CN110027724A - 一种用于飞机的机器人清洗装置 - Google Patents

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马成群
赵畅
林康
胡晓龙
马学亮
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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Abstract

本发明所述一种用于飞机的机器人清洗装置，属于大型机械设备的自动清洗领域，包括：主体框架、车轮、车轮支撑架、支撑底板、电机、防倾倒支撑架、干燥风机、水泵、清洗水箱、控制器、距离传感器、隔层板，机械臂；所述用于飞机的机器人清洗装置分别设置在8条轨道上，8条轨道对称设置，每侧4条；两侧轨道中间设置停机地板，停机地板后侧还设有上位机轨道，上位机轨道上设有上位机，上位机无线连接所述用于飞机的机器人清洗装置的控制器。本发明高度智能化、模块化，工作流程及控制只需一键操作，工作空间内完全实现无人化值守，整个清洗及干燥效果优良、功能齐全、耗时短、用水少，系统故障排查方便。

Description

一种用于飞机的机器人清洗装置
技术领域
本发明涉及大型机械设备的自动清洗领域，尤其是一种用于飞机的机器人清洗装置。
背景技术
目前，随着科学技术的发展及社会的进步，机械设备表面清洗的机械化、自动化问题越来越被人们所重视，机械设备表面清洗设备已成为现代工业领域不可或缺的机械设备。其原因是常规的手工刷洗方法不仅效率低，且难以满足清洗质量要求。利用自动化机械设备表面清洗装置不但可以节省劳动力，减轻工人劳动强度，提高清洗质量，而且节约了设备停机时间，提高了经济效益。正因如此，许多大中型企业及国家机关的机械设备开始陆续引进设备表面清洗自动化装置，对机械设备表面清洗自动化装置的需求呈现出不断增长的趋势。
虽然目前机械设备表面清洗装置是工业应用中的重要配套设备，然而自动化、智能化的机械设备表面清洗装置一直没有受到足够的重视，这在很大范围内制约了机械设备表面清洗装置优势的发挥，使得飞机表面清洗工人的劳动强度和危险性仍然很大，清洗效率也满足不了时代发展的要求。
如中国专利申请号为：CN201721735951.9的中国实用新型专利，公开了一种新型高效的飞机清洗装置，包括车体，车体的上方活动连接有框架和液压伸缩杆，框架内设有隔板，隔板的一侧等距设有多个转轴，转轴的一端设有传动装置，转轴的另一端依次贯穿隔板和框架并延伸出去设有框体，框体内设有挡板，挡板的一侧设有移动块，移动块的一端贯穿框体并延伸出去设有安装板，安装板远离移动块的一侧设有海绵，挡板与框体之间设有多个弹簧，框架的一侧框体之间设有喷头，喷头与蓄水机构连通。
由于飞机体型庞大，清洗飞机费时费力。基于以上原因，本申请开发了一种用于飞机的机器人清洗装置，采用多台六轴机器人全自动全覆盖的清洗手段，极大地提高了清洗效率，解放了清洗的负担。
发明内容
针对现有技术存在的不足之处，本发明提供一种用于飞机的机器人清洗装置，针对飞机进行全自动清洗。
本发明为解决其技术问题所采用的技术方案如下：
一种用于飞机的机器人清洗装置，包括：主体框架、车轮、车轮支撑架、支撑底板、电机、防倾倒支撑架、干燥风机、水泵、清洗水箱、控制器、距离传感器、隔层板，机械臂；车轮支撑架设置在支撑底板的下部，车轮固定在车轮支撑架上，电机通过联轴器与车轮连接；防倾倒支撑架固定在支撑底板底部，设置在车轮前侧；主体框架通过螺栓固定连接在支撑底板上，主体框架左侧设置干燥风机；主体框架内部通过隔层板分隔为上下两层，水泵固定设置在主体框架的下层，清洗水箱和控制器设置在主体框架上层，机械臂固定设置在主体框架顶部，控制器与机械臂、电机通过导线连接，机械臂附设有清洗水管、干燥风管，清洗水管与清洗水箱连接，水泵与清洗水箱通过管路连接，干燥风管连接干燥风机，距离传感器设置在主体框架上方并与控制器连接，控制器内设置有无线通信模块；
所述用于飞机的机器人清洗装置分别设置在8条轨道上，8条轨道对称设置，每侧4条；两侧轨道中间设置停机地板，停机地板后侧还设有上位机轨道，上位机轨道上设有上位机，上位机无线连接所述用于飞机的机器人清洗装置的控制器。
进一步地，上位机内设置有移动控制模块和清洗控制模块。
进一步地，机械臂为六轴机械臂，机械臂的各关节设有压力传感器。
进一步地，控制器为AM4S机械手控制器。
进一步地，防倾倒支撑架底部设有滚轮。
进一步地，清洗水管前端设有高压喷嘴，高压喷嘴采用铝合金7075铣削而成。
进一步地，机械臂设置在支撑底板上，位于主体框架的右侧。
本发明的有益效果是：
本发明所述用于飞机的机器人清洗装置能够自动清洗干净大型机械设备外表层油污、顽尘、盐雾、酸雾等污垢外，还具备自动风干功能，高度智能化、模块化，工作流程及控制只需一键操作，工作空间内完全实现无人化值守，整个清洗及干燥效果优良、功能齐全、耗时短、用水少，系统故障排查方便。
附图说明
图1为本发明所述用于飞机的机器人清洗装置的整体布置示意图。
图2为本发明所述用于飞机的机器人清洗装置的第一种结构示意图。
