CN114734246A - 圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站及工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站及工作方法，工作站包括智能机器人，机器人控制柜、站体主控柜、焊枪，还包括防护房、滚轮托架两个；防护房包括第一防护房、第二防护房、第三防护房，智能机器人设置在位于中间的第二防护房内，站体主控柜分别与第一卷帘门、第二卷帘门进行电连接实现其运动控制；滚轮托架设置有主动滚轮组件、清洗打磨组件、液压机；站体主控柜分别与主动滚轮组件、液压机进行电连接实现对滚轮托架的运动和姿态控制，滚轮托架的一端能够抬升，清洗打磨组件与站体主控柜进行连接实现清洗打磨组件的运动并弹性压紧圆柱工件。本发明实现了设备优化改进和集成，工作效率高，环保性和经济性好。

Description

圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站及工作方法

技术领域

本发明涉及焊接设备技术领域，尤其涉及一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站及工作方法。

背景技术

在汽车、船舶、航空航天、大型机械等制造业中，焊接是使用比较普遍的一种连接方式，尤其是随着智能机器人的发展进步及大量使用，焊接工作站的自动化、智能化程度越来越高，但是根据待焊工件的不同，需要的焊接工作站往往也不同，对于一些较大型的圆柱形工件由于重量较重，周转搬运不便，往往还需要人工参与，在对其进行焊接之前往往还需要进行清洗和打磨等前序工作，需要的设备较多，占地空间较大，工作效率低，当时用多个焊接工位时，由于焊接时产生的焊接烟尘、弧光、金属飞溅无疑也会对人体造成一定的伤害，需要考虑多焊接工位时的人体防护问题，尤其是在工件体积较大时因工位空间限制导致智能机器人无法完成工件焊接，因此需要针对上述问题设计专用的工作站以解决上述问题。

在公开号CN211661386U的一个中国实用新型专利中公开了一种智能焊接工作站，解决了工件自动焊接过程中环保问题，但是对需要人工参与的大型工件却不能满足要求，而且，该专利中的智能焊接工作站只是实现了小型工件的单一焊接问题，不能实现对大型圆柱工件的清洗、打磨、焊接多种工序一体化问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站及工作方法，通过利用两个焊接工位的卷帘门联动控制实现了对操作人员的安全防护，实现了对圆柱工件进行清洗、打磨、焊接一体化，减少了工序，工作效率高，环保性好，满足用户焊接需求。

为达到上述目的，本发明提供了一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站，包括智能机器人，机器人控制柜、站体主控柜、焊枪，所述焊枪设置在所述智能机器人的机械臂末端，所述站体主控柜与所述机器人控制柜、所述焊枪进行电连接用于利用智能机器人对工件进行自动焊接；与现有技术不同的是，还包括防护房、滚轮托架两个；所述机器人控制柜、所述站体主控柜设置在所述防护房的外部，所述防护房包括第一防护房、第二防护房、第三防护房，所述智能机器人设置在位于中间位置的所述第二防护房内，所述第一防护房与所述第二防护房之间设置有第一卷帘门，所述第二防护房与所述第三防护房之间设置有第二卷帘门，所述站体主控柜分别与所述第一卷帘门、所述第二卷帘门进行电连接实现对所述第一卷帘门、所述第二卷帘门的运动控制；两个所述滚轮托架的一端分别深入到所述第一防护房、所述第三防护房内，所述滚轮托架设置有主动滚轮组件、清洗打磨组件、液压机；所述站体主控柜分别与所述主动滚轮组件、所述液压机进行电连接实现对所述滚轮托架的运动和姿态控制，所述滚轮托架能够通过所述液压机实现所述滚轮托架一端抬升操作，所述清洗打磨组件与所述站体主控柜进行连接实现所述清洗打磨组件的运动并弹性压紧圆柱工件。

进一步地，还包括：操控屏，所述站体主控柜与所述操控屏进行电连接实现对整个工作站的人机交互控制，所述操控屏设置在所述防护房的外部。

进一步地，还包括：制冷机、焊丝桶、清枪器，所述站体主控柜与所述制冷机进行电连接实现对所述制冷机的控制，所述制冷机通过液体管路与所述焊枪进行连接实现对所述焊枪的降温冷却，所述清枪器设置在所述第二防护房内，所述制冷机、所述焊丝桶设置在所述防护房的外部。

