CN207823484U - 一种全自动洗辊装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全自动洗辊装置，包括AGV小车，AGV小车在桁架上移动，AGV小车安装有激光导航系统，AGV小车上设有机器人，机器人前端设有自动校准连接组合装置；AGV小车载机器人在化纤车间自动行走定位，并根据需要洗辊区块的位置，自动巡航，自动定位，实现自动洗辊；代替人工繁重的洗辊工作，保障洗辊的一致性效果，保障辊面质量，提高产品品质；减轻工人的劳动强度，从而降低工人离职率。本实用新型操作灵活，空间位置姿态灵活，运动速度快，洗辊的效率和质量高，可适用于柔性自动化生产线，以实现提高生产效率、节约人力为主要目的。

Description

一种全自动洗辊装置

技术领域

本实用新型涉及一种热辊的清洗装置，特别是以一种全自动洗辊装置。

背景技术

化纤行业作为一项关系国计民生的重要行业，它在满足人们衣着多样性、生活高品位方面做出极大贡献。随着世界化纤工业的飞速发展，大量化纤进口、国产设备技术的不断更新，我国化纤工业技术水平不断提高，但是化纤行业仍然是劳动密集型行业，随着劳动力成本的提高，化纤企业的竞争也越来越激烈，减小劳动力和提高设备的自动化是化纤行业发展的趋势。在化纤企业的卷绕车间，热辊的周期性清洗需要大量的劳动力，劳动力成本较大。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种改善劳动条件，避免人身事故或伤害，减轻人力，提高洗辊的一致性和质量的全自动洗辊装置及其使用。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种全自动洗辊装置，包括AGV小车，在所述AGV小车1上安装有激光导航系统，所述AGV小车在桁架上移动，在所述AGV小车上设有机器人，在所述机器人前端设有自动校准连接组合装置，所述机器人包括控制系统和六关节摆臂，所述自动校准连接组合装置包括探针定位装置和自动连接头，所述探针定位装置和自动连接头均固定在定位板上，所述定位板与机器人相连，所述自动校准连接组合装置与纺位的压空管和清洗连接管对接。

本实用新型的进一步改进在于：所述AGV小车的定位精度为0.8-1.2cm。

一种全自动洗辊装置的使用方法，包括以下步骤：将机器人安装在AGV小车1上，AGV小车1到位后，待AGV小车静止后通过激光导航系统进行一次坐标辨识，将AGV小车实际位置反馈到所述机器人的控制系统中，控制系统将实际位置与理论需求位置进行位置比对，找出坐标差，由机器人自动在参照坐标系中修正机器人的原点位置坐标；机器人二次定位，待AGV小车到位后，采用电磁铁固定住AGV小车，机器人到位后电磁铁定位完成，AGV小车定位完成，机器人坐标纠偏完成后，机器人自动按照探针定位装备找出AGV小车与化纤设备当前这一区的位置差，对X、Y、Z三个方向测量，计算出当前位置与纺位接入设备的三个方向坐标差，并将位置信息提供给机器人的控制系统，控制系统进行二次位置校正，校正结束后机器人带着自动校准连接组合装置对接到纺区该纺位的压空管和清洗连接管，通过PLC自动控制程序完成洗辊。

本实用新型与现有技术相比具有以下优点：

消除了人工洗辊的安全隐患，操作简单，实现了洗辊全自动化，大大的降低了人力成本，提高了洗辊质量。

附图说明：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为自动校准连接组合装置的结构示意图；

图3为PLC自动控制系统示意图；

图4为作业设备结构示意图

图中标号：1-AGV小车、2-桁架、3-六关节摆臂、4-自动连接头、5-定位板、6-探针定位装置、7-压空管、8-清洗连接管、9-激光导航系统。

具体实施方式：

为了加深对本实用新型的理解，下面将结合实施例及附图对本实用新型作进一步详述，该实施例仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型保护范围的限定。

如图1-4所示本实用新型一种全自动洗辊装置的具体实施方式：包括AGV小车1，在所述AGV小车1上安装有激光导航系统9，所述AGV小车1在桁架2上移动，在所述AGV小车1上设有机器人，在所述机器人前端设有自动校准连接组合装置，所述机器人包括控制系统和六关节摆臂3，所述自动校准连接组合装置包括探针定位装置6和自动连接头4，所述探针定位装置6和自动连接头4均固定在定位板5上，所述定位板5与机器人相连，所述自动校准连接组合装置与纺位的压空管7和清洗连接管8对接；所述AGV小车1的定位精度为0.8-1.2cm。

