CN114789388B - 一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人 - Google Patents

一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人 Download PDF

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Abstract

本发明属于焊接机器人技术领域，具体的说是一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人，包括焊接机器人本体；所述焊接机器人本体的底座与相近臂体之间设有打磨单元；所述打磨单元包括壳体、支架、打磨电机和打磨轮和移动机构；所述移动机构包括驱动电机、丝杆和支撑板；所述壳体固接在底座与相近臂体之间，本体的导丝管贯穿壳体，支撑板水平对称固接在焊丝导管的两侧，支撑板的外两侧固接驱动电机，驱动电机的输出端固接丝杆，丝杆指向导管，丝杆传动连接支架的下端面水平面，支架倾斜向导管方向靠拢，支架的上半部位转动连接打磨轮，打磨轮的下端固接打磨电机，打磨电机固接支架。

Description

一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人
技术领域
本发明属于焊接机器人技术领域，具体的说是一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人。
背景技术
焊接机器人是从事焊接的机器人，一般具有三个或者三个以上可编程的轴，其灵活度和高效率超过人工，技术逐渐成熟，现已经广泛用于各种工业生产加工中。
塔机主旋杆焊接技术服务机器人是焊接机器人其中的一种，其在运行过程中，使用到焊丝，焊丝的端部先是贯穿一端导管，然后焊丝的端部置于焊接头部位；
焊丝在加工生产出来后，焊丝的断开留有棱角，棱角沿着导管移动时，会将导管内侧壁贯穿损伤，影响刮蹭掉的碎屑残留在到导管内，影响导丝的移动顺畅性，以及也会遇到焊接过程中途更换焊丝的情况，更换的焊丝通过剪刀直接剪切断开，断开口剪切挤压出棱角，这将影响到焊丝下次穿过导管的顺畅性。
为此，本发明提供一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，解决背景技术中所提出的至少一个技术问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人，包括焊接机器人本体；所述焊接机器人本体的底座与相近臂体之间设有打磨单元；所述打磨单元包括壳体、支架、打磨电机和打磨轮和移动机构；所述移动机构包括驱动电机、丝杆和支撑板；
所述壳体固接在底座与相近臂体之间，本体的导丝管贯穿壳体，支撑板水平对称固接在焊丝导管的两侧，支撑板的外两侧固接驱动电机，驱动电机的输出端固接丝杆，丝杆指向导管，丝杆传动连接支架的下端面水平面，支架倾斜向导管方向靠拢，支架的上半部位转动连接打磨轮，打磨轮的下端固接打磨电机，打磨电机固接支架；
所述导管上开设窗口，窗口位于支架的上方，窗口的两侧设有红外线感应器；焊丝贯穿至导管内，用力上推焊丝，焊丝的端部首选经过打磨单元，驱动电机带动打磨轮转动，打磨轮对焊丝端部的棱角尖锐部位进行打磨，将其端部打磨圆滑圆润，使得焊丝进行沿着导管移动时，减轻对导管内侧壁的刮蹭，从而减少导管内侧壁表面产生的碎屑量，防止碎屑堆积导管，保证焊丝顺利穿过导管，焊丝的端部继续沿着导管移动，红外线感应器，测得窗口部位有物体经过，然后驱动电机带动丝杆转动，丝杆拉动支架移动，使得支架带动打磨轮后侧，打磨轮表面不在接触焊丝，保证焊丝的顺畅移动。