进一步地，还包括：操控盒至少一个，所述操控盒与所述站体主控柜进行电连接，所述操控盒设置在所述防护房外侧并与其进行机械连接。

进一步地，所述防护房的顶部设置有集烟罩，所述集烟罩通过排尘管路连接外部的除尘系统。

进一步地，所述滚轮托架还设置有从动滚轮组件用于实现圆柱工件的滚转和支撑。

进一步地，还包括：围栏，两个所述滚轮托架均置于所述围栏内用于实现安全防护。

一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站工作方法，包括：

步骤一：设定工作参数，卷帘门全部抬起，进行清洗打磨焊接前的相关准备工作；

步骤二：将一个圆柱工件吊装到一个所述滚轮托架上并放置调整到位；

步骤三：对步骤二中的圆柱工件通过控制所述清洗打磨组件进行运动并弹性压紧圆柱工件，对圆柱工件的一端进行清洗、打磨操作，同时所述主动滚轮组件驱动圆柱工件进行旋转；

步骤四：对步骤三中清洗打磨完成的圆柱工件利用所述滚轮托架实现圆柱工件一端抬起角度至40°～50°；

步骤五：利用所述智能机器人控制所述焊枪对步骤四中的圆柱工件进行焊接操作，同时所述主动滚轮组件驱动圆柱工件进行旋转；

步骤六：在步骤四和步骤五工作的同时，另一个所述滚轮托架所处的对应防护房的卷帘门落下，操作人员进行另一个所述滚轮托架上的圆柱形工件的安装或拆卸工作；

步骤七：重复步骤二～步骤六中的方法步骤，实现所述智能机器人对两个清洗打磨焊接工位的连续交叉工作，利用两个卷帘门的升降提供联动防护。

本发明提供的一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站及工作方法有益效果为：本发明设计合理，利用在防护房中设置第一卷帘门和第二卷帘门实现了两个焊接工位的安全防护的联动控制，大大减少了对操作人员伤害，环保性好，利用滚轮托架的运动和姿态控制，实现了对圆柱工件进行清洗、打磨、焊接一体化；本发明提供的圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站工作方法，通过将滚轮托架的一端进行抬升，解决了因智能机器人的机械臂限制而难以对圆柱工件进行正常焊接造成焊接角度难以保证的问题，确保了焊接质量；本发明实现了设备优化改进和集成，减少了工序和占地面积，工作效率高，环保性好，节省了生产成本，满足用户圆柱工件的特定焊接需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本发明的一些实施例，而非对本发明的限制。

图1为本发明实施例提供的一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站部分示意图；

图2为本发明实施例提供的防护房立体结构示意图；

图3为本发明实施例提供的智能机器人立体结构示意图；

图4为本发明实施例提供的滚轮托架工作状态立体结构示意图；

图5为图4中A部分局部放大示意图；

图6为本发明实施例提供的一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站整体示意图。

图中：

1、智能机器人；2、防护房；21、第一防护房；22、第二防护房；23、第三防护房；24、第一卷帘门；25、第二卷帘门；26、集烟罩；3、机器人控制柜；4、站体主控柜；5、制冷机；6、操控屏；7、焊丝桶；8、滚轮托架；81、主动滚轮组件；82、清洗打磨组件；83、液压机；88、从动滚轮组件；9、清枪器；10、焊枪；11、操控盒；12、围栏。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在发明中的具体含义。

下面结合附图对本发明实施例的一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站及工作方法进行详细描述。

实施例

图1示出了本发明实施例提供的一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站部分示意图；图2示出了本发明实施例提供的防护房立体结构示意图；图3示出了本发明实施例提供的智能机器人立体结构示意图；图4示出了本发明实施例提供的滚轮托架工作状态立体结构示意图；图5示出了图4中A部分局部放大示意图。如图1到图5所示，本发明实施例提供的一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站，主要用于对圆柱工件的一端进行焊接操作，同步进行焊接前的清洗和打磨处理，本工作站包括智能机器人1，机器人控制柜3、站体主控柜4、焊枪10，其中，焊枪10设置在智能机器人1上机械臂的末端，站体主控柜4与机器人控制柜3、焊枪10进行电连接用于利用智能机器人1通过驱动焊枪10进行运动实现对圆柱工件的自动焊接；与现有的焊接工作站不同的是，本发明实施例提供的一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站还包括防护房2、滚轮托架8两个；一般的，机器人控制柜3、站体主控柜4设置在防护房2的外部便于操作人员进行工作站的使用维护；其中，防护房2包括第一防护房21、第二防护房22、第三防护房23，这里的第一防护房21、第二防护房22、第三防护房23将防护房2分成了三个隔间并依次分布，智能机器人1设置在位于中间位置的第二防护房22内便于对第一防护房21、第三防护房23中的圆柱工件进行焊接操作，第一防护房21与第二防护房22之间设置有第一卷帘门24，第二防护房22与第三防护房23之间设置有第二卷帘门25，装有焊枪10的智能机器人1能够在第一卷帘门24或第二卷帘门25抬起的状态下对相应的第一防护房21、第三防护房23内的工件进行焊接操作；站体主控柜4分别与第一卷帘门24、第二卷帘门25进行电连接实现对第一卷帘门24、第二卷帘门25的运动控制，通过控制第一卷帘门24或第二卷帘门25中的驱动电机实现第一卷帘门24或第二卷帘门25的抬起和下降操作，从而实现了第一防护房21与第二防护房22、第二防护房22与第三防护房23的连通或隔离控制，大大减少了焊接时的烟尘、弧光对操作人员的伤害；为了利于加快烟尘的排放，防护房2的顶部还设置有集烟罩26，集烟罩26通过排尘管路连接外部的除尘系统，通过除尘系统快速将防护房2内部的烟尘排出到外部，大大减少了对操作人员的影响。

