CN109861744A - 数据回传方法、装置、终端、无人机和可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种数据回传方法、装置、终端、无人机和可读存储介质。所述方法包括：终端根据预设帧结构接收无人机下发的下行控制信号，所述下行控制信号携带用于指示所述终端接收并解析业务数据的指令，所述终端与所述无人机无线直连通信；所述预设帧结构包括直传下行控制信号的下行控制信道子帧、直传上行控制信号的上行控制信道子帧以及直传业务数据的业务信道子帧；终端根据所述下行控制信号在所述上行控制信道子帧对应的频域资源上向所述无人机发送响应，以及在所述业务信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机直传的业务数据。采用本方法能够实现无人机向终端的业务数据的直接回传，无需经过基站中转，物理结构简单，鲁棒性高。
Description
技术领域
本申请涉及通信技术领域，特别是涉及一种数据回传方法、装置、终端、无人机和可读存储介质。
背景技术
随着无人机技术发展，越来越多的领域开始应用无人机进行巡航拍摄，获取目标的图像信息，并将图像信息进行回传以分析应用。
一般地，无人机可以通过基站将无人机状态数据或者无人机拍摄获得的图像数据、视频数据等回传给无人机地面控制器、计算机或手机等终端，实现数据回传。
但是，上述数据回传方法需要经过基站中转，物理架构复杂，存在鲁棒性差的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种物理架构简单，鲁棒性高的数据回传方法、装置、终端、无人机和可读存储介质。
第一方面，一种数据回传方法，所述方法包括：
终端根据预设帧结构接收无人机下发的下行控制信号，所述下行控制信号携带用于指示所述终端接收并解析业务数据的指令，所述终端与所述无人机无线直连通信；所述预设帧结构包括直传下行控制信号的下行控制信道子帧、直传上行控制信号的上行控制信道子帧以及直传业务数据的业务信道子帧；
所述终端根据所述下行控制信号在所述上行控制信道子帧对应的频域资源上向所述无人机发送响应，以及在所述业务信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机直传的业务数据。
在其中一个实施例中，所述预设帧结构还包括：直传下行同步信号和上行同步信号的同步信道子帧、直传广播信号的广播信道子帧；所述广播信道子帧和所述下行控制信道子帧频分复用同一个子帧；
所述终端根据预设帧结构接收无人机下发的下行控制信号之前，所述方法还包括：
所述终端在所述同步信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机下发的下行同步信号以及发送上行同步信号；
所述终端在所述广播信道子帧对应的频域资源上接收并解析无人机下发的广播信号，获取所述广播信号携带的下行控制信号的时频资源位置和上行控制信号的时频资源位置；所述下行控制信号的时频资源位置包括所述下行控制信道子帧的位置以及所述下行控制信道子帧对应的频域资源的位置，所述上行控制信号的时频资源位置包括所述上行控制信道子帧的位置以及所述上行控制信道子帧对应的频域资源的位置。
在其中一个实施例中，所述同步信道子帧包括：直传下行同步信号的下行同步信道部分、保护间隔和直传上行同步信号的上行同步信道部分。
在其中一个实施例中，所述下行控制信号还携带下行参考信号；所述方法还包括：
所述终端根据所述下行参考信号测量下行信道质量，得到下行信道质量参数；
所述终端在所述上行控制信道子帧对应的频域资源上向所述无人机直传所述下行信道质量参数；所述下行信道质量参数用于指示所述无人机调整业务数据的调制编码方式，和/或，调整所述无人机相对所述终端的通信位置。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
所述终端在所述上行控制信道子帧对应的频域资源上向所述无人机直传无人机飞行控制信号；所述无人机飞行控制信号用于指示所述无人机调整飞行位置和飞行姿态。
在其中一个实施例中，所述下行控制信号还携带所述业务信道子帧对应的频域资源的位置、业务数据的调制编码信息；
所述终端在所述业务信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机直传的业务数据，包括：
所述终端根据所述下行控制信号携带的业务信道子帧对应的频域资源的位置，在所述业务信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机直传的业务数据，并根据所述下行控制信号携带的业务数据的调制编码信息对所述业务数据进行解码，得到解码后的业务数据。
第二方面，一种数据回传方法，所述方法包括：
无人机根据预设帧结构下发下行控制信号，所述下行控制信号携带用于指示所述终端接收并解析业务数据的指令，所述终端与所述无人机无线直连通信；所述预设帧结构包括直传下行控制信号的下行控制信道子帧、直传上行控制信号的上行控制信道子帧以及直传业务数据的业务信道子帧；
所述无人机在所述上行控制信道对应的频域位置上接收所述终端发送的响应，以及在所述业务信道子帧对应的频域资源上向所述终端直传业务数据。
第三方面，一种数据回传装置，所述装置包括：
下行控制信号接收模块，用于终端根据预设帧结构接收无人机下发的下行控制信号，所述下行控制信号携带用于指示所述终端接收并解析业务数据的指令，所述终端与所述无人机无线直连通信；所述预设帧结构包括直传下行控制信号的下行控制信道子帧、直传上行控制信号的上行控制信道子帧以及直传业务数据的业务信道子帧；
业务数据接收模块，用于所述终端根据所述下行控制信号在所述上行控制信道子帧对应的频域资源上向所述无人机发送响应，以及在所述业务信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机直传的业务数据。