优选的，所述支架的水平端后侧面开设滑孔，滑孔内表面开设半圆槽的卡孔，滑孔内设有拉杆，拉杆的一端设有弹性卡块，拉杆的另一端固接在驱动电机的端面上；
所述打磨轮之间的导管上设有圆筒状的导料板，导料板的内部通过杆体固接在导管外侧壁，导料板的上端和下端呈广口状，导料板的上端位于打磨轮中间部位的下方；丝杆拉动支架移动，使得支架带动打磨轮后侧，同时拉杆与滑孔之间发生相对位移，拉杆上的弹性卡块依次嵌入在卡孔内，使得支架在后侧过程中产生振动，然后将打磨轮的上粘附的碎屑振动脱落掉，并掉落至导料板内，并沿着导料板掉落至壳体内底部，防止打磨轮表面粘附的碎屑颗粒物粘附在焊丝上，使得焊丝在移动过程中，碎屑颗粒物对导管内侧壁产生磨损，影响导管内侧壁的平滑性。
优选的，所述导管上对称设有橡胶轮，橡胶轮转动连接在导管内，焊丝贯穿两个橡胶轮之间的缝隙，橡胶轮的下方设有清洁板，清洁板倾斜向下固接在导管内侧壁，清洁板的下方对称设有引料板，引料板一端设有橡胶板，两个橡胶板相互贴附一起，引料板的另一端倾斜向下贯穿导管，并置于导料板的下端，且引料板与导管固接位置上表面开设出料口；焊丝沿着导管移动过程中，焊丝的端部经过橡胶轮，并搓动橡胶轮转动，同时橡胶轮对焊丝表面的氧化层挤压碾磨破坏掉，将其表面的氧化层清洁掉，得益于焊丝熔化质量和效率，同时将焊丝的端部摆动进行限制，减小焊丝端部对导管侧壁的刮蹭，以及橡胶轮下方设置的清洁板，对焊丝表面进行刮蹭，将其表面凸起颗粒物进行清洁，减少颗粒物流动至导管深处的量，减少对更多的导管内侧壁磨损，刮蹭掉的凸起颗粒物掉落至橡胶板上，并沿着橡胶板和引料板移动至壳体内底部，且焊丝沿着橡胶板移动时，对橡胶板产生振动，会将橡胶板上粘附的凸起颗粒物振动滚落至引料板上，最终流动至壳体内底部。
优选的，所述窗口的上方设有抛光单元；所述抛光单元包括抛光轮、铰接杆和U形杆；所述窗口上方的导管部位开设抛光口，抛光口对称设置抛光轮，抛光轮中间位置内凹设置，抛光轮的两端转动连接铰接杆的一端，铰接杆的另一端通过弹簧滑动连接在U形杆端部开设的弹簧槽内，且U形杆水平连接在壳体内侧壁上；焊丝沿着导管移动，移动至打磨轮的上方，焊丝在经过抛光口时，抛光轮由抛光电机驱动转动，抛光轮转动，并对焊丝表面进行打磨，将其表面的氧化层和凸起颗粒物进行抛光打磨处理，进一步对焊丝表面进行清洁处理，得益于焊丝在后面熔化过程中，熔化时所需功率更低，熔液中残渣更少，提高焊接质量；同时抛光电机的转动方向，起到对焊丝上推的效果，提高焊丝出料效果。
优选的，所述抛光轮的中心轴部位开设通孔，通孔贯穿抛光轮的转轴，且转轴的端部通过软管转动连通外界抽气泵，抛光轮的内凹面开设多个气道，气道连通于通孔；抛光轮对焊丝表面打磨过程中，产生碎屑，然后外界抽气泵工作，使得通孔和气道内形成负压，将碎屑吸附离开抛光轮，减少碎屑再次粘附到焊丝上的量，或者减少碎屑掉落至打磨单元上量，污染打磨单元，同时气道入口端边缘位置有棱角，该棱角挤压在焊丝表面，也会对焊丝表面的氧化层或者凸起颗粒物造成挤压破坏，进一步提高抛光破坏效果。
