CN114731640A - 用于监控无人机的方法和系统 - Google Patents

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CN114731640A CN201980102298.8A CN201980102298A CN114731640A CN 114731640 A CN114731640 A CN 114731640A CN 201980102298 A CN201980102298 A CN 201980102298A CN 114731640 A CN114731640 A CN 114731640A
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Abstract

一种用于监控无人机的方法，包括：通过无人机的处理器获取无人机监控消息(S201)，其中，所述无人机监控消息包括下列信息中的一个或多个：与无人机相关的识别信息，和与无人机相关的状态信息；通过无人机的处理器构建携带所述无人机监控消息的服务发现帧(S202)，所述服务发现帧符合邻居感知网络协议；通过无人机无线广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧；通过用户终端接收广播的服务发现帧(S203)；从通过用户终端接收到的服务发现帧中获取所述无人机监控消息(S204)；以及通过用户终端的界面输出所述无人机监控消息(S205)。

Description

用于监控无人机的方法和系统
技术领域
本公开涉及远程监控方法的技术领域，特别地，涉及一种用于监控无人机的方法。
背景技术
随着无人机技术的快速发展，正在使用的无人机数量急剧增加。民用无人机对国家安全、公共安全和航空安全的影响值得关注。用于监控无人机的方法正在研究和开发中，旨在确保无人机飞行的可见性和管理。然而，民用无人机，尤其是小型消费无人机，由于飞行高度低、速度低、体积小等因素，难以监控。需要改进的监控技术以最大限度地减少无人机的安全影响和无人机对安全的担忧。
发明内容
在本公开的一个方面，提供一种用于监控无人机的方法。所述方法包括：通过无人机的处理器获取无人机监控消息，其中，所述无人机监控消息包括下列信息中的一个或多个：无人机的识别信息，和与无人机相关的状态信息；通过无人机的处理器构建携带所述无人机监控消息的服务发现帧，所述服务发现帧符合邻居感知网络协议；通过无人机无线广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧；通过用户终端接收广播的服务发现帧；从通过用户终端接收到的服务发现帧中获取所述无人机监控消息；以及通过用户终端的界面输出所述无人机监控消息。
在所述方法的某些实施例中，构建服务发现帧包括将所述无人机监控消息写入所述服务发现帧的邻居感知网络属性字段中。
在所述方法的某些实施例中，构建服务发现帧包括将所述无人机监控消息写入所述服务发现帧的邻居感知网络属性字段的服务信息字段中。
在所述方法的某些实施例中，广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧包括在2.437GHz无线频道中广播所述服务发现帧；以及所述方法还包括通过用户终端扫描2.437GHz无线频道以接收广播的服务发现帧。
在所述方法的某些实施例中，无线广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧包括通过全向天线广播所述服务发现帧。
在所述方法的某些实施例中，广播服务发现帧包括以固定的重复频率定期广播所述服务发现帧。
在所述方法的某些实施例中，广播服务发现帧包括以与无人机的飞行速度相关的时变重复频率定期广播所述服务发现帧。
在所述方法的某些实施例中，所述无人机监控消息包括静态消息和动态消息；以及广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧包括：以第一重复频率广播携带静态消息的第一服务发现帧；和以第二重复频率广播携带动态消息的第二服务发现帧。
在所述方法的某些实施例中，所述静态消息包括下列信息中的一个或多个：无人机的识别信息，无人机的飞行计划，飞行员信息和起飞位置；以及所述动态消息包括无人机的飞行状态，所述无人机的飞行状态包括下列项中的一个或多个：无人机的当前位置，无人机的当前高度，无人机的当前飞行速度，无人机的当前姿态。
在所述方法的某些实施例中，所述第一重复频率为至少(1/3)Hz；以及所述第二重复频率为至少1Hz。
在所述方法的某些实施例中，所述第一重复频率和所述第二重复频率是对应于无人机的飞行速度的时变频率。
在所述方法的某些实施例中，所述用户终端是智能手机或平板计算设备。
在所述方法的某些实施例中，所述用户终端运行安卓操作系统。
在所述方法的某些实施例中，通过用户终端接收广播的服务发现帧包括：通过安装在用户终端上的软件应用程序订阅邻居感知网络服务；以及通过运行安装在用户终端上的软件应用程序来激活用户终端，以扫描由订阅的邻居感知网络服务预定义的一个或多个无线频道，从而使得用户终端接收广播的服务发现帧。
在所述方法的某些实施例中，所述方法还包括：配置软件应用程序的服务名称数据字段以匹配通过无人机广播的服务发现帧的服务名称数据字段，或配置软件应用程序的服务ID数据字段以匹配通过无人机广播的服务发现帧的服务ID数据字段。
在所述方法的某些实施例中，所述无人机监控消息包括无人机的当前位置；以及所述方法还包括：在用户终端的界面上显示地图；和在地图上显示与无人机的当前位置相对应的无人机图标。
在所述方法的某些实施例中，所述无人机监控消息包括无人机的类型；以及在地图上显示无人机图标包括：如果无人机是第一类型的无人机，则显示第一图标；以及如果无人机是第二类型的无人机，则显示第二图标。
在所述方法的某些实施例中，通过界面输出无人机监控消息包括显示下列项中的一个或多个：无人机的运行状态，无人机的经度坐标，无人机的纬度坐标，根据WGS 84标准的无人机高度，根据气压计单位的无人机高度，无人机的垂直速度，和无人机的水平速度。
在所述方法的某些实施例中，所述方法还包括：计算下列项中的一个或多个：根据无人机的当前位置和无人机的遥控器的当前位置，通过用户终端计算无人机到控制器的距离；根据无人机的当前位置和无人机的起飞位置，通过用户终端计算无人机到起飞位置的距离；和根据无人机的当前位置和用户终端的当前位置，通过用户终端计算无人机到终端的距离；以及通过界面显示下列项中的一个或多个：无人机到起飞位置的距离，无人机到起飞位置的距离，和无人机到终端的距离。
在本公开的另一方面，提供一种用于监控无人机的系统。所述系统包括无人机和用户终端。所述无人机被配置为：获取无人机监控消息，其中，所述无人机监控消息包括下列信息中的一个或多个：无人机的识别信息，和与无人机相关的状态信息；构建携带所述无人机监控消息的服务发现帧，所述服务发现帧符合邻居感知网络协议；以及无线广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧。所述用户终端被配置为：接收广播的服务发现帧；从接收到的服务发现帧中获取所述无人机监控消息；以及通过用户终端的界面输出所述无人机监控消息。
在所述系统的某些实施例中，所述无人机还被配置为将所述无人机监控消息写入所述服务发现帧的邻居感知网络属性字段中。
在所述系统的某些实施例中，所述无人机还被配置为将所述无人机监控消息写入所述服务发现帧的邻居感知网络属性字段的服务信息字段中。
在所述系统的某些实施例中，所述无人机还被配置为在2.437GHz无线频道中广播所述服务发现帧；以及所述用户终端还被配置为扫描2.437GHz无线频道以接收广播的服务发现帧。
在所述系统的某些实施例中，所述无人机还被配置为通过全向天线广播所述服务发现帧。
在所述系统的某些实施例中，所述无人机还被配置为以固定的重复频率定期广播所述服务发现帧。
在所述系统的某些实施例中，所述无人机还被配置为以与无人机的飞行速度相关的时变重复频率定期广播所述服务发现帧。
在所述系统的某些实施例中，所述无人机监控消息包括静态消息和动态消息；以及所述无人机还被配置为：以第一重复频率广播携带静态消息的第一服务发现帧；和以第二重复频率广播携带动态消息的第二服务发现帧。
