CN116137111B - 一种低空无人驾驶航空器的监管方法及设备 - Google Patents
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Abstract
本申请的目的是提供一种低空无人驾驶航空器的监管方法及设备，通过机载端对无人驾驶航空器的飞行相关参数进行广播，地面端对广播消息进行接收、解析和态势展示，以实时获取并查看空域交通态势信息，不仅解决了现有技术中的采用ADS‑B技术和4G/5G网联无人机监视技术无法让低空空域的各参与者都能实时获取低空无人驾驶飞行器的飞行信息并进行监视的问题，还实现了既能对无人驾驶航空器进行远程身份识别的监视的同时，还能了解低空飞行的所有无人驾驶航空器的空域交通态势信息。
Description
技术领域
本申请涉及无人驾驶航空器技术领域，尤其涉及一种低空无人驾驶航空器的监管方法及设备。
背景技术
随着低空空域的进一步开放和无人机行业的发展，大量合作或非合作无人机进入低空空域，对核电站、油库、核心城市等要地的低空安防带来了巨大挑战。在公开号为CN104575109A的专利中提出了一种ADS-B系统发射链路的信号处理方法及实施装置，在该专利中，系统首先对待发送消息进行编码，形成基带数字信号，然后将基带信号发送至射频链路，进行数模转换、上变频、滤波、放大，形成1090MHz射频发射信号，再由天线向空间广播。在另一公开号为CN111615109A的专利中提出了一种5G网联无人机的身份识别认证方法，在该专利中，系统首先利用雷达装置对飞行器初步检测，判断它是不是为无人机，若是无人机，地面5G基站对该无人机发送身份认证请求，无人机接收到请求信息，将自身的身份信息和飞行数据经过编码加密生成特定的身份识别码，然后通过5G移动通信数据链路传输到地面基站，地面控制站进一步译码解析出接收信号中的身份信息和飞行数据。
现有的广播式自动相关监管系统ADS-B技术是一种基于全球卫星定位系统、空对空、地对空数据链通信的航空器运行监视技术，使用的是同民航商用飞机相同1090MHz的频率进行广播，大量的无人机安装ADS-B设备，对民航的监视系统带来射频干扰，给民航商用飞机的飞行安全带来隐患，同时因其功耗大、体积大、成本高也不适合在轻、小、微无人机上进行安装。另一方面，4G/5G网络无人机通过蜂窝网将飞行参数传回到地面监管中心，实现对无人机的监视，但4G/5G网络进行数据传输延时大、抖动大（网络不稳定时）、成本高，在4G/5G信号未覆盖的区域，无法对其无人机进行监视。这两种技术均无法满足无人机在低空场景的监视需求，低空无人机监视的参与者众多，例如交通管理部门、应急救援部门及民航管理部门等公共服务管理部门，无法让各参与者都能实时获取并查看低空无人驾驶飞行器飞行信息。
发明内容
本申请的一个目的是提供一种低空无人驾驶航空器的监管方法及设备，以解决现有技术中的采用ADS-B技术和4G/5G网联无人机监视技术无法让低空空域的各参与者都能实时获取低空无人驾驶飞行器的飞行信息并进行监视的问题，实现了既能对无人驾驶航空器进行远程身份识别的监视的同时，还能了解低空飞行的所有无人驾驶航空器的空域交通态势信息。
根据本申请的一个方面，提供了一种低空无人驾驶航空器的监管方法，应用于机载端，其中，该方法包括：
配置无人驾驶航空器的静态参数信息；
获取所述无人驾驶航空器的飞行动态参数信息；
基于所述静态参数信息和所述飞行动态参数信息，确定所述无人驾驶航空器的广播消息，所述广播消息包括用于对所述无人驾驶航空器进行远程身份识别的广播明文、加密认证参数及消息认证码；
通过蓝牙、无线WiFi、4G/5G及其他射频通道中的任一种通信链路，对所述广播消息进行广播。
上述机载端的低空无人驾驶航空器的监管方法中，所述配置无人驾驶航空器的静态参数信息，包括：
通过串口、无线WiFi及蓝牙中的任一种通信链路，配置用于对所述无人航空器进行远程身份识别的静态参数信息。
上述机载端的低空无人驾驶航空器的监管方法中，所述获取所述无人驾驶航空器的飞行动态参数信息，包括：
当无人驾驶航空器处于飞行过程中时，获取与所述无人驾驶航空器的飞行时间、经纬度位置、高度、速度及航向分别相关的飞行动态参数信息。
上述机载端的低空无人驾驶航空器的监管方法中，所述广播消息包括：
用于指示所述无人驾驶航空器的标识符、类型及所述标识符的类型的基本ID报文；
用于指示所述无人驾驶航空器的飞行动态参数信息的位置向量报文；
用于声明所述无人驾驶航空器的飞行任务或承载其他类型的任务补充信息的运行描述报文；