进一步地，为了实现对圆柱工件一端的清洗打磨及焊接操作，两个滚轮托架8的一端分别深入到第一防护房21、第三防护房23内，本发明适合对较大型的圆柱工件一端进行清洗打磨及焊接操作，一般大型的金属圆柱工件的重量较重，通常采用天车进行装卸；滚轮托架8设置有主动滚轮组件81、清洗打磨组件82、液压机83；站体主控柜4分别与主动滚轮组件81、液压机83进行电连接实现对滚轮托架8的运动和姿态控制，主动滚轮组件81用于实现对圆柱工件的支撑和滚转，同时能够提供圆柱工件的位置定位，防止圆柱工件一端抬升时导致向下滑动，滚轮托架8中的从动滚轮组件84用于实现圆柱工件的滚转和支撑，同时从动轮组件84能够在滚轮托架8上实现水平方向的平移便于适应不同长度规格的圆柱工件，扩展了应用；滚轮托架8能够通过液压机83驱动液压缸实现滚轮托架8中的一端抬升操作，清洗打磨组件82与站体主控柜4进行连接实现清洗打磨组件82的运动并弹性压紧圆柱工件；可选地，这里的清洗打磨组件82可采用电机驱动、气缸驱动中的其中一种，通过控制电机或气缸进行运动，使清洗打磨组件82靠近并弹性压紧圆柱工件的待处理表面，通过主动滚轮组件81驱动圆柱工件进行滚转，带有清洗液的清洗打磨组件82实现对圆柱工件打磨过程中的清洗操作，能够去除圆柱工件的氧化物和污染物，便于进行后续的焊接操作，确保了焊接质量。

在本发明实施例提供的一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站中，还包括：操控屏6，其中，站体主控柜4与操控屏6进行电连接实现对整个工作站的人机交互控制，可以适应更多工况和操控流程的人工干预程度，操控屏6设置在防护房2的外部，便于运维人员在不进入防护房2的情况下利用操控屏6完成各种人工设置和操控，提高了工作站的安全性；优选地，本工作站中的操控屏6采用触摸屏形式。

在本发明实施例提供的一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站中，还包括：制冷机5、焊丝桶7、清枪器9，站体主控柜4与制冷机5进行电连接实现对制冷机5的控制，制冷机5通过液体管路与焊枪10进行连接实现对焊枪10的降温冷却作用，通过站体主控柜4控制制冷机5的液体供给进行冷却；比如：对于弧焊来说，弧焊焊枪焊接时产生大量的热，通过制冷机5提供冷却水，可以对弧焊焊枪进行快速冷却，保证了弧焊焊枪的正常工作。清枪器9设置在第二防护房22内，方便智能机器人1驱动焊枪10能够及时清理焊枪10上的焊渣，保证焊接质量；焊丝桶7为焊接10提供稳定的焊丝自动供给，减少了人工干预程度；在工作站体的空间布局上，将制冷机5、焊丝桶7设置在防护房2的外部，可以有效减少防护房2的空间，提高防护房2的空间利用率。

在本发明实施例提供的一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站中，还包括：操控盒11至少一个，操控盒11与站体主控柜4进行电连接用于实现对工作站的启停控制和紧急操作，如：紧急情况下可进行工作站的断电操作等；操控盒11设置在防护房2外侧并与防护房2进行机械连接。值得说明的是，防护房2侧面上一般装有透明或半透明的材料如钢化玻璃、亚克力等，便于运维人员能够及时观测工作站内部的运行情况。

