CN114766149B - 一种辅助送秧装置及插秧机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种辅助送秧装置及插秧机，辅助送秧装置包括横向移动装置、安装于横向移动装置上的纵向输送装置、随动装置和送秧控制系统；横向移动装置用于将纵向输送装置横向移动至插秧机秧箱缺秧位置；纵向输送装置用于将秧苗纵向输送至插秧机缺秧载秧列内；随动装置用于将横向移动装置随插秧机秧箱同步横向移动以及使插秧机栽秧台抬升时横向移动装置高度保持不变；送秧控制系统用于检测插秧机秧箱各载秧列内是否缺秧，以及控制纵向输送装置横向移动至缺秧位置并向缺秧载秧列送秧。本发明简化了插秧机送秧作业的工作流程，降低了补秧人员的劳动强度，节省了劳动力，提高了插秧机送秧效率。

Description

一种辅助送秧装置及插秧机

技术领域

本发明涉及农机技术领域，特别是涉及一种辅助送秧装置及插秧机。

背景技术

随着农业技术的不断发展，在水稻种植领域，传统的人工种植方式因劳动强度大，用工成本高，工作效率低的问题已经不能适应社会的发展需要，目前人们大都采用机械化种植的方式种植水稻。而插秧机作为机械化种植水稻生产中的重要机械设备之一，因其可以有效的提高水稻的种植效率和降低水稻的种植成本，同时提高了水稻种植的质量，在近年来越来越受到人们的关注与青睐。

并且随着计算机与信息化技术的不断发展与进步，以拖拉机导航控制与作业系统、插秧机导航与作业系统为代表的智能农机装备获得成功研制，实现了水稻插秧机的无人驾驶作业。但目前的插秧机基本都是人工手动补秧，即专门安排1-2人专门负责往插秧机秧箱中摆放秧盘苗，且由于补秧工作基本是在插秧机正常工作时完成，劳动强度大，摆放难度高，且可能出现补秧不及时，造成缺苗现象的发生，降低水稻产量。

发明内容

本发明的目的是提供一种辅助送秧装置及插秧机，以解决上述现有技术存在的问题。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种辅助送秧装置，辅助送秧装置安装于插秧机底盘与插秧机栽秧台之间，所述辅助送秧装置包括横向移动装置、安装于所述横向移动装置上的纵向输送装置、随动装置和送秧控制系统；

所述横向移动装置用于将所述纵向输送装置横向移动至插秧机秧箱缺秧位置；

所述纵向输送装置用于将秧苗纵向输送至插秧机缺秧载秧列内；

所述随动装置用于将所述横向移动装置随所述插秧机秧箱同步横向移动以及使所述插秧机栽秧台抬升时所述横向移动装置高度保持不变；

所述送秧控制系统用于检测所述插秧机秧箱各载秧列内是否缺秧，以及控制所述纵向输送装置横向移动至缺秧位置并向缺秧载秧列送秧。

所述横向移动装置包括安装底板，所述安装底板下方固定连接有第一滑轨，所述第一滑轨上滑动连接有第一滑块，所述第一滑块上固定安装有弧形滑槽，所述弧形滑槽内转动连接一滑轮，所述滑轮固定安装于一纵向运动滑块上，所述纵向运动滑块底部滑动设置于纵向滑轨内，所述纵向滑轨与所述插秧机底盘固定安装。

所述安装底板上固定安装有两互相平行的第二滑轨，所述第二滑轨上滑动连接有第二滑块，两所述第二滑块上固定安装有一横向驱动电机安装板；所述安装底板上固定安装有齿条，且所述齿条与所述滑轨平行设置；所述齿条设置于两所述第二滑轨之间；所述横向驱动电机安装板上固定安装有直流电机，所述直流电机通过齿轮与所述齿条传动配合。

所述横向驱动电机安装板上固定安装有4个第三滑块，所述第三滑块上滑动连接有2根互相平行的第三滑轨；在所述第三滑轨间安装有一弹簧阻尼器，所述弹簧阻尼器活动端固定安装于纵向驱动电机安装板底面，所述纵向驱动电机安装板固定安装在两所述第三滑轨上。