一种全自动洗辊装置的使用方法，包括以下步骤：将机器人安装在AGV小车1上，AGV小车1到位后，待AGV小车1静止后通过激光导航系统进行一次坐标辨识，将AGV小车1实际位置反馈到所述机器人的控制系统中，控制系统将实际位置与理论需求位置进行位置比对，找出坐标差，由机器人自动在参照坐标系中修正机器人的原点位置坐标；机器人二次定位，待AGV小车1到位后，采用电磁铁固定住AGV小车1，机器人到位后电磁铁定位完成，AGV小车1定位完成，机器人坐标纠偏完成后，机器人自动按照探针定位装备找出AGV小车1与化纤设备当前这一区的位置差，对X、Y、Z三个方向测量，计算出当前位置与纺位接入设备的三个方向坐标差，并将位置信息提供给机器人的控制系统，控制系统进行二次位置校正，校正结束后机器人带着自动校准连接组合装置对接到纺区该纺位的压空管7和清洗连接管8，通过PLC自动控制程序完成洗辊。

每个纺位热箱均接有清洗连接管8和可供压空的压空管7，机器人的自动校准组合装置连接后，通过PLC自动控制程序，清洗剂出口电磁阀开启，计量泵启动，压空出口电磁阀开启，纯水出口电磁阀关闭，实现对辊面喷射清洗剂；静置一段时间后，纯水出口电磁阀开启，水泵启动，压空出口电磁阀开启，清洗剂出口电磁阀关闭，实现对辊面进行清洗；清洗结束后，清洗剂出口电磁阀关闭，纯水出口电磁阀关闭，压空出口电磁阀开启，实现对辊面吹干。洗辊指令调用，采用人工在当前需要洗辊区域按下按钮视为洗辊动作调用指令，AGV小车和机器人收到该指令后自动运行至该需洗辊区域，自动校正位置，自动洗辊，洗辊结束后自动回到待命区域等待；为减少AGV小车路途时间，程序设置预洗辊区块编辑功能，操作工可事先编辑洗辊区域顺序，AGV小车可根据预洗辊顺序事先在待洗辊区域附近等待，减少路途时间；AGV小车到位后位置校正装置的安装为洗辊连接管和压空管附近的二次定位固定板件；AGV小车安装自动激光导航系统，根据现场布局图和调用指令，在桁架上自行移动完成指令动作。

本实用新型主要采用六关节串联机械人、AGV小车、激光导航系统组合，主要特点：操作灵活，空间位置姿态灵活，运动速度快，洗辊的效率和质量，可适用于柔性自动化生产线，以实现提高生产效率、节约人力为主要目的；AGV小车载机器人在化纤车间自动行走定位，并根据需要洗辊区块的位置，自动巡航，自动定位，实现自动洗辊；代替人工繁重的洗辊工作，保障洗辊的一致性效果，保障辊面质量，提高产品品质；减轻工人的劳动强度，从而降低工人离职率。

申请人又一声明，本实用新型通过上述实施例来说明本实用新型的实现方法及装置结构，但本实用新型并不局限于上述实施方式，即不意味着本实用新型必须依赖上述方法及结构才能实施。所属技术领域的技术人员应该明了，对本实用新型的任何改进，对本实用新型所选用实现方法等效替换及步骤的添加、具体方式的选择等，均落在本实用新型的保护范围和公开的范围之内。

不限于上述实施方式，凡采用和本实用新型相似结构及其方法来实现本实用新型目的的所有方式，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种全自动洗辊装置，其特征在于：包括AGV小车（1），在所述AGV小车（1）上安装有激光导航系统（9），所述AGV小车（1）在桁架（2）上移动，在所述AGV小车（1）上设有机器人，在所述机器人前端设有自动校准连接组合装置，所述机器人包括控制系统和六关节摆臂（3），所述自动校准连接组合装置包括探针定位装置（6）和自动连接头（4），所述探针定位装置（6）和自动连接头（4）均固定在定位板（5）上，所述定位板（5）与机器人相连，所述自动校准连接组合装置与纺位的压空管（7）和清洗连接管（8）对接。

2.根据权利要求1所述的全自动洗辊装置，其特征在于：所述AGV小车（1）的定位精度为0.8-1.2cm。