在本发明实施例提供的一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站中，还包括：围栏12，图6示出了本发明实施例提供的一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站整体示意图，两个滚轮托架8均置于围栏12内用于实现安全防护，防止无关人员随意进出和靠近工作站，提高了工作站的安全性。

本发明实施例还提供了一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站工作方法，包括以下步骤方法：

步骤一：设定工作参数，卷帘门全部抬起，进行清洗打磨、焊接前的相关准备工作，这里的步骤一是确保工作站正常工作的基础；

步骤二：将一个圆柱工件吊装到一个滚轮托架8上并放置调整到位；通常使用天车将圆柱工件放置到滚轮托架8上，由人工操作确保圆柱工件放置到位；

步骤三：对步骤二中的圆柱工件通过控制清洗打磨组件82进行运动并弹性压紧圆柱工件，对圆柱工件的一端进行清洗、打磨操作，同时主动滚轮组件81驱动圆柱工件进行滚转；本步骤中，需要利用站体主控柜4通过设定相应的时序及逻辑控制，实现滚轮托架8的相应运动及圆柱工件的滚转，实现对圆柱工件的清洗和打磨；

步骤四：对步骤三中清洗打磨完成的圆柱工件利用滚轮托架8实现圆柱工件一端抬起角度至40°～50°；受制于焊接工位空间及智能机器人1的机械臂长限制，对圆柱工件的一端必须抬起才能保证焊枪10与圆柱工件的焊接角度，如果圆柱工件位于水平状态以现有工位则无法实现，通过液压机83驱动滚轮托架8的一端抬起操作结合圆柱工件的滚转从而解决了焊接角度难以保证的问题；优选地，圆柱工件一端抬起角度设定为45°；这样，可以使用小型的智能机器人1解决了圆柱工件的焊接问题，弥补了智能机器人1的臂长不足，节省了购置成本；

步骤五：利用智能机器人1控制焊枪10对步骤四中的圆柱工件进行焊接操作，同时主动滚轮组件81驱动圆柱工件进行旋转；此外，焊丝桶7和制冷机5分别为焊枪10提供相应的焊丝供给和降温冷却；

步骤六：在步骤四、步骤五工作的过程中，另一个滚轮托架8所处的对应防护房的卷帘门落下，操作人员进行另一个滚轮托架8上的圆柱形工件的安装或拆卸工作；值得注意的是，当需要对一个防护房内的圆柱工件进行清洗打磨及焊接操作时，需要保证此防护房的卷帘门保持抬起状态；当操作人员进行对应防护房内的圆柱工件的人工操作时，必须确保操作人员不受另一个工位的烟尘及弧光等因素影响，此时，通过对两个卷帘门的逻辑控制确保此防护房对应的卷帘门处于落下的状态；

步骤七：重复步骤二～步骤六中的方法步骤，实现智能机器人1对两个清洗打磨焊接工位的连续交叉工作，利用两个卷帘门的升降对操作人员提供联动防护，集烟罩26使得烟尘快速排出，从而减少了焊接时产生的焊接烟尘、弧光、金属飞溅对操作人员造成的伤害。

与现有技术相比，本发明提供的一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站及工作方法设计合理，通过利用在防护房2中设置第一卷帘门24和第二卷帘门25实现了两个焊接工位的安全防护的联动控制，大大减少了对操作人员伤害，环保性好，利用滚轮托架8的运动和姿态控制，实现了对圆柱工件进行清洗、打磨、焊接一体化；本发明提供的圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站工作方法，通过将滚轮托架8的一端进行抬升，解决了因智能机器人1的机械臂长限制而难以对圆柱工件进行正常焊接造成焊接角度难以保证的问题，确保了焊接质量；本发明实现了设备优化改进和集成，减少了工序和占地面积，工作效率高，环保性好，节省了生产成本，满足用户圆柱工件的特定焊接需求。