优选的，每个所述通孔的进气口位置设有封堵机构；所述封堵机构包括活塞和挡块；所述活塞内开设T形状的抽气孔，抽气孔的一端口连通外界，抽气孔的两侧连通气道两侧对称开设的侧孔，侧孔连通气道，活塞的内端通过弹簧连接在气道内固接的挡块上；抛光轮上的气道在未与焊丝接触时，该部分气道内的活塞在弹簧的弹力作用下，活塞甚至气道口外，此时活塞的抽气孔与侧孔处于未连通状态，而气道与焊丝接触部位，活塞被压入气道内，抽气孔与侧孔连通，此时将焊丝表面抛光打磨下来的碎屑进行吸附处理，即，使得气道内负压充分且有效作用在焊丝上，提高气道对碎屑的吸附性能和效果，同时焊丝的表面在将活塞挤压气道内过程中，活塞的外端也会对焊丝表面进行摩擦，对焊丝表面氧化层进行破坏性磨损。
优选的，所述U形杆的后端与支架的后侧壁之间设有挤压杆，挤压杆的一端转动连接在U形杆的后端，挤压杆的中间位置转动连接在壳体内侧壁上，挤压杆的另一端滑动连接在支架的后侧壁上；在支架后撤移动过程中，支架的后侧挤压挤压杆的另一端，挤压杆绕其转动连接点转动，同时，挤压杆的一端对U形杆进行挤压，然后U形杆通过弹簧挤压抛光轮，增大抛光轮对焊丝的挤压力，提高抛光轮对焊丝表面打磨的程度，从而提高对焊丝表面氧化层破坏性磨损程度。
优选的，所述挤压杆的另一端弯曲设置，挤压杆的另一端末端垂直于支架的后侧壁上，且弯曲部位断开设置，断开位置点通过扭簧转动连接一起；挤压杆的另一端的断开位置点通过扭簧转，使得挤压杆弹性挤压在U形杆，使得挤压杆对U形杆之间具有弹性缓冲作用，防止挤压杆生硬挤压U形杆，抛光轮硬性挤压在焊丝上，导致焊丝难以移动，同时对抛光轮和焊丝破损严重，不能正常使用情况的发生。
优选的，所述壳体的两侧设有吸尘管，吸尘管的一端置于导料板的下端，吸尘管的另一端贯穿壳体并连通外界抽气泵；通过在壳体内设置吸尘管，将壳体内沉降的碎屑颗粒物抽离壳体，保持壳体内洁净度。
优选的，所述打磨轮之间的两部分导管，下部分导管的上端出口剖切面呈圆台状，上部分导管的下端向外翻边设置；下部分导管的上端出口剖切面呈圆台状，使得焊丝沿着导管延伸出来后，限制焊丝向周边摆动的幅度，使得焊丝的端部能够准确置于两个打磨轮之间的缝隙内；上部分导管的下端向外翻边设置，增大导管的入口端，使得打磨后的焊丝端部能准确插入导管内，减少焊丝的端部抵在导管端面的可能性。
本发明的有益效果如下：
1.本发明所述的一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人，通过打磨轮对焊丝端部的棱角尖锐部位进行打磨，将其端部打磨圆滑圆润，使得焊丝进行沿着导管移动时，减轻对导管内侧壁的刮蹭，从而减少导管内侧壁表面产生的碎屑量，防止碎屑堆积导管，保证焊丝顺利穿过导管。
2.本发明所述的一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人，通过抛光轮，焊丝沿着导管移动，移动至打磨轮的上方，焊丝在经过抛光口时，抛光轮由抛光电机驱动转动，抛光轮转动，并对焊丝表面进行打磨，将其表面的氧化层和凸起颗粒物进行抛光打磨处理，进一步对焊丝表面进行清洁处理，得益于焊丝在后面熔化过程中，熔化时所需功率更低，熔液中残渣更少，提高焊接质量。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明。
图1是本发明中焊接机器人本体的立体图；
图2是本发明中壳体的剖视图；
图3是本发明中打磨单元和抛光单元的配合图；
图4是本发明中打磨单元的结构示意图；
图5是本发明中导料板与导管的配合图；
图6是本发明中抛光单元的俯视图；
图7是图6中A处局部放大图；