在所述系统的某些实施例中，所述静态消息包括下列信息中的一个或多个：无人机的识别信息，无人机的飞行计划，飞行员信息和起飞位置；以及所述动态消息包括无人机的飞行状态，所述无人机的飞行状态包括下列项中的一个或多个：无人机的当前位置，无人机的当前高度，无人机的当前飞行速度，无人机的当前姿态。
在所述系统的某些实施例中，所述第一重复频率为至少(1/3)Hz；以及所述第二重复频率为至少1Hz。
在所述系统的某些实施例中，所述第一重复频率和所述第二重复频率是对应于无人机的飞行速度的时变频率。
在所述系统的某些实施例中，所述用户终端是智能手机或平板计算设备。
在所述系统的某些实施例中，所述用户终端运行安卓操作系统。
在所述系统的某些实施例中，所述用户终端还被配置为：通过安装在用户终端上的软件应用程序订阅邻居感知网络服务；以及通过运行安装在用户终端上的软件应用程序来扫描由订阅的邻居感知网络服务预定义的一个或多个无线频道，从而使得用户终端接收广播的服务发现帧。
在所述系统的某些实施例中，所述用户终端还被配置为：配置软件应用程序的服务名称数据字段以匹配通过无人机广播的服务发现帧的服务名称数据字段，或配置软件应用程序的服务ID数据字段以匹配通过无人机广播的服务发现帧的服务ID数据字段。
在所述系统的某些实施例中，所述无人机监控消息包括无人机的当前位置；以及所述用户终端还被配置为：在用户终端的界面上显示地图；和在地图上显示与无人机的当前位置相对应的无人机图标。
在所述系统的某些实施例中，所述无人机监控消息包括无人机的类型；以及所述用户终端还被配置为：如果无人机是第一类型的无人机，则显示第一图标；以及如果无人机是第二类型的无人机，则显示第二图标。
在所述系统的某些实施例中，所述用户终端还被配置为显示下列项中的一个或多个：无人机的运行状态，无人机的经度坐标，无人机的纬度坐标，根据WGS 84标准的无人机高度，根据气压计单位的无人机高度，无人机的垂直速度，和无人机的水平速度。
在所述系统的某些实施例中，所述用户终端还被配置为：计算下列项中的一个或多个：根据无人机的当前位置和无人机的遥控器的当前位置，通过用户终端计算无人机到控制器的距离；根据无人机的当前位置和无人机的起飞位置，通过用户终端计算无人机到起飞位置的距离；和根据无人机的当前位置和用户终端的当前位置，通过用户终端计算无人机到终端的距离；以及通过界面显示下列项中的一个或多个：无人机到起飞位置的距离，无人机到起飞位置的距离，和无人机到终端的距离。
在本公开的另一方面，提供一种无人机。所述无人机包括：无线通信部件；以及处理器，所述处理器被配置为：获取无人机监控消息，其中，所述无人机监控消息包括下列信息中的一个或多个：无人机的识别信息，和与无人机相关的状态信息；构建携带所述无人机监控消息的服务发现帧，所述服务发现帧符合邻居感知网络协议；以及控制所述无线通信部件无线广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧，以使得用户终端接收广播的服务发现帧并通过用户终端的界面输出所述无人机监控消息。
在所述无人机的某些实施例中，所述处理器还被配置为将所述无人机监控消息写入所述服务发现帧的邻居感知网络属性字段中。
在所述无人机的某些实施例中，所述处理器还被配置为将所述无人机监控消息写入所述服务发现帧的邻居感知网络属性字段的服务信息字段中。
在某些实施例中，所述无人机还被配置为在2.437GHz无线频道中广播所述服务发现帧。
在所述无人机的某些实施例中，通过全向天线广播所述服务发现帧。
在某些实施例中，所述无人机还被配置为以固定的重复频率定期广播所述服务发现帧。
在某些实施例中，所述无人机还被配置为以与无人机的飞行速度相关的时变重复频率定期广播所述服务发现帧。
在所述无人机的某些实施例中，所述无人机监控消息包括静态消息和动态消息；以及所述无人机还被配置为：以第一重复频率广播携带静态消息的第一服务发现帧；和以第二重复频率广播携带动态消息的第二服务发现帧。
在所述无人机的某些实施例中，所述静态消息包括下列信息中的一个或多个：无人机的识别信息，无人机的飞行计划，飞行员信息和起飞位置；以及所述动态消息包括无人机的飞行状态，所述无人机的飞行状态包括下列项中的一个或多个：无人机的当前位置，无人机的当前高度，无人机的当前飞行速度，无人机的当前姿态。
在所述无人机的某些实施例中，所述第一重复频率为至少(1/3)Hz；以及所述第二重复频率为至少1Hz。
在所述无人机的某些实施例中，所述第一重复频率和所述第二重复频率是对应于无人机的飞行速度的时变频率。
在所述无人机的某些实施例中，所述无人机监控消息包括无人机的当前位置。
在所述无人机的某些实施例中，所述无人机监控消息包括无人机的类型。
在本公开的另一方面，提供一种非瞬态计算机可读介质。所述非瞬态计算机可读介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令由用户终端执行时，使得所述用户终端：接收由无人机广播的服务发现帧，所述服务发现帧符合邻居感知网络协议并携带无人机监控消息，所述无人机监控消息包括与无人机相关的识别信息或与无人机相关的状态信息中的至少一个；从接收到的服务发现帧中获取所述无人机监控消息；以及通过用户终端的界面输出所述无人机监控消息。
在所述非瞬态计算机可读介质的某些实施例中，所述计算机可执行指令还使得用户终端：从接收到的服务发现帧中提取邻居感知网络属性字段；以及从邻居感知网络属性字段中获取所述无人机监控消息。
在所述非瞬态计算机可读介质的某些实施例中，所述计算机可执行指令还使得用户终端：从服务发现帧的邻居感知网络属性字段中提取服务信息字段；以及从服务信息字段中获取所述无人机监控消息。
在所述非瞬态计算机可读介质的某些实施例中，所述计算机可执行指令还使得用户终端：扫描2.437GHz无线频道以接收广播的服务发现帧。
在所述非瞬态计算机可读介质的某些实施例中，所述无人机监控消息包括静态消息和动态消息。
在所述非瞬态计算机可读介质的某些实施例中，所述静态消息包括下列信息中的一个或多个：无人机的识别信息，无人机的飞行计划，飞行员信息和起飞位置；以及所述动态消息包括无人机的飞行状态，所述无人机的飞行状态包括下列项中的一个或多个：无人机的当前位置，无人机的当前高度，无人机的当前飞行速度，无人机的当前姿态。
在所述非瞬态计算机可读介质的某些实施例中，所述用户终端是智能手机或平板计算设备。
在所述非瞬态计算机可读介质的某些实施例中，所述用户终端运行安卓操作非瞬态计算机可读介质。
在所述非瞬态计算机可读介质的某些实施例中，所述计算机可执行指令还使得用户终端：订阅邻居感知网络服务；以及扫描由订阅的邻居感知网络服务预定义的一个或多个无线频道，从而使得用户终端接收广播的服务发现帧。
在所述非瞬态计算机可读介质的某些实施例中，所述计算机可执行指令还使得用户终端：配置软件应用程序的服务名称数据字段以匹配通过无人机广播的服务发现帧的服务名称数据字段，或配置软件应用程序的服务ID数据字段以匹配通过无人机广播的服务发现帧的服务ID数据字段。
在所述非瞬态计算机可读介质的某些实施例中，所述无人机监控消息包括无人机的当前位置；以及所述计算机可执行指令还使得用户终端：在用户终端的界面上显示地图；和在地图上显示与无人机的当前位置相对应的无人机图标。
在所述非瞬态计算机可读介质的某些实施例中，所述无人机监控消息包括无人机的类型；以及所述计算机可执行指令还使得用户终端：如果无人机是第一类型的无人机，则显示第一图标；以及如果无人机是第二类型的无人机，则显示第二图标。
在所述非瞬态计算机可读介质的某些实施例中，所述计算机可执行指令还使得用户终端显示下列项中的一个或多个：无人机的运行状态，无人机的经度坐标，无人机的纬度坐标，根据WGS 84标准的无人机高度，根据气压计单位的无人机高度，无人机的垂直速度，和无人机的水平速度。
在所述非瞬态计算机可读介质的某些实施例中，所述计算机可执行指令还使得用户终端：计算下列项中的一个或多个：根据无人机的当前位置和无人机的遥控器的当前位置，通过用户终端计算无人机到控制器的距离；根据无人机的当前位置和无人机的起飞位置，通过用户终端计算无人机到起飞位置的距离；和根据无人机的当前位置和用户终端的当前位置，通过用户终端计算无人机到终端的距离；以及通过界面显示下列项中的一个或多个：无人机到起飞位置的距离，无人机到起飞位置的距离，和无人机到终端的距离。