所述纵向输送装置包括支撑架和安装于所述支撑架上的输送带，所述支撑架通过L型支撑板安装于所述纵向驱动电机安装板上；所述纵向驱动电机安装板上固定安装有纵向驱动电机，所述纵向驱动电机通过同步带与所述支撑架上的主动轴传动配合，所述主动轴带动所述输送带纵向输送；所述输送带左右两侧对称安装有两侧挡板，所述侧挡板固定安装在所述支撑架顶面。

所述安装底板一端还固定安装有拉线位移传感器，所述拉线位移传感器拉线端通过夹线板与所述横向驱动电机安装板固定连接。

所述随动装置包括支撑板，所述支撑板设置有两个，两所述支撑板一端均通过螺栓与所述安装底板一侧固定连接；两所述支撑板另一端均固定安装有第四滑块，所述第四滑块滑动安装在有竖直设置的第四滑轨内。

所述第四滑轨远离所述第四滑块的一侧通过螺栓连接有Y型支撑架，所述Y型支撑架固定安装于第五滑块上；所述第五滑块底面滑动安装在横向水平设置的第五滑轨上，所述第五滑轨固定安装于所述插秧机栽秧台的支架上；所述Y型支撑架包括上Y型支撑架和下Y型支撑架，所述上Y型支撑架还与于所述插秧机栽秧台的横向移动梁固定连接。

所述送秧控制系统包括控制系统和缺秧检测传感器，所述缺秧检测传感器安装于所述插秧机秧箱各载秧列内；所述直流电机、所述拉线位移传感器、所述纵向驱动电机、所述缺秧检测传感器均与所述控制系统电性连接。

一种插秧机，安装有上述辅助送秧装置。

本发明公开了以下技术效果：采用本发明的插秧机，补秧人员只需将毯状秧苗放置于辅助送秧装置纵向输送装置的输送带上，当缺秧检测传感器检测到插秧机某一载秧列缺秧时，横向输送装置在送秧控制系统的控制下，自动运动至缺秧载秧列位置并完成送秧；简化了插秧机送秧作业的工作流程，降低了补秧人员的劳动强度，节省了劳动力，提高了插秧机送秧效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明辅助送秧装置在插秧机上的安装示意图；

图2为本发明辅助送秧装置的示意图；

图3为图2所示辅助送秧装置的横向移动装置结构示意图；

图4为横向移动装置底部安装部件示意图；

图5为纵向滑轨与弹簧阻尼器安装示意图；

图6为图2所示辅助送秧装置的纵向输送装置安装示意图；

图7为纵向输送装置的结构示意图；

图8为图2所示辅助送秧装置的随动装置结构示意图；

其中，100-插秧机底盘；500-插秧机栽秧台；200-横向移动装置；201-安装底板；202-第二滑轨；203-纵向驱动电机安装板；204-直流电机；205-横向驱动电机安装板；206-第二滑块；207-齿轮；208-齿条；209-拉线位移传感器；210-夹线板；211-弧形滑槽；212-滑轮；213-销轴；214-滑轮安装座；215-滑轨安装板；216-纵向滑轨；217-纵向运动滑块；218-第一滑块；219-第一滑轨；220-第三滑轨；221-弹簧阻尼器；222-第三滑块；300-纵向输送装置；301-支撑架；302-输送带；303-侧挡板；304-L型支撑板；305-纵向驱动电机；306-电机安装支架；307-短L型支撑板；308-同步带；400-随动装置；401-支撑板；402-第四滑块；403-第四滑轨；404-第五滑块；405-第五滑轨；406-支架安装板；407-Y型支撑架；408-插秧机栽秧台支架；409-横向移动梁；410-上Y型支撑架；411-上Y型支撑架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

本发明提供一种辅助送秧装置，辅助送秧装置安装于插秧机底盘100与插秧机栽秧台500之间，辅助送秧装置包括横向移动装置200、安装于横向移动装置上的纵向输送装置300、随动装置400和送秧控制系统；