图中：焊接机器人本体1、壳体2、支架3、打磨轮4、丝杆5、支撑板6、导管7、窗口8、红外线感应器9、滑孔10、卡孔11、拉杆12、弹性卡块13、导料板14、橡胶轮15、清洁板16、引料板17、橡胶板18、出料口19、抛光轮20、铰接杆21、U形杆22、抛光口23、通孔24、气道25、活塞26、挡块27、抽气孔28、侧孔29、挤压杆30、吸尘管31。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
实施例一：
参照图1-4，一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人，包括焊接机器人本体1；所述焊接机器人本体1的底座与相近臂体之间设有打磨单元；所述打磨单元包括壳体2、支架3、打磨电机和打磨轮4和移动机构；所述移动机构包括驱动电机、丝杆5和支撑板6；
所述壳体2固接在底座与相近臂体之间，焊接机器人本体1的导丝管贯穿壳体2，支撑板6水平对称固接在焊丝导管7的两侧，支撑板6的外两侧固接驱动电机，驱动电机的输出端固接丝杆5，丝杆5指向导管7，丝杆5传动连接支架3的下端面水平面，支架3倾斜向导管7方向靠拢，支架3的上半部位转动连接打磨轮4，打磨轮4的下端固接打磨电机，打磨电机固接支架3；
所述导管7上开设窗口8，窗口8位于支架3的上方，窗口8的两侧设有红外线感应器9；焊丝贯穿至导管7内，用力上推焊丝，焊丝的端部首选经过打磨单元，驱动电机带动打磨轮4转动，打磨轮4对焊丝端部的棱角尖锐部位进行打磨，将其端部打磨圆滑圆润，使得焊丝进行沿着导管7移动时，减轻对导管7内侧壁的刮蹭，从而减少导管7内侧壁表面产生的碎屑量，防止碎屑堆积导管7，保证焊丝顺利穿过导管7，焊丝的端部继续沿着导管7移动，红外线感应器9，测得窗口8部位有物体经过，然后驱动电机带动丝杆5转动，丝杆5拉动支架3移动，使得支架3带动打磨轮4后侧，打磨轮4表面不在接触焊丝，保证焊丝的顺畅移动。
参照图4，所述支架3的水平端后侧面开设滑孔10，滑孔10内表面开设半圆槽的卡孔11，滑孔10内设有拉杆12，拉杆12的一端设有弹性卡块13，拉杆12的另一端固接在驱动电机的端面上；
所述打磨轮4之间的导管7上设有圆筒状的导料板14，导料板14的内部通过杆体固接在导管7外侧壁，导料板14的上端和下端呈广口状，导料板14的上端位于打磨轮4中间部位的下方；丝杆5拉动支架3移动，使得支架3带动打磨轮4后侧，同时拉杆12与滑孔10之间发生相对位移，拉杆12上的弹性卡块13依次嵌入在卡孔11内，使得支架3在后侧过程中产生振动，然后将打磨轮4的上粘附的碎屑振动脱落掉，并掉落至导料板14内，并沿着导料板14掉落至壳体2内底部，防止打磨轮4表面粘附的碎屑颗粒物粘附在焊丝上，使得焊丝在移动过程中，碎屑颗粒物对导管7内侧壁产生磨损，影响导管7内侧壁的平滑性。
参照图5，所述导管7上对称设有橡胶轮15，橡胶轮15转动连接在导管7内，焊丝贯穿两个橡胶轮15之间的缝隙，橡胶轮15的下方设有清洁板16，清洁板16倾斜向下固接在导管7内侧壁，清洁板16的下方对称设有引料板17，引料板17一端设有橡胶板18，两个橡胶板18相互贴附一起，引料板17的另一端倾斜向下贯穿导管7，并置于导料板14的下端，且引料板17与导管7固接位置上表面开设出料口19；焊丝沿着导管7移动过程中，焊丝的端部经过橡胶轮15，并搓动橡胶轮15转动，同时橡胶轮15对焊丝表面的氧化层挤压碾磨破坏掉，将其表面的氧化层清洁掉，得益于焊丝熔化质量和效率，同时将焊丝的端部摆动进行限制，减小焊丝端部对导管7侧壁的刮蹭，以及橡胶轮15下方设置的清洁板16，对焊丝表面进行刮蹭，将其表面凸起颗粒物进行清洁，减少颗粒物流动至导管7深处的量，减少对更多的导管7内侧壁磨损，刮蹭掉的凸起颗粒物掉落至橡胶板18上，并沿着橡胶板18和引料板17移动至壳体2内底部，且焊丝沿着橡胶板18移动时，对橡胶板18产生振动，会将橡胶板18上粘附的凸起颗粒物振动滚落至引料板17上，最终流动至壳体2内底部。