附图说明
为了更清楚地图示本公开的实施例中的技术方案，下面将简要描述实施例的描述中使用的附图。显然，以下描述中的附图只是本公开的一些实施例。本领域技术人员可以基于这些附图获得其他附图。
图1示出了根据某些实施例的无人机监控系统的配置；
图2示出了根据某些实施例的用于监控无人机的方法；
图3示出了无人机监控消息的预定义格式的示例；
图4示出了根据某些实施例的无人机监控消息的消息正文数据字段的示例；
图5示出了根据某些实施例的消息内容子字段的示例；
图6示出了邻居感知网络服务发现帧的格式的示例；
图7示出了具有扩展属性的邻居感知网络服务发现帧的格式的另一示例；
图8示出了根据某些实施例的通过用户终端接收广播的服务发现帧的过程(步骤S205)；
图9示出了通过用户终端的界面输出无人机监控消息的示例；以及
图10示出了根据某些实施例的无人机的配置。
具体实施方式
在下文中，将参照附图描述根据本公开的实施例的技术方案。所描述的实施例只是本公开的实施例的一部分，而不是所有的实施例。本领域普通技术人员在不付出创造性努力的情况下基于本公开的实施例获得的所有其他实施例都在本公开的范围内。
无人机可以在飞行过程中无线广播身份和位置信息。无线电接收设备可以用来在地面上接收和解析无人机广播的信号，以获取无人机对应的身份和位置信息。图1示出了根据某些实施例的无人机监控系统的配置。如图1所示，无人机110可以无线广播无人机信号120。无人机信号120可以携带信息，例如无人机ID、无人机的当前位置和无人机的当前状态。在某些实施例中，无人机110可以主动广播无人机信号120。接收设备130可以接收和解析无人机信号120以获取对应的信息。在某些实施例中，接收设备130可以是智能设备，例如智能手机或平板电脑。无人机监管机构可以使用传统的智能移动设备来远程识别无人机，例如，通过在智能手机或平板电脑上安装应用程序(apps)。智能移动设备可以被配置为分析和显示信息，例如无人机ID和位置。在某些其他实施例中，接收设备130可以是计算设备，例如个人计算机或服务器。在某些实施例中，接收设备130可以是基于地面的设备。在某些其他实施例中，接收设备可以是机载设备，例如被携带在飞行器上。在某些实施例中，接收设备130可以是固定设备。在某些其他实施例中，接收设备130可以是移动设备。
无人机信号的无线广播和接收可以基于Wi-Fi技术。Wi-Fi技术成熟、成本低，并且广泛用于图像和远程命令的无线传输。无人机可以通过Wi-Fi信号广播其ID和位置信息，并且监控系统可以使用传统的支持Wi-Fi的智能移动设备远程接收无人机信号。
为了获得包数据，例如Wi-Fi信号携带的无人机ID和位置，智能移动设备需要找到使用具有足够容量来携带足够的信息(例如无人机ID和位置)的无线帧。此外，无人机监控过程需要智能移动设备的操作系统支持，例如智能设备的安卓(Android)或iOS系统。优选地，监控系统可以使用公共API来获取Wi-Fi无线帧中携带的消息信息。否则，需要使用定制的接收器来接收和解析消息，或者对智能设备进行root以获取消息信息，这通常是无人机监管机构无法接受的。然而，由于对安全性、功耗、稳定性和操作系统开放API的多功能性的考虑，目前使用的智能设备的操作系统不提供适用于无人机监控过程的开放API。
已经提出了某些方法来基于Wi-Fi技术协助远程识别无人机。例如，已提出使用Wi-Fi通信协议的信标(Beacon)帧(Type0、Subtype8)的供应商特定字段来携带无人机监控消息。可替代地，已提出Wi-Fi通信协议的信标帧(Type0、SubType8)的SSID字段来携带无人机监控消息。然而，上述提出的方法不能满足对无人机进行全面监控的技术条件。首先，可能没有足够的字段容量来携带无人机消息数据。结果，无人机消息数据需要拆分成多个短消息。这可能会增加传输时间，使系统设计更加复杂，并影响使用Wi-Fi技术的无人机的正常图像传输服务。增加的传输时间可能会影响接收数据的实时刷新。多个短消息的传输和接收也可能对系统的功率效率产生负面影响。其次，这些方法可能不受智能设备的现有操作系统的开放API的支持，导致需要使用定制或专用的接收设备，或对智能设备进行root，这对于用户来说可能是不可接受的。
例如，尽管信标帧的供应商特定字段可以携带最大255字节的消息数据，但智能移动设备的操作系统不支持解析该字段，并且传统的智能移动设备无法获取该字段的内容。由于消息在随机信道上传输，特定的接收设备需要在所有可能的信道上进行扫描，因此难以实现接收数据的实时刷新和接收设备的省电。
此外，例如，虽然安卓9.0之前的系统包括可以实时获取SSID携带的监控消息的API，但在安卓9.0及更高版本的系统中，由于考虑到智能移动设备的安全性和低功耗，API接口的访问频率限制已被限制为2分钟内最多4次。这种限制显著限制了监控系统的刷新率，导致智能设备无法实时更新远程监控无人机。SSID字段具有32字节的最大长度，并且需要UTF-8编码，从而将携带的消息的大小限制为26字节。较短的数据包携带能力将导致需要将无人机识别信息拆分为多个短消息。为了保证智能设备上多条短消息的刷新率，无人机必须使用更短的间隔来广播消息，这会对无人机的正常图像传输和无线控制服务产生负面影响，并降低接收设备的功率效率。
本公开提供了解决上述问题的技术方案，而无需使用定制的接收器或root智能设备来实现对无人机的远程监控。在一个方面，本公开提供了一种用于监控无人机的方法。
图2示出了根据某些实施例的用于监控无人机的方法。如图2所示，该方法可以包括以下步骤。
步骤S201是获取无人机监控消息，其中，所述无人机监控消息包括下列信息中的一个或多个：无人机的识别信息和与无人机相关的状态信息。在某些实施例中，与无人机相关的识别信息可以由无人机的处理器从一个或多个存储单元获取。识别信息可以包括无人机ID或用户ID。在某些实施例中，无人机ID可以是无人机的唯一全局序列ID，其可能在制造过程中已分配给无人机并写入无人机固件。在某些实施例中，识别信息可以包括无人机的注册号，该注册号可能是在无人机的所有者或使用者注册无人机时由无人机监管机构提供的。在某些实施例中，与无人机相关的状态信息可以由无人机的处理器获取。在某些实施例中，获取无人机的状态信息可以包括检索下列项中的一个或多个：无人机的运行状态，无人机的经度坐标，无人机的纬度坐标，根据WGS 84标准的无人机高度，根据气压计单位的无人机高度，无人机的垂直速度，无人机的水平速度，和无人机的飞行方向。可以从无人机的一个或多个功能单元(例如传感和/或数据存储单元)中检索上述信息。
步骤202是构建携带无人机监控消息的服务发现帧(Service Discovery Frame，简称为SDF)，所述服务发现帧符合邻居感知网络(Neighbor Awareness Networking，简称为NAN)协议。在某些实施例中，无人机上的处理器可以根据识别信息和状态信息生成无人机监控消息。在某些实施例中，无人机监控消息可以包括静态消息和动态消息中的至少一个。在某些实施例中，无人机监控消息可以包括静态消息和动态消息。在某些实施例中，静态消息可以包括下列信息中的一个或多个：无人机的识别信息、无人机的飞行计划、飞行员信息和起飞位置。动态消息可以包括无人机的飞行状态，无人机的飞行状态包括下列项中的一个或多个：无人机的当前位置，无人机的当前高度，无人机的当前飞行速度，无人机的当前姿态。
在某些实施例中，无人机监控消息可以遵循预定义的格式。例如，无人机监控消息可以包括下列项中的一个或多个：用于存储消息类型的魔术代码(Magic Code)数据字段；用于存储无人机的唯一全局ID的无人机唯一ID数据字段；用于存储无人机类型的无人机类型数据字段；用于存储消息时间戳的时间戳数据字段；和用于存储消息正文的消息正文数据字段。
在某些实施例中，无人机监控消息的消息正文数据字段可以包括下列项中的一个或多个：用于存储无人机消息ID的消息ID数据子字段；用于存储无人机消息版本的版本数据子字段；和用于存储消息内容的消息内容子字段。