第四方面，一种数据回传装置，所述装置包括：
下行控制信号发送模块，用于无人机根据预设帧结构下发下行控制信号，所述下行控制信号携带用于指示所述终端接收并解析业务数据的指令，所述终端与所述无人机无线直连通信；所述预设帧结构包括直传下行控制信号的下行控制信道子帧、直传上行控制信号的上行控制信道子帧以及直传业务数据的业务信道子帧；
业务数据发送模块，用于所述无人机在所述上行控制信道对应的频域位置上接收所述终端发送的响应，以及在所述业务信道子帧对应的频域资源上向所述终端直传业务数据。
第五方面，一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
终端根据预设帧结构接收无人机下发的下行控制信号，所述下行控制信号携带用于指示所述终端接收并解析业务数据的指令，所述终端与所述无人机无线直连通信；所述预设帧结构包括直传下行控制信号的下行控制信道子帧、直传上行控制信号的上行控制信道子帧以及直传业务数据的业务信道子帧；
所述终端根据所述下行控制信号在所述上行控制信道子帧对应的频域资源上向所述无人机发送响应，以及在所述业务信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机直传的业务数据。
第六方面，一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
终端根据预设帧结构接收无人机下发的下行控制信号，所述下行控制信号携带用于指示所述终端接收并解析业务数据的指令，所述终端与所述无人机无线直连通信；所述预设帧结构包括直传下行控制信号的下行控制信道子帧、直传上行控制信号的上行控制信道子帧以及直传业务数据的业务信道子帧；
所述终端根据所述下行控制信号在所述上行控制信道子帧对应的频域资源上向所述无人机发送响应，以及在所述业务信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机直传的业务数据。
第七方面，一种无人机，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
无人机根据预设帧结构下发下行控制信号，所述下行控制信号携带用于指示所述终端接收并解析业务数据的指令，所述终端与所述无人机无线直连通信；所述预设帧结构包括直传下行控制信号的下行控制信道子帧、直传上行控制信号的上行控制信道子帧以及直传业务数据的业务信道子帧；
所述无人机在所述上行控制信道对应的频域位置上接收所述终端发送的响应，以及在所述业务信道子帧对应的频域资源上向所述终端直传业务数据。
第八方面，一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
无人机根据预设帧结构下发下行控制信号，所述下行控制信号携带用于指示所述终端接收并解析业务数据的指令，所述终端与所述无人机无线直连通信；所述预设帧结构包括直传下行控制信号的下行控制信道子帧、直传上行控制信号的上行控制信道子帧以及直传业务数据的业务信道子帧；
所述无人机在所述上行控制信道对应的频域位置上接收所述终端发送的响应，以及在所述业务信道子帧对应的频域资源上向所述终端直传业务数据。
上述数据回传方法、装置、终端、无人机和可读存储介质，终端和无人机之间可以通过预设帧结构进行下行控制信号的直传、针对下行控制信号的响应的直传以及业务数据的直传，实现无人机向终端的业务数据的直接回传，无需经过基站中转，物理结构简单，鲁棒性高。
附图说明
图1为一个实施例中数据回传方法的应用环境图；
图2a为一个实施例中应用于终端的数据回传方法的流程示意图；
图2b为一个实施例中预设帧结构的示意图；
图3a为一个实施例中预设帧结构的示意图；
图3b为一个实施例中应用于终端的数据回传方法的流程示意图；
图4为一个实施例中应用于终端的数据回传方法的流程示意图；
图5为一个实施例中应用于无人机的数据回传方法的流程示意图；
图6为一个实施例中终端和无人机之间交互的流程示意图；
图7为一个实施例中应用于终端的数据回传装置的结构框图；
图8为一个实施例中应用于终端的数据回传装置的结构框图；
图9为一个实施例中应用于无人机的数据回传装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的数据回传方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，至少一个终端11与无人机12无线直连通信，无人机可以将拍摄获得的图片数据、视频数据，以及无人机的飞行位置、飞行姿态等状态数据等，均可以业务数据的形式回传给终端。终端可以但不限于是手机、无线电收发器等具备无线信号收发功能的装置，无人机可以但不限于是旋翼式无人机、固定翼无人机等各种类型的无人机，该无人机上安装有具备无线信号收发功能的装置，还可以搭载图像或视频拍摄装置，用于获取图像或视频数据作为业务数据；该无人机上还可以搭载其它传感器，用于采集各种类型数据作为业务数据。需要着重说明的是，本实施例中的无人机和终端之间是无线直连通信的，无需基站等中转，属于点对点的通信。
在一个实施例中，如图2a所示，提供了一种数据回传方法，以该方法应用于图1中的终端为例进行说明，包括以下步骤：
S201，终端根据预设帧结构接收无人机下发的下行控制信号，所述下行控制信号携带用于指示所述终端接收并解析业务数据的指令，所述终端与所述无人机无线直连通信；所述预设帧结构包括直传下行控制信号的下行控制信道子帧、直传上行控制信号的上行控制信道子帧以及直传业务数据的业务信道子帧。