参照图3和图6，所述窗口8的上方设有抛光单元；所述抛光单元包括抛光轮20、铰接杆21和U形杆22；所述窗口8上方的导管7部位开设抛光口23，抛光口23对称设置抛光轮20，抛光轮20中间位置内凹设置，抛光轮20的两端转动连接铰接杆21的一端，铰接杆21的另一端通过弹簧滑动连接在U形杆22端部开设的弹簧槽内，且U形杆22水平连接在壳体2内侧壁上；焊丝沿着导管7移动，移动至打磨轮4的上方，焊丝在经过抛光口23时，抛光轮20由抛光电机驱动转动，抛光轮20转动，并对焊丝表面进行打磨，将其表面的氧化层和凸起颗粒物进行抛光打磨处理，进一步对焊丝表面进行清洁处理，得益于焊丝在后面熔化过程中，熔化时所需功率更低，熔液中残渣更少，提高焊接质量；同时抛光电机的转动方向，起到对焊丝上推的效果，提高焊丝出料效果。
参照图6-7，所述抛光轮20的中心轴部位开设通孔24，通孔24贯穿抛光轮20的转轴，且转轴的端部通过软管转动连通外界抽气泵，抛光轮20的内凹面开设多个气道25，气道25连通于通孔24；抛光轮20对焊丝表面打磨过程中，产生碎屑，然后外界抽气泵工作，使得通孔24和气道25内形成负压，将碎屑吸附离开抛光轮20，减少碎屑再次粘附到焊丝上的量，或者减少碎屑掉落至打磨单元上量，污染打磨单元，同时气道25入口端边缘位置有棱角，该棱角挤压在焊丝表面，也会对焊丝表面的氧化层或者凸起颗粒物造成挤压破坏，进一步提高抛光破坏效果。
参照图7，每个所述通孔24的进气口位置设有封堵机构；所述封堵机构包括活塞26和挡块27；所述活塞26内开设T形状的抽气孔28，抽气孔28的一端口连通外界，抽气孔28的两侧连通气道25两侧对称开设的侧孔29，侧孔29连通气道25，活塞26的内端通过弹簧连接在气道25内固接的挡块27上；抛光轮20上的气道25在未与焊丝接触时，该部分气道25内的活塞26在弹簧的弹力作用下，活塞26甚至气道25口外，此时活塞26的抽气孔28与侧孔29处于未连通状态，而气道25与焊丝接触部位，活塞26被压入气道25内，抽气孔28与侧孔29连通，此时将焊丝表面抛光打磨下来的碎屑进行吸附处理，即，使得气道25内负压充分且有效作用在焊丝上，提高气道25对碎屑的吸附性能和效果，同时焊丝的表面在将活塞26挤压气道25内过程中，活塞26的外端也会对焊丝表面进行摩擦，对焊丝表面氧化层进行破坏性磨损。
参照图3，所述U形杆22的后端与支架3的后侧壁之间设有挤压杆30，挤压杆30的一端转动连接在U形杆22的后端，挤压杆30的中间位置转动连接在壳体2内侧壁上，挤压杆30的另一端滑动连接在支架3的后侧壁上；在支架3后撤移动过程中，支架3的后侧挤压挤压杆30的另一端，挤压杆30绕其转动连接点转动，同时，挤压杆30的一端对U形杆22进行挤压，然后U形杆22通过弹簧挤压抛光轮20，增大抛光轮20对焊丝的挤压力，提高抛光轮20对焊丝表面打磨的程度，从而提高对焊丝表面氧化层破坏性磨损程度。
参照图3，所述挤压杆30的另一端弯曲设置，挤压杆30的另一端末端垂直于支架3的后侧壁上，且弯曲部位断开设置，断开位置点通过扭簧转动连接一起；挤压杆30的另一端的断开位置点通过扭簧转，使得挤压杆30弹性挤压在U形杆22，使得挤压杆30对U形杆22之间具有弹性缓冲作用，防止挤压杆30生硬挤压U形杆22，抛光轮20硬性挤压在焊丝上，导致焊丝难以移动，同时对抛光轮20和焊丝破损严重，不能正常使用情况的发生。