有以下几点需要说明：

(1)除非另作定义，本发明实施例以及附图中，同一标号代表同一含义。

(2)本发明实施例附图只涉及到与本发明实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计。

(3)为了清晰起见，在用于描述本发明的实施例的附图中，附图中的部分结构可能被放大或缩小，即这些附图并非按照实际的比例绘制。

(4)在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站，包括智能机器人(1)，机器人控制柜(3)、站体主控柜(4)、焊枪(10)，所述焊枪(10)设置在所述智能机器人(1)的机械臂末端，所述站体主控柜(4)与所述机器人控制柜(3)、所述焊枪(10)进行电连接用于利用所述智能机器人(1)对工件进行自动焊接；其特征在于，还包括防护房(2)、滚轮托架(8)两个；所述机器人控制柜(3)、所述站体主控柜(4)设置在所述防护房(2)的外部，所述防护房(2)包括第一防护房(21)、第二防护房(22)、第三防护房(23)，所述智能机器人(1)设置在位于中间位置的所述第二防护房(22)内，所述第一防护房(21)与所述第二防护房(22)之间设置有第一卷帘门(24)，所述第二防护房(22)与所述第三防护房(23)之间设置有第二卷帘门(25)，所述站体主控柜(4)分别与所述第一卷帘门(24)、所述第二卷帘门(25)进行电连接实现对所述第一卷帘门(24)、所述第二卷帘门(25)的运动控制；两个所述滚轮托架(8)的一端分别深入到所述第一防护房(21)、所述第三防护房(23)内，所述滚轮托架(8)设置有主动滚轮组件(81)、清洗打磨组件(82)、液压机(83)；所述站体主控柜(4)分别与所述主动滚轮组件(81)、所述液压机(83)进行电连接实现对所述滚轮托架(8)的运动和姿态控制，所述滚轮托架(8)能够通过所述液压机(83)实现所述滚轮托架(8)一端抬升操作，所述清洗打磨组件(82)与所述站体主控柜(4)进行连接实现所述清洗打磨组件(82)的运动并弹性压紧圆柱工件。

2.根据权利要求1所述的一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站，其特征在于，还包括：操控屏(6)，所述站体主控柜(4)与所述操控屏(6)进行电连接实现对整个工作站的人机交互控制，所述操控屏(6)设置在所述防护房(2)的外部。

3.根据权利要求1所述的一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站，其特征在于，还包括：制冷机(5)、焊丝桶(7)、清枪器(9)，所述站体主控柜(4)与所述制冷机(5)进行电连接实现对所述制冷机(5)的控制，所述制冷机(5)通过液体管路与所述焊枪(10)进行连接实现对所述焊枪(10)的降温冷却，所述清枪器(9)设置在所述第二防护房(22)内，所述制冷机(5)、所述焊丝桶(7)设置在所述防护房(2)的外部。

4.根据权利要求1所述的一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站，其特征在于，还包括：操控盒(11)至少一个，所述操控盒(11)与所述站体主控柜(4)进行电连接，所述操控盒(11)设置在所述防护房(2)外侧并与其进行机械连接。

5.根据权利要求1所述的一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站，其特征在于，所述防护房(2)的顶部设置有集烟罩(26)，所述集烟罩(26)通过排尘管路连接外部的除尘系统。

6.根据权利要求1所述的一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站，其特征在于，所述滚轮托架(8)还设置有从动滚轮组件(84)用于实现圆柱工件的滚转和支撑。

7.根据权利要求1所述的一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站，其特征在于，还包括：围栏(12)，两个所述滚轮托架(8)均置于所述围栏(12)内用于实现安全防护。

8.一种圆柱工件清洗打磨焊接一体化双工位工作站工作方法，其特征在于，包括：

步骤一：设定工作参数，卷帘门全部抬起，进行清洗打磨焊接前的相关准备工作；

步骤二：将一个圆柱工件吊装到一个所述滚轮托架(8)上并放置调整到位；

步骤三：对步骤二中的圆柱工件通过控制所述清洗打磨组件(82)进行运动并弹性压紧圆柱工件，对圆柱工件的一端进行清洗、打磨操作，同时所述主动滚轮组件(81)驱动圆柱工件进行旋转；

步骤四：对步骤三中清洗打磨完成的圆柱工件利用所述滚轮托架(8)实现圆柱工件一端抬起角度至40°～50°；

步骤五：利用所述智能机器人(1)控制所述焊枪(10)对步骤四中的圆柱工件进行焊接操作，同时所述主动滚轮组件(81)驱动圆柱工件进行旋转；

步骤六：在步骤四和步骤五工作的同时，另一个所述滚轮托架(8)所处的对应防护房的卷帘门落下，操作人员进行另一个所述滚轮托架(8)上的圆柱形工件的安装或拆卸工作；

步骤七：重复步骤二～步骤六中的方法步骤，实现所述智能机器人(1)对两个清洗打磨焊接工位的连续交叉工作，利用两个卷帘门的升降提供联动防护。

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