在本实施例中，终端和无人机之间可以通过具有上述预设帧结构的无线帧进行通信。参照图2b所示，从时域上而言，上述预设帧结构至少可以包括下行控制信道子帧、上行控制信道子帧和业务信道子帧；其中，下行控制信道子帧用于直传下行控制信号，下行控制信号携带用于指示所述终端接收并解析业务数据的指令，例如数据传输指示信息，可以标识当前无线帧内是否有业务数据下发；上行控制信道子帧用于直传上行控制信号，具体可以是所述终端接收到无人机直传的下行控制信号后的响应；业务信道子帧用于无人机向终端直传业务数据。可以理解的是，上述预设帧结构中业务信道子帧在整个无线帧中的帧长占比越高，则每个无线帧中业务数据的数据量越多，即业务数据的回传速率会提高。
需要说明一下时频资源的概念，时频资源是指用于传输无线信号的时域资源和频域资源；资源在时域上的单元可以为一个符号，具体可以为OFDM(Orthogonal FrequencyDivision Multiplexing，正交频分复用)符号，而频域上的单元可以为一个子载波(15KHz或者7.5Hz或者其它频段间隔)，所以一个时频资源单元(RE)对应时域上的一个符号和频域上的一个子载波。
在一种实施方式中，终端和无人机可以在预设的时频资源上进行通信。可以理解的是，上述下行控制信道子帧、上行控制信道子帧和业务信道子帧在时域上的位置已经确定，则上述下行控制信道子帧、上行控制信道子帧以及业务信道子帧可以分别对应特定频域资源，终端可以在下行控制信道子帧对应的特定频域资源上接收无人机下发的下行控制信号。
例如参照图2b所示，下行控制信道子帧对应的时域位置为整个无线帧的前五分之一帧长；若整个无线帧包括150个符号，则下行控制信道子帧对应的时域资源为第1-30个符号；若每个符号对应12个子载波，示例性地，下行控制信道子帧对应的频域资源可以为12个子载波中的第4-6个子载波，也就是说，上述下行控制信道子帧对应的时频资源为时域上的第1-30个符号，频域上的第4-6个子载波对应的120个RE。
S202，所述终端根据所述下行控制信号在所述上行控制信道子帧对应的频域资源上向所述无人机发送响应，以及在所述业务信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机直传的业务数据。
上述终端可以在接收到上述下行控制信号后向上述无人机发送响应，具体地，当接收到数据传输指示信息后，可以根据数据传输指示信息来判断当前无线帧内是否有业务数据下发；若当前无线帧内有业务数据下发，则向上述无人机发送响应，所述响应用于指示所述无人机发送业务数据；然后，上述终端可以接收上述无人机直传的业务数据。需要说明的是，上行控制信道子帧对应的频域资源和业务信道子帧对应的频域资源可以是终端和无人机约定的特定的频域资源。
总之，本实施例的数据回传方法中，终端和无人机之间可以通过预设帧结构进行下行控制信号的直传、针对下行控制信号的响应的直传以及业务数据的直传，实现无人机向终端的业务数据的直接回传，无需经过基站中转，物理结构简单，鲁棒性高。
下面对本实施例所述的预设帧结构进行进一步地说明。在上述图2b所示的预设帧结构的基础上，本实施例的预设帧结构还可以包括：直传下行同步信号和上行同步信号的同步信道子帧、直传广播信号的广播信道子帧；所述广播信道子帧和所述下行控制信道子帧频分复用同一个子帧。其中，所述同步信道子帧可以包括：直传下行同步信号的下行同步信道部分、保护间隔和直传上行同步信号的上行同步信道部分；其中，三者在同步信道子帧中占用的时域长度是可随需求调整的，保护间隔可以降低下行同步信号和上行同步信号之间的干扰。
参照图3a所示的一种TDD(Time Division Duplexing，时分双工)模式的预设帧结构，整个无线帧可以包括10个子帧，每个子帧的帧长为10ms，每个子帧包括14个符号；其中，下行控制信道子帧对应的时域位置为第1子帧的整个帧长，广播信道子帧对应的时域位置为第1子帧的整个帧长，广播信道子帧和下行控制信道子帧频分复用同一个子帧；同步信道子帧对应的时域位置为第2子帧的整个帧长，同步信道子帧可以包括：下行同步信道部分、保护间隔和上行同步信道部分；下行控制信道子帧对应的时域位置为第3子帧的整个帧长；业务信道子帧对应的时域位置为第4子帧-第10子帧。需要说明的是，上述的预设帧结构仅是一种示例，本实施例中的预设帧结构并不限于上述示例，如上述同步信道子帧的时域位置可以为第4子帧、第5子帧等。又例如，业务信道子帧可以对应一个子帧，也可以对应多个子帧；可以理解的是，业务信道子帧对应多个子帧时，每个无线帧中业务数据的数据量会增多，即业务数据的回传速率会提高。
可以理解的是，当多个终端和所述无人机无线直连通信时，不同终端和所述无人机之间的同类型信道子帧可以是频分复用的，即多个终端和无人机之间可以通过在同一时域资源位置不同频域资源位置上收发同类型的无线信号，该同类型的无线信号可以包括但不限于：下行控制信号、上行控制信号、业务数据等。
参照图3b所示，本实施例涉及的是多个终端在与无人机建立同步，并根据无人机下发的广播信号确定各终端的下行控制信号的时频资源位置和上行控制信号的时频资源位置的过程，具体可以包括：
S301，所述终端在所述同步信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机下发的下行同步信号以及发送上行同步信号。
在本实施例中，无人机可以与至少一个终端进行无线直连通信。以多个终端为例，各终端可以在约定的频段内进行信号搜索，具体地，在可能存在的几个中心频点上接收信号；终端中可以保存有上一次关机时的中心频点，可以在该中心频点上接收信号，也可以在上述约定的频段内进行全频段扫描。