参照图2，所述壳体2的两侧设有吸尘管31，吸尘管31的一端置于导料板14的下端，吸尘管31的另一端贯穿壳体2并连通外界抽气泵；通过在壳体2内设置吸尘管31，将壳体2内沉降的碎屑颗粒物抽离壳体2，保持壳体2内洁净度。
实施例二：
参照图5,对比实施例一，作为本发明的另一种实施方式，其中所述打磨轮4之间的两部分导管7，下部分导管7的上端出口剖切面呈圆台状，上部分导管7的下端向外翻边设置；下部分导管7的上端出口剖切面呈圆台状，使得焊丝沿着导管7延伸出来后，限制焊丝向周边摆动的幅度，使得焊丝的端部能够准确置于两个打磨轮4之间的缝隙内；上部分导管7的下端向外翻边设置，增大导管7的入口端，使得打磨后的焊丝端部能准确插入导管7内，减少焊丝的端部抵在导管7端面的可能性。
工作原理；焊丝贯穿至导管7内，用力上推焊丝，焊丝的端部首选经过打磨单元，驱动电机带动打磨轮4转动，打磨轮4对焊丝端部的棱角尖锐部位进行打磨，将其端部打磨圆滑圆润，使得焊丝进行沿着导管7移动时，减轻对导管7内侧壁的刮蹭，从而减少导管7内侧壁表面产生的碎屑量，防止碎屑堆积导管7，保证焊丝顺利穿过导管7，焊丝的端部继续沿着导管7移动，红外线感应器9，测得窗口8部位有物体经过，然后驱动电机带动丝杆5转动，丝杆5拉动支架3移动，使得支架3带动打磨轮4后侧，打磨轮4表面不在接触焊丝，保证焊丝的顺畅移动；
丝杆5拉动支架3移动，使得支架3带动打磨轮4后侧，同时拉杆12与滑孔10之间发生相对位移，拉杆12上的弹性卡块13依次嵌入在卡孔11内，使得支架3在后侧过程中产生振动，然后将打磨轮4的上粘附的碎屑振动脱落掉，并掉落至导料板14内，并沿着导料板14掉落至壳体2内底部，防止打磨轮4表面粘附的碎屑颗粒物粘附在焊丝上，使得焊丝在移动过程中，碎屑颗粒物对导管7内侧壁产生磨损，影响导管7内侧壁的平滑性；
焊丝沿着导管7移动过程中，焊丝的端部经过橡胶轮15，并搓动橡胶轮15转动，同时橡胶轮15对焊丝表面的氧化层挤压碾磨破坏掉，将其表面的氧化层清洁掉，得益于焊丝熔化质量和效率，同时将焊丝的端部摆动进行限制，减小焊丝端部对导管7侧壁的刮蹭，以及橡胶轮15下方设置的清洁板16，对焊丝表面进行刮蹭，将其表面凸起颗粒物进行清洁，减少颗粒物流动至导管7深处的量，减少对更多的导管7内侧壁磨损，刮蹭掉的凸起颗粒物掉落至橡胶板18上，并沿着橡胶板18和引料板17移动至壳体2内底部，且焊丝沿着橡胶板18移动时，对橡胶板18产生振动，会将橡胶板18上粘附的凸起颗粒物振动滚落至引料板17上，最终流动至壳体2内底部；
焊丝沿着导管7移动，移动至打磨轮4的上方，焊丝在经过抛光口23时，抛光轮20由抛光电机驱动转动，抛光轮20转动，并对焊丝表面进行打磨，将其表面的氧化层和凸起颗粒物进行抛光打磨处理，进一步对焊丝表面进行清洁处理，得益于焊丝在后面熔化过程中，熔化时所需功率更低，熔液中残渣更少，提高焊接质量；同时抛光电机的转动方向，起到对焊丝上推的效果，提高焊丝出料效果；
抛光轮20对焊丝表面打磨过程中，产生碎屑，然后外界抽气泵工作，使得通孔24和气道25内形成负压，将碎屑吸附离开抛光轮20，减少碎屑再次粘附到焊丝上的量，或者减少碎屑掉落至打磨单元上量，污染打磨单元，同时气道25入口端边缘位置有棱角，该棱角挤压在焊丝表面，也会对焊丝表面的氧化层或者凸起颗粒物造成挤压破坏，进一步提高抛光破坏效果；