横向移动装置200用于将纵向输送装置300横向移动至插秧机秧箱缺秧位置；

纵向输送装置300用于将秧苗纵向输送至插秧机缺秧载秧列内；

随动装置400用于将横向移动装置200随插秧机秧箱同步横向移动以及使插秧机栽秧台500抬升时横向移动装置200高度保持不变；

送秧控制系统用于检测插秧机秧箱各载秧列内是否缺秧，以及控制纵向输送装置300横向移动至缺秧位置并向缺秧载秧列送秧。

进一步的，为了便于各结构的安装，横向移动装置200包括安装底板201，安装底板201下方固定连接有第一滑轨219，第一滑轨219上滑动连接有第一滑块218，第一滑块218上固定安装有弧形滑槽211，弧形滑槽211内转动连接一滑轮212，滑轮212固定安装于一纵向运动滑块217上，纵向运动滑块217底部滑动设置于纵向滑轨216内，纵向滑轨216与插秧机底盘100固定安装。

在本发明的一个实施例中，滑轮211通过销轴213安装在滑轨安装板215上，滑轨安装板215底部固定安装在所述纵向运动滑块217上，随纵向运动滑块217同步运动。

进一步的，为了能实现横向移动，安装底板201上固定安装有两互相平行的第二滑轨202，第二滑轨202上滑动连接有第二滑块206，两第二滑块206上固定安装有一横向驱动电机安装板205；安装底板201上固定安装有齿条208，且齿条208与滑轨202平行设置；齿条208设置于两第二滑轨202之间；横向驱动电机安装板205上固定安装有直流电机204，直流电机204通过齿轮207与齿条208传动配合，通过直流电机204提供横向移动装置200的横向移动动力。

进一步的，为了纵向输送装置300能将毯状秧苗顺利送入插秧机载秧列内，纵向输送装置300出秧一端位于插秧机栽秧台500上方；为了在插秧机栽秧台500抬升时不发生干涉影响插秧机栽秧台500正常抬升，在横向驱动电机安装板205上固定安装有4个倒装的第三滑块222；

横向驱动电机安装板205上固定安装有4个第三滑块222，第三滑块222上滑动连接有2根互相平行的第三滑轨220；在第三滑轨220间安装有一弹簧阻尼器221，弹簧阻尼器221活动端固定安装于纵向驱动电机安装板203底面，纵向驱动电机安装板203固定安装在两第三滑轨220上。

优选的，为了在插秧机正常插秧作业时纵向输送装置300不随意前后运动而维持在插秧机栽秧台500上方，在两第三滑轨220之间平行的安装有一个弹簧阻尼器221。

进一步的，为了能够实现秧苗的自动输送，纵向输送装置300包括支撑架301和安装于支撑架301上的输送带302，支撑架301通过L型支撑板304安装于纵向驱动电机安装板203上；由于纵向驱动电机安装板203背面安装有第三滑轨220，使得整个纵向输送装置300都拥有纵向的自由度；纵向驱动电机安装板203上固定安装有纵向驱动电机305，纵向驱动电机305通过同步带308与支撑架301上的主动轴传动配合，主动轴带动输送带302纵向输送；为了使纵向输送装置300在横向移动时不因移动过快而使秧苗产生跑偏，在输送带302左右两侧对称安装有两侧挡板303，侧挡板303固定安装在支撑架301顶面。

在本发明的一个实施例中，通过短L型支撑板307与L型支撑板304配合支撑。

进一步的，为了能够对横向移动装置200横向移动距离精确控制，实现纵向输送装置300出秧口与插秧机缺秧载秧列的精确对准，在安装底板201的一端固定安装一个拉线位移传感器209，拉线位移传感器209的拉线端通过夹线板210与横向驱动电机安装板205固定连接，随横向驱动电机安装板205的不同位置测得不同的位移值；每个插秧机载秧列都对应一个固定的位移值，拉线位移传感器209和直流电机204一起组成闭环控制，实现对横向移动装置200横向移动距离的精确控制。

进一步的，为了能够实现对横向移动装置200的稳定支撑，随动装置400包括支撑板401，支撑板401设置有两个，两支撑板401一端均通过螺栓与安装底板201一侧固定连接；为了在插秧机栽秧台500抬升时横向移动装置200与纵向输送装置300不随插秧机栽秧台500一起抬升，而使得整体高度太高，两支撑板401另一端均固定安装有第四滑块402，第四滑块402滑动安装在有竖直设置的第四滑轨403内；实现在插秧机栽秧台500抬升时，横向移动装置200与纵向输送装置300发生相对插秧机栽秧台500向下的滑动，而保持高度不变。