当终端接收到无人机下发的下行同步信号时，可以根据该下行同步信号与无人机建立下行同步，即终端和无人机实现帧同步，如此，无人机和终端可以基于预设的帧结构进行通信；终端可以在建立下行同步后，向上述无人机发送上行同步信号，该上行同步信号可以指示无人机根据该上行同步信号进行上行同步；无人机可以根据上述上行同步信号建立和终端的上行同步，具体地，可以根据接收到的上行同步信号，计算一个时间提前量，即调整定时TA(Timing Advance，时间提前量)；在本实施例中，上述下行控制信号还可以携带调整定时信息；上述调整定时用于指示所述终端根据所述调整定时信息中的时间提前量提前发送上行信号；各终端的时间提前量主要与各终端与无人机之间的通信距离相关，上述调整定时可以使得各终端向无人机直传的无线信号可以在到达无人机时保持同步，可以减少多径干扰等。
具体地，下行同步信号和上行同步信号可以采用ZC(Zadoff-chu)序列生成，或者采用其它的CAZAC(恒包络零自相关序列，Const Amplitude Zero Auto-Correlation)序列生成，在固定的时频资源位置发送，如终端和无人机约定的时频资源位置。
S302，所述终端在所述广播信道子帧对应的频域资源上接收并解析无人机下发的广播信号，获取所述广播信号携带的下行控制信号的时频资源位置和上行控制信号的时频资源位置；所述下行控制信号的时频资源位置包括所述下行控制信道子帧的位置以及所述下行控制信道子帧对应的频域资源的位置，所述上行控制信号的时频资源位置包括所述上行控制信道子帧的位置以及所述上行控制信道子帧对应的频域资源的位置。
可以理解的是，上述广播信道子帧对应的频域资源一般是固定的，因此终端可以在预设的广播信道子帧对应的频域资源上接收并解析无人机下发的广播信号，广播信号可以携带有小区配置相关信息，如下行控制信道子帧的时频资源位置、上行控制信道子帧的时频资源位置等，因此终端可以获知下行控制信号的时频资源位置和上行控制信号的时频资源位置，然后在相关资源位置上进行相关信号的收发，因此不同终端可以在不同的时频资源位置上和同一个无人机进行无线直连通信。
本实施例的数据回传方法中，终端和无人机之间可以通过预设帧结构进行上下行同步，并获取下行控制信道子帧的时频资源位置和上行控制信道子帧的时频资源位置，可以实现多个终端和同一个无人机进行无线直连通信，还可以减少多个终端和同一个无人机进行无线直连通信时的多径干扰。
参照图4所示，本实施例涉及的是终端可以根据预设帧结构向无人机直传下行信道质量参数，以指示无人机根据信道质量参数进行调整，实现高质量通信的过程，具体可以包括：
S401，所述终端根据所述下行参考信号测量下行信道质量，得到下行信道质量参数。
无人机向终端发送的小区广播信号、下行控制信号以及业务数据等下行信号中可以包括下行参考信号，例如CRS(Cell Reference Signal，小区参考信号)，终端可以根据下行参考信号进行下行信道质量测量，得到下行信道质量参数，如SNR(信噪比)/CQI(ChannelQuality Indicator，信道质量指示)。
S402，所述终端在所述上行控制信道子帧对应的频域资源上向所述无人机直传所述下行信道质量参数；所述下行信道质量参数用于指示所述无人机调整业务数据的调制编码方式，和/或，调整所述无人机相对所述终端的通信位置。
示例性地，上述下行信道质量参数可以为CQI，一般取值为0～31，CQI越高，说明下行信道质量越好；因为调制编码方式越高级(符号对应的数据量越多)，对信道质量的要求越高，因此无人机中可以储存有不同CQI和不同调制编码方式的对应表，可以根据实时的CQI选择匹配的调制编码方式，实现高质量的通信；此外，当CQI低于预设阈值时，意味着下行信道质量太差无法进行正常通信，此时无人机可以调整自身的飞行姿态，或者可以获取终端在上行控制信道子帧对应的频域资源上发送的终端位置信息，并根据终端位置信息调整飞行位置不断接近终端，直至该终端发送的CQI大于等于预设阈值。
本实施例的数据回传方法中，终端可以根据预设帧结构向无人机直传下行信道质量参数，以指示无人机根据信道质量参数调整调制编码方式，和/或，调整无人机相对终端的通信位置，实现高质量的通信。
可选地，所述下行控制信号还可以携带所述业务信道子帧对应的频域资源的位置、业务数据的调制编码信息；所述终端在所述业务信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机直传的业务数据，可以包括：所述终端根据所述下行控制信号携带的业务信道子帧对应的频域资源的位置，在所述业务信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机直传的业务数据，并根据所述下行控制信号携带的业务数据的调制编码信息对所述业务数据进行解码，得到解码后的业务数据。
其中，调制编码信息可以为调制方式、编码方式等，可以体现为MCS(Modulationand Coding Scheme，调制与编码策略)索引值，其中调制方式可以为QPSK(QuadraturePhase Shift Keying，四相相移键控)、16QAM(Quadrature Amplitude Modulation，正交幅度调制)、64QAM等；对于控制类数据可以采用卷积(CC)编码方式，对于业务数据可以采用LDPC(Low Density Parity Check Code，低密度奇偶校验码)或Turbo(具有伪随机特性的长码)编码等方式。
可以理解的是，终端可以在上行控制信道子帧对应的频域资源上向所述无人机发送接收到无人机直传的业务数据后的响应，或者未接收到无人机直传的业务数据后的否定应答等，以指示无人机发送下一次业务数据或者重发本次业务数据。
此外，在上述图2a所示的数据回传方法的基础上，本实施例还可以涉及终端根据预设帧结构控制无人机飞行位置和飞行姿态的过程，具体可以包括：所述终端在所述上行控制信道子帧对应的频域资源上向所述无人机直传无人机飞行控制信号；所述无人机飞行控制信号用于指示所述无人机调整飞行位置和飞行姿态。如此，终端可以控制无人机的飞行位置和飞行姿态，进而控制无人机获取的目标对象的图像数据等目标业务数据，并通过数据回传方式获得目标业务数据。