用于包含所述无人驾驶航空器的操作员位置、航空器组群及额外的系统信息的系统报文；
用于指示组织飞行活动的单位或个人的识别信息的运行人ID报文；
及用于包含对所述无人驾驶航空器进行远程身份识别的消息认证码的认证报文。
根据本申请的另一个方面，还提供了一种低空无人驾驶航空器的监管方法，应用于地面端，其中，该方法包括：
通过蓝牙、无线WiFi、4G/5G及其他射频通道中的任一种通信链路，接收无人驾驶航空器广播的广播消息，所述广播消息包括用于对所述无人驾驶航空器进行远程身份识别的广播明文、加密认证参数及消息认证码；所述无人驾驶航空器包括至少一个；
基于所述广播明文和所述加密认证参数，生成所述无人驾驶航空器的身份认证码；
若所述消息认证码与所述身份认证码一致，用于指示所述无人驾驶航空器的远程身份识别通过；
对所有的所述无人驾驶航空器的广播消息进行解析和态势分析，实时获取并查看空域交通态势信息。
上述地面端的低空无人驾驶航空器的监管方法中，所述地面端包括以下任一项：
安装有无人驾驶航空器的监管应用程序的移动终端；
地面接收站；
4G/5G基站。
上述地面端的低空无人驾驶航空器的监管方法中，所述广播消息包括：
用于指示所述无人驾驶航空器的标识符、类型及所述标识符的类型的基本ID报文；
用于指示所述无人驾驶航空器的飞行动态参数信息的位置向量报文；
用于声明所述无人驾驶航空器的飞行任务或承载其他类型的任务补充信息的运行描述报文；
用于包含所述无人驾驶航空器的操作员位置、航空器组群及额外的系统信息的系统报文；
用于指示组织飞行活动的单位或个人的识别信息的运行人ID报文；
及用于包含对所述无人驾驶航空器进行远程身份识别的消息认证码的认证报文。
根据本申请的另一个方面，还提供了一种非易失性存储介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行时，使所述处理器实现如上述低空无人驾驶航空器的监管方法。
根据本申请的另一个方面，还提供了一种用于低空无人驾驶航空器的监管的机载端，其中，该机载端包括：
一个或多个处理器；
计算机可读介质，用于存储一个或多个计算机可读指令，
当所述一个或多个计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述机载端的低空无人驾驶航空器的监管方法。
根据本申请的另一个方面，还提供了一种用于低空无人驾驶航空器的监管的地面端，其中，该地面端包括：
一个或多个处理器；
计算机可读介质，用于存储一个或多个计算机可读指令，
当所述一个或多个计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述地面端的低空无人驾驶航空器的监管方法。
与现有技术相比，本申请通过机载端配置无人驾驶航空器的静态参数信息；获取所述无人驾驶航空器的飞行动态参数信息，并基于所述静态参数信息和所述飞行动态参数信息，确定所述无人驾驶航空器的广播消息，所述广播消息包括用于对所述无人驾驶航空器进行远程身份识别的广播明文、加密认证参数及消息认证码；最后通过蓝牙、无线WiFi、4G/5G及其他射频通道中的任一种通信链路，对所述广播消息进行广播；以使地面端通过蓝牙、无线WiFi、4G/5G及其他射频通道中的任一种通信链路，接收无人驾驶航空器广播的广播消息，所述广播消息包括用于对所述无人驾驶航空器进行远程身份识别的广播明文、加密认证参数及消息认证码；所述无人驾驶航空器包括至少一个；地面端基于所述广播明文和所述加密认证参数，生成所述无人驾驶航空器的身份认证码，若所述消息认证码与所述身份认证码一致，用于指示所述无人驾驶航空器的远程身份识别通过；地面端对所有的所述无人驾驶航空器的广播消息进行解析和态势分析，实时获取并查看空域交通态势信息，不仅解决了现有技术中的采用ADS-B技术和4G/5G网联无人机监视技术无法让低空空域的各参与者都能实时获取低空无人驾驶飞行器的飞行信息并进行监视的问题，还实现了既能对无人驾驶航空器进行远程身份识别的监视的同时，还能了解低空飞行的所有无人驾驶航空器的空域交通态势信息。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1示出根据本申请一个方面的一种低空无人驾驶航空器的监管方法在实际应用场景中的架构示意图；
图2示出根据本申请一个方面的一种低空无人驾驶航空器的监管方法中的机载端数据处理流程的示意图。
附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
