WO2019000299A1 - 检测无人机的定位设备的方法、无人机 - Google Patents

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Abstract

一种检测无人机(1000,A)的定位设备的方法、无人机(1000,A)，利用飞行器探测设备探测到的多个飞行器(B,C,D)的飞行状态信息和定位设备输出的位置信息确定无人机(1000,A)上的定位设备是否被干扰或者被破解，通过检测定位设备的工作状态，避免飞行事故，保障无人机(1000,A)和周边飞行器(B,C,D)的飞行安全。方法包括：获取无人机(1000,A)中定位设备输出的位置信息（S101,S201,S501）；获取无人机(1000,A)中飞行器探测设备探测到的多个飞行器(B,C,D)的飞行状态信息（S102,S202,S502）；根据位置信息和飞行状态信息检测定位设备的工作状态（S103,S603）。

Description

检测无人机的定位设备的方法、无人机 技术领域
本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种检测无人机的定位设备的方法、无人机。
背景技术
为保障飞行安全，机场、闹市区、军事管理区等区域会设置飞行限制区域。无人机通过配置的定位设备确定自身的位置，从而判断能否起飞以及起飞后的允许飞行的高度，以限制无人机在飞行限制区域内的飞行。然而，为突破这些限制，有些无人机用户会采用某些手段来破解或干扰无人机的定位设备，使定位设备输出一个飞行限制区域外的位置，从而使无人机可以在飞行限制区域之内自由飞行，这样可能会引起飞行事故。
发明内容
本发明提供一种检测无人机的定位设备的方法、无人机和控制终端，以检测无人机上配置的定位设备的工作状态。
根据本发明的第一方面，提供一种检测无人机的定位设备的方法，应用于无人机，所述方法包括：
获取无人机中定位设备输出的位置信息；
获取所述无人机中飞行器探测设备探测到的多个飞行器的飞行状态信息；
根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备的工作状态。
根据本发明的第二方面，提供一种检测无人机的定位设备的方法，应用于控制终端，所述方法包括：
接收无人机发送的所述无人机中定位设备输出的位置信息；
接收无人机发送的所述无人机中飞行器探测设备输出的多个飞行器的飞行状态信息；
根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备的工作状态。
根据本发明的第三方面，提供一种无人机，所述无人机包括：存储器和处理器，
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，调用存储器中存储的程序指令，用于执行如下步骤：
获取无人机中定位设备输出的位置信息；
获取所述无人机中飞行器探测设备探测到的多个飞行器的飞行状态信息；
根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备的工作状态。
根据本发明的第四方面，提供一种控制终端，所述控制终端包括：通讯接口和处理器，
所述通讯接口，用于：
接收无人机中定位设备输出的位置信息；
接收所述无人机中飞行器探测设备输出的多个飞行器的飞行状态信息；
所述处理器，用于根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备的工作状态。
根据本发明的第五方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
获取无人机中定位设备输出的位置信息；
获取所述无人机中飞行器探测设备探测到的多个飞行器的飞行状态信息；
根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备的工作状态。
根据本发明的第五方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
接收无人机发送的所述无人机中定位设备输出的位置信息；
接收无人机发送的所述无人机中飞行器探测设备输出的多个飞行器的飞行状态信息；
根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备的工作状态。
由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明获取定位设备输出的位置信息，然后获取飞行器探测设备探测到的多个飞行器的飞行状态信息，根据上述位置信息和多个飞行器的飞行状态信息检测上述定位设备的工作状态。这样，本发明利用飞行器探测设备探测到的多个飞行器的飞行状态信息和定位设备输出的位置信息确定无人机上的定位设备是否被干扰或被破解，通过检测定位设备的工作状态，避免飞行事故，保障无人机和周边飞行器的飞行安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅 是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的检测无人机的定位设备的方法的流程示意图；
图2是本发明另一实施例提供的检测无人机的定位设备的方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的根据上述飞行状态信息确定无人机的位置范围的流程示意图；
图4是本发明一实施例中获取无人机的位置范围的示意图；
图5是本发明又一实施例提供的检测无人机的定位设备的方法的流程示意图；
图6是本发明一实施例提供的检测无人机的定位设备的方法的流程示意图；
图7是本发明另一实施例提供的检测无人机的定位设备的方法的流程示意图；
图8是本发明又一实施例提供的根据上述飞行状态信息确定无人机的位置范围的流程示意图；
图9是本发明又一实施例提供的检测无人机的定位设备的方法的流程示意图；
图10是本发明一实施例提供的无人机的结构示意图；
图11是一实施例提供的控制终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明实施例提供的无人机返航控制方法进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
本发明一实施例提供了一种检测无人机的定位设备的方法。图1为本发明实施例提供的检测无人机的定位设备的方法的流程图，所述方法可应用于无人机。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：
S101：获取无人机的定位设备输出的位置信息；
具体地，无人机上配置有定位设备，定位设备可以以预设的频率将获取到的位置信息发送给无人机的处理器。定位设备可以为GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)接收机、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收机、北斗卫星导航系统(BeiDou  Navigation Satellite System)接收机、伽利略定位系统(Galileo Satellite Navigation System)接收机、格洛纳斯卫星导航系统(GLONASS)接收机中的一种或多种。在正常情况下，该定位设备配置在无人机上，可以为无人机提供精准的位置信息。在某些情况下，定位设备还可以包括测量单元、视觉传感器、雷达等。
可理解的是，上述位置信息可以为无人机的经纬度信息和高度信息。
S102：获取所述无人机中飞行器探测设备探测到的多个飞行器的飞行状态信息；
具体地，飞行器上可以配置有用于广播飞行器状态信息的飞行状态信息广播设备，该设备可以以预设的频率广播飞行器的飞行状态信息。无人机上可以配置有飞行器探测设备，该飞行器探测设备可以接收无人机周围的飞行器广播的飞行状态信息(飞行器上配置的设备广播该飞行状态信息)。在某些情况下，无人机也可以通过飞行器探测设备将自身的飞行状态信息广播出去。例如，上述飞行状态信息广播设备和飞行器探测设备可以包括广播式自动相关监视(Automatic Dependent Surveillance-Broadcast，ADS-B)设备。其中，飞行状态信息可以包括飞行器的位置信息、高度信息、速度信息、航向信息和识别号中的一种或多种。
S103：根据上述位置信息和上述飞行状态信息检测所述定位设备的工作状态。