在某些实施例中，无人机监控消息的消息内容子字段可以包括以下一个或多个子字段：用于存储无人机的注册号的无人机注册号子字段；用于存储无人机的运行状态的无人机状态子字段；用于存储无人机的经度坐标的无人机经度子字段；用于存储无人机的纬度坐标的无人机纬度子字段；用于存储根据WGS 84标准的无人机的高度的无人机高度子字段；用于存储根据气压计单位的无人机高度的无人机高度子字段；用于存储无人机的垂直速度的无人机垂直速度子字段；用于存储无人机的水平速度的无人机水平速度子字段；用于存储无人机的飞行方向的无人机航向子字段；用于存储无人机的起飞经度的无人机起飞经度子字段；用于存储无人机的起飞纬度的无人机起飞纬度子字段；用于存储无人机的起飞高度的无人机起飞高度子字段；用于存储无人机的归航经度的无人机归航经度子字段；用于存储无人机的归航纬度的无人机归航纬度子字段；用于存储无人机的遥控器纬度的遥控器纬度子字段；用于存储无人机的遥控器经度的遥控器经度子字段；用于存储无人机的遥控器高度的遥控器高度子字段；用于存储无人机消息的数据精度的数据精度子字段；用于存储无人机的飞行员信息的飞行员信息子字段；和用于存储无人机的飞行信息的飞行信息子字段。
在某些实施例中，无人机上的处理器可以构建消息帧以携带无人机监控消息。所述消息帧可以是任何符合邻居感知网络协议的帧。消息帧可以具有一个或多个自定义字段，所述无人机监控消息可以写入所述一个或多个自定义字段中。在某些实施例中，邻居感知网络消息帧可以是符合邻居感知网络协议的服务发现帧(SDF)。包括识别信息和状态信息的无人机监控消息可以写入服务发现帧的一个或多个字段中。
邻居感知网络(NAN)技术也称为Wi-Fi感知技术。邻居感知网络协议采用增强的点对点通信功能，使Wi-Fi设备无需网络基础设施或复杂的设置过程即可交换服务和信息。Android Oreo(Android 8.0)和未来的操作系统为Wi-Fi感知APIs提供原生支持。邻居感知网络协议提供服务发现功能。邻居感知网络服务发现帧可以包括具有多个子字段的邻居感知网络服务描述符属性字段，所述多个子字段包括服务信息长度字段和服务信息字段。所述服务信息字段可用于携带无人机监控消息，所述无人机监控消息包括无人机标识和状态信息。服务发现帧最多可携带255字节的信息。在某些实施例中，构建服务发现帧(SDF)可以包括将无人机监控消息写入服务发现帧的邻居感知网络属性字段中。在某些实施例中，构建服务发现帧(SDF)可以包括将无人机监控消息写入服务发现帧的邻居感知网络属性字段的服务信息字段中。
步骤203是无线广播携带无人机监控消息的服务发现帧。携带无人机监控消息的邻居感知网络服务发现帧可以由无人机的Wi-Fi单元广播。在某些实施例中，携带无人机监控消息的服务发现帧可以在固定频道中广播。例如，可以在一个或多个预定义的无线频道中广播无人机监控消息，例如在2.437GHz无线频道中。邻居感知网络协议规范可能会导致服务发现帧在2.4GHz频段的第6频道(2.437GHz)中传输。因为不需要扫描一系列频率来接收接收设备的监控消息，所以服务发现帧的单频传输有助于实时监控无人机。此外，服务发现帧的单频传输有利于无人机制造商的实施。在某些实施例中，服务发现帧可以被消息帧替换。
在某些实施例中，携带无人机监控消息的服务发现帧可以通过全向天线进行广播。全向天线可以在所有水平方向上以相等的功率密度广播服务发现帧，以便分布在无人机周围的接收设备可以以相同的效率接收服务发现帧。在某些其他实施例中，携带无人机监控消息的服务发现帧可以通过定向天线进行广播。在这种情况下，位于无人机的特定方向上的接收设备可以优选地接收广播的服务发现帧。
在某些实施例中，可以以固定的重复频率周期性地广播携带无人机监控消息的服务发现帧。在某些其他实施例中，携带无人机监控消息的服务发现帧可以以时变重复频率周期性地广播。在某些实施例中，广播的时变重复频率可以与无人机的飞行速度相关。
在某些实施例中，无人机监控消息可以包括静态消息和动态消息。可以构建第一服务发现帧来携带静态消息。可以构建第二服务发现帧来携带动态消息。广播服务发现帧可以包括：以第一重复频率广播携带静态消息的第一服务发现帧；以及以第二重复频率广播携带动态消息的服务发现帧。在某些实施例中，第二重复频率可以高于第一重复频率。在某些实施例中，第一重复频率可以是至少(1/3)Hz。在某些实施例中，第二重复频率可以是至少1Hz。在某些实施例中，第一重复频率和第二重复频率可以是对应于无人机的飞行速度的时变频率。在某些实施例中，当无人机的飞行速度等于或低于15m/s时，第一重复频率可以等于或高于(1/6)Hz；当无人机的飞行速度高于15m/s且低于或等于30m/s时，第一重复频率可以等于或高于(1/3)Hz；当无人机的飞行速度高于30m/s且低于或等于50m/s时，第一重复频率可以等于或高于(1/1.5)Hz。在某些实施例中，当无人机的飞行速度等于或低于15m/s时，第二重复频率可以等于或高于(1/2)Hz；当无人机的飞行速度高于15m/s且低于或等于30m/s时，第二重复频率可以等于或高于1Hz；当无人机的飞行速度高于30m/s且低于或等于50m/s时，第二重复频率可以等于或高于2Hz。
步骤204是通过用户终端接收广播的服务发现帧。在某些实施例中，用户终端可以是智能移动设备，例如智能手机或平板电脑。在某些实施例中，用户终端可以扫描固定的无线频道(在该固定的无线频道中服务发现帧由无人机广播)，以接收广播的服务发现帧。例如，用户终端可以扫描2.437GHz无线频道以接收广播的服务发现帧。
步骤205是通过用户终端从接收到的服务发现帧中获取无人机监控消息。在某些实施例中，用户终端的处理器可以解析接收到的服务发现帧以获取无人机监控消息。
步骤206是通过用户终端的界面输出无人机监控消息。在某些实施例中，用户终端可以通过界面输出解析出的无人机监控消息，所以用户可以接收包括识别信息和状态信息的无人机监控消息。在某些实施例中，通过界面输出无人机监控消息可以包括显示下列项中的一个或多个：无人机的全局序列ID，无人机的注册号，无人机的运行状态，无人机的经度坐标，无人机的纬度坐标，根据WGS 84标准的无人机高度，根据气压计单位的无人机高度，无人机的垂直速度，和无人机的水平速度。在某些实施例中，无人机监控消息中的信息可以下列一种或多种格式输出：文本、图形、地图、音频和视频。在某些实施例中，可以以多媒体格式输出无人机监控消息中的信息。
图3示出了无人机监控消息的预定义格式的示例。如图3所示，无人机监控消息可以包括下列项中的一个或多个：用于存储消息类型的魔术代码(Magic Code)数据字段；用于存储无人机的唯一全局ID的无人机唯一ID数据字段；用于存储无人机类型的无人机类型数据字段；用于存储消息时间戳的时间戳数据字段；和用于存储消息正文的消息正文数据字段。在一个示例中，魔术代码数据字段可以具有3字节的长度。无人机唯一ID数据字段可以具有20字节的长度。无人机类型数据字段可以具有1字节的长度。在某些实施例中，无人机类型数据字段可以存储用来指示被监控的无人机是单旋翼无人机还是多旋翼无人机的指示符。
图4示出了根据某些实施例的无人机监控消息的消息正文数据字段的示例。如图4所示，消息正文数据字段可以包括下列项中的一个或多个：用于存储无人机消息ID的消息ID子字段；用于存储无人机消息版本的版本子字段；和用于存储消息内容的消息内容子字段。消息ID子字段可以具有1字节的长度。版本子字段可以具有1字节的长度。
图5示出了根据某些实施例的消息内容子字段的示例。如图5所示，无人机监控消息的消息内容子字段可以包括以下一个或多个子字段：用于存储无人机的注册号的无人机注册号子字段；用于存储无人机的运行状态的无人机状态子字段；用于存储无人机的经度坐标的无人机经度子字段；用于存储无人机的纬度坐标的无人机纬度子字段；用于存储根据WGS 84标准的无人机的高度的无人机高度子字段；用于存储根据气压计单位的无人机高度的无人机高度子字段；用于存储无人机的垂直速度的无人机垂直速度子字段；用于存储无人机的水平速度的无人机水平速度子字段；用于存储无人机的飞行方向的无人机航向子字段；用于存储无人机的起飞经度的无人机起飞经度子字段；用于存储无人机的起飞纬度的无人机起飞纬度子字段；用于存储无人机的起飞高度的无人机起飞高度子字段；用于存储无人机的归航经度的无人机归航经度子字段；用于存储无人机的归航纬度的无人机归航纬度子字段；用于存储无人机的遥控器纬度的遥控器纬度子字段；用于存储无人机的遥控器经度的遥控器经度子字段；用于存储无人机的遥控器高度的遥控器高度子字段；用于存储无人机消息的数据精度的数据精度子字段；用于存储无人机的飞行员信息的飞行员信息子字段；以及用于存储无人机的飞行信息的飞行信息子字段。