具体实施方式
下面结合附图对本申请作进一步详细描述。
在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (ROM) 或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘 (DVD) 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。
如图1所示，在本申请的一个方面提出了一种低空无人驾驶航空器的监管方法中，该方法应用于机载端和地面端，如图1中所示，地面端包括但不限于安装有无人驾驶航空器的监管应用程序APP的移动终端或地面接收站或4G/5G基站，其中，移动终端包括但不限于手机、平板等智能设备；其中，机载端具体包括如下步骤：
机载端，配置无人驾驶航空器的静态参数信息；
无人驾驶航空器在飞行过程中，机载端获取所述无人驾驶航空器的飞行动态参数信息；
机载端，基于所述静态参数信息和所述飞行动态参数信息，确定所述无人驾驶航空器的广播消息，所述广播消息包括用于对所述无人驾驶航空器进行远程身份识别的广播明文、加密认证参数及消息认证码；
机载端，通过蓝牙、无线WiFi、4G/5G及其他射频通道中的任一种通信链路，周期性地对所述广播消息进行广播，其中，机载端的数据处理流程如图2所示，包括无人驾驶航空器静态参数配置、无人驾驶航空器动态参数获取、广播消息组包、广播消息加密及消息发送等。
本实施例中，在本申请的一个方面提出了一种低空无人驾驶航空器的监管方法中的地面端具体包括如下步骤：
地面端，通过蓝牙、无线WiFi、4G/5G及其他射频通道中的任一种通信链路，接收无人驾驶航空器广播的广播消息，所述广播消息包括用于对所述无人驾驶航空器进行远程身份识别的广播明文、加密认证参数及消息认证码；所述无人驾驶航空器包括至少一个；
地面端，基于所述广播明文和所述加密认证参数，生成所述无人驾驶航空器的身份认证码；
若所述消息认证码与所述身份认证码一致，用于指示所述无人驾驶航空器的远程身份识别通过；
地面端，对所有的所述无人驾驶航空器的广播消息进行解析和态势分析，实时获取并查看空域交通态势信息。
例如，地面交通管理部门、应急救援部门及民航管理部门等公共服务管理部门的相关人员可以通过手机、平板或地面接收站等地面端，接收低空无人机驾驶航空器的广播信息，实时查看空域交通态势信息，手机或平板装上安装有无人驾驶航空器的监管应用程序APP，即可通过蓝牙、无线WiFi、4G/5G公网进行广播信息的接收、解析和态势展示，地面接收站（对应图2中的地面站）可以通过蓝牙、无线WiFi、其他射频通道或4G/5G公网等通信链路接收广播消息，并进行数据解析、组包，最后发送到地面端的低空监管数据中心，其中，地面交通管理部门、应急救援部门及民航管理部门等公共服务管理部门的相关人员可以通过网络从低空监管数据中心直接获取数据，实时查看包含所有无人驾驶航空器相关的空域交通态势信息。
进一步地，机载端配置无人驾驶航空器的静态参数信息，具体包括：
通过串口、无线WiFi及蓝牙中的任一种通信链路，配置用于对所述无人航空器进行远程身份识别的静态参数信息，其中，静态参数信息包括无人驾驶航空器的标识符（ID号）、无人驾驶航空器的类型及无人驾驶航空器的标识符（ID号）的类型、飞行相关参数信息、运行相关参数信息及加密认证参数等，其中，无人驾驶航空器的静态参数信息具体如表1所示。
表1无人驾驶航空器的静态参数信息
进一步地，机载端获取所述无人驾驶航空器的飞行动态参数信息，具体包括：
当无人驾驶航空器处于飞行过程中时，获取与所述无人驾驶航空器的飞行时间、经纬度位置、高度、速度及航向分别相关的飞行动态参数信息。例如，无人驾驶航空器的飞行动态参数信息从全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）、气压高度计传感器获取，其中，所述无人驾驶航空器的飞行动态参数信息包括但不限于：无人驾驶航空器的飞行时间、经度纬度位置、速度、高度及航向等分别相关的动态参数，其中，无人驾驶航空器的飞行动态参数信息具体如表2所示。
表2 无人驾驶航空器的飞行动态参数信息
在本申请的实施例中，无论是机载端还是地面端，所述广播消息包括：
用于指示所述无人驾驶航空器的标识符、类型及所述标识符的类型的基本ID报文；
用于指示所述无人驾驶航空器的飞行动态参数信息的位置向量报文；
用于声明所述无人驾驶航空器的飞行任务或承载其他类型的任务补充信息的运行描述报文；