具体地，根据上述位置信息和多个飞行器的状态信息可以检测无人机中定位设备的工作状态，包括：根据上述位置信息和多个飞行器的状态信息可以检测无人机中定位设备是否被破解或被干扰。其中，在定位设备被破解或者被干扰时，定位设备输出的位置信息不能表示无人机当前所处的真实位置，当根据所述飞行状态信息确定定位设备输出的位置信息不能表现出无人机所述的真实位置时，则定位设备的工作状态异常，具体地，定位设备被破解或者被干扰。
需要说明的是，在这里对步骤101和步骤102的具体执行顺序不做具体的限定，可以先后执行，也可以同时执行。
本发明获取定位设备输出的位置信息，然后获取飞行器探测设备探测到的多个飞行器的飞行状态信息，根据上述位置信息和多个飞行器的飞行状态信息检测上述定位设备的工作状态。这样，可以通过飞行器探测设备探测到的多个飞行器的飞行状态信息和定位设备输出的位置信息确定无人机上的定位设备是否被干扰或被破解。若上述定位设备未被干扰或者被破解，则可以根据定位设备输出的位置信息确定无人机的飞行状态，例如，在飞行限制区域之内时，可以限速限高飞行；在之外时，可以自由飞行。若上述定位设备被干扰或被破解，由于其输出的位置信息不能采信，因此需要控制无人机的飞行状态，避免无人机进入飞行限制区域。可见，本发明中可以根据定位设备的工作状态，调整无人机的飞行状态，从而保障无人机和周围飞行器的飞行安全。
本发明另一实施例提供了一种检测无人机的定位设备的方法。图2为本发明实施例提供的检测无人机的定位设备的方法的流程图。在图1所示的实施例的基础上，如图2所示，本实施例中的方法，可以包括：
S201：获取无人机的定位设备输出的位置信息；
步骤S201和步骤S101的具体方法和原理一致，详细描述请参考图1及步骤S101的相关内容，此处不再赘述。
S202：获取所述无人机中飞行器探测设备探测到的多个飞行器的飞行状态信息；
步骤S202和步骤S102的具体方法和原理一致，详细描述请参考图1及步骤S102的相关内容，此处不再赘述。
S203：根据所述飞行状态信息确定所述无人机的位置范围。
具体地，在获取到多个飞行器的飞行状态信息后，可以根据上述飞行状态信息确定无人机的位置范围，即根据飞行状态信息确定无人机应当大致处于哪一个位置范围。进一步地，根据上述飞行状态信息确定无人机的位置范围，包括：
S301：根据多个上述飞行器的飞行状态信息确定无人机与多个飞行器中每一个之间的距离；
S302：根据多个飞行器的飞行状态信息中的位置信息和无人机与多个飞行器中每一个之间的距离确定无人机的位置范围。
在某些实施例中，步骤S301：根据多个上述飞行器的飞行状态信息确定无人机与多个飞行器中每一个之间的距离，可以通过如下几种方式实现：
一种可行方式：根据上述多个飞行器中每一个飞行器的飞行状态信息的接收强度确定无人机与上述多个飞行器中每一个之间的距离。具体地，无人机上飞行器探测设备接收飞行状态信息，在接收到上述飞行状态信息后，无人机可以对上述飞行状态信息的接收强度进行检测，即确定上述多个飞行器中每一个飞行器的飞行状态信息的接收强度，然后按照接收强度与距离之间的函数关系将每一个飞行器与无人机之间的距离计算出来。
上述函数关系可以预先配置在无人机内。该函数关系可以采用大量的实验进行获取，以数据表格的形式存在于无人机中。
另一种可行方式：确定在预设时间内该飞行器探测设备接收到的多个飞行器中的每一个飞行器的飞行状态信息数目，根据每一个飞行器的飞行状态信息数目数据确定无人机与上述多个飞行器中每一个之间的距离。具体地，在预设时间内，确定飞行器探测设备接收到的所述多个飞行器中的每一个飞行器的飞行状态信息的数目根据，由于飞行器与无人机之间的距离不同，无人机上的飞行器探测设备能够接收到飞行器的飞行状态信息的数目就不会不同，即无人机与飞行器之间的距离和飞行器探测设备能够接收到飞行器的飞行状态信息的数目强相关，在预设时间内，接收到的飞行状态信息的数目越大，则对应的飞行器与无人机之间的距离越小，即可以根据在预设时间内飞行器探测设备接收到的上述多个飞行器中的每一个飞行器的飞行状态信息的数目确定无人机与上述多个飞行器中每一个飞行器之间的距离。
进一步地，步骤S301：根据多个上述飞行器的飞行状态信息确定无人机与多个飞行器中每一个之间的距离，还包括：根据每一个飞行器的飞行状态信息数目数据和飞行器的飞行状态信息广播设备的广播频率确定无人机与上述多个飞行器中每一个之间的距离。具体地，针对每一个飞行器，统计在预设时间内该无人机中飞行器探测设备接收到每一个飞行器的飞行状态信息的数目，确定在单位时间内飞行器探测设备接收到的每一个飞行器的飞行状态信息的数目。每一个飞行器中飞行状态信息广播设备的飞行状态信息的广播频率可以表示在单位时间内每一个飞行器中飞行状态信息广播设备广播飞行状态信息的数目，通过将在单位时间内无人机中飞行器探测设备接收到的每一个飞行器的飞行状态信息的数目和在单位时间内每一个飞行器中飞行状态信息广播设备广播飞行状态信息的数目进行比较，例如确定在单位时间内无人机中飞行器探测设备接收到的每一个飞行器的飞行状态信息的数目和在单位时间内每一个飞行器中飞行状态信息广播设备广播飞行状态信息的数目之间的比值，该比值与飞行器和无人机之间的距离强相关，比值越大表示无人机和对应飞行器的距离越小，即可以根据上述比值来确定无人机与多个飞行器中每一个之间的距离。
需要说明的是，确定在单位时间内无人机中飞行器探测设备接收到的每一个飞行器的飞行状态信息的数目和在单位时间内每一个飞行器中飞行状态信息广播设备广播飞行状态信息的数目之间的比值，根据该比值来确定无人机与多个飞行器中每一个之间的距离只是其中的一种实现方式，本领域技术人员还可以采用其他方式根据每一个飞行器的飞行状态信息数目数据和飞行器的飞行状态信息广播设备的广播频率确定无人机与多个飞行器中每一个之间的距离，在这里不做具体的限定。
在某些实施例中，根据多个飞行器的飞行状态信息中的位置信息和无人机与每一个飞行器之间的距离确定该无人机的位置范围，包括：根据多个飞行器的飞行状态信息中的位置信息和无人机与每一个飞行器之间的距离确定多个飞行器中每一个飞行器对应的区域，将上述多个飞行器各自对应的区域之间的重叠区域确定为无人机的位置范围。
具体地，根据多个飞行器的飞行状态信息中的位置信息和无人机与每一个飞行器之间的距离确定多个飞行器中每一个飞行器对应的区域：针对上述多个飞行器中的每一个飞行器，都可以根据该飞行器的飞行状态信息中的位置信息和无人机与该飞行器之间的距离确定一个区域，即对于该飞行器而言，无人机可能位于该区域中。在确定每一个飞行器对应的区域后，可以确定多个飞行器各自对应的区域之间的重叠区域，同时针对上述多个飞行器，无人机可能位于该重叠区域中即将重叠区域确定为无人机的位置范围。
在某些实施例中，确定上述重叠区域的具体过程可以为：如图4所示，可以每一个飞行器的位置信息指示的位置为球心，以无人机与该飞行器之间的距离为半径确定一个球形区域(这里为了方便理解，以圆形区域表示)。例如针对无人机A而言，接收三个飞行器B、C、D的飞行状态信息，根据三个飞行器B、C、D的位置信息和无人机与各飞行器B、C、D之间距离d1、d2 和d3可以确定三个球形区域，这样可以根据三个球形区域确定重叠区域abc。即无人机的位置范围为abc。
需要说明的是，通过以上的实现方式确定重叠区域只是为了进行示意性说明，本领域技术人员还可以采用其他方式根据多个飞行器的飞行状态信息中的位置信息和距离确定重叠区域，在这里不做具体限定。
S204，根据所述位置范围和所述无人机的位置信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰。
具体地，在获取到无人机的位置范围之后，判断该无人机上定位设备输出的位置信息是否位于上述位置范围之内，若是，则定位设备正常工作，若否，则定位设备被破解或被干扰。
本发明又一实施例提供了一种检测无人机的定位设备的方法。图5为本发明实施例提供的检测无人机的定位设备的方法的流程图。在图1所示的实施例和图2所示的实施例的基础上，如图5所示，本实施例中的方法，可以包括：
S501：获取无人机的定位设备输出的位置信息；
步骤S501和步骤S101的具体方法和原理一致，详细描述请参考图1及步骤S101的相关内容，此处不再赘述。
S502：获取所述无人机中飞行器探测设备探测到的多个飞行器的飞行状态信息；
步骤S502和步骤S102的具体方法和原理一致，详细描述请参考图1及步骤S101的相关内容，此处不再赘述。
S503：根据无人机的飞行状态信息和多个飞行器的飞行状态信息确定所述无人机的位置范围；
步骤S503和步骤S203的具体方法和原理一致，详细描述请参考图1及步骤S101的相关内容，此处不再赘述。
S504：根据上述位置范围和无人机的位置信息检测无人机中定位设备是否被破解或被干扰；
步骤S504和步骤S103的具体方法和原理一致，详细描述请参考图1及步骤S101的相关内容，此处不再赘述。
S505：当检测到所述定位设备被干扰或被破解时，执行预设操作。
具体地，当检测到无人机中定位设备被干扰或被破解时，执行预设操作可以通过如下几种方式：
一种可行的实现方式：当检测到上述定位设备被干扰或被破解时，向控制终端发送提示信息。
另一种可行的实现方式：当检测到上述定位设备被干扰或被破解时，限制无人机的飞行。
例如，其中，所述限制无人机的飞行可以包括限制无人机的飞行时间、飞行距离、飞行高度中的一种或多种。也可以包括：控制无人机返航。
本发明一实施例提供了一种检测无人机的定位设备的方法。图6为本发明实施例提供的检测无人机的定位设备的方法的流程图，应用于无人机的控制终端。如图6所示，本实施例中的方法，可以包括：
S601：接收无人机发送的无人机的定位设备输出的位置信息；
具体地，控制终端可以包括遥控器、智能手机、平板电脑、膝上型电脑、地面站、穿戴式设备(手表、手环)中的一种或多种，无人机通过下行数据链路将定位设备输出的位置信息发送给控制终端，控制终端通过下行数据链路接收无人机发送的位置信息。
S602：接收无人机发送的所述无人机中飞行器探测设备探测到的多个飞行器的飞行状态信息；
具体地，无人机通过下行数据链路将飞行器探测设备探测到的多个飞行器的飞行状态信息发送给控制终端，控制终端通过下行数据链路接收无人机发送的多个飞行器的飞行状态信息。
S603：根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备的工作状态。
具体地，根据上述位置信息和多个飞行器的状态信息可以检测无人机中定位设备的工作状态包括：根据上述位置信息和多个飞行器的状态信息可以检测无人机中定位设备是否被破解或被干扰。其中，在定位设备被破解或者被干扰时，定位设备输出的位置信息不能表示无人机当前所处的真实位置，当根据所述飞行状态信息确定定位设备输出的位置信息不能表现出无人机所述的真实位置时，则定位设备的工作状态异常，具体地，定位设备被破解或者被干扰。
需要说明的是，在这里对步骤601和步骤602的具体执行顺序不做具体的限定，可以先后执行，也可以同时执行。
本发明中控制终端获取定位设备输出的位置信息，然后获取飞行器探测设备探测到的多个飞行器的飞行状态信息，根据上述位置信息和多个飞行器的飞行状态信息检测上述定位设备的工作状态。这样，控制终端可以通过飞行器探测设备探测到的多个飞行器的飞行状态信息和定位设备输出的位置信息确定无人机上的定位设备是否被干扰或被破解。若上述定位设备未被干扰或者被破解，则控制终端可以根据定位设备输出的位置信息确定无人机的飞行状态，例如，在飞行限制区域之内时，控制终端可以限速限高飞行；在之外时，控制终端可以控制无人机自由飞行。若上述定位设备被干扰或被破解，由于其输出的位置信息不能采信，因此控制设备可以控制无人机的飞行状态，避免无人机进入飞行限制区域。可见，本发明中移动终端可以根据定位设备的工作状态，调整无人机的飞行状态，从而保障无人机和周围飞行器的飞行安全。
本发明另一实施例提供了一种检测无人机的定位设备的方法。图7为本发明实施例提供的检测无人机的定位设备的方法的流程图。在图6所述的实施例的基础上，如图7所示，本实施例中的方法，可以包括：
S701：接收无人机发送的无人机的定位设备输出的位置信息；
步骤S701和步骤S601的具体方法和原理一致，详细描述请参考图6及步骤S601的相关内容，此处不再赘述。
S702：接收无人机发送的所述无人机中飞行器探测设备探测到的多个飞行器的飞行状态信息；
步骤S702和步骤S602的具体方法和原理一致，详细描述请参考图6及步骤S602的相关内容，此处不再赘述。
S703：根据所述飞行状态信息确定所述无人机的位置范围；
具体地，在获取到多个飞行器的飞行状态信息后，可以根据所述飞行状态信息确定无人机的位置范围，即根据飞行状态信息确定无人机应当大致处于哪一个位置范围。上述位置范围为预期的位置范围，例如，接收到无人机配置的定位设备正常工作时输出的位置信息所在范围，或者，用户配置的位置信息范围等情况。
进一步地，
根据上述飞行状态信息确定无人机的位置范围，包括：
S801：根据多个上述飞行器的飞行状态信息确定无人机与多个飞行器中每一个之间的距离；
S802：根据多个飞行器的飞行状态信息中的位置信息和无人机与多个飞行器中每一个之间的距离确定无人机的位置范围。
在某些实施例中，步骤S801：根据多个上述飞行器的飞行状态信息确定无人机与多个飞行器中每一个之间的距离，包括：
确定在预设时间内获取到的多个飞行器中的每一个飞行器的飞行状态信息数目，根据每一个飞行器的飞行状态信息数目数据确定无人机与多个飞行器中每一个之间的距离。
具体地，在预设时间内，确定接收到的多个飞行器中的每一个飞行器的飞行状态信息的数目根据，由于飞行器与无人机之间的距离不同，无人机上的飞行器探测设备能够接收到飞行器的飞行状态信息的数目就会不同，即无人机与飞行器之间的距离和飞行器探测设备能够接收到飞行器的飞行状态信息的数目强相关，在预设时间内，接收到的飞行状态信息的数目越大，则对应的飞行器与无人机之间的距离越小。即可以根据在预设时间内飞行器探测设备接收到的多个飞行器中的每一个飞行器的飞行状态信息的数目确定无人机与多个飞行器中每一个飞行器之间的距离。
进一步地，步骤S801：根据多个上述飞行器的飞行状态信息确定无人机与多个飞行器中每一个之间的距离，包括：
根据每一个飞行器的飞行状态信息数目数据和飞行器的飞行状态信息广播设备的广播频率确定无人机与上述多个飞行器中每一个之间的距离。具体地，相关解释请参见前述相关部分，此处不再赘述。
在某些实施例中，根据多个飞行器的飞行状态信息中的位置信息和无人机与多个飞行器中每一个之间的距离确定无人机的位置范围，包括：根据上述多个飞行器的飞行状态信息中的位置信息和无人机与每个飞行器之间 的距离确定多个飞行器中每一个飞行器对应的区域，将所述多个飞行器各自对应的区域之间的重叠区域确定为无人机的位置范围。
具体地，根据上述多个飞行器的飞行状态信息中的位置信息和无人机与每个飞行器之间的距离确定多个飞行器中每一个飞行器对应的区域：即针对每一个飞行器，都可以根据该飞行器的飞行状态信息中的位置信息和无人机与该飞行器之间的距离确定一个区域，即对于该飞行器而言，无人机可能位于该区域中。在确定每一个对应的区域后，可以确定这多个区域之间的重叠区域，即同时针对上述多个飞行器，无人机可能位于该重叠区域中并将重叠区域确定为无人机的位置范围。
需要说明的是，通过以上的实现方式确定重叠区域只是为了进行示意性说明，本领域技术人员还可以采用其他方式根据所述多个飞行器的飞行状态信息中的位置信息和所述距离确定重叠区域，在这里不做具体限定。
S704，根据所述位置范围和所述无人机的位置信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰。
具体地，在获取到无人机的位置范围之后，判断该无人机上定位设备输出的位置信息是否位于上述位置范围之内，若是，则定位设备正常工作，若否(位于上述位置范围之外)，则定位设备被破解或被干扰。
本发明又一实施例提供了一种检测无人机的定位设备的方法。图9为本发明实施例提供的检测无人机的定位设备的方法的流程图。在图6和图7所述的实施例的基础上，如图9所示，本实施例中的方法，可以包括：
S901：接收无人机发送的无人机的定位设备输出的位置信息；
步骤S901和步骤S601的具体方法和原理一致，详细描述请参考图6及步骤S601的相关内容，此处不再赘述。
S902：接收无人机发送的所述无人机中飞行器探测设备探测到的多个飞行器的飞行状态信息；
步骤S902和步骤S602的具体方法和原理一致，详细描述请参考图6及步骤S601的相关内容，此处不再赘述。
S903：根据所述飞行状态信息确定所述无人机的位置范围；
步骤S903和步骤S703的具体方法和原理一致，详细描述请参考图1及步骤S101的相关内容，此处不再赘述。
S904：根据所述位置范围和所述无人机的位置信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰；
步骤S904和步骤S704的具体方法和原理一致，详细描述请参考图1及步骤S101的相关内容，此处不再赘述。
S905：当检测到所述定位设备被干扰或被破解时，执行预设操作。
具体地，控制无人机执行预设操作可以通过如下几种方式：
一种可行的实现方式：当检测到所述定位设备被干扰或被破解时，显示提示信息。
另一种可行的实现方式：当检测到所述定位设备被干扰或被破解时， 向无人机发送控制指令以限制无人机的飞行。
具体地，限制无人机的飞行包括：限制无人机的飞行时间、飞行距离、飞行高度中的一种或多种。
限制无人机的飞行还可以包括：控制无人机返航。
本发明实施例还提供了一种无人机1000，如图10所示，该无人机1000包括处理器1001和存储器1002。该存储器1002用于存储程序指令。该处理器1001，执行上述存储器1002存储的程序指令，当程序指令被执行时，该处理器1001用于执行以下操作：
获取无人机中定位设备输出的位置信息；
获取所述无人机中飞行器探测设备探测到的多个飞行器的飞行状态信息；
根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备的工作状态。
本发明一实施例中，根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备的工作状态的步骤，上述处理器1001用于：
根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰。
本发明一实施例中，上述飞行器探测设备包括ADS-B设备。
本发明一实施例中，上述飞行状态信息包括飞行器的位置信息、高度信息、速度信息、航向信息和识别号中的一种或多种。
本发明一实施例中，根据位置信息和飞行状态信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰的步骤，上述处理器1001用于：
根据所述飞行状态信息确定所述无人机的位置范围；
根据所述位置范围和所述无人机的位置信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰。
本发明一实施例中，根据所述飞行状态信息确定所述无人机的位置范围的步骤，上述处理器1001用于：
根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机的位置范围。
本发明一实施例中，根据所述位置范围和无人机的位置信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰的步骤，上述处理器1001用于：
当所述位置信息位于所述位置范围之外时，确定所述定位设备被破解或被干扰。
本发明一实施例中，根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机的位置范围的步骤，上述处理器1001用于：
根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机与多个所述飞行器中每一个之间的距离；
根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和所述距离确定所述无人机的位置范围。
本发明一实施例中，根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信 息和所述距离确定所述无人机的位置范围的步骤，上述处理器1001用于：
针对每一个飞行器，获取该飞行器的飞行状态信息的接收强度；
根据所述接收强度确定所述无人机与该飞行器的距离。
本发明一实施例中，根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机与多个所述飞行器中每一个之间的距离的步骤，上述处理器1001用于：
针对每一个飞行器，确定在预设时间内该飞行器中飞行器探测设备接收到的多个所述飞行器中每一个飞行器的飞行状态信息数目；
根据该飞行器的飞行状态信息数目数据确定所述无人机和多个所述飞行器中每一个之间的距离。
本发明一实施例中，根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机与多个所述飞行器中每一个之间的距离的步骤，上述处理器1001用于：
针对每个一个飞行器，根据该飞行器的飞行状态信息数目数据和该飞行器中飞行器探测设备的广播频率确定所述无人机与该飞行器之间的距离。
本发明一实施例中，根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和所述距离确定所述无人机的位置范围的步骤，上述处理器1001用于：
根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和与所述无人机之间的距离确定每一个所述飞行器对应的区域；
将多个所述飞行器对应的区域之间的重叠区域确定为所述无人机的位置范围。
本发明一实施例中，上述处理器1001还用于：
当检测到所述定位设备被干扰或被破解时，执行预设操作。
本发明一实施例中，执行预设操作的步骤，上述处理器1001还用于：
向控制终端发送提示信息。
本发明一实施例中，执行预设操作的步骤，上述处理器1001还用于：
限制无人机的飞行。
本发明一实施例中，限制无人机的飞行的步骤，上述处理器1001用于：
限制无人机的飞行时间、飞行距离和飞行高度中的一种或多种。
本发明一实施例中，限制无人机的飞行的步骤，上述处理器1001用于：
控制无人机返航。
本发明实施例还提供了一种控制终端1100，如图11所示，上述控制终端1100包括处理器1101、存储器1102和通讯接口1103。该存储器1102用于存储程序指令，其中，
所述该通讯接口1103用于：
接收无人机发送的无人机中定位设备输出的位置信息；
接收无人机发送的所述无人机中飞行器探测设备输出的多个飞行器的飞行状态信息；
所述处理器1101，用于根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备的工作状态。
本发明一实施例中，处理器1101根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备的工作状态时，上述处理器1101用于：
根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述无人机中定位设备是否被破解或被干扰。
本发明一实施例中，所述飞行器探测设备包括ADS-B设备。
本发明一实施例中，所述飞行状态信息包括飞行器的位置信息、高度信息、速度信息、航向信息和识别号中的一种或多种。
本发明一实施例中，处理器1101根据位置信息和飞行状态信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰时，上述处理器1101具体用于：
根据所述飞行状态信息确定所述无人机的位置范围；
根据所述位置范围和所述无人机的位置信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰。
本发明一实施例中，处理器1101根据所述飞行状态信息确定所述无人机的位置范围时，上述处理器1101具体用于：
根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机的位置范围。
本发明一实施例中，处理器1101根据所述位置范围和无人机的位置信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰时，上述处理器1101具体用于：
当所述位置信息位于所述位置范围之外时，确定所述定位设备被破解或被干扰。
本发明一实施例中，处理器1101根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机的位置范围时，上述处理器1101具体用于：
根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机与多个所述飞行器中每一个之间的距离；
根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和所述距离确定所述无人机的位置范围。
本发明一实施例中，处理器1101根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和所述距离确定所述无人机的位置范围时，上述处理器1101具体用于：
针对每一个飞行器，获取该飞行器的飞行状态信息的接收强度；
根据所述接收强度确定所述无人机与该飞行器的距离。
本发明一实施例中，处理器1101根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机与多个所述飞行器中每一个之间的距离时，上述处理器1101具体用于：
针对每一个飞行器，确定在预设时间内该飞行器中飞行器探测设备接收到的多个所述飞行器中每一个飞行器的飞行状态信息数目；
根据该飞行器的飞行状态信息数目数据确定所述无人机和多个所述飞行器中每一个之间的距离。
本发明一实施例中，处理器1101根据多个所述飞行器的飞行状态信息 确定所述无人机与多个所述飞行器中每一个之间的距离时，上述处理器1101具体用于：
针对每个一个飞行器，根据该飞行器的飞行状态信息数目数据和该飞行器中飞行器探测设备的广播频率确定所述无人机与该飞行器之间的距离。
本发明一实施例中，处理器1101根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和所述距离确定所述无人机的位置范围时，上述处理器1101具体用于：
根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和与所述无人机之间的距离确定每一个所述飞行器对应的区域；
将多个所述飞行器对应的区域之间的重叠区域确定为所述无人机的位置范围。
本发明一实施例中，上述处理器1101还用于：
当检测到所述定位设备被干扰或被破解时，执行预设操作。
本发明一实施例中，处理器1101执行预设操作时，所述处理器1101具体用于生成提示信息并显示。
本发明一实施例中，处理器1101执行预设操作时，所述处理器1101具体用于向所述无人机发送预设指令，所述预设指令用于限制所述无人机的飞行。
一实施例中，限制无人机的飞行包括：限制无人机的飞行时间、飞行距离和飞行高度中的一种或多种
另一实施例中，限制无人机的飞行包括：控制无人机返航。
本发明实施例又提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
获取无人机中定位设备输出的位置信息；
获取所述无人机中飞行器探测设备探测到的多个飞行器的飞行状态信息；
根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备的工作状态。
本发明一实施例中，根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备的工作状态的步骤，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰。
本发明一实施例中，上述飞行器探测设备包括ADS-B设备。
本发明一实施例中，上述飞行状态信息包括飞行器的位置信息、高度信息、速度信息、航向信息和识别号中的一种或多种。
本发明一实施例中，根据位置信息和飞行状态信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰的步骤，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
根据所述飞行状态信息确定所述无人机的位置范围；
根据所述位置范围和所述无人机的位置信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰。
本发明一实施例中，根据所述飞行状态信息确定所述无人机的位置范围的步骤，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机的位置范围。
本发明一实施例中，根据所述位置范围和无人机的位置信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰的步骤，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
当所述位置信息位于所述位置范围之外时，确定所述定位设备被破解或被干扰。
本发明一实施例中，根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机的位置范围的步骤，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机与多个所述飞行器中每一个之间的距离；
根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和所述距离确定所述无人机的位置范围。
本发明一实施例中，根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和所述距离确定所述无人机的位置范围的步骤，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
针对每一个飞行器，获取该飞行器的飞行状态信息的接收强度；
根据所述接收强度确定所述无人机与该飞行器的距离。
本发明一实施例中，根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机与多个所述飞行器中每一个之间的距离的步骤，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
针对每一个飞行器，确定在预设时间内该飞行器中飞行器探测设备接收到的多个所述飞行器中每一个飞行器的飞行状态信息数目；
根据该飞行器的飞行状态信息数目数据确定所述无人机和多个所述飞行器中每一个之间的距离。
本发明一实施例中，根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机与多个所述飞行器中每一个之间的距离的步骤，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
针对每个一个飞行器，根据该飞行器的飞行状态信息数目数据和该飞行器中飞行器探测设备的广播频率确定所述无人机与该飞行器之间的距离。
本发明一实施例中，根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和所述距离确定所述无人机的位置范围的步骤，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和与所述无人机之间的距离确定每一个所述飞行器对应的区域；
将多个所述飞行器对应的区域之间的重叠区域确定为所述无人机的位 置范围。
本发明一实施例中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
当检测到所述定位设备被干扰或被破解时，执行预设操作。
本发明一实施例中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
本发明一实施例中，执行预设操作的步骤，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
向控制终端发送提示信息。
本发明一实施例中，执行预设操作的步骤，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
限制无人机的飞行。
本发明一实施例中，限制无人机的飞行的步骤，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
限制无人机的飞行时间、飞行距离和飞行高度中的一种或多种。
本发明一实施例中，限制无人机的飞行的步骤，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
控制无人机返航。
本发明实施例又提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述存储介质可应用在控制终端上，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
接收无人机发送的所述无人机中定位设备输出的位置信息；
接收无人机发送的所述无人机中飞行器探测设备输出的多个飞行器的飞行状态信息；
根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备的工作状态。
本发明一实施例中，根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备的工作状态的步骤，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述无人机中定位设备是否被破解或被干扰。
本发明一实施例中，所述飞行器探测设备包括ADS-B设备。
本发明一实施例中，所述飞行状态信息包括飞行器的位置信息、高度信息、速度信息、航向信息和识别号中的一种或多种。
本发明一实施例中，根据位置信息和飞行状态信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰的步骤，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
根据所述飞行状态信息确定所述无人机的位置范围；
根据所述位置范围和所述无人机的位置信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰。
本发明一实施例中，根据所述飞行状态信息确定所述无人机的位置范围的步骤，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机的位置范围。
本发明一实施例中，根据所述位置范围和无人机的位置信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰的步骤，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
当所述位置信息位于所述位置范围之外时，确定所述定位设备被破解或被干扰。
本发明一实施例中，根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机的位置范围的步骤，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机与多个所述飞行器中每一个之间的距离；
根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和所述距离确定所述无人机的位置范围。
本发明一实施例中，根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和所述距离确定所述无人机的位置范围的步骤，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
针对每一个飞行器，获取该飞行器的飞行状态信息的接收强度；
根据所述接收强度确定所述无人机与该飞行器的距离。
本发明一实施例中，根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机与多个所述飞行器中每一个之间的距离的步骤，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
针对每一个飞行器，确定在预设时间内该飞行器中飞行器探测设备接收到的多个所述飞行器中每一个飞行器的飞行状态信息数目；
根据该飞行器的飞行状态信息数目数据确定所述无人机和多个所述飞行器中每一个之间的距离。
本发明一实施例中，根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机与多个所述飞行器中每一个之间的距离的步骤，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
针对每个一个飞行器，根据该飞行器的飞行状态信息数目数据和该飞行器中飞行器探测设备的广播频率确定所述无人机与该飞行器之间的距离。
本发明一实施例中，根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和所述距离确定所述无人机的位置范围的步骤，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和与所述无人机之间的距离确定每一个所述飞行器对应的区域；
将多个所述飞行器对应的区域之间的重叠区域确定为所述无人机的位置范围。
本发明一实施例中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：：
当检测到所述定位设备被干扰或被破解时，执行预设操作。
本发明一实施例中，执行预设操作包括：生成提示信息并显示。
本发明一实施例中，执行预设操作包括：向所述无人机发送预设指令， 所述预设指令用于限制所述无人机的飞行。
一实施例中，限制无人机的飞行包括：限制无人机的飞行时间、飞行距离和飞行高度中的一种或多种
另一实施例中，限制无人机的飞行包括：控制无人机返航。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (68)

  1. 一种检测无人机的定位设备的方法，应用于无人机，其特征在于，包括：
    获取无人机中定位设备输出的位置信息；
    获取所述无人机中飞行器探测设备探测到的多个飞行器的飞行状态信息；
    根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备的工作状态。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备的工作状态包括：
    根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰。
  3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述飞行器探测设备包括ADS-B设备。
  4. 根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行状态信息包括飞行器的位置信息、高度信息、速度信息、航向信息和识别号中的一种或多种。
  5. 根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据位置信息和飞行状态信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰包括：
    根据所述飞行状态信息确定所述无人机的位置范围；
    根据所述位置范围和所述无人机的位置信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行状态信息确定所述无人机的位置范围包括：
    根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机的位置范围。
  7. 根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置范围和无人机的位置信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰包括：
    当所述位置信息位于所述位置范围之外时，确定所述定位设备被破解或被干扰。
  8. 根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机的位置范围包括：
    根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机与多个所述飞行器中每一个之间的距离；
    根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和所述距离确定所述无人机的位置范围。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和所述距离确定所述无人机的位置范围包括：
    针对每一个飞行器，获取该飞行器的飞行状态信息的接收强度；
    根据所述接收强度确定所述无人机与该飞行器的距离。
  10. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机与多个所述飞行器中每一个之间的距离包括：
    针对每一个飞行器，确定在预设时间内该飞行器中飞行器探测设备接收到的多个所述飞行器中每一个飞行器的飞行状态信息数目；
    根据该飞行器的飞行状态信息数目数据确定所述无人机和多个所述飞行器中每一个之间的距离。
  11. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机与多个所述飞行器中每一个之间的距离包括：
    针对每个一个飞行器，根据该飞行器的飞行状态信息数目数据和该飞行器中飞行器探测设备的广播频率确定所述无人机与该飞行器之间的距离。
  12. 根据权利要求8-11任一项所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和所述距离确定所述无人机的位置范围包括：
    根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和与所述无人机之间的距离确定每一个所述飞行器对应的区域；
    将多个所述飞行器对应的区域之间的重叠区域确定为所述无人机的位置范围。
  13. 根据权利要求2-12任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当检测到所述定位设备被干扰或被破解时，执行预设操作。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述执行预设操作包括：