图6示出了邻居感知网络服务发现帧的格式的示例。图7示出了具有扩展属性的邻居感知网络服务发现帧的格式的另一示例。如图6和图7所示，邻居感知网络服务发现帧可以包括具有多个子字段的邻居感知网络服务描述符属性字段，所述多个子字段包括服务信息长度字段和服务信息字段。服务信息字段可用于携带包括无人机标识和状态信息的无人机监控消息。服务发现帧最多可携带255字节的信息。在某些实施例中，构建服务发现帧可以包括将无人机监控消息写入服务发现帧的邻居感知网络属性字段中。在某些实施例中，构建服务发现帧可以包括将无人机监控消息写入服务发现帧的邻居感知网络属性字段的服务信息字段中。
图8示出了根据某些实施例的通过用户终端接收广播的服务发现帧的过程(步骤S205)。如图8所示，通过用户终端接收广播的服务发现帧可以包括以下步骤。
步骤801是通过安装在用户终端上的软件应用程序订阅邻居感知网络服务。在某些实施例中，用户终端可以是智能设备，例如手机或平板电脑。在某些实施例中，用户终端可以运行Android或IOS操作系统。用户终端可以通过安装在用户终端上的App订阅操作系统的邻居感知网络服务。
步骤802是通过运行安装在用户终端上的软件应用程序来激活用户终端，以扫描由订阅的邻居感知网络服务预定义的一个或多个无线频道，从而使得用户终端接收广播的服务发现帧。在某些实施例中，用户终端可以是智能设备，例如运行Android或IOS操作系统的智能手机或平板电脑。用户终端可以被激活以扫描订阅的操作系统的邻居感知网络服务预定义的一个或多个无线频道，从而使得用户终端通过运行安装在用户终端上的应用程序来接收广播的服务发现帧。
在某些实施例中，软件应用程序的服务名称数据字段可以被配置为匹配由无人机广播的服务发现帧的服务名称数据字段。在某些其他实施例中，软件应用程序的服务ID数据字段可以被配置为匹配由无人机广播的服务发现帧的服务ID数据字段。
图9示出了通过用户终端的界面输出无人机监控消息的示例。如图9所示，在某些实施例中，无人机监控消息中携带的信息可以显示在图形界面中。在某些实施例中，无人机监控消息可以包括无人机的当前位置，并且监控消息可以包括在用户终端的界面上显示地图，以及在地图上显示与无人机的当前位置相对应的无人机图标。在某些实施例中，无人机监控消息可以包括无人机的类型。地图上显示的无人机图标可以对应于无人机的类型。例如，如果无人机是第一类型的无人机，则可以显示第一图标，如果无人机是第二类型的无人机，则可以显示第二图标。因此，在地图上显示无人机的图标可以包括：如果无人机是第一类型的无人机，则显示第一图标；如果无人机是第二类型的无人机，则显示第二图标。在某些实施例中，无人机可以按旋翼数量分类，包括单旋翼无人机或多旋翼无人机。在某些实施例中，无人机可以按期应用目的分类，例如空中成像无人机、监视无人机、测绘无人机、包裹递送无人机、农业无人机等。在某些实施例中，可以在界面上显示无人机监控消息的下列信息中的一个或多个：无人机的运行状态，无人机的经度坐标，无人机的纬度坐标，根据WGS84标准的无人机高度，根据气压计单位的无人机高度，无人机的垂直速度，和无人机的水平速度。
在某些实施例中，可以在用户终端设备上执行某些计算，并且可以通过用户终端的界面输出计算结果。所述计算可以被执行用于下列项中的一个或多个：根据无人机的当前位置和无人机的遥控器的当前位置，通过用户终端计算无人机到控制器的距离；根据无人机的当前位置和无人机的起飞位置，通过用户终端计算无人机到起飞位置的距离；和根据无人机的当前位置和用户终端的当前位置，通过用户终端计算无人机到终端的距离。可以通过用户终端的界面显示一个或多个计算结果。
在本公开的另一方面，提供了一种无人机。图10示出了根据某些实施例的无人机的配置。无人机1000可以包括无线通信部件1010和处理器1020。无线通信部件1010可以包括提供Wi-Fi网络访问的Wi-Fi模块。处理器1020可以与无线通信部件1010交互并被配置为：获取与无人机相关的识别信息；获取与无人机相关的状态信息；根据识别信息和状态信息构建包括无人机监控消息的服务发现帧，所述服务发现帧符合邻居感知网络协议；以及通过Wi-Fi通信部件广播包括无人机监控消息的服务发现帧。在某些实施例中，无人机还可以包括存储介质1030。处理器1010可以从存储介质1030中读取指令以执行各种操作。
在某些实施例中，处理器1020可以被配置为将无人机监控消息写入服务发现帧的邻居感知网络属性字段中。例如，它可以被配置为将无人机监控消息写入服务发现帧的邻居感知网络属性字段的服务信息字段中。
在某些实施例中，处理器1020和无线通信部件1010可以被配置为在预定的无线频道中广播服务发现帧，例如在2.437GHz频道中。在某些实施例中，无线通信部件1010包括全向天线，并且服务发现帧通过全向天线进行广播。
在某些实施例中，处理器1020被配置为以固定的重复频率定期广播服务发现帧。在某些其他实施例中，处理器1020被配置为以与无人机的飞行速度相关的时变重复频率来广播服务发现帧。
在某些实施例中，无人机监控消息包括静态消息和动态消息；并且处理器1020被配置为：以第一重复频率广播携带静态消息的服务发现帧；以及以第二重复频率广播携带动态消息的服务发现帧。
处理器1020还可以被配置为执行上述用于监控无人机的方法中描述的其他操作。细节在此不再赘述。
在本公开的另一方面，提供了一种非瞬态计算机可读介质。非瞬态计算机可读介质可以存储可由用户终端执行的计算机可执行指令。在某些实施例中，用户终端可以是例如智能手机或平板电脑的用户终端。当计算机可执行指令由用户终端执行时，它们可以使得用户终端：接收由无人机广播的服务发现帧，该服务发现帧符合邻居感知网络协议并包含无人机监控消息，该无人机监控消息包括与无人机相关的识别信息和与无人机相关的状态信息；从接收到的服务发现帧中获取无人机监控消息；以及通过用户终端的界面输出无人机监控消息。
在某些实施例中，当计算机可执行指令由用户终端执行时，它们还可以使得用户终端：通过安装在用户终端上的软件应用程序订阅邻居感知网络服务；以及激活用户终端以扫描一个或多个由订阅的邻居感知网络服务预定义的无线频道，从而使得用户终端接收广播的服务发现帧。
在某些实施例中，当计算机可执行指令由用户终端执行时，它们还使得用户终端：配置软件应用程序的服务名称数据字段以匹配由无人机广播的服务发现帧的服务名称数据字段，或配置软件应用程序的服务ID数据字段以匹配由无人机广播的服务发现帧的服务ID数据字段。
在某些实施例中，当计算机可执行指令由用户终端执行时，它们还可以使得用户终端：在用户终端的界面上显示地图；以及在地图上显示与无人机当前位置相对应的无人机图标。
在某些实施例中，当计算机可执行指令由用户终端执行时，它们还可以使得用户终端：如果无人机是单旋翼无人机，则显示第一图标；如果无人机是多旋翼无人机，则显示第二图标。
在某些实施例中，当计算机可执行指令由用户终端执行时，它们还可以使得用户终端显示下列项中的一个或多个：无人机的运行状态，无人机的经度坐标，无人机的纬度坐标，根据WGS 84标准的无人机高度，根据气压计单位的无人机高度，无人机的垂直速度，和无人机的水平速度。
在某些实施例中，当计算机可执行指令由用户终端执行时，它们还可以使得用户终端计算下列项中的一个或多个：根据无人机的当前位置和无人机的遥控器的当前位置，通过用户终端计算无人机到控制器的距离；根据无人机的当前位置和无人机的起飞位置，通过用户终端计算无人机到起飞位置的距离；和根据无人机的当前位置和用户终端的当前位置，通过用户终端计算无人机到终端的距离。用户终端还被配置为通过界面显示下列项中的一个或多个：无人机到起飞位置的距离，无人机到起飞位置的距离，无人机到终端的距离。
存储在非瞬态计算机可读介质中的计算机可执行指令还可以使得用户终端执行前述的用于监控无人机的方法中描述的其他操作。细节在此不再赘述。
在本公开的另一方面，提供了一种用户终端。用户终端可以包括无线通信部件和处理器。无线通信部件可以包括提供Wi-Fi网络访问的Wi-Fi模块。用户终端包括：无线通信部件；和处理器，所述处理器被配置为：控制无线通信部件接收由无人机广播的服务发现帧，该服务发现帧符合邻居感知网络协议并携带无人机监控消息，该无人机监控消息包括与无人机相关的识别信息或与无人机相关的状态信息中的至少一个；从接收到的服务发现帧中获取无人机监控消息；以及通过用户终端的界面输出无人机监控消息。