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种数据回传方法，以该方法应用于图1中的无人机为例进行说明，包括以下步骤：
S501，无人机根据预设帧结构下发下行控制信号，所述下行控制信号携带用于指示所述终端接收并解析业务数据的指令，所述终端与所述无人机无线直连通信；所述预设帧结构包括直传下行控制信号的下行控制信道子帧、直传上行控制信号的上行控制信道子帧以及直传业务数据的业务信道子帧；
S502，所述无人机在所述上行控制信道对应的频域位置上接收所述终端发送的响应，以及在所述业务信道子帧对应的频域资源上向所述终端直传业务数据。
对本实施例的说明，可以参照对上述以终端为例进行的说明，这里不再赘述。
总之，本实施例的数据回传方法中，终端和无人机之间可以通过预设帧结构进行下行控制信号的直传、针对下行控制信号的响应的直传以及业务数据的直传，实现无人机向终端的业务数据的直接回传，无需经过基站中转，物理结构简单，鲁棒性高。
参照图6所示，对无人机和终端通过预设帧结构进行无线直连通信的过程进行详细说明，具体可以包括：
S601，无人机根据预设帧结构周期性地发送下行同步信号和广播信号；
S602，终端进行小区搜索，接收无人机直传的下行同步信号，并根据下行同步信号和无人机建立帧同步；
S603，终端在建立帧同步后，在第一子帧对应的时域资源和广播信号固定的频域资源上，接收无人机直传的广播信号，并解析广播信号，获得广播信号携带的小区配置相关信息，下行控制信道子帧的频域资源位置，上行控制信道子帧的频域资源位置等；
S604，终端在同步信道子帧对应的频域资源上向无人机发送上行同步信号；
S605，无人机在同步信道子帧对应的频域资源上接收终端发送的上行同步信号，建立下行同步，即确定终端对应的调整定时信息；
S606，终端根据广播信号等下行信号中的下行参考信号，测量下行信道质量，确定下行信道质量的CQI；
S607，终端在上行控制信道子帧对应的频域资源上，向无人机直传上行控制信号，该上行控制信号包括：下行信道质量的CQI，还可以包括：上报下行信号接收的ACK/NACK反馈、无人机飞行控制信号等；
S608，无人机在上行控制信道子帧对应的频域资源上接收终端直传的上行控制信号，并根据上行控制信号调整调制编码方式、飞行位置和飞行姿态等；
S609，在下行控制信道子帧对应的频域资源上发送下行控制信号，下行控制信号可以包括：数据传输指示、业务MCS、业务信道子帧对应的频域资源位置、调整定时信息、公共配置等信息；
S610，终端在下行控制信道子帧对应的频域资源上接收无人机直传的下行控制信号，并在上行控制信道子帧对应的频域资源上向无人机发送响应；
S611，无人机在接收到响应后，在业务信道子帧对应的频域资源上向终端直传业务数据；
S612，终端在业务信道子帧对应的频域资源上接收无人机直传的业务数据，并根据业务MCS，进行业务数据解码，得到解码后的业务数据。
应该理解的是，虽然图2a,3b,4,5,6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2a,3b,4,5,6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图7所示，提供了一种应用于终端的数据回传装置，包括：下行控制信号接收模块701和业务数据接收模块702，其中：
下行控制信号接收模块701，用于终端根据预设帧结构接收无人机下发的下行控制信号，所述下行控制信号携带用于指示所述终端接收并解析业务数据的指令，所述终端与所述无人机无线直连通信；所述预设帧结构包括直传下行控制信号的下行控制信道子帧、直传上行控制信号的上行控制信道子帧以及直传业务数据的业务信道子帧；
业务数据接收模块702，用于所述终端根据所述下行控制信号在所述上行控制信道子帧对应的频域资源上向所述无人机发送响应，以及在所述业务信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机直传的业务数据。
可选地，所述预设帧结构还可以包括：直传下行同步信号和上行同步信号的同步信道子帧、直传广播信号的广播信道子帧；所述广播信道子帧和所述下行控制信道子帧频分复用同一个子帧；参照图8所示，在上述图7的基础上，所述数据回传装置还可以包括：
信号同步模块703，用于所述终端在所述同步信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机下发的下行同步信号以及发送上行同步信号；
广播信号处理模块704，用于所述终端在所述广播信道子帧对应的频域资源上接收并解析无人机下发的广播信号，获取所述广播信号携带的下行控制信号的时频资源位置和上行控制信号的时频资源位置；所述下行控制信号的时频资源位置包括所述下行控制信道子帧的位置以及所述下行控制信道子帧对应的频域资源的位置，所述上行控制信号的时频资源位置包括所述上行控制信道子帧的位置以及所述上行控制信道子帧对应的频域资源的位置。
可选地，所述同步信道子帧包括：直传下行同步信号的下行同步信道部分、保护间隔和直传上行同步信号的上行同步信道部分。
可选地，所述下行控制信号还携带下行参考信号；参照图8所示，所述数据回传装置还可以包括：
信道质量测量模块705，用于所述终端根据所述下行参考信号测量下行信道质量，得到下行信道质量参数；
信道质量上传模块706，用于所述终端在所述上行控制信道子帧对应的频域资源上向所述无人机直传所述下行信道质量参数；所述下行信道质量参数用于指示所述无人机调整业务数据的调制编码方式，和/或，调整所述无人机相对所述终端的通信位置。
可选地，参照图8所示，所述数据回传装置还可以包括：
飞行控制信号上传模块707，用于所述终端在所述上行控制信道子帧对应的频域资源上向所述无人机直传无人机飞行控制信号；所述无人机飞行控制信号用于指示所述无人机调整飞行位置和飞行姿态。