进一步的，第四滑轨403远离第四滑块401的一侧通过螺栓连接有Y型支撑架407，Y型支撑架407固定安装于第五滑块404上；第五滑块404底面滑动安装在横向水平设置的第五滑轨405上，第五滑轨405固定安装于插秧机栽秧台500的支架408上；Y型支撑架407包括上Y型支撑架410、411和下Y型支撑架，上Y型支撑架410、411还与于插秧机栽秧台500的横向移动梁409固定连接。

由于在正常插秧作业时，插秧机秧箱一直在做左右循环往复运动，为了使纵向输送装置300始终能与插秧机载秧列精确对准，横向移动装置200需要与插秧机秧箱一起做左右循环往复运动而保持同步，上Y型支撑架411和上Y型支撑架410另一端均与插秧机栽秧台500横向移动梁409固定连接；而第五滑块404滑动配合有横向水平设置的第五滑轨405，第五滑轨405均通过安装架固定安装于插秧机栽秧台500支架408上，用于承受整个装置的主要压力。

进一步的，为了能够及时检测插秧机载秧列内缺秧情况以及在出现缺秧时及时进行补秧，送秧控制系统包括控制系统和多个缺秧检测传感器，在每一个插秧机载秧列内的一定高度，都安装有缺秧检测传感器，在某一列即将出现缺秧时能够及时准确地检测；所有的执行元件与传感器，包括直流电机204、纵向驱动电机305、拉线位移传感器209、缺秧检测传感器都与控制系统电性连接。

一种插秧机，安装有上述辅助送秧装置。

在本发明的一个实施例中，其具体操作步骤如下：在插秧机的每一列载秧列内，都安装有一个缺秧检测传感器，且安装在一定高度，使得在一列或者多列同时出现缺秧时，送秧装置有足够的时间去行动而不会因为某列长时间缺秧而发生该行漏插秧；在插秧机正常插秧作业时，随着插秧过程的进行，秧盘苗逐渐减少，当插秧机载秧列某一列或者多列秧苗量低于设定高度时，缺秧检测传感器检测到缺秧，发出缺秧信号并记录载秧列序号；补秧人员需保证每次纵向输送装置300回到起始位时，都能及时地在纵向输送装置300输送带302上正确地摆放秧盘苗，即摆放在输送带302上两侧挡板303之间，起始位设定在横向输送装置200正中间位置。当控制系统检测到缺秧信号时，控制系统随即控制纵向输送装置300在横向移动装置200上横向移动，当拉线位移传感器209检测到横向移动距离与缺秧载秧列标定的位移值相等时，纵向输送装置300立即停止横向移动，随即纵向驱动电机305工作，将秧盘苗输送至缺秧载秧列内；在成功完成自动送秧之后，纵向输送装置300回到起始位，补秧人员及时添补秧盘苗，控制系统等待接收下一个缺秧信号。

本发明提供的安装有辅助送秧装置的插秧机，减少了补秧人员查看插秧机栽秧台500是否缺秧的动作，以及在插秧机栽秧台500出现缺秧时，省略了补秧人员将秧盘苗拿到缺秧载秧列位置进行手动送秧的步骤。采用本发明提供的插秧机，补秧人员只需在纵向输送装置300回到起始位时，及时的增添并正确地摆放秧盘苗，即可在出现缺秧时自动完成送秧并复位。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (7)

1.一种辅助送秧装置，辅助送秧装置安装于插秧机底盘（100）与插秧机栽秧台（500）之间，其特征在于，所述辅助送秧装置包括横向移动装置（200）、安装于所述横向移动装置上的纵向输送装置（300）、随动装置（400）和送秧控制系统；