上面详细描述了本公开提供的根据实施例的方法和设备。在本文中，通过使用具体的示例描述了本公开提供的原理和实施方式。上述实施例的描述仅用于帮助理解本公开提供的方法。同时，本领域技术人员可以根据本公开提供的构思对具体的实施例和应用范围进行改变。因此，本说明书的内容不应被理解为限制本公开。
此外，根据本发明的各种实施例中的各种功能单元可以集成到一个处理单元中，或者可以在物理上是单独的。两个或多个不同的功能单元可以集成到一个单元中。上述集成单元可以以硬件的形式或以软件的功能单元的形式实现。
如果以软件功能单元的形式实现并且是独立产品，则集成单元可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本发明的部分或全部技术方案可以以软件产品的形式体现。软件产品可以存储在存储介质中，并且包括用于使计算机处理器执行根据本发明的各种实施例的方法中的一些或所有步骤的若干指令。上述存储介质可以包括：USB闪存盘、移动硬盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、软盘或光盘、以及能够存储程序代码的各种介质。
前述公开仅是用于说明本发明的实施例，并不旨在限制本发明的专利范围。基于本发明的描述和附图所做的任何等效结构或流程变化，以及它们在其他相关技术领域中的直接或间接应用，均应落入本发明的专利范围内。

Claims (93)

1.一种用于监控无人机的方法，包括：
通过无人机的处理器获取无人机监控消息，其中，所述无人机监控消息包括下列信息中的一个或多个：与无人机相关的识别信息，和与无人机相关的状态信息；
通过无人机的处理器构建携带所述无人机监控消息的服务发现帧，所述服务发现帧符合邻居感知网络协议；
通过无人机广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧；
通过用户终端接收广播的服务发现帧；
从通过用户终端接收到的服务发现帧中获取所述无人机监控消息；以及
通过用户终端的界面输出所述无人机监控消息。
2.根据权利要求1所述的方法，其中：
构建服务发现帧包括将所述无人机监控消息写入所述服务发现帧的邻居感知网络属性字段中。
3.根据权利要求2所述的方法，其中：
构建服务发现帧包括将所述无人机监控消息写入所述服务发现帧的邻居感知网络属性字段的服务信息字段中。
4.根据权利要求1所述的方法，其中：
广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧包括在2.437GHz无线频道中广播所述服务发现帧；以及
所述方法还包括通过用户终端扫描2.437GHz无线频道以接收广播的服务发现帧。
5.根据权利要求1所述的方法，其中：
广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧包括通过全向天线广播所述服务发现帧。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，广播服务发现帧包括以固定的重复频率定期广播所述服务发现帧。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，广播服务发现帧包括以与无人机的飞行速度相关的时变重复频率定期广播所述服务发现帧。
8.根据权利要求1所述的方法，其中：
所述无人机监控消息包括静态消息和动态消息；以及
广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧包括：
以第一重复频率广播携带静态消息的第一服务发现帧；和
以第二重复频率广播携带动态消息的第二服务发现帧。
9.根据权利要求8所述的方法，其中：
所述静态消息包括下列信息中的一个或多个：无人机的识别信息，无人机的飞行计划，飞行员信息和起飞位置；以及
所述动态消息包括无人机的飞行状态，所述无人机的飞行状态包括下列项中的一个或多个：无人机的当前位置，无人机的当前高度，无人机的当前飞行速度，无人机的当前姿态。
10.根据权利要求8所述的方法，其中：
所述第一重复频率为至少(1/3)Hz；以及
所述第二重复频率为至少1Hz。
11.根据权利要求8所述的方法，其中，所述第一重复频率和所述第二重复频率是对应于无人机的飞行速度的时变频率。
12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述用户终端是智能手机或平板计算设备。
13.根据权利要求1所述的方法，其中，所述用户终端运行安卓操作系统。
14.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过用户终端接收广播的服务发现帧包括：
通过安装在用户终端上的软件应用程序订阅邻居感知网络服务；以及
通过运行安装在用户终端上的软件应用程序来激活用户终端，以扫描由订阅的邻居感知网络服务预定义的一个或多个无线频道，从而使得用户终端接收广播的服务发现帧。
15.根据权利要求14所述的方法，还包括：
配置软件应用程序的服务名称数据字段以匹配通过无人机广播的服务发现帧的服务名称数据字段，或配置软件应用程序的服务ID数据字段以匹配通过无人机广播的服务发现帧的服务ID数据字段。
16.根据权利要求1所述的方法，其中：
所述无人机监控消息包括无人机的当前位置；以及
所述方法还包括：
在用户终端的界面上显示地图；和
在地图上显示与无人机的当前位置相对应的无人机图标。
17.根据权利要求16所述的方法，其中：
所述无人机监控消息包括无人机的类型；以及
在地图上显示无人机图标包括：
如果无人机是第一类型的无人机，则显示第一图标；以及
如果无人机是第二类型的无人机，则显示第二图标。
18.根据权利要求1所述的方法，其中，通过界面输出无人机监控消息包括显示下列项中的一个或多个：无人机的运行状态，无人机的经度坐标，无人机的纬度坐标，根据WGS 84标准的无人机高度，根据气压计单位的无人机高度，无人机的垂直速度，和无人机的水平速度，无人机的类型，无人机的识别信息，无人机的飞行计划，飞行员信息，和起飞位置。
19.根据权利要求1所述的方法，还包括：
基于所述无人机监控消息计算下列项中的一个或多个：
根据无人机的当前位置和无人机的遥控器的当前位置，通过用户终端计算无人机到控制器的距离；
根据无人机的当前位置和无人机的起飞位置，通过用户终端计算无人机到起飞位置的距离；和
根据无人机的当前位置和用户终端的当前位置，通过用户终端计算无人机到终端的距离；以及
通过界面显示下列项中的一个或多个：无人机到起飞位置的距离，无人机到起飞位置的距离，和无人机到终端的距离。
20.一种用于监控无人机的系统，包括无人机和用户终端，其中：
所述无人机被配置为：
获取无人机监控消息，其中，所述无人机监控消息包括下列信息中的一个或多个：与无人机相关的识别信息，和与无人机相关的状态信息；
构建携带所述无人机监控消息的服务发现帧，所述服务发现帧符合邻居感知网络协议；以及
广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧；以及
所述用户终端被配置为：
接收广播的服务发现帧；
从接收到的服务发现帧中获取所述无人机监控消息；以及
通过用户终端的界面输出所述无人机监控消息。
21.根据权利要求20所述的系统，其中：
所述无人机还被配置为将所述无人机监控消息写入所述服务发现帧的邻居感知网络属性字段中。
22.根据权利要求21所述的系统，其中：
所述无人机还被配置为将所述无人机监控消息写入所述服务发现帧的邻居感知网络属性字段的服务信息字段中。
23.根据权利要求20所述的系统，其中：
所述无人机还被配置为在2.437GHz无线频道中广播所述服务发现帧；以及
所述用户终端还被配置为扫描2.437GHz无线频道以接收广播的服务发现帧。
24.根据权利要求20所述的系统，其中：
所述无人机还被配置为通过全向天线广播所述服务发现帧。
25.根据权利要求20所述的系统，其中，所述无人机还被配置为以固定的重复频率定期广播所述服务发现帧。
26.根据权利要求20所述的系统，其中，所述无人机还被配置为以与无人机的飞行速度相关的时变重复频率定期广播所述服务发现帧。
27.根据权利要求20所述的系统，其中：