抛光轮20上的气道25在未与焊丝接触时，该部分气道25内的活塞26在弹簧的弹力作用下，活塞26甚至气道25口外，此时活塞26的抽气孔28与侧孔29处于未连通状态，而气道25与焊丝接触部位，活塞26被压入气道25内，抽气孔28与侧孔29连通，此时将焊丝表面抛光打磨下来的碎屑进行吸附处理，即，使得气道25内负压充分且有效作用在焊丝上，提高气道25对碎屑的吸附性能和效果，同时焊丝的表面在将活塞26挤压气道25内过程中，活塞26的外端也会对焊丝表面进行摩擦，对焊丝表面氧化层进行破坏性磨损；
在支架3后撤移动过程中，支架3的后侧挤压挤压杆30的另一端，挤压杆30绕其转动连接点转动，同时，挤压杆30的一端对U形杆22进行挤压，然后U形杆22通过弹簧挤压抛光轮20，增大抛光轮20对焊丝的挤压力，提高抛光轮20对焊丝表面打磨的程度，从而提高对焊丝表面氧化层破坏性磨损程度；
挤压杆30的另一端的断开位置点通过扭簧转，使得挤压杆30弹性挤压在U形杆22，使得挤压杆30对U形杆22之间具有弹性缓冲作用，防止挤压杆30生硬挤压U形杆22，抛光轮20硬性挤压在焊丝上，导致焊丝难以移动，同时对抛光轮20和焊丝破损严重，不能正常使用情况的发生；
通过在壳体2内设置吸尘管31，将壳体2内沉降的碎屑颗粒物抽离壳体2，保持壳体2内洁净度；下部分导管7的上端出口剖切面呈圆台状，使得焊丝沿着导管7延伸出来后，限制焊丝向周边摆动的幅度，使得焊丝的端部能够准确置于两个打磨轮4之间的缝隙内；上部分导管7的下端向外翻边设置，增大导管7的入口端，使得打磨后的焊丝端部能准确插入导管7内，减少焊丝的端部抵在导管7端面的可能性。
上述前、后、左、右、上、下均以说明书附图中的图1为基准，按照人物观察视角为标准，装置面对观察者的一面定义为前，观察者左侧定义为左，依次类推。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人，包括焊接机器人本体（1），其特征在于：所述焊接机器人本体（1）的底座与相近臂体之间设有打磨单元；所述打磨单元包括壳体（2）、支架（3）、打磨电机和打磨轮（4）和移动机构；所述移动机构包括驱动电机、丝杆（5）和支撑板（6）；
所述壳体（2）固接在底座与相近臂体之间，焊接机器人本体（1）的焊丝导管（7）贯穿壳体（2），支撑板（6）水平对称固接在焊丝导管（7）的两侧，支撑板（6）的外两侧固接驱动电机，驱动电机的输出端固接丝杆（5），丝杆（5）指向导管（7），丝杆（5）传动连接支架（3）的下端面水平面，支架（3）倾斜向导管（7）方向靠拢，支架（3）的上半部位转动连接打磨轮（4），打磨轮（4）的下端固接打磨电机，打磨电机固接支架（3）；
所述导管（7）上开设窗口（8），窗口（8）位于支架（3）的上方，窗口（8）的两侧设有红外线感应器（9）；
所述窗口（8）的上方设有抛光单元；所述抛光单元包括抛光轮（20）、铰接杆（21）和U形杆（22）；所述窗口（8）上方的导管（7）部位开设抛光口（23），抛光口（23）对称设置抛光轮（20），抛光轮（20）中间位置内凹设置，抛光轮（20）的两端转动连接铰接杆（21）的一端，铰接杆（21）的另一端通过弹簧滑动连接在U形杆（22）端部开设的弹簧槽内，且U形杆（22）水平连接在壳体（2）内侧壁上。
2.根据权利要求1所述的一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人，其特征在于：所述支架（3）的水平端后侧面开设滑孔（10），滑孔（10）内表面开设半圆槽的卡孔（11），滑孔（10）内设有拉杆（12），拉杆（12）的一端设有弹性卡块（13），拉杆（12）的另一端固接在驱动电机的端面上；