用于包含所述无人驾驶航空器的操作员位置、航空器组群及额外的系统信息的系统报文；
用于指示组织飞行活动的单位或个人的识别信息的运行人ID报文；
及用于包含对所述无人驾驶航空器进行远程身份识别的消息认证码的认证报文。
其中，所述广播消息具体如表3所示。
表3 无人驾驶航空器的广播信息
需要说明的是，广播消息中的每条报文的长度均为25字节，其中，报文的第一字节为报文头，后续24个字节为报文的实际信息。
本实施例中，所述基本ID报文为周期性的，强制静态报文，主要包含无人驾驶航空器的唯一ID、ID的类型及无人驾驶航空器的类型。若需要同时传输不同的ID，则必须连续传输多个不同的基本ID报文，其中，基本ID报文的格式如表4所示。
表4 基本ID报文的格式
本实施例中，所述用于指示无人驾驶航空器的飞行动态参数信息的位置向量报文为周期性地，强制动态报文，主要包含无人驾驶航空器的经纬度位置、高度、速度及飞行时间等动态参数，该位置向量报文的格式如表5所示。
表5 位置向量报文的格式
本实施例中，所述声明所述无人驾驶航空器的飞行任务或承载其他类型的任务补充信息的运行描述报文为周期性地，可选静态报文，用于无人驾驶航空器的操作员和运行人表述无人驾驶航空器的飞行目的或承载任何其他补充信息，所述运行描述报文的格式如表6所示。
表6 运行描述报文的格式
本实施例中，所述用于包含所述无人驾驶航空器的操作员位置、航空器组群及额外的系统信息的系统报文为周期性地，强制静态报文，用于描述无人驾驶航空器的操作员位置和高度、航空器组群及额外的系统信息。若无法获取无人机操作员的经纬度和高度信息时，则使用无人机起飞地的经纬度和高度。无效值、无值或未知时，无人机操作员的经纬度信息均置为0，其中，所述系统报文的格式如表7所示。
表7 系统报文的格式
本实施例中，所述用于指示组织飞行活动的单位或个人的识别信息的运行人ID报文为周期性地，强制静态报文，用于描述需事先提出飞行申请的组织飞行活动的单位或个人的识别信息。若为不需提出申请的飞行活动，则置为null，其中，所述运行人ID报文的格式如表8所示。
表8 运行人ID报文的格式
本实施例中，所述用于包含对所述无人驾驶航空器进行远程身份识别的消息认证码的认证报文为周期性地，强制动态报文，主要包含广播消息的消息认证码，确认广播消息在传输过程中没有被篡改过，其中，所述认证报文的格式如表9所示。
表9 认证报文的格式
机载端在生成广播信息后，在进行广播信息进行加密的过程中，需要进行如下三步：
1、认证报文中的字段设置：设置认证类型为3，页数为0，长度为17，时间戳（从2019-01-01T00：00:00 Z开始的秒数（时区为UTC））。消息认证码的认证消息头设为0，将根据以下第2和3步生成的消息认证码设为用于对无人驾驶航空器进行远程身份识别的身份认证数据；
2、以基本ID报文以后的数据为对象。消息认证码中需要包含认证数据的值用0填充的数据，在任意发送运行人ID报文、系统报文以及运行描述报文的情况下，需要包含这些数据，其中，数据大小为25的倍数；
3、将第2步中验证的数据加密为AES-128bit-CCM进行消息认证，生成消息认证码（12 bytes）。
机载端在对广播信息进行加密后，需要对广播消息进行发送。在对广播消息进行发送时，基本ID报文、位置向量报文、认证报文、运行描述报文、系统报文、运行人ID报文可以通过无线WiFi NAN广播、无线WiFi NAN DRI、无线WiFi Beacon广播、蓝牙4.x LegacyAdvertising 、蓝牙5.x Long Range广播、其他射频或4G/5G公网方式中的任一种通信链路，对每种报文单独进行广播发送，也可以将6种报文进行组包后，通过蓝牙扩展广播帧、Wi-Fi邻居感知网络、其他射频链路、4G/5G公网进行广播，从而实现对广播信息的发送。
在本申请的实际应用场景中，提供了一种低空无人驾驶航空器的监管方法，该方法基于对无人驾驶航空器进行远程身份识别，包含机载端和地面端两个部分，其中，
机载端，通过蓝牙、无线WiFi、其他射频通道或4G/5G公网等通信链路周期的进行无人驾驶航空器的飞行相关参数的广播，其数据处理流程为：无人驾驶航空器静态参数配置、无人驾驶航空器动态参数获取、广播消息组包、广播消息加密、消息发送。
地面端，地面交通管理部门、应急救援部门及民航管理部门等公共服务管理部门的相关人员可以通过手机、平板或专用地面接收站接收低空无人机驾驶航空器的广播信息，实时查看空域交通态势信息，手机或平板安装有无人驾驶航空器的监管应用程序APP，即可通过蓝牙、无线WiFi、4G/5G公网进行广播信息的接收、解析和态势展示地面接收站可以通过蓝牙、无线WiFi、其他射频通道或4G/5G公网接收广播消息，并进行数据解析、组包，最后发送到低空监管数据中心，相关人员通过网络从低空监管数据中心获取数据，实时查看空域态势信息。
根据本申请的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行时，使所述处理器实现如上述的低空无人驾驶航空器的监管方法。
根据本申请的另一方面，还提供了一种用于低空无人驾驶航空器的监管的机载端，其中，该机载端包括：
一个或多个处理器；
计算机可读介质，用于存储一个或多个计算机可读指令，
当所述一个或多个计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述的机载端的低空无人驾驶航空器的监管方法。
在此，所述用于低空无人驾驶航空器的监管的机载端中的各实施例的详细内容，具体可参见上述的机载端的低空无人驾驶航空器的监管方法实施例的对应部分，在此，不再赘述。
根据本申请的另一方面，还提供了一种用于低空无人驾驶航空器的监管的地面端，其中，该地面端包括：
一个或多个处理器；
计算机可读介质，用于存储一个或多个计算机可读指令，
当所述一个或多个计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述的地面端的低空无人驾驶航空器的监管方法。
在此，所述用于低空无人驾驶航空器的监管的地面端中的各实施例的详细内容，具体可参见上述的地面端的低空无人驾驶航空器的监管方法实施例的对应部分，在此，不再赘述。
综上所述，本申请通过机载端配置无人驾驶航空器的静态参数信息；获取所述无人驾驶航空器的飞行动态参数信息，并基于所述静态参数信息和所述飞行动态参数信息，确定所述无人驾驶航空器的广播消息，所述广播消息包括用于对所述无人驾驶航空器进行远程身份识别的广播明文、加密认证参数及消息认证码；最后通过蓝牙、无线WiFi、4G/5G及其他射频通道中的任一种通信链路，对所述广播消息进行广播；以使地面端通过蓝牙、无线WiFi、4G/5G及其他射频通道中的任一种通信链路，接收无人驾驶航空器广播的广播消息，所述广播消息包括用于对所述无人驾驶航空器进行远程身份识别的广播明文、加密认证参数及消息认证码；所述无人驾驶航空器包括至少一个；地面端基于所述广播明文和所述加密认证参数，生成所述无人驾驶航空器的身份认证码，若所述消息认证码与所述身份认证码一致，用于指示所述无人驾驶航空器的远程身份识别通过；地面端对所有的所述无人驾驶航空器的广播消息进行解析和态势分析，实时获取并查看空域交通态势信息，不仅解决了现有技术中的采用ADS-B技术和4G/5G网联无人机监视技术无法让低空空域的各参与者都能实时获取低空无人驾驶飞行器的飞行信息并进行监视的问题，还实现了既能对无人驾驶航空器进行远程身份识别的监视的同时，还能了解低空飞行的所有无人驾驶航空器的空域交通态势信息。
需要注意的是，本申请可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路（ASIC）、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本申请的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本申请的软件程序（包括相关的数据结构）可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本申请的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
另外，本申请的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本申请的方法和/或技术方案。而调用本申请的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本申请的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本申请的多个实施例的方法和/或技术方案。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
Claims (8)
1.一种低空无人驾驶航空器的监管方法，应用于机载端，其特征在于， 该方法包括：
配置无人驾驶航空器的静态参数信息；
获取所述无人驾驶航空器的飞行动态参数信息；
基于所述静态参数信息和所述飞行动态参数信息，确定所述无人驾驶航空器的广播消息，所述广播消息包括用于对所述无人驾驶航空器进行远程身份识别的广播明文、加密认证参数及消息认证码；
通过蓝牙、无线WiFi、4G/5G中的任一种通信链路，对所述广播消息进行广播，以使地面端基于接收到的所述广播明文和所述加密认证参数，生成所述无人驾驶航空器的身份认证码，并在所述消息认证码与所述身份认证码一致时，用于指示所述无人驾驶航空器的远程身份识别通过，并对所有的所述无人驾驶航空器的广播消息进行解析和态势分析，实时获取并查看空域交通态势信息；
其中，所述广播消息包括：
用于指示所述无人驾驶航空器的标识符、类型及所述标识符的类型的基本ID报文；
用于指示所述无人驾驶航空器的飞行动态参数信息的位置向量报文；
用于声明所述无人驾驶航空器的飞行任务或承载其他类型的任务补充信息的运行描述报文；
用于包含所述无人驾驶航空器的操作员位置、航空器组群及额外的系统信息的系统报文；
用于指示组织飞行活动的单位或个人的识别信息的运行人ID报文；
及用于包含对所述无人驾驶航空器进行远程身份识别的消息认证码的认证报文。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配置无人驾驶航空器的静态参数信息，包括：
通过串口、无线WiFi及蓝牙中的任一种通信链路，配置用于对所述无人驾驶航空器进行远程身份识别的静态参数信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人驾驶航空器的飞行动态参数信息，包括：
当无人驾驶航空器处于飞行过程中时，获取与所述无人驾驶航空器的飞行时间、经纬度位置、高度、速度及航向分别相关的飞行动态参数信息。
4.一种低空无人驾驶航空器的监管方法，应用于地面端，其特征在于， 该方法包括：
通过蓝牙、无线WiFi、4G/5G中的任一种通信链路，接收无人驾驶航空器广播的广播消息，所述广播消息包括用于对所述无人驾驶航空器进行远程身份识别的广播明文、加密认证参数及消息认证码；所述无人驾驶航空器包括至少一个；其中，所述无人驾驶航空器的广播信息由机载端基于配置的无人驾驶航空器的静态参数信息和获取的所述无人驾驶航空器的飞行动态参数信息确定；
基于所述广播明文和所述加密认证参数，生成所述无人驾驶航空器的身份认证码；
若所述消息认证码与所述身份认证码一致，用于指示所述无人驾驶航空器的远程身份识别通过；
对所有的所述无人驾驶航空器的广播消息进行解析和态势分析，实时获取并查看空域交通态势信息；
其中，所述广播消息包括：
用于指示所述无人驾驶航空器的标识符、类型及所述标识符的类型的基本ID报文；
用于指示所述无人驾驶航空器的飞行动态参数信息的位置向量报文；
用于声明所述无人驾驶航空器的飞行任务或承载其他类型的任务补充信息的运行描述报文；
用于包含所述无人驾驶航空器的操作员位置、航空器组群及额外的系统信息的系统报文；
用于指示组织飞行活动的单位或个人的识别信息的运行人ID报文；
及用于包含对所述无人驾驶航空器进行远程身份识别的消息认证码的认证报文。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述地面端包括以下任一项：
安装有无人驾驶航空器的监管应用程序的移动终端；
地面接收站；
4G/5G基站。
6.一种非易失性存储介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行时，使所述处理器实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。
7.一种用于低空无人驾驶航空器的监管的机载端，其特征在于，该机载端包括：
一个或多个处理器；
计算机可读介质，用于存储一个或多个计算机可读指令，
当所述一个或多个计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至3中任一项所述的方法。
8.一种用于低空无人驾驶航空器的监管的地面端，其特征在于，该地面端包括：
一个或多个处理器；
计算机可读介质，用于存储一个或多个计算机可读指令，
当所述一个或多个计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求4或5项所述的方法。
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