所述无人机监控消息包括静态消息和动态消息；以及
所述无人机还被配置为：
以第一重复频率广播携带静态消息的第一服务发现帧；和
以第二重复频率广播携带动态消息的第二服务发现帧。
28.根据权利要求27所述的系统，其中：
所述静态消息包括下列信息中的一个或多个：无人机的识别信息，无人机的飞行计划，飞行员信息和起飞位置；以及
所述动态消息包括无人机的飞行状态，所述无人机的飞行状态包括下列项中的一个或多个：无人机的当前位置，无人机的当前高度，无人机的当前飞行速度，无人机的当前姿态。
29.根据权利要求27所述的系统，其中：
所述第一重复频率为至少(1/3)Hz；以及
所述第二重复频率为至少1Hz。
30.根据权利要求27所述的系统，其中，所述第一重复频率和所述第二重复频率是对应于无人机的飞行速度的时变频率。
31.根据权利要求20所述的系统，其中，所述用户终端是智能手机或平板计算设备。
32.根据权利要求20所述的系统，其中，所述用户终端运行安卓操作系统。
33.根据权利要求20所述的系统，其中，所述用户终端还被配置为：
通过安装在用户终端上的软件应用程序订阅邻居感知网络服务；以及
通过运行安装在用户终端上的软件应用程序来扫描由订阅的邻居感知网络服务预定义的一个或多个无线频道，从而使得用户终端接收广播的服务发现帧。
34.根据权利要求33所述的系统，其中，所述用户终端还被配置为：配置软件应用程序的服务名称数据字段以匹配通过无人机广播的服务发现帧的服务名称数据字段，或配置软件应用程序的服务ID数据字段以匹配通过无人机广播的服务发现帧的服务ID数据字段。
35.根据权利要求20所述的系统，其中：
所述无人机监控消息包括无人机的当前位置；以及
所述用户终端还被配置为：
在用户终端的界面上显示地图；和
在地图上显示与无人机的当前位置相对应的无人机图标。
36.根据权利要求35所述的系统，其中：
所述无人机监控消息包括无人机的类型；以及
所述用户终端还被配置为：
如果无人机是第一类型的无人机，则显示第一图标；以及
如果无人机是第二类型的无人机，则显示第二图标。
37.根据权利要求20所述的系统，其中，所述用户终端还被配置为显示下列项中的一个或多个：无人机的运行状态，无人机的经度坐标，无人机的纬度坐标，根据WGS 84标准的无人机高度，根据气压计单位的无人机高度，无人机的垂直速度，和无人机的水平速度，无人机的类型，无人机的识别信息，无人机的飞行计划，飞行员信息，和起飞位置。
38.根据权利要求20所述的系统，其中，所述用户终端还被配置为：
基于所述无人机监控消息计算下列项中的一个或多个：
根据无人机的当前位置和无人机的遥控器的当前位置，通过用户终端计算无人机到控制器的距离；
根据无人机的当前位置和无人机的起飞位置，通过用户终端计算无人机到起飞位置的距离；和
根据无人机的当前位置和用户终端的当前位置，通过用户终端计算无人机到终端的距离；以及
通过界面显示下列项中的一个或多个：无人机到起飞位置的距离，无人机到起飞位置的距离，和无人机到终端的距离。
39.一种无人机，包括：
无线通信部件；以及
处理器，所述处理器被配置为：
获取无人机监控消息，其中，所述无人机监控消息包括下列信息中的一个或多个：与无人机相关的识别信息，和与无人机相关的状态信息；
构建携带所述无人机监控消息的服务发现帧，所述服务发现帧符合邻居感知网络协议；以及
控制所述无线通信部件广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧，以使得用户终端接收广播的服务发现帧并通过用户终端的界面输出所述无人机监控消息。
40.根据权利要求39所述的无人机，其中：
所述处理器还被配置为将所述无人机监控消息写入所述服务发现帧的邻居感知网络属性字段中。
41.根据权利要求40所述的无人机，其中：
所述处理器还被配置为将所述无人机监控消息写入所述服务发现帧的邻居感知网络属性字段的服务信息字段中。
42.根据权利要求39所述的无人机，其中：
所述处理器还被配置为控制所述无线通信部件在2.437GHz无线频道中广播所述服务发现帧。
43.根据权利要求39所述的无人机，其中：
通过全向天线广播所述服务发现帧。
44.根据权利要求39所述的无人机，其中，所述无人机还被配置为以固定的重复频率定期广播所述服务发现帧。
45.根据权利要求39所述的无人机，其中，所述处理器还被配置为控制所述无线通信部件以与无人机的飞行速度相关的时变重复频率定期广播所述服务发现帧。
46.根据权利要求39所述的无人机，其中：
所述无人机监控消息包括静态消息和动态消息；以及
所述处理器还被配置为：
控制所述无线通信部件以第一重复频率广播携带静态消息的第一服务发现帧；和
控制所述无线通信部件以第二重复频率广播携带动态消息的第二服务发现帧。
47.根据权利要求46所述的无人机，其中：
所述静态消息包括下列信息中的一个或多个：无人机的识别信息，无人机的飞行计划，飞行员信息和起飞位置；以及
所述动态消息包括无人机的飞行状态，所述无人机的飞行状态包括下列项中的一个或多个：无人机的当前位置，无人机的当前高度，无人机的当前飞行速度，无人机的当前姿态。
48.根据权利要求46所述的无人机，其中：
所述第一重复频率为至少(1/3)Hz；以及
所述第二重复频率为至少1Hz。
49.根据权利要求46所述的无人机，其中，所述第一重复频率和所述第二重复频率是对应于无人机的飞行速度的时变频率。
50.根据权利要求39所述的无人机，其中：
所述无人机监控消息包括无人机的当前位置。
51.根据权利要求50所述的无人机，其中：
所述无人机监控消息包括无人机的类型。
52.一种存储有计算机可执行指令的非瞬态计算机可读介质，当所述计算机可执行指令由用户终端执行时，使得所述用户终端：
接收由无人机广播的服务发现帧，所述服务发现帧符合邻居感知网络协议并携带无人机监控消息，所述无人机监控消息包括与无人机相关的识别信息或与无人机相关的状态信息中的至少一个；
从接收到的服务发现帧中获取所述无人机监控消息；以及
通过用户终端的界面输出所述无人机监控消息。
53.根据权利要求52所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述计算机可执行指令还使得用户终端：
从接收到的服务发现帧中提取邻居感知网络属性字段；以及
从邻居感知网络属性字段中获取所述无人机监控消息。
54.根据权利要求53所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述计算机可执行指令还使得用户终端：
从服务发现帧的邻居感知网络属性字段中提取服务信息字段；以及
从服务信息字段中获取所述无人机监控消息。
55.根据权利要求52所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述计算机可执行指令还使得用户终端：扫描2.437GHz无线频道以接收广播的服务发现帧。
56.根据权利要求52所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述无人机监控消息包括静态消息和动态消息。
57.根据权利要求56所述的非瞬态计算机可读介质，其中：
所述静态消息包括下列信息中的一个或多个：无人机的识别信息，无人机的飞行计划，飞行员信息和起飞位置；以及
所述动态消息包括无人机的飞行状态，所述无人机的飞行状态包括下列项中的一个或多个：无人机的当前位置，无人机的当前高度，无人机的当前飞行速度，无人机的当前姿态。
58.根据权利要求52所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述用户终端是智能手机或平板计算设备。
59.根据权利要求52所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述用户终端运行安卓操作非瞬态计算机可读介质。
60.根据权利要求52所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述计算机可执行指令还使得用户终端：
订阅邻居感知网络服务；以及
扫描由订阅的邻居感知网络服务预定义的一个或多个无线频道，从而使得用户终端接收广播的服务发现帧。
61.根据权利要求60所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述计算机可执行指令还使得用户终端：