    向控制终端发送提示信息。
  15. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述执行预设操作包括：
    限制无人机的飞行。
  16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述限制无人机的飞行包括：
    限制无人机的飞行时间、飞行距离和飞行高度中的一种或多种。
  17. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述限制无人机的飞行包括：
    控制无人机返航。
  18. 一种检测无人机的定位设备的方法，应用于控制终端，其特征在于，所述方法包括：
    接收无人机发送的所述无人机中定位设备输出的位置信息；
    接收无人机发送的所述无人机中飞行器探测设备输出的多个飞行器的 飞行状态信息；
    根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备的工作状态。
  19. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备的工作状态包括：
    根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述无人机中定位设备是否被破解或被干扰。
  20. 根据权利要求18或19所述的方法，其特征在于，所述飞行器探测设备包括ADS-B设备。
  21. 根据权利要求18-20任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行状态信息包括飞行器的位置信息、高度信息、速度信息、航向信息和识别号中的一种或多种。
  22. 根据权利要求19-21任一项所述的方法，其特征在于，所述根据位置信息和飞行状态信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰包括：
    根据所述飞行状态信息确定所述无人机的位置范围；
    根据所述位置范围和所述无人机的位置信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰。
  23. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行状态信息确定所述无人机的位置范围包括：
    根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机的位置范围。
  24. 根据权利要求22或23所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置范围和无人机的位置信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰包括：
    当所述位置信息位于所述位置范围之外时，确定所述定位设备被破解或被干扰。
  25. 根据权利要求23或24所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机的位置范围包括：
    根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机与多个所述飞行器中每一个之间的距离；
    根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和所述距离确定所述无人机的位置范围。
  26. 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和所述距离确定所述无人机的位置范围包括：
    针对每一个飞行器，获取该飞行器的飞行状态信息的接收强度；
    根据所述接收强度确定所述无人机与该飞行器的距离。
  27. 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机与多个所述飞行器中每一个之间的距离包括：
    针对每一个飞行器，确定在预设时间内该飞行器中飞行器探测设备接 收到的多个所述飞行器中每一个飞行器的飞行状态信息数目；
    根据该飞行器的飞行状态信息数目数据确定所述无人机和多个所述飞行器中每一个之间的距离。
  28. 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机与多个所述飞行器中每一个之间的距离包括：
    针对每个一个飞行器，根据该飞行器的飞行状态信息数目数据和该飞行器中飞行器探测设备的广播频率确定所述无人机与该飞行器之间的距离。
  29. 根据权利要求25-28任一项所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和所述距离确定所述无人机的位置范围包括：
    根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和与所述无人机之间的距离确定每一个所述飞行器对应的区域；
    将多个所述飞行器对应的区域之间的重叠区域确定为所述无人机的位置范围。
  30. 根据权利要求19-29任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当检测到所述定位设备被干扰或被破解时，执行预设操作。
  31. 根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述执行预设操作包括：
    生成提示信息并显示。
  32. 根据权利要求19-30任一项所述的方法，其特征在于，所述执行预设操作包括：
    向所述无人机发送预设指令，所述预设指令用于限制所述无人机的飞行。
  33. 根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述限制无人机的飞行包括：
    限制无人机的飞行时间、飞行距离和飞行高度中的一种或多种。
  34. 根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述限制无人机的飞行包括：
    控制无人机返航。
  35. 一种无人机，其特征在于，包括：存储器和处理器，
    所述存储器，用于存储程序指令；
    所述处理器，调用存储器中存储的程序指令，用于执行如下步骤：
    获取无人机中定位设备输出的位置信息；
    获取所述无人机中飞行器探测设备探测到的多个飞行器的飞行状态信息；
    根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备的工作状态。
  36. 根据权利要求35所述的无人机，其特征在于，根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备的工作状态的步骤，所述处理器用于：
    根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰。
  37. 根据权利要求35或36所述的无人机，其特征在于，所述飞行器探测设备包括ADS-B设备。
  38. 根据权利要求35-37任一项所述的无人机，其特征在于，所述飞行状态信息包括飞行器的位置信息、高度信息、速度信息、航向信息和识别号中的一种或多种。
  39. 根据权利要求36-38任一项所述的无人机，其特征在于，根据位置信息和飞行状态信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰的步骤，所述处理器用于：
    根据所述飞行状态信息确定所述无人机的位置范围；
    根据所述位置范围和所述无人机的位置信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰。
  40. 根据权利要求39所述的无人机，其特征在于，根据所述飞行状态信息确定所述无人机的位置范围的步骤，所述处理器用于：
    根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机的位置范围。
  41. 根据权利要求39或40所述的无人机，其特征在于，根据所述位置范围和无人机的位置信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰的步骤，所述处理器用于：
    当所述位置信息位于所述位置范围之外时，确定所述定位设备被破解或被干扰。
  42. 根据权利要求40或41所述的无人机，其特征在于，根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机的位置范围的步骤，所述处理器用于：
    根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机与多个所述飞行器中每一个之间的距离；
    根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和所述距离确定所述无人机的位置范围。
  43. 根据权利要求42所述的无人机，其特征在于，根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和所述距离确定所述无人机的位置范围的步骤，所述处理器用于：
    针对每一个飞行器，获取该飞行器的飞行状态信息的接收强度；
    根据所述接收强度确定所述无人机与该飞行器的距离。
  44. 根据权利要求42所述的无人机，其特征在于，根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机与多个所述飞行器中每一个之间的距离的步骤，所述处理器用于：
    针对每一个飞行器，确定在预设时间内该飞行器中飞行器探测设备接 收到的多个所述飞行器中每一个飞行器的飞行状态信息数目；
    根据该飞行器的飞行状态信息数目数据确定所述无人机和多个所述飞行器中每一个之间的距离。
  45. 根据权利要求42所述的无人机，其特征在于，根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机与多个所述飞行器中每一个之间的距离的步骤，所述处理器用于：
    针对每个一个飞行器，根据该飞行器的飞行状态信息数目数据和该飞行器中飞行器探测设备的广播频率确定所述无人机与该飞行器之间的距离。
  46. 根据权利要求42-45任一项所述的无人机，其特征在于，根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和所述距离确定所述无人机的位置范围的步骤，所述处理器用于：
    根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和与所述无人机之间的距离确定每一个所述飞行器对应的区域；
    将多个所述飞行器对应的区域之间的重叠区域确定为所述无人机的位置范围。
  47. 根据权利要求35-46任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    当检测到所述定位设备被干扰或被破解时，执行预设操作。
  48. 根据权利要求47所述的无人机，其特征在于，执行预设操作的步骤，所述处理器用于：
    向控制终端发送提示信息。
  49. 根据权利要求47所述的无人机，其特征在于，执行预设操作的步骤，所述处理器用于：
    限制无人机的飞行。
  50. 根据权利要求49所述的无人机，其特征在于，限制无人机的飞行的步骤，所述处理器用于：
    限制无人机的飞行时间、飞行距离和飞行高度中的一种或多种。
  51. 根据权利要求49所述的无人机，其特征在于，限制无人机的飞行的步骤，所述处理器用于：
    控制无人机返航。
  52. 一种控制终端，其特征在于，包括：通讯接口和处理器，
    所述通讯接口，用于：
    接收无人机中定位设备输出的位置信息；
    接收所述无人机中飞行器探测设备输出的多个飞行器的飞行状态信息；
    所述处理器，用于根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备的工作状态。
  53. 根据权利要求52所述的控制终端，其特征在于，根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述定位设备的工作状态的步骤，所述处理器 用于：
    根据所述位置信息和所述飞行状态信息检测所述无人机中定位设备是否被破解或被干扰。
  54. 根据权利要求52或53所述的控制终端，其特征在于，所述飞行器探测设备包括ADS-B设备。
  55. 根据权利要求52-53任一项所述的控制终端，其特征在于，所述飞行状态信息包括飞行器的位置信息、高度信息、速度信息、航向信息和识别号中的一种或多种。
  56. 根据权利要求53-55任一项所述的控制终端，其特征在于，根据位置信息和飞行状态信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰的步骤，所述处理器用于：
    根据所述飞行状态信息确定所述无人机的位置范围；
    根据所述位置范围和所述无人机的位置信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰。
  57. 根据权利要求56所述的控制终端，其特征在于，根据所述飞行状态信息确定所述无人机的位置范围的步骤，所述处理器用于：
    根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机的位置范围。
  58. 根据权利要求56或57所述的控制终端，其特征在于，根据所述位置范围和无人机的位置信息检测所述定位设备是否被破解或被干扰的步骤，所述处理器用于：
    当所述位置信息位于所述位置范围之外时，确定所述定位设备被破解或被干扰。
  59. 根据权利要求57或58所述的控制终端，其特征在于，根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机的位置范围的步骤，所述处理器用于：
    根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机与多个所述飞行器中每一个之间的距离；
    根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和所述距离确定所述无人机的位置范围。
  60. 根据权利要求59所述的控制终端，其特征在于，根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和所述距离确定所述无人机的位置范围的步骤，所述处理器用于：
    针对每一个飞行器，获取该飞行器的飞行状态信息的接收强度；
    根据所述接收强度确定所述无人机与该飞行器的距离。
  61. 根据权利要求59所述的控制终端，其特征在于，根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机与多个所述飞行器中每一个之间的距离的步骤，所述处理器用于：
    针对每一个飞行器，确定在预设时间内该飞行器中飞行器探测设备接收到的多个所述飞行器中每一个飞行器的飞行状态信息数目；
    根据该飞行器的飞行状态信息数目数据确定所述无人机和多个所述飞 行器中每一个之间的距离。
  62. 根据权利要求59所述的控制终端，其特征在于，根据多个所述飞行器的飞行状态信息确定所述无人机与多个所述飞行器中每一个之间的距离的步骤，所述处理器用于：
    针对每个一个飞行器，根据该飞行器的飞行状态信息数目数据和该飞行器中飞行器探测设备的广播频率确定所述无人机与该飞行器之间的距离。
  63. 根据权利要求59-62任一项所述的控制终端，其特征在于，根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和所述距离确定所述无人机的位置范围的步骤，所述处理器用于：
    根据多个所述飞行器的飞行状态信息中的位置信息和与所述无人机之间的距离确定每一个所述飞行器对应的区域；
    将多个所述飞行器对应的区域之间的重叠区域确定为所述无人机的位置范围。
  64. 根据权利要求53-63任一项所述的控制终端，其特征在于，所述处理器还用于：
    当检测到所述定位设备被干扰或被破解时，执行预设操作。
  65. 根据权利要求64所述的控制终端，其特征在于，执行预设操作的步骤，所述处理器用于：
    生成提示信息并显示。
  66. 根据权利要求64所述的控制终端，其特征在于，执行预设操作的步骤，所述处理器用于：
    向所述无人机发送预设指令，所述预设指令用于限制所述无人机的飞行。
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