可选地，所述下行控制信号还携带所述业务信道子帧对应的频域资源的位置、业务数据的调制编码信息；参照图8所示，所述业务数据接收模块702可以包括：
业务数据接收单元7021，用于所述终端根据所述下行控制信号携带的业务信道子帧对应的频域资源的位置，在所述业务信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机直传的业务数据，并根据所述下行控制信号携带的业务数据的调制编码信息对所述业务数据进行解码，得到解码后的业务数据。
在一个实施例中，如图9所示，提供了一种应用于无人机的数据回传装置，包括：下行控制信号发送模块901和业务数据发送模块902，其中：
下行控制信号发送模块901，用于无人机根据预设帧结构下发下行控制信号，所述下行控制信号携带用于指示所述终端接收并解析业务数据的指令，所述终端与所述无人机无线直连通信；所述预设帧结构包括直传下行控制信号的下行控制信道子帧、直传上行控制信号的上行控制信道子帧以及直传业务数据的业务信道子帧；
业务数据发送模块902，用于所述无人机在所述上行控制信道对应的频域位置上接收所述终端发送的响应，以及在所述业务信道子帧对应的频域资源上向所述终端直传业务数据。
关于数据回传装置的具体限定可以参见上文中对于数据回传方法的限定，在此不再赘述。上述数据回传装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种终端，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
终端根据预设帧结构接收无人机下发的下行控制信号，所述下行控制信号携带用于指示所述终端接收并解析业务数据的指令，所述终端与所述无人机无线直连通信；所述预设帧结构包括直传下行控制信号的下行控制信道子帧、直传上行控制信号的上行控制信道子帧以及直传业务数据的业务信道子帧；
所述终端根据所述下行控制信号在所述上行控制信道子帧对应的频域资源上向所述无人机发送响应，以及在所述业务信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机直传的业务数据。
在一个实施例中，所述预设帧结构还包括：直传下行同步信号和上行同步信号的同步信道子帧、直传广播信号的广播信道子帧；所述广播信道子帧和所述下行控制信道子帧频分复用同一个子帧；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：所述终端在所述同步信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机下发的下行同步信号以及发送上行同步信号；所述终端在所述广播信道子帧对应的频域资源上接收并解析无人机下发的广播信号，获取所述广播信号携带的下行控制信号的时频资源位置和上行控制信号的时频资源位置；所述下行控制信号的时频资源位置包括所述下行控制信道子帧的位置以及所述下行控制信道子帧对应的频域资源的位置，所述上行控制信号的时频资源位置包括所述上行控制信道子帧的位置以及所述上行控制信道子帧对应的频域资源的位置。
在一个实施例中，所述同步信道子帧包括：直传下行同步信号的下行同步信道部分、保护间隔和直传上行同步信号的上行同步信道部分。
在一个实施例中，所述下行控制信号还携带下行参考信号；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：所述终端根据所述下行参考信号测量下行信道质量，得到下行信道质量参数；所述终端在所述上行控制信道子帧对应的频域资源上向所述无人机直传所述下行信道质量参数；所述下行信道质量参数用于指示所述无人机调整业务数据的调制编码方式，和/或，调整所述无人机相对所述终端的通信位置。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：所述终端在所述上行控制信道子帧对应的频域资源上向所述无人机直传无人机飞行控制信号；所述无人机飞行控制信号用于指示所述无人机调整飞行位置和飞行姿态。
在一个实施例中，所述下行控制信号还携带所述业务信道子帧对应的频域资源的位置、业务数据的调制编码信息；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：所述终端根据所述下行控制信号携带的业务信道子帧对应的频域资源的位置，在所述业务信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机直传的业务数据，并根据所述下行控制信号携带的业务数据的调制编码信息对所述业务数据进行解码，得到解码后的业务数据。
在一个实施例中，提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
终端根据预设帧结构接收无人机下发的下行控制信号，所述下行控制信号携带用于指示所述终端接收并解析业务数据的指令，所述终端与所述无人机无线直连通信；所述预设帧结构包括直传下行控制信号的下行控制信道子帧、直传上行控制信号的上行控制信道子帧以及直传业务数据的业务信道子帧；
所述终端根据所述下行控制信号在所述上行控制信道子帧对应的频域资源上向所述无人机发送响应，以及在所述业务信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机直传的业务数据。