配置软件应用程序的服务名称数据字段以匹配通过无人机广播的服务发现帧的服务名称数据字段，或配置软件应用程序的服务ID数据字段以匹配通过无人机广播的服务发现帧的服务ID数据字段。
62.根据权利要求52所述的非瞬态计算机可读介质，其中：
所述无人机监控消息包括无人机的当前位置；以及
所述计算机可执行指令还使得用户终端：
在用户终端的界面上显示地图；和
在地图上显示与无人机的当前位置相对应的无人机图标。
63.根据权利要求62所述的非瞬态计算机可读介质，其中：
所述无人机监控消息包括无人机的类型；以及
所述计算机可执行指令还使得用户终端：
如果无人机是第一类型的无人机，则显示第一图标；以及
如果无人机是第二类型的无人机，则显示第二图标。
64.根据权利要求52所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述计算机可执行指令还使得用户终端显示下列项中的一个或多个：无人机的运行状态，无人机的经度坐标，无人机的纬度坐标，根据WGS 84标准的无人机高度，根据气压计单位的无人机高度，无人机的垂直速度，和无人机的水平速度，无人机的类型，无人机的识别信息，无人机的飞行计划，飞行员信息，和起飞位置。
65.根据权利要求52所述的非瞬态计算机可读介质，其中，所述计算机可执行指令还使得用户终端：
基于所述无人机监控消息计算下列项中的一个或多个：根据无人机的当前位置和无人机的遥控器的当前位置，通过用户终端计算无人机到控制器的距离；根据无人机的当前位置和无人机的起飞位置，通过用户终端计算无人机到起飞位置的距离；和根据无人机的当前位置和用户终端的当前位置，通过用户终端计算无人机到终端的距离；以及
通过界面显示下列项中的一个或多个：无人机到起飞位置的距离，无人机到起飞位置的距离，和无人机到终端的距离。
66.一种用于无人机的方法，包括：
获取无人机监控消息，其中，所述无人机监控消息包括下列信息中的一个或多个：与无人机相关的识别信息，和与无人机相关的状态信息；
构建携带所述无人机监控消息的服务发现帧，所述服务发现帧符合邻居感知网络协议；以及
广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧，以使得用户终端接收广播的服务发现帧并通过用户终端的界面输出所述无人机监控消息。
67.根据权利要求66所述的方法，其中：
构建服务发现帧包括将所述无人机监控消息写入所述服务发现帧的邻居感知网络属性字段中。
68.根据权利要求67所述的方法，其中：
构建服务发现帧包括将所述无人机监控消息写入所述服务发现帧的邻居感知网络属性字段的服务信息字段中。
69.根据权利要求66所述的方法，其中：
广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧包括在2.437GHz无线频道中广播所述服务发现帧。
70.根据权利要求66所述的方法，其中，通过全向天线广播所述服务发现帧。
71.根据权利要求66所述的方法，其中，广播服务发现帧包括以固定的重复频率定期广播所述服务发现帧。
72.根据权利要求66所述的方法，其中，广播服务发现帧包括以与无人机的飞行速度相关的时变重复频率定期广播所述服务发现帧。
73.根据权利要求66所述的方法，其中：
所述无人机监控消息包括静态消息和动态消息；以及
广播携带所述无人机监控消息的服务发现帧包括：
以第一重复频率广播携带静态消息的第一服务发现帧；和
以第二重复频率广播携带动态消息的第二服务发现帧。
74.根据权利要求73所述的方法，其中：
所述静态消息包括下列信息中的一个或多个：无人机的识别信息，无人机的飞行计划，飞行员信息和起飞位置；以及
所述动态消息包括无人机的飞行状态，所述无人机的飞行状态包括下列项中的一个或多个：无人机的当前位置，无人机的当前高度，无人机的当前飞行速度，无人机的当前姿态。
75.根据权利要求73所述的方法，其中：
所述第一重复频率为至少(1/3)Hz；以及
所述第二重复频率为至少1Hz。
76.根据权利要求73所述的方法，其中，所述第一重复频率和所述第二重复频率是对应于无人机的飞行速度的时变频率。
77.根据权利要求66所述的方法，其中，所述无人机监控消息包括无人机的当前位置。
78.根据权利要求77所述的方法，其中，所述无人机监控消息包括无人机的类型。
79.一种用于用户终端的方法，包括：
接收由无人机广播的服务发现帧，所述服务发现帧符合邻居感知网络协议并携带无人机监控消息，所述无人机监控消息包括与无人机相关的识别信息或与无人机相关的状态信息中的至少一个；
从接收到的服务发现帧中获取所述无人机监控消息；以及
通过用户终端的界面输出所述无人机监控消息。
80.根据权利要求79所述的方法，其中，从接收到的服务发现帧中获取所述无人机监控消息包括：
从接收到的服务发现帧中提取邻居感知网络属性字段；以及
从邻居感知网络属性字段中获取所述无人机监控消息。
81.根据权利要求80所述的方法，其中，从接收到的服务发现帧中获取所述无人机监控消息包括：
从服务发现帧的邻居感知网络属性字段中提取服务信息字段；以及
从服务信息字段中获取所述无人机监控消息。
82.根据权利要求79所述的方法，其中，还包括：扫描2.437GHz无线频道以接收广播的服务发现帧。
83.根据权利要求79所述的方法，其中，所述无人机监控消息包括静态消息和动态消息。
84.根据权利要求83所述的方法，其中：
所述静态消息包括下列信息中的一个或多个：无人机的识别信息，无人机的飞行计划，飞行员信息和起飞位置；以及
所述动态消息包括无人机的飞行状态，所述无人机的飞行状态包括下列项中的一个或多个：无人机的当前位置，无人机的当前高度，无人机的当前飞行速度，无人机的当前姿态。
85.根据权利要求79所述的方法，其中，所述用户终端是智能手机或平板计算设备。
86.根据权利要求79所述的方法，其中，所述用户终端运行安卓操作非瞬态计算机可读介质。
87.根据权利要求79所述的方法，其中，接收服务发现帧包括：
订阅邻居感知网络服务；以及
扫描由订阅的邻居感知网络服务预定义的一个或多个无线频道，从而使得用户终端接收广播的服务发现帧。
88.根据权利要求87所述的方法，其中，还包括：
配置软件应用程序的服务名称数据字段以匹配通过无人机广播的服务发现帧的服务名称数据字段，或配置软件应用程序的服务ID数据字段以匹配通过无人机广播的服务发现帧的服务ID数据字段。
89.根据权利要求79所述的方法，其中：
所述无人机监控消息包括无人机的当前位置；以及
所述方法还包括：
在用户终端的界面上显示地图；以及
在地图上显示与无人机的当前位置相对应的无人机图标。
90.根据权利要求89所述的方法，其中：
所述无人机监控消息包括无人机的类型；以及
所述计算机可执行指令还使得用户终端：
如果无人机是第一类型的无人机，则显示第一图标；以及
如果无人机是第二类型的无人机，则显示第二图标。
91.根据权利要求79所述的方法，其中，通过界面输出所述无人机监控消息包括显示下列项中的一个或多个：无人机的运行状态，无人机的经度坐标，无人机的纬度坐标，根据WGS84标准的无人机高度，根据气压计单位的无人机高度，无人机的垂直速度，和无人机的水平速度，无人机的类型，无人机的识别信息，无人机的飞行计划，飞行员信息，和起飞位置。
92.根据权利要求79所述的方法，还包括：
基于所述无人机监控消息计算下列项中的一个或多个：根据无人机的当前位置和无人机的遥控器的当前位置，通过用户终端计算无人机到控制器的距离；根据无人机的当前位置和无人机的起飞位置，通过用户终端计算无人机到起飞位置的距离；和根据无人机的当前位置和用户终端的当前位置，通过用户终端计算无人机到终端的距离；以及
通过界面显示下列项中的一个或多个：无人机到起飞位置的距离，无人机到起飞位置的距离，和无人机到终端的距离。
93.一种用户终端，包括：
无线通信部件；以及
处理器，所述处理器被配置为：
控制所述无线通信部件接收由无人机广播的服务发现帧，所述服务发现帧符合邻居感知网络协议并携带无人机监控消息，所述无人机监控消息包括与无人机相关的识别信息或与无人机相关的状态信息中的至少一个；
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