所述横向移动装置（200）用于将所述纵向输送装置（300）横向移动至插秧机秧箱缺秧位置；

所述纵向输送装置（300）用于将秧苗纵向输送至插秧机缺秧载秧列内；

所述随动装置（400）用于将所述横向移动装置（200）随所述插秧机秧箱同步横向移动以及使所述插秧机栽秧台（500）抬升时所述横向移动装置（200）高度保持不变；

所述送秧控制系统用于检测所述插秧机秧箱各载秧列内是否缺秧，以及控制所述纵向输送装置（300）横向移动至缺秧位置并向缺秧载秧列送秧；

所述横向移动装置（200）包括安装底板（201），所述安装底板（201）下方固定连接有第一滑轨（219），所述第一滑轨（219）上滑动连接有第一滑块（218），所述第一滑块（218）上固定安装有弧形滑槽（211），所述弧形滑槽（211）内转动连接一滑轮（212），所述滑轮（212）固定安装于一纵向运动滑块（217）上，所述纵向运动滑块（217）底部滑动设置于纵向滑轨（216）内，所述纵向滑轨（216）与所述插秧机底盘（100）固定安装；

所述随动装置（400）包括支撑板（401），所述支撑板（401）设置有两个，两所述支撑板（401）一端均通过螺栓与所述安装底板（201）一侧固定连接；两所述支撑板（401）另一端均固定安装有第四滑块（402），所述第四滑块（402）滑动安装在竖直设置的第四滑轨（403）内；

所述第四滑轨（403）远离所述第四滑块（402）的一侧面通过螺栓连接有Y型支撑架（407），所述Y型支撑架（407）固定安装于第五滑块（404）上；所述第五滑块（404）底面滑动安装在横向水平设置的第五滑轨（405）上，所述第五滑轨（405）固定安装于所述插秧机栽秧台（500）的支架（408）上；所述Y型支撑架（407）包括上Y型支撑架（410、411）和下Y型支撑架，所述上Y型支撑架（410、411）还与所述插秧机栽秧台（500）的横向移动梁（409）固定连接。

2.根据权利要求1所述的辅助送秧装置，其特征在于，所述安装底板（201）上固定安装有两互相平行的第二滑轨（202），所述第二滑轨（202）上滑动连接有第二滑块（206），两所述第二滑块（206）上固定安装有一横向驱动电机安装板（205）；所述安装底板（201）上固定安装有齿条（208），且所述齿条（208）与所述第二滑轨（202）平行设置；所述齿条（208）设置于两所述第二滑轨（202）之间；所述横向驱动电机安装板（205）上固定安装有直流电机（204），所述直流电机（204）通过齿轮（207）与所述齿条（208）传动配合。

3.根据权利要求2所述的辅助送秧装置，其特征在于，所述横向驱动电机安装板（205）上固定安装有4个第三滑块（222），所述第三滑块（222）上滑动连接有2根互相平行的第三滑轨（220）；在所述第三滑轨（220）间安装有一弹簧阻尼器（221），所述弹簧阻尼器（221）活动端固定安装于纵向驱动电机安装板（203）底面，所述纵向驱动电机安装板（203）固定安装在两所述第三滑轨（220）上。

4.根据权利要求3所述的辅助送秧装置，其特征在于，所述纵向输送装置（300）包括支撑架（301）和安装于所述支撑架（301）上的输送带（302），所述支撑架（301）通过L型支撑板（304）安装于所述纵向驱动电机安装板（203）上；所述纵向驱动电机安装板（203）上固定安装有纵向驱动电机（305），所述纵向驱动电机（305）通过同步带（308）与所述支撑架（301）上的主动轴传动配合，所述主动轴带动所述输送带（302）纵向输送；所述输送带（302）左右两侧对称安装有两侧挡板（303），所述侧挡板（303）固定安装在所述支撑架（301）顶面。

5.根据权利要求4所述的辅助送秧装置，其特征在于，所述安装底板（201）一端还固定安装有拉线位移传感器（209），所述拉线位移传感器（209）拉线端通过夹线板（210）与所述横向驱动电机安装板（205）固定连接。

6.根据权利要求5所述的辅助送秧装置，其特征在于，所述送秧控制系统包括控制系统和缺秧检测传感器，所述缺秧检测传感器安装于所述插秧机秧箱各载秧列内；所述直流电机（204）、所述拉线位移传感器（209）、所述纵向驱动电机（305）、所述缺秧检测传感器均与所述控制系统电性连接。

7.一种插秧机，其特征在于，安装有权利要求1-6任一项所述的辅助送秧装置。

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