在一个实施例中，所述预设帧结构还包括：直传下行同步信号和上行同步信号的同步信道子帧、直传广播信号的广播信道子帧；所述广播信道子帧和所述下行控制信道子帧频分复用同一个子帧；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：所述终端在所述同步信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机下发的下行同步信号以及发送上行同步信号；所述终端在所述广播信道子帧对应的频域资源上接收并解析无人机下发的广播信号，获取所述广播信号携带的下行控制信号的时频资源位置和上行控制信号的时频资源位置；所述下行控制信号的时频资源位置包括所述下行控制信道子帧的位置以及所述下行控制信道子帧对应的频域资源的位置，所述上行控制信号的时频资源位置包括所述上行控制信道子帧的位置以及所述上行控制信道子帧对应的频域资源的位置。
在一个实施例中，所述同步信道子帧包括：直传下行同步信号的下行同步信道部分、保护间隔和直传上行同步信号的上行同步信道部分。
在一个实施例中，所述下行控制信号还携带下行参考信号；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：所述终端根据所述下行参考信号测量下行信道质量，得到下行信道质量参数；所述终端在所述上行控制信道子帧对应的频域资源上向所述无人机直传所述下行信道质量参数；所述下行信道质量参数用于指示所述无人机调整业务数据的调制编码方式，和/或，调整所述无人机相对所述终端的通信位置。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：所述终端在所述上行控制信道子帧对应的频域资源上向所述无人机直传无人机飞行控制信号；所述无人机飞行控制信号用于指示所述无人机调整飞行位置和飞行姿态。
在一个实施例中，所述下行控制信号还携带所述业务信道子帧对应的频域资源的位置、业务数据的调制编码信息；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：所述终端根据所述下行控制信号携带的业务信道子帧对应的频域资源的位置，在所述业务信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机直传的业务数据，并根据所述下行控制信号携带的业务数据的调制编码信息对所述业务数据进行解码，得到解码后的业务数据。
在一个实施例中，提供了一种无人机，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
无人机根据预设帧结构下发下行控制信号，所述下行控制信号携带用于指示所述终端接收并解析业务数据的指令，所述终端与所述无人机无线直连通信；所述预设帧结构包括直传下行控制信号的下行控制信道子帧、直传上行控制信号的上行控制信道子帧以及直传业务数据的业务信道子帧；
所述无人机在所述上行控制信道对应的频域位置上接收所述终端发送的响应，以及在所述业务信道子帧对应的频域资源上向所述终端直传业务数据。
在一个实施例中，提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
无人机根据预设帧结构下发下行控制信号，所述下行控制信号携带用于指示所述终端接收并解析业务数据的指令，所述终端与所述无人机无线直连通信；所述预设帧结构包括直传下行控制信号的下行控制信道子帧、直传上行控制信号的上行控制信道子帧以及直传业务数据的业务信道子帧；
所述无人机在所述上行控制信道对应的频域位置上接收所述终端发送的响应，以及在所述业务信道子帧对应的频域资源上向所述终端直传业务数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (12)
1.一种数据回传方法，其特征在于，所述方法包括：
终端根据预设帧结构接收无人机下发的下行控制信号，所述下行控制信号携带用于指示所述终端接收并解析业务数据的指令，所述终端与所述无人机无线直连通信；所述预设帧结构包括直传下行控制信号的下行控制信道子帧、直传上行控制信号的上行控制信道子帧以及直传业务数据的业务信道子帧；
所述终端根据所述下行控制信号在所述上行控制信道子帧对应的频域资源上向所述无人机发送响应，以及在所述业务信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机直传的业务数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设帧结构还包括：直传下行同步信号和上行同步信号的同步信道子帧、直传广播信号的广播信道子帧；所述广播信道子帧和所述下行控制信道子帧频分复用同一个子帧；
所述终端根据预设帧结构接收无人机下发的下行控制信号之前，所述方法还包括：
所述终端在所述同步信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机下发的下行同步信号以及发送上行同步信号；
所述终端在所述广播信道子帧对应的频域资源上接收并解析无人机下发的广播信号，获取所述广播信号携带的下行控制信号的时频资源位置和上行控制信号的时频资源位置；所述下行控制信号的时频资源位置包括所述下行控制信道子帧的位置以及所述下行控制信道子帧对应的频域资源的位置，所述上行控制信号的时频资源位置包括所述上行控制信道子帧的位置以及所述上行控制信道子帧对应的频域资源的位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述同步信道子帧包括：直传下行同步信号的下行同步信道部分、保护间隔和直传上行同步信号的上行同步信道部分。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述下行控制信号还携带下行参考信号；所述方法还包括：
所述终端根据所述下行参考信号测量下行信道质量，得到下行信道质量参数；