所述打磨轮（4）之间的导管（7）上设有圆筒状的导料板（14），导料板（14）的内部通过杆体固接在导管（7）外侧壁，导料板（14）的上端和下端呈广口状，导料板（14）的上端位于打磨轮（4）中间部位的下方。
3.根据权利要求2所述的一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人，其特征在于：所述导管（7）上对称设有橡胶轮（15），橡胶轮（15）转动连接在导管（7）内，焊丝贯穿两个橡胶轮（15）之间的缝隙，橡胶轮（15）的下方设有清洁板（16），清洁板（16）倾斜向下固接在导管（7）内侧壁，清洁板（16）的下方对称设有引料板（17），引料板（17）一端设有橡胶板（18），两个橡胶板（18）相互贴附一起，引料板（17）的另一端倾斜向下贯穿导管（7），并置于导料板（14）的下端，且引料板（17）与导管（7）固接位置上表面开设出料口（19）。
4.根据权利要求3所述的一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人，其特征在于：所述抛光轮（20）的中心轴部位开设通孔（24），通孔（24）贯穿抛光轮（20）的转轴，且转轴的端部通过软管转动连通外界抽气泵，抛光轮（20）的内凹面开设多个气道（25），气道（25）连通于通孔（24）。
5.根据权利要求4所述的一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人，其特征在于：每个所述通孔（24）的进气口位置设有封堵机构；所述封堵机构包括活塞（26）和挡块（27）；所述活塞（26）内开设T形状的抽气孔（28），抽气孔（28）的一端口连通外界，抽气孔（28）的两侧连通气道（25）两侧对称开设的侧孔（29），侧孔（29）连通气道（25），活塞（26）的内端通过弹簧连接在气道（25）内固接的挡块（27）上。
6.根据权利要求5所述的一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人，其特征在于：所述U形杆（22）的后端与支架（3）的后侧壁之间设有挤压杆（30），挤压杆（30）的一端转动连接在U形杆（22）的后端，挤压杆（30）的中间位置转动连接在壳体（2）内侧壁上，挤压杆（30）的另一端滑动连接在支架（3）的后侧壁上。
7.根据权利要求6所述的一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人，其特征在于：所述挤压杆（30）的另一端弯曲设置，挤压杆（30）的另一端末端垂直于支架（3）的后侧壁上，且弯曲部位断开设置，断开位置点通过扭簧转动连接一起。
8.根据权利要求7所述的一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人，其特征在于：所述壳体（2）的两侧设有吸尘管（31），吸尘管（31）的一端置于导料板（14）的下端，吸尘管（31）的另一端贯穿壳体（2）并连通外界抽气泵。
9.根据权利要求8所述的一种塔机主旋杆焊接技术服务机器人，其特征在于：所述打磨轮（4）之间的两部分导管（7），下部分导管（7）的上端出口剖切面呈圆台状，上部分导管（7）的下端向外翻边设置。
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