图3为本发明所述用于飞机的机器人清洗装置的第二种结构示意图。
图中标记所示：1-机器人清洗装置，101-主体框架，102-车轮，103-车轮支撑架件，104-支撑底板，105-电机，106-防倾倒支撑架，107-干燥风机，108-水泵，109-清洗水箱，110-控制器，111-距离传感器，112-隔层板，2-机械臂，3-轨道，4-停机地板，5-上位机，6-飞机，7-上位机轨道。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本发明所述清洗机器人系统的具体实施方式做进一步详细说明。
如图1、图2所示，所述用于飞机的机器人清洗装置，包括：主体框架101、车轮102、车轮支撑架103、支撑底板104、电机105、防倾倒支撑架106、干燥风机107、水泵108、清洗水箱109、控制器110、距离传感器111、隔层板112，机械臂2；车轮支撑架103设置在支撑底板104的下部，车轮102固定在车轮支撑架103上，电机105通过联轴器与车轮102连接；防倾倒支撑架106固定在支撑底板104底部，设置在车轮102前侧；主体框架101通过螺栓(图中未示出)固定连接在支撑底板104上，主体框架101左侧设置干燥风机107；主体框架101内部通过隔层板112分隔为上下两层，水泵108固定设置在主体框架101的下层，清洗水箱109和控制器110设置在主体框架101上层，机械臂2固定设置在主体框架101顶部，控制器110与机械臂2、电机105通过导线连接，机械臂2附设有清洗水管(图中未示出)、干燥风管(图中未示出)，清洗水管与清洗水箱109连接，水泵108与清洗水箱109通过管路连接，干燥风管连接干燥风机107，距离传感器111设置在主体框架101上方并与控制器110连接，控制器110内设置有无线通信模块(图中未示出)；
所述用于飞机的机器人清洗装置1分别设置在8条轨道3上，8条轨道3对称设置，每侧4条；两侧轨道3中间设置停机地板4，停机地板4后侧还设有上位机轨道7，上位机轨道7上设有上位机5，上位机5无线连接所述用于飞机的机器人清洗装置1的控制器110。
进一步地，上位机5内设置有移动控制模块(图中未示出)和清洗控制模块(图中未示出)，分别用于所述用于飞机的机器人清洗装置1的移动和机械臂2的动作。
进一步地，机械臂2为六轴机械臂2，机械臂2的各关节设有压力传感器(图中未示出)。
进一步地，控制器110为AM4S机械手控制器110。
进一步地，防倾倒支撑架106底部设有滚轮(图中未标注)。
本发明所述清洗机器人系统的工作原理为：当飞机6在停机底板4上停稳后，上位机5控制所述用于飞机的机器人清洗装置1和机械臂2在轨道3上移动并对飞机6进行清洗。
本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明实质内容的情况下，本领域技术人员可以想到的任何变形、改进、替换均落入本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种用于飞机的机器人清洗装置，其特征在于，包括：主体框架、车轮、车轮支撑架、支撑底板、电机、防倾倒支撑架、干燥风机、水泵、清洗水箱、控制器、距离传感器、隔层板，机械臂；车轮支撑架设置在支撑底板的下部，车轮固定在车轮支撑架上，电机通过联轴器与车轮连接；防倾倒支撑架固定在支撑底板底部，设置在车轮前侧；主体框架通过螺栓固定连接在支撑底板上，主体框架左侧设置干燥风机；主体框架内部通过隔层板分隔为上下两层，水泵固定设置在主体框架的下层，清洗水箱和控制器设置在主体框架上层，机械臂固定设置在主体框架顶部，控制器与机械臂、电机通过导线连接，机械臂附设有清洗水管、干燥风管，清洗水管与清洗水箱连接，水泵与清洗水箱通过管路连接，干燥风管连接干燥风机，距离传感器设置在主体框架上方并与控制器连接，控制器内设置有无线通信模块；
所述用于飞机的机器人清洗装置分别设置在8条轨道上，8条轨道对称设置，每侧4条；两侧轨道中间设置停机地板，停机地板后侧还设有上位机轨道，上位机轨道上设有上位机，上位机无线连接所述用于飞机的机器人清洗装置的控制器。
2.根据权利要求1所述的一种用于飞机的机器人清洗装置，其特征在于，所述上位机内设置有移动控制模块和清洗控制模块。
3.根据权利要求1所述的一种用于飞机的机器人清洗装置，其特征在于，所述机械臂为六轴机械臂，机械臂的各关节设有压力传感器。
4.根据权利要求1所述的一种用于飞机的机器人清洗装置，其特征在于，所述控制器为AM4S机械手控制器。
5.根据权利要求1所述的一种用于飞机的机器人清洗装置，其特征在于，所述防倾倒支撑架底部设有滚轮。
6.根据权利要求1所述的一种用于飞机的机器人清洗装置，其特征在于，所述清洗水管前端设有高压喷嘴，高压喷嘴采用铝合金7075铣削而成。
7.根据权利要求1所述的一种用于飞机的机器人清洗装置，其特征在于，所述机械臂设置在支撑底板上，位于主体框架的右侧。
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