所述终端在所述上行控制信道子帧对应的频域资源上向所述无人机直传所述下行信道质量参数；所述下行信道质量参数用于指示所述无人机调整业务数据的调制编码方式，和/或，调整所述无人机相对所述终端的通信位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述终端在所述上行控制信道子帧对应的频域资源上向所述无人机直传无人机飞行控制信号；所述无人机飞行控制信号用于指示所述无人机调整飞行位置和飞行姿态。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述下行控制信号还携带所述业务信道子帧对应的频域资源的位置、业务数据的调制编码信息；
所述终端在所述业务信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机直传的业务数据，包括：
所述终端根据所述下行控制信号携带的业务信道子帧对应的频域资源的位置，在所述业务信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机直传的业务数据，并根据所述下行控制信号携带的业务数据的调制编码信息对所述业务数据进行解码，得到解码后的业务数据。
7.一种数据回传方法，其特征在于，所述方法包括：
无人机根据预设帧结构下发下行控制信号，所述下行控制信号携带用于指示所述终端接收并解析业务数据的指令，所述终端与所述无人机无线直连通信；所述预设帧结构包括直传下行控制信号的下行控制信道子帧、直传上行控制信号的上行控制信道子帧以及直传业务数据的业务信道子帧；
所述无人机在所述上行控制信道对应的频域位置上接收所述终端发送的响应，以及在所述业务信道子帧对应的频域资源上向所述终端直传业务数据。
8.一种数据回传装置，其特征在于，所述装置包括：
下行控制信号接收模块，用于终端根据预设帧结构接收无人机下发的下行控制信号，所述下行控制信号携带用于指示所述终端接收并解析业务数据的指令，所述终端与所述无人机无线直连通信；所述预设帧结构包括直传下行控制信号的下行控制信道子帧、直传上行控制信号的上行控制信道子帧以及直传业务数据的业务信道子帧；
业务数据接收模块，用于所述终端根据所述下行控制信号在所述上行控制信道子帧对应的频域资源上向所述无人机发送响应，以及在所述业务信道子帧对应的频域资源上接收所述无人机直传的业务数据。
9.一种数据回传装置，其特征在于，所述装置包括：
下行控制信号发送模块，用于无人机根据预设帧结构下发下行控制信号，所述下行控制信号携带用于指示所述终端接收并解析业务数据的指令，所述终端与所述无人机无线直连通信；所述预设帧结构包括直传下行控制信号的下行控制信道子帧、直传上行控制信号的上行控制信道子帧以及直传业务数据的业务信道子帧；
业务数据发送模块，用于所述无人机在所述上行控制信道对应的频域位置上接收所述终端发送的响应，以及在所述业务信道子帧对应的频域资源上向所述终端直传业务数据。
10.一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
11.一种无人机，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求7所述方法的步骤。
12.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20200113 Address after: 510663 Shenzhou Road, Guangzhou Science City, Guangzhou economic and Technological Development Zone, Guangdong, 10 Applicant after: COMBA TELECOM SYSTEMS (CHINA) Ltd. Address before: 510663 Shenzhou Road 10, Guangzhou Science City, Guangzhou economic and Technological Development Zone, Guangzhou, Guangdong Applicant before: COMBA TELECOM SYSTEMS (CHINA) Ltd. Applicant before: COMBA TELECOM SYSTEMS (GUANGZHOU) Ltd. Applicant before: COMBA TELECOM TECHNOLOGY (GUANGZHOU) Ltd. Applicant before: TIANJIN COMBA TELECOM SYSTEMS Ltd. |
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 510663 Shenzhou Road, Guangzhou Science City, Guangzhou economic and Technological Development Zone, Guangdong, 10 Applicant after: Jingxin Network System Co.,Ltd. Address before: 510663 Shenzhou Road, Guangzhou Science City, Guangzhou economic and Technological Development Zone, Guangdong, 10 Applicant before: COMBA TELECOM SYSTEMS (CHINA) Ltd. |
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| CB02 | Change of applicant information | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190607 |
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |