元42、锁单元43和开闭控制装置44，并与网络11连接。检测单元41检测机器人2的位置。

检测单元41可以由例如红外相机配置，并且被设置在容纳部3中，使得可以在布置有容纳部3的设施中检测机器人2。然而，传感器的类型和布置不受限制，只要检测单元41能够检测在设施中移动的机器人2的位置即可。

驱动单元42打开和关闭门32。在本实施例的开闭控制系统4中，作为驱动单元42，设置有打开和关闭第一门32a的第一驱动单元42a、打开和关闭第二门32b的第二驱动单元42b以及打开和关闭第三门32c的第三驱动单元42c。

例如，第一驱动单元42a、第二驱动单元42b和第三驱动单元42c可以由诸如具有电磁铁和永久磁铁的线性发动机的驱动机构来配置。第一驱动单元42a、第二驱动单元42b和第三驱动单元42c例如位于容纳部主体31的前侧并位于容纳部主体31的上侧，优选地，它们与各个门32a、32b、32c相对应进行布置。

然而，在第一驱动单元42a、第二驱动单元42b和第三驱动单元42c中，如果各个门32a、32b、32c都可以打开和关闭，则可以使用已知的驱动机构，并且各个驱动单元42a、驱动单元42b和驱动单元42c的布置也不受限制。

本实施例的开闭控制系统4(其中锁单元43将门32限制为关闭状态)包括作为锁单元43的第一锁单元43a、第二锁单元43b和第三锁单元43c，第一锁单元43a将第一门32a限制为关闭状态，第二锁单元43b将第二门32b限制为关闭状态，第三锁单元43c将第三门32c限制为关闭状态。

第一锁单元43a、第二锁单元43b和第三锁单元43c可以通过例如锁机构(例如，销在其中线性移动的致动器)来配置。优选地，第一锁单元43a、第二锁单元43b和第三锁单元43c例如位于容纳部主体31的前侧，并且被布置在容纳部主体31的下侧，以便分别对应于门32a、32b、32c。

随着第一锁单元43a、第二锁单元43b和第三锁单元43c的销突出到容纳部主体31的内部，第一锁单元43a、第二锁单元43b和第三锁单元43c被安装到形成于门32a、32b、32c的底面上的凹部。因而，门32a、32b、32c可以被限制为关闭状态。

然而，如果第一锁单元43a、第二锁单元43b和第三锁单元43c可以被限制以便关闭门32a、32b、32c，则可以使用已知的锁机构，并且相应的锁单元43a、43b、43c的布置也不受限制。

如图8所示，开闭控制装置44包含开门信息获取单元441、判定单元442和控制单元443。开门信息获取单元441从检测单元41获取机器人2的检测信息。开门信息获取单元441将在后文详细描述。基于该检测信息，开门信息获取单元441认定第一门32a、第二门32b和第三门32c中的在其前方布置有机器人2的门是为了执行任务而要打开的门。因而，开门信息获取单元441获取指示为了执行任务而要打开的门的信息。

虽然细节将在后文进行描述，但判定单元442判定机器人2的载置部23是否已经达到包裹12被布置的高度，以及机器人2的载置部23是否已经开始下降。

尽管细节将在后文进行描述，但控制单元443控制第一驱动单元42a、第二驱动单元42b、第三驱动单元42c、第一锁单元43a、第二锁单元43b和第三锁单元43c，以便基于指示为了执行任务而要打开的门的信息，打开第一门32a、第二门32b或第三门32c的门，同时维持其他门被关闭的限制状态。

即，控制单元443可以通过向驱动单元42a、驱动单元42b、驱动单元42c和锁单元43a、锁单元43b、锁单元43c发送控制信息来打开和关闭第一门32a、第二门32b或第三门32c。

此时，例如，当第一驱动单元42a、第二驱动单元42b和第三驱动单元42c由线性发动机配置时，控制单元443通过调整流经各个驱动单元42a、42b、42c的电磁铁的电流来控制电磁铁的磁力强度和磁性方向。开门信息获取单元441、判定单元442和控制单元443例如可以被设置在容纳部3中，或者可以被布置在容纳部3外部。

任务命令单元5由机器人2的用户或其他人员操作，以便输入(命令)用于装载或卸载包裹12的任务信息。如图1所示，任务命令单元5通常被安装在移动终端13(例如，用户拥有的智能手机)上，并且可以选择在移动终端13的显示单元上显示的包裹12的识别信息以及用于装载或卸载包裹12的任务类型信息来发出命令。任务命令单元5与网络11连接。任务命令单元5只需要能够输入装载或卸载包裹12所需的任务信息。

任务控制装置6控制机器人2和开闭控制系统4。图9是示出根据本实施例的任务控制装置的功能元件的框图。如图9所示，任务控制装置6包括命令获取单元61、存储单元62和控制单元63，并与网络11连接。

命令获取单元61获取例如从任务命令单元5接收到的用于装载或卸载包裹12的任务信息。注意，命令获取单元61可以由任务命令单元5配置。简而言之，命令获取单元61只需要获取由用户输入的任务信息。

存储单元62包括包裹12的识别信息，用于装载或卸载包裹12的任务类型信息，各个空间S1、S2、S3的位置信息，门32a、32b、32c的识别信息，各个驱动单元42a、42b、42c的识别信息，各个锁单元43a、43b、43c的识别信息，各个空间S1、S2、S3中轨道31b的位置信息等等。

在此，优选地，包裹12的识别信息，各个空间S1、S2、S3的位置信息以及各个空间S1、S2、S3中轨道31b的位置信息彼此关联。此外，优选地，各个空间S1、S2、S3的位置信息，各个门32a、32b、32c的识别信息，各个驱动单元42a、42b、42c的识别信息以及各个锁单元43a、43b、43c的识别信息彼此关联。

尽管细节将在后文进行描述，但控制单元63基于用于装载或卸载包裹12的任务信息控制机器人2的控制单元26和开闭控制装置44的控制单元443。即，控制单元63控制机器人2的控制单元26和开闭控制装置44的控制单元443，以便执行期望的任务。

这里，例如，基于设置在机器人2的伸缩部22和臂24上的编码器的检测结果，控制单元63可以从机器人2的控制单元26接收到指示当机器人2执行任务时载置部23已经达到期望高度的信息以及指示臂24已经完成装载或卸载包裹12的信息。即，控制单元63可以从机器人2的控制单元26接收指示机器人2的任务的进度状态的信息。

接下来，将描述使用根据本实施例的任务系统1执行任务的流程。在此，在以下描述中，假定机器人2执行卸载容纳在容纳部3的第三空间S3中的包裹12并运输该包裹12的任务。此外，假定所有的门32a、32b、32c被限制为被锁单元43关闭的状态。

图10是示出使用根据本实施例的任务系统执行任务的流程的流程图。图11是示出机器人已经到达容纳部的第三门的前方的状态的图。图12是示出容纳部的第三门被打开的状态的图。图13是示出机器人从容纳部卸载期望的包裹的状态的图。图14是示出容纳部的第三门被关闭的状态的图。图15是示出机器人搬运包裹的状态的图。

首先，当用户经由安装在移动终端13上的任务命令单元5输入任务信息时，任务命令单元5向任务控制装置6发送指示任务信息的信息。因而，任务控制装置6的控制单元63向各个控制单元26、控制单元443发送控制信息，以便向机器人2的控制单元26和开闭控制装置44的控制单元443发出开始任务的命令。

接下来，机器人2的控制单元26控制移动部21的驱动机构21d，以便使机器人2朝向容纳部3的第三门32c的前方移动(S1)。此时，开闭控制装置44的控制单元443控制检测单元41，以便检测设施中存在的机器人2。

当检测单元41检测到存在于设施中的机器人2时，检测单元41向开闭控制装置44的开门信息获取单元441发送检测信息。基于该检测信息，开门信息获取单元441判定在第一门32a、第二门32b和第三门32c中，机器人2被布置在门32a、32b、32c中的哪一个门的前方(S2)。在机器人2正在执行任务的同时继续进行这样的判定。

然后，如图11所示，当机器人2到达容纳部3的第三门32c的前方时，机器人2的控制单元26控制伸缩部22的驱动机构22a，以使载置部23到达期望的包裹12被容纳的高度。

此时，机器人2基于容纳部3的第三空间S3的位置信息自主地移动到第三门32c的前方。然后，机器人2的伸缩部22的驱动机构22a基于与期望的包裹12的识别信息相关联的轨道31b的位置信息，将载置部23自主地提升到包裹12被容纳的高度。

同时，基于机器人2被布置在门32a、32b、32c中的哪个门的前方的判定结果，开闭控制装置44的开门信息获取单元441认定在其前方布置有机器人2的门(即第三门32c)是为了执行任务而要打开的门。

例如，当机器人2侵入各个门32a、门32b、门32c的前侧的预设范围时，开门信息获取单元441可以认定前侧具有机器人2所侵入的区域的门是为了执行任务而要打开的门。

基于从机器人2的控制单元26接收到的信息所指示的机器人2的任务的进度状态，开闭控制装置44的判定单元442判定机器人2的载置部23是否已经到达期望的包裹12被容纳的高度(S3)。

当机器人2的载置部23没有到达包裹12被容纳的期望高度时(S3，否)，开闭控制装置44返回到步骤S3，同时维持容纳部3的所有的门32a、门32b、门32c都被关闭的限制状态。

相反，当机器人2的载置部23到达包裹12被容纳的期望高度时(S3，是)，开闭控制装置44的控制单元443控制第三驱动单元42c和第三锁单元43c，以便如图12所示地打开容纳部3的第三门32c(S4)。然后，开闭控制装置44的控制单元443向任务控制装置6的控制单元63发送关于容纳部3的第三门32c已被打开的信息。

此时，开闭控制装置44的控制单元443控制第一驱动单元42a、第二驱动单元42b、第一锁单元43a和第二锁单元43b，以便维持作为容纳部3的其他门的第一门32a和第二门32b被关闭的限制状态。

接下来，任务控制装置6的控制单元63向机器人2的控制单元26发送指示容纳部3的第三门32c已被打开的信息。如图13所示，机器人2的控制单元26控制臂24的驱动机构25，以便从容纳部3卸载期望的包裹12并将其放置在载置部23上(S5)。

此时，由于作为容纳部3的其他门的第一门32a和第二门32b维持门被关闭的限制状态，因此，可以在机器人2从容纳部3卸载期望的包裹12时抑制容纳在容纳部3的第一空间S1和第二空间S2中的包裹被盗。

当期望的包裹12被放置在机器人2的载置部23上时，机器人2的控制单元26控制伸缩部22的驱动机构22a以降低载置部23。相反，开闭控制装置44的判定单元442基于从机器人2的控制单元26接收到的信息所指示的机器人2的任务的进展状态，判定机器人2的载置部23是否开始下降(S6)。

如图14所示，当机器人2的载置部23开始下降时(S6，是)，开闭控制装置44的控制单元443关闭容纳部3的第三门32c。第三驱动单元42c和第三锁单元43c被控制以调节门的状态(S7)。因而，容纳部3的所有的门32a、32b、32c被限制为关闭状态。

当载置部23的下降完成时，机器人2的控制单元26控制移动部21的驱动机构21d来搬运包裹12，如图15所示(S8)。之后，当任务控制装置6的控制单元63基于从机器人2的控制单元26接收到的信息所指示的机器人2的任务的进度状态，认识到包裹12的运输已经完成时，任务系统1结束使用任务系统1的任务。

相反，当机器人2的载置部23还没有开始下降时(S6，否)，开闭控制装置44的控制单元443返回到步骤S6。

在此，当通过使用机器人2将包裹12装载入容纳部3时，可以以大致等同于上述处理的流程实现。例如，在S1中，机器人2可以搬运包裹12来代替在未放置包裹12的状态下移动机器人2的步骤，并且在S5中，可以将包裹12搬入来代替卸载包裹12的步骤，并且步骤S8可以省略。

如上所述，本实施例的开闭控制装置44、开闭控制系统4、任务系统1和开闭控制方法获取指示为了执行任务而要打开的门的信息，并将除该信息所指示的门以外的门限制为关闭状态。

通过这种方式，由于除了要打开的门以外的门被维持在门被关闭的限制状态，因此当机器人2在容纳部3中容纳期望的包裹12的空间之间装载或卸载包裹12时，可以防止容纳在容纳部3中的另一空间的包裹12被盗。

此外，在本实施例的开闭控制装置44、开闭控制系统4、任务系统1和开闭控制方法中，为了执行任务而要打开的门可以自动打开，并且能够实现使容纳部3的第一门32a、第二门32b和第三门32c成为自动门。

在此，将描述布置容纳部3的第一门32a、第二门32b和第三门32c的效果。图16是示出容纳部的第一门被打开的状态的图。图17是示出容纳部的第三门被打开的状态的图。图18是示出容纳部的第二门被打开的状态的图。

当通过使用机器人2向容纳部3装载包裹12或从容纳部3卸载包裹12时，打开容纳部3的第一门32a、第二门32b和第三门32c中的任何一个即可。因此，在本实施例中，如图6所示，第一轨道33a可滑动地悬挂和支撑第一门32a和第三门32c，而第二轨道33b可滑动地悬挂和支撑第二门32b。

此时，第一轨道33a具有通过将另一个门32的宽度尺寸加上第一门32a的宽度尺寸和第三门32c的宽度尺寸的总长度而得到的长度。即，第一轨道33a具有三个门32的宽度尺寸的总长度，并且一个门32的宽度尺寸区域被用于滑动第一门32a或第三门32c，如图16和图17所示。

此外，第二轨道33b具有通过将两个门32的总宽度尺寸加上第二门32b的宽度尺寸而得到的长度。即，第二轨道33b也具有三个门32的宽度尺寸的总长度，并且第二门32b可以利用两个门32的宽度尺寸区域进行滑动，如图18所示。

如上所述，在本实施例中，可以通过使用第一轨道33a和第二轨道33b来打开和关闭三个门32。因此，与在一般滑动门中为每个门设置轨道的情况相比，可以减少轨道的数量并且可以缩小容纳部3的尺寸。因此，在将容纳部3布置在设施中时，可以减少容纳部3的占用空间。

然而，由一条轨道可滑动地支撑的门的数量和轨道的数量不限于上述情况，简而言之，只需要各条轨道的长度为在由该轨道支撑的数量的门的总宽度尺寸上至少加上一个门的宽度尺寸，并且，多个门被可滑动地支撑在至少一条轨道上。此外，本发明不限于门的上侧被轨道支撑的情况，门的下侧也可以被支撑。

根据上述实施例的开闭控制装置、开闭控制系统和任务系统可以具有以下硬件配置。图19是示出开闭控制装置、开闭控制系统和任务系统的示例的图。由于在上述各种实施例中已经描述了在开闭控制装置、开闭控制系统和任务系统中的处理过程，本公开也可以采取控制方法的形式。

图19所示的控制装置包括处理器101和存储器102以及接口103。在上述实施例中描述的开闭控制系统和任务系统的一部分以及开闭控制装置的配置以使处理器101读取并执行存储在存储器102中的控制程序的方式实现。即，该程序是用于使处理器101用作开闭控制系统和任务系统的一部分以及开闭控制装置的配置的程序。可以说，该程序是用于使开闭控制系统、任务系统和开闭控制装置在配置或部分配置中执行处理的程序。

上述程序使用各种类型的非暂时性计算机可读介质进行存储，并且可以被提供给计算机(包括信息通知装置的计算机)。非暂时性计算机可读介质包括各种类型的有形存储介质。非暂时性计算机可读介质的示例包括磁记录介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器等)、磁光记录介质(例如磁光盘)。此外，上述示例包括只读光盘存储器(CD-ROM)、可记录光盘(CD-R)和可擦写光盘(CD-R/W)。此外，上述示例包括半导体存储器(例如掩膜ROM、可编程ROM(PROM)、可擦写PROM(EPROM)、闪存ROM、随机存取存储器(RAM))。该程序也可以通过各种类型的暂时性计算机可读介质提供给计算机。暂时性计算机可读介质的示例包括电信号、光信号和电磁波。暂时性计算机可读介质可以经由有线通信路径(如电线和光纤)或无线通信路径向计算机提供程序。

本公开不限于上述实施例，并且可以在不背离精神的情况下进行适当的修改。

在上述实施例中，通过使用检测单元41来检测机器人2的位置。然而，例如，可以获得由机器人2自身估计的机器人2在设施中的位置，并且可以省略检测单元41。

在上述实施例中，任务的进度状态是由机器人2获取的。然而，任务的进度状态可以根据检测单元41的检测信息来获取。即，例如，机器人2的位置和载置部23的高度可以通过对检测单元41的检测信息进行图像处理来获得。

上述实施例的开门信息获取单元441基于机器人2的位置获取指示为了执行任务而要打开的门的信息。然而，指示为了执行任务而要打开的门的信息可以基于任务信息来获取。

在上述实施例中，机器人2向容纳部装载包裹12或从容纳部卸载包裹12。然而，被装载和卸载的物品不限于包裹12，只要其可以被存储在存储单元中即可。此外，容纳部3的配置不限于上述内容，只要容纳部3能够容纳物品且门能够被打开和关闭就可以了。因此，门不限于上述的滑动门，可以被配置为围绕旋转轴旋转。此外，机器人2的配置不限于上述内容，并且可以是任何配置，只要机器人2能够从容纳部装载或卸载物品即可，例如，可以是人形机器人。

Claims (11)

1.一种开闭控制装置，其是用于在机器人执行向容纳部装载物品或从所述容纳部卸载所述物品的任务时，控制所述容纳部的多个门的打开和关闭的装置，所述开闭控制装置包括：

开门信息获取单元，其获取指示为了执行所述任务而要打开的门的信息；以及

控制单元，其基于指示为了执行所述任务而要打开的所述门的所述信息，控制锁单元，所述锁单元与多个所述门中的每一个相对应地布置并且被配置为将除为了执行所述任务而要打开的所述门之外的门限制为关闭状态。

2.根据权利要求1所述的开闭控制装置，其中，基于所述机器人的位置信息，所述开门信息获取单元通过将多个所述门中的前方布置有所述机器人的门设定成为了执行所述任务而要打开的所述门来获取指示为了执行所述任务而要打开的所述门的所述信息。

3.根据权利要求1所述的开闭控制装置，其中，所述开门信息获取单元基于用于装载或卸载所述物品的任务信息，获取指示多个所述门中的为了执行所述任务而要打开的所述门的所述信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的开闭控制装置，其中，基于指示为了执行所述任务而要打开的所述门的所述信息，所述控制单元控制驱动单元和所述锁单元，所述驱动单元和所述锁单元与所述门中的每一个相对应地布置并且被配置为打开为了执行所述任务而要打开的所述门。

5.一种开闭控制系统，其包括：

根据权利要求1至4中任一项所述的开闭控制装置；

多个驱动单元，其打开和关闭所述门中的各个门；以及

多个锁单元，其将所述门中的各个门限制为关闭状态。

6.根据权利要求5所述的开闭控制系统，其包括检测单元，其检测所述机器人的位置。

7.一种任务系统，其包括：

根据权利要求5或6所述的开闭控制系统；

机器人，其基于用于向所述容纳部装载所述物品或从所述容纳部卸载所述物品的任务信息而操作；以及

任务控制装置，其控制所述机器人和所述开闭控制系统。

8.根据权利要求7所述的任务系统，其包括任务命令单元，其从外部输入用于装载或卸载所述物品的任务信息。

9.根据权利要求7或8所述的任务系统，其包括容纳部，所述容纳部具有能够沿第一轨道移动的多个第一门，以及能够沿第二轨道移动的第二门，其中：

所述第一轨道具有通过将所述第一门的总宽度尺寸加上至少一个第一门的宽度尺寸而获得的长度；并且

所述第二轨道具有通过将所述第二门的总宽度尺寸加上至少一个第二门的宽度尺寸而获得的长度。

10.一种开闭控制方法，其是在机器人执行向容纳部装载物品或从所述容纳部卸载所述物品的任务时，控制所述容纳部的多个门的打开和关闭的方法，所述开闭控制方法包括：

获取指示为了执行所述任务而要打开的门的信息的步骤；以及

基于指示为了执行所述任务而要打开的所述门的所述信息来控制锁单元的步骤，所述锁单元与所述多个门中的每一个相对应地布置并且被配置为将除为了执行所述任务而要打开的所述门之外的门限制为关闭状态。

11.一种计算机可读介质，其存储有开闭控制程序，所述开闭控制程序在机器人执行向容纳部装载物品或从所述容纳部卸载所述物品的任务时，控制所述容纳部的多个门的打开和关闭，所述开闭控制程序使计算机执行：

获取指示为了执行所述任务而要打开的门的信息的处理；以及

基于指示为了执行所述任务而要打开的所述门的所述信息来控制锁单元的处理，所述锁单元与多个所述门中的每一个相对应地布置并且被配置为将除为了执行所述任务而要打开的所述门之外的门限制为关闭状态。

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