CN114731132A - 电动机的控制装置 - Google Patents

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CN114731132A CN202080080533.9A CN202080080533A CN114731132A CN 114731132 A CN114731132 A CN 114731132A CN 202080080533 A CN202080080533 A CN 202080080533A CN 114731132 A CN114731132 A CN 114731132A
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rotor
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松冈大辅
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Abstract

本发明提供一种电动机的控制装置。具备逆变器电路(2)和控制电路(3)而构成控制装置(1)，该逆变器电路(2)通过载波与电压指令值(V＊)的比较结果来驱动电动机(M)的转子，该控制电路(3)以控制周期(T1、T2)为单位，使用在电动机(M)中流动的电流(Iu、Iv、Iw)、以及转子的旋转速度(ω＾)和位置(θ＾)或者位置(θ)，并通过矢量控制求出电压指令值(V＊)，控制电路(3)随着转子的旋转速度(ω＾)或者与旋转速度(ω＾)对应的调制率变大而减小控制周期(T1、T2)。

Description

电动机的控制装置
技术领域
本发明涉及电动机的控制装置。
背景技术
作为电动机的控制装置，存在使用电动机的转子的位置，将在电动机中流动的三相交流电流转换为d轴电流以及q轴电流，以该d轴电流以及q轴电流与电流指令值接近的方式求出电压指令值，通过与该电压指令值和载波的比较结果对应的驱动信号来控制电动机的驱动的、所谓的通过矢量控制控制电动机的驱动的装置。作为相关的技术有专利文献1。
专利文献1：日本特开2001-169590号公报
然而，在上述控制装置中，若转子的旋转速度(转速)或者与转子的旋转速度对应的调制率比较大，则驱动信号的占空比不与电压指令值一致地变化，存在电动机的驱动的控制性降低的担忧。
发明内容
本发明的一个方面的目的是在通过矢量控制控制电动机的驱动的控制装置中，在电动机的转子的旋转速度、调制率比较大的情况下，抑制电动机的驱动的控制性降低的情况。
作为本发明的一个形态的电动机的控制装置具备：逆变器电路，其通过电压指令值与载波的比较结果来驱动电动机的转子；以及控制电路，其以控制周期为单位，使用在电动机中流动的电流以及转子的旋转速度和位置并通过矢量控制求出电压指令值。
控制电路随着转子的旋转速度或者与转子的旋转速度对应的调制率变大而减少控制周期。
由此，即使电动机的转子的旋转速度或者调制率变得比较大，也能够抑制驱动信号的占空比不根据电压指令值而变化的情况，所以能够抑制电动机的控制性降低的情况。
另外，控制电路也可以构成为以控制周期为单位，使用在电动机中流动的电流来推断转子的旋转速度以及位置。
另外，作为本发明的一个形态的电动机的控制装置具备：逆变器电路，其通过电压指令值与载波的比较结果来驱动电动机的转子；以及控制电路，其使用在电动机中流动的电流以及转子的旋转速度和位置并通过矢量控制求出电压指令值。
控制电路也可以构成为随着旋转速度或者调制率变大而减少控制电路的全部处理中的、取得在电动机中流动的电流的取得处理以及使用该取得的电流来推断位置的推断处理的控制周期，并且将取得处理以及推断处理以外的处理的控制周期设为恒定。
由此，能够随着旋转速度或者调制率变大而使在电动机中流动的电流的取样数增加，能够提高位置的推断精度。因此，使用该位置来计算电压指令值，由此能够抑制电动机的控制性的降低。另外，减少控制电路的全部处理中的一部分处理的控制周期，将其它处理的控制周期设为恒定，所以能够抑制控制电路的处理负荷。
根据本发明，在通过矢量控制控制电动机的驱动的控制装置中，在电动机的转子的旋转速度、调制率比较大的情况下，能够抑制电动机的驱动的控制性的降低。
附图说明
图1是表示第一实施方式的电动机的控制装置的一个例子的图。
图2是表示第一实施方式的电动机的控制装置的其它例子的图。
图3是表示载波、电压指令值以及驱动信号的一个例子的图。
具体实施方式
＜第一实施方式＞
以下，结合附图详细地说明实施方式。
图1是表示第一实施方式的电动机的控制装置的一个例子的图。
图1所示的控制装置1例如是控制搭载于电动图叉车、插电式混合动力车等车辆的电动机M的驱动的装置，其具备逆变器电路2、控制电路3以及电流传感器Se1～Se3。
逆变器电路2通过是从直流电源P供给的直流电驱动电动机M的逆变器电路，具备电容器C、和开关元件SW1～SW6(例如IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor：绝缘栅双极晶体管))。即、电容器C的一端与直流电源P的正极端子以及开关元件SW1、SW3、SW5的各集电极端子连接，电容器C的另一端与直流电源P的负极端子以及开关元件SW2、SW4、SW6的各发射极端子连接。开关元件SW1的发射极端子与开关元件SW2的集电极端子的连接点经由电流传感器Se1与电动机M的U相输入端子连接。开关元件SW3的发射极端子与开关元件SW4的集电极端子的连接点经由电流传感器Se2与电动机M的V相输入端子连接。开关元件SW5的发射极端子与开关元件SW6的集电极端子的连接点经由电流传感器Se3与电动机M的W相输入端子连接。
电容器C将从直流电源P输出并向逆变器电路2输入的电压平滑。
开关元件SW1基于从控制电路3输出的驱动信号S1，进行导通或者截止。开关元件SW2基于从控制电路3输出的驱动信号S2，进行导通或者截止。开关元件SW3基于从控制电路3输出的驱动信号S3，进行导通或者截止。开关元件SW4基于从控制电路3输出的驱动信号S4，进行导通或者截止。开关元件SW5基于从控制电路3输出的驱动信号S5，进行导通或者截止。开关元件SW6基于从控制电路3输出的驱动信号S6，进行导通或者截止。开关元件SW1～SW6分别进行导通或者截止，从而将从直流电源P输出的直流电转换为相位彼此以120度不同的三个交流电，将这些交流电向电动机M的U相、V相以及W相的输入端子输入，而使电动机M的转子旋转。
电流传感器Se1～Se3由霍尔元件、分流电阻等构成。电流传感器Se1检测在电动机M的U相中流动的电流Iu并向控制电路3输出，电流传感器Se2检测在电动机M的V相中流动的电流Iv并向控制电路3输出，电流传感器Se3检测在电动机M的W相中流动的电流Iw并向控制电路3输出。
控制电路3具备驱动器电路4和运算部5。
驱动器电路4由IC(Integrated Circuit：集成电路)等构成，以控制周期为单位，对从运算部5输出的电压指令值Vu＊、Vv＊、Vw＊与载波(三角波、锯齿波或者逆锯齿波等)进行比较，将与该比较结果对应的驱动信号S1～S6向开关元件SW1～SW6各自的栅极端子输出。例如，驱动器电路4在电压指令值Vu＊是载波以上的情况下，输出高电平的驱动信号S1，并且输出低电平的驱动信号S2，在电压指令值Vu＊小于载波的情况下，输出低电平的驱动信号S1，并且输出高电平的驱动信号S2。另外，驱动器电路4在电压指令值Vv＊是载波以上的情况下，输出高电平的驱动信号S3，并且输出低电平的驱动信号S4，在电压指令值Vv＊小于载波的情况下，输出低电平的驱动信号S3，并且输出高电平的驱动信号S4。另外，驱动器电路4在电压指令值Vw＊是载波以上的情况下，输出高电平的驱动信号S5，并且输出低电平的驱动信号S6，在电压指令值Vw＊小于载波的情况下，输出低电平的驱动信号S5，并且输出高电平的驱动信号S6。
此外，驱动器电路4在电压指令值Vu＊、Vv＊、Vw＊的振幅值小于载波的振幅值的情况下，在电压指令值Vu＊、Vv＊、Vw＊的一个周期中进行使开关元件SW1～SW6反复导通、截止的控制(PWM(Pulse Width Modulation：脉冲宽度调制)控制)。
另外，驱动器电路4在电压指令值Vu＊、Vv＊、Vw＊的振幅值大于载波的振幅值的情况下，在电压指令值Vu＊、Vv＊、Vw＊的一个周期中的一部分的期间进行使开关元件SW1～SW6反复导通、截止，而在剩余的期间进行使开关元件SW1～SW6总是导通或者总是截止的控制(过调制控制)。
另外，驱动器电路4在电压指令值Vu＊、Vv＊、Vw＊的振幅值进一步大于载波的振幅值的情况下，在电压指令值Vu＊、Vv＊、Vw＊的半个周期中进行使开关元件SW1～SW6总是导通或者总是截止，而在剩余的半个周期中进行使开关元件SW1～SW6总是导通或者总是截止的控制(矩形波控制)。
另外，在不特别区别电压指令值Vu＊、Vv＊、Vw＊的情况下，简称为电压指令值V＊。另外，在不特别区别驱动信号S1～S6的情况下，简称为驱动信号S。
运算部5由微机等构成，具备推断部6、减法部7、速度控制部8、减法部9、10、电流控制部11、坐标转换部12以及坐标转换部13。例如，微机执行存储于未图示的存储部的程序，由此实现推断部6、减法部7、速度控制部8、减法部9、10、电流控制部11、坐标转换部12以及坐标转换部13。
推断部6以控制周期为单位，使用从电流控制部11输出的d轴电压指令值Vd＊和q轴电压指令值Vq＊、以及从坐标转换部13输出的d轴电流Id和q轴电流Iq，来推断电动机M的转子的旋转速度(转速)ω＾以及位置θ＾。
例如，推断部6通过下述式1以及式2，来运算反电动势ed＾以及反电动势eq＾。此外，R表示电动机M的电阻，L表示电动机M具有的线圈的电感。
ed^＝Vd*-R×Id+ω^×L×Id···式1
eq^＝Vq*-R×Iq-ω^×L×Iq···式2
接下来，推断部6通过下述式3来运算误差θe＾。
θe^＝tan-1(ed^/eq^)···式3
接下来，推断部6在下述式4中求出误差θe＾成为零那样的旋转速度ω＾。此外，Kp表示PI(Proportional Integral：比例积分)控制的比例项的常数，Ki表示PI控制的积分项的常数。
ω^＝Kp×θe^+Ki×∫(θe^)dt···式4
而且，推断部6通过下述式5来运算位置θ＾。此外，s表示拉普拉斯算子。
θ^＝(1/s)×ω＾···式5
减法部7以控制周期为单位，计算从外部输入的旋转速度指令值ω＊与从推断部6输出的旋转速度ω＾的差Δω。
速度控制部8以控制周期为单位，将从减法部7输出的差Δω转换为q轴电流指令值Iq＊。
例如，速度控制部8在下述式6中求出差Δω成为零那样的q轴电流指令值Iq＊。
Iq*＝Kp×Δω+Ki×∫(Δω)dt···式6
减法部9以控制周期为单位，计算预先决定的d轴电流指令值Id＊与从坐标转换部13输出的d轴电流Id的差ΔId。
减法部10以控制周期为单位，计算从速度控制部8输出的q轴电流指令值Iq＊与从坐标转换部13输出的q轴电流Iq的差ΔIq。
电流控制部11以控制周期为单位，将从减法部9输出的差ΔId以及从减法部10输出的差ΔIq转换为d轴电压指令值Vd＊以及q轴电压指令值Vq＊。
例如，电流控制部11使用下述式7来计算d轴电压指令值Vd＊，并且使用下述式8来计算q轴电压指令值Vq＊。此外，Lq表示电动机M具有的线圈的q轴电感，Ld表示电动机M具有的线圈的d轴电感，Ke表示感应电压常数。
Vd*＝Kp×ΔId+Ki×∫(ΔId)dt-ωLqIq···式7
Vq*＝Kp×ΔIq+Ki×∫(ΔIq)dt+ωLdId+ωKe···式8
坐标转换部12以控制周期为单位，使用从推断部6输出的位置θ＾，将d轴电压指令值Vd＊以及q轴电压指令值Vq＊转换为电压指令值Vv＊、电压指令值Vv＊以及电压指令值Vw＊。
例如，坐标转换部12使用下述式9所示的转换矩阵C1，将d轴电压指令值Vd＊以及q轴电压指令值Vq＊转换为电压指令值Vu＊、电压指令值Vv＊以及电压指令值Vw＊。
[数1]
Figure BDA0003654491770000071
例如，坐标转换部12将下述式10的计算结果设为相位角δ。
δ＝tan-1(-Vq*/Vd*)···式10
接下来，坐标转换部12将相位角δ与位置θ＾的相加结果设为目标位置θv。
接下来，坐标转换部12将下述式11的计算结果设为调制率′。此外，设为0＜调制率′＜1。此外，Vin设为直流电源P的电压。
[数2]
Figure BDA0003654491770000072
接下来，坐标转换部12将下述式12的计算结果设为调制率。此外，设为-1＜调制率＜1。
调制率＝2×调制率′-1···式12
而且，坐标转换部12参照预先存储于未图示的存储部的表示目标位置θv与电压指令值Vu＊、电压指令值Vv＊以及电压指令值Vw＊的对应关系的信息，求出与目标位置θv对应的电压指令值Vu＊、电压指令值Vv＊以及电压指令值Vw＊。
坐标转换部13以控制周期为单位，使用从推断部6输出的位置θ＾，将由电流传感器Se1～Se3检测的电流Iu、Iv、Iw转换为d轴电流Id以及q轴电流Iq。
例如，坐标转换部13使用下述式13所示的转换矩阵C2，将电流Iu、Iv、Iw转换为d轴电流Id以及q轴电流Iq。
[数3]
Figure BDA0003654491770000081
图2是表示第一实施方式的电动机M的控制装置1的其它例的图。此外，对与图1所示的结构相同的结构标注相同的附图标记并省略其说明。
在图2所示的控制装置1中，与图1所示的控制装置1不同的点在于，具备检测电动机M的转子的位置θ，并将该检测出的位置θ向控制电路3输出的位置检测部Sp(解析器等)。
另外，在图2所示的控制装置1中，与图1所示的控制装置1不同的其它点在于，代替运算部5而具备运算部5′。
运算部5′由微机等构成，具备推断部6′、减法部7、速度控制部8、减法部9、10、电流控制部11、坐标转换部12′以及坐标转换部13′。例如，微机执行存储于未图示的存储部的程序，由此实现推断部6′、减法部7、速度控制部8、减法部9、10、电流控制部11、坐标转换部12′以及坐标转换部13′。
推断部6′以控制周期为单位，使用由位置检测部Sp检测的位置θ，来推断电动机M的转子的旋转速度ω＾。
例如，推断部6′通过将位置θ除以控制电路3的控制周期来推断旋转速度ω＾。
另外，坐标转换部12′以控制周期为单位，使用由位置检测部Sp检测的位置θ，将d轴电压指令值Vd＊以及q轴电压指令值Vq＊转换为电压指令值Vu＊、电压指令值Vu＊以及电压指令值Vw＊。
例如，坐标转换部12′使用上述式9所示的转换矩阵C1，将d轴电压指令值Vd＊以及q轴电压指令值Vq＊转换为电压指令值Vu＊、电压指令值Vv＊以及电压指令值Vw＊。此外，在上述式9中，将位置θ＾替换为位置θ。
例如，坐标转换部12′使用上述式10～式12以及预先存储于未图示的存储部的信息，将d轴电压指令值Vd＊以及q轴电压指令值Vq＊转换为电压指令值Vu＊、电压指令值Vv＊以及电压指令值Vw＊。此外，在求出目标位置θv时，将位置θ＾替换为位置θ。
坐标转换部13′以控制周期为单位，使用由位置检测部Sp检测的位置θ，将由电流传感器Se1～Se3检测的电流Iu、Iv、Iw转换为d轴电流Id以及q轴电流Iq。
例如，坐标转换部13使用上述式13所示的转换矩阵C2，将电流Iu、Iv、Iw转换为d轴电流Id以及q轴电流Iq。此外，在上述式13中，将位置θ＾替换为位置θ。
图1或者图2所示的控制电路3在旋转速度ω＾是阈值ωth以下的情况下或者调制率是阈值Mth以下的情况下，将控制电路3的控制周期设为控制周期T1，在旋转速度ω＾大于阈值ωth的情况下或者调制率大于阈值Mth的情况下，将控制电路3的控制周期设为比控制周期T1小的控制周期T2。阈值ωth设为旋转速度ω＾的推断精度没有降低时的旋转速度ω＾的最大值。另外，阈值Mth设为旋转速度ω＾的推断精度没有降低时的调制率的最大值。
此外，图1或者图2所示的控制电路3也可以构成为在旋转速度ω＾是阈值ωth1以下的情况下或者调制率是阈值Mth1以下的情况下，将控制电路3的全部处理的控制周期设为控制周期T1，在旋转速度ω＾大于阈值ωth1的情况下或者调制率大于阈值Mth1的情况下，将控制电路3的全部处理的控制周期设为控制周期T2，在旋转速度ω＾是阈值ωth2以上的情况下或者调制率是阈值Mth2以上的情况下，将控制电路3的全部处理的控制周期设为控制周期T3。阈值ωth1＜阈值ωth2。另外，阈值Mth1＜阈值Mth2。另外，控制周期T1＞控制周期T2＞控制周期T3。另外，阈值ωth1设为旋转速度ω＾的推断精度没有降低时的旋转速度ω＾的最大值。另外，阈值Mth1设为旋转速度ω＾的推断精度没有降低时的调制率的最大值。即、图1或者图2所示的控制电路3也可以构成为随着旋转速度ω＾或者调制率变大而减少控制电路3的全部处理的控制周期。
图3(a)以及图3(b)是表示载波、电压指令值Vu＊以及驱动信号S1的一个例子的图。此外，图3(a)以及图3(b)所示的二维坐标的横轴表示目标位置θv，纵轴表示电压。另外，位置θ2～θ5的电压指令值Vu＊的频率高于位置θ1～θ2的电压指令值Vu＊的频率。即、位置θ1～θ2的旋转速度ω＾是阈值ωth以下，位置θ2～θ5的旋转速度ω＾大于阈值ωth。或者位置θ1～θ2的调制率是阈值Mth以下，位置θ2～θ5的调制率大于阈值Mth。另外，图3(a)所示的控制电路3的控制周期T1在位置θ1～θ5中恒定。另外，在图3(b)中，位置θ2～θ5的控制电路3的控制周期T2小于位置θ1～θ2的控制电路3的控制周期T1。另外，图3(a)以及图3(b)所示的载波的振幅值以及频率在位置θ1～θ5中恒定。
在图3(a)所示的位置θ1～θ2中，驱动信号S1的占空比(驱动信号S1的高电平期间相对于载波的一个周期的比例)随着电压指令值Vu＊的振幅值的变化而变化。即、在图3(a)所示的位置θ1～θ2中，若电压指令值Vu＊的振幅值向正侧变大，则驱动信号S1的占空比变大，若电压指令值Vu＊的振幅值向负侧变大，则驱动信号S1的占空比变小。
另一方面，在图3(a)所示的位置θ2～θ5中，与位置θ1～θ2相比，存在旋转速度ω＾或者调制率变大，而驱动信号S1的占空比不是与电压指令值Vu＊的振幅值的变化对应的值的情况。即、在图3(a)所示的例子中，在位置θ3～θ4的期间虽希望驱动信号S1成为低电平，但在位置θ3中电压指令值Vu＊是载波以上，所以在位置θ3～θ4的期间，驱动信号S1成为高电平。这样，若旋转速度ω＾或者调制率变得比较大，则存在驱动信号S1的占空比不根据电压指令值Vu＊的振幅值的变化而变化的情况。
因此，在第一实施方式的控制装置1中，如图3(b)所示，使位置θ2～θ5的控制周期T2小于位置θ1～θ2的控制周期T1。因此，位置θ2～θ5的电流Iu、Iv、Iw以及位置θ＾或者位置θ的每单位时间的取样数与位置θ1～θ2的电流Iu、Iv、Iw以及位置θ＾或者位置θ的每单位时间的取样数相比增加，位置θ2～θ5的每单位时间的载波与电压指令值Vu＊的比较次数、与位置θ1～θ2的每单位时间的载波与电压指令值Vu＊的比较次数相比增加。由此，能够抑制驱动信号S1的占空比不根据电压指令值Vu＊的振幅值的变化而变化的情况。即、在图3(b)所示的例子中，在位置θ3～θ4的期间，在希望驱动信号S1成为低电平时，驱动信号S1在位置θ3～θ4的一部分成为低电平。
这样，在第一实施方式的控制装置1中，是随着电动机M的转子的旋转速度ω＾或者调制率变大而减少控制周期的结构，所以即使电动机M的转子的旋转速度ω＾或者调制率变得比较大，也能够抑制驱动信号S的占空比不根据电压指令值V＊而变化的情况，所以能够抑制电动机M的控制性的降低。
另外，在第一实施方式的控制装置1中，在电动机M的转子的旋转速度ω＾或者调制率比较小的情况下，与电动机M的转子的旋转速度ω＾或者调制率比较大的情况相比，控制周期变大，所以能够减少控制电路3的每单位时间的处理次数，能够减少施加于控制电路3的负荷。
＜第二实施方式＞
在第一实施方式的控制装置中，随着电动机M的转子的旋转速度ω＾或者调制率变大而使控制电路3的全部处理中的、取得在电动机M中流动的电流的处理、使用该电流来推断位置θ＾的处理的控制周期减小，其而将其它处理的控制周期设为恒定。此外，第二实施方式的控制装置的结构与图1所示的控制装置1的结构相同。
即、坐标转换部13以第一控制周期为单位，取得在电动机M的各相中流动的电流Iu、Iv、Iw，并且使用从推断部6输出的位置θ＾，将电流Iu、Iv、Iw转换为d轴电流Id以及q轴电流Iq。
另外，推断部6以第一控制周期为单位，使用从电流控制部11输出的d轴电压指令值Vd＊和q轴电压指令值Vq＊、以及从坐标转换部13输出的d轴电流Id和q轴电流Iq，来推断转子的旋转速度ω＾以及位置θ＾。
另外，减法部7以第二控制周期为单位，计算从外部输入的旋转速度指令值ω＊与从推断部6输出的旋转速度ω＾的差Δω。
另外，速度控制部8以第二控制周期为单位，将差Δω转换为q轴电流指令值Iq＊。
另外，减法部9以第二控制周期为单位，计算预先决定的d轴电流指令值Id＊与从坐标转换部13输出的d轴电流Id的差ΔId。
另外，减法部10以第二控制周期为单位，计算从速度控制部8输出的q轴电流指令值Iq＊与从坐标转换部13输出的q轴电流Iq的差ΔIq。
另外，电流控制部11以第二控制周期为单位，将差ΔId以及差ΔIq转换为d轴电压指令值Vd＊以及q轴电压指令值Vq＊。
另外，坐标转换部12以第二控制周期为单位，使用从推断部6输出的位置θ＾，将d轴电压指令值Vd＊以及q轴电压指令值Vq＊转换为与电动机M的各相对应的电压指令值Vu＊、Vv＊、Vw＊。
另外，驱动器电路4以第二控制周期为单位，对从运算部5输出的电压指令值Vu＊、Vv＊、Vw＊与载波进行比较，将与该比较结果对应的驱动信号S1～S6向开关元件SW1～SW6各自的栅极端子输出。
而且，控制电路3随着旋转速度ω＾或者调制率变大而减少第一控制周期，并且将第二控制周期保持为恒定。
例如，假设在旋转速度ω＾是阈值ωth以下时，将第一以及第二控制周期设为控制周期T1，在旋转速度ω＾大于阈值ωth时，将第一控制周期设为控制周期T2并且将第二控制周期保持为控制周期T1的情况。此外，控制周期T2小于控制周期T1。
在该情况下，在旋转速度ω＾大于阈值ωth时，与旋转速度ω＾是阈值ωth以下时相比，由于在电动机M中流动的电流Iu、Iv、Iw的每单位时间(例如，电流Iu、Iv、Iw的一个周期)的取样数增加，所以d轴电流Id以及q轴电流Iq的每单位时间的取样数也增加。由此，通过使用d轴电流Id以及q轴电流Iq的增加量来计算d轴电流Id以及q轴电流Iq的移动平均等，能够减少d轴电流Id以及q轴电流Iq所含的误差。因此，随着d轴电流Id以及q轴电流Iq所含的误差的减少，能够提高使用d轴电流Id以及q轴电流Iq推断的位置θ＾的推断精度。
这样，在第一实施方式的控制装置中，是随着旋转速度ω＾或者调制率变大而使取得在电动机M中流动的电流的取得处理以及使用该取得的电流推断位置θ＾的推断处理的控制周期减小的结构。由此，能够随着旋转速度ω＾或者调制率变大而使在电动机M中流动的电流的取样数增加，能够提高位置θ＾的推断精度。因此，能够使用该位置θ＾高精度地计算电压指令值Vu＊、Vv＊、Vw＊，所以能够抑制电动机M的控制性的降低。即、根据第二实施方式的控制装置，即使电动机M的转子的旋转速度ω＾或者调制率变得比较大，也能够提高电压指令值V＊的计算精度，所以能够抑制电动机M的控制性降低的情况。
另外，在第一实施方式的控制装置中，减少控制电路3的全部处理中的一部分处理的控制周期，将其它处理的控制周期保持恒定，所以能够抑制控制电路3的处理负荷。
另外，本发明并不限于以上的实施方式，在不脱离本发明的宗旨的范围内能够进行各种改进、变更。
附图标记的说明
1…控制装置
2…逆变器电路
3…控制电路
4…驱动器电路
5，5′…运算部
6、6′…推断部
7…减法部
8…速度控制部
9…减法部
10…减法部
11…电流控制部
12、12′…坐标转换部
13、13′…坐标转换部。

Claims (3)

1.一种电动机的控制装置，其特征在于，具备：
逆变器电路，其通过载波与电压指令值的比较结果来驱动电动机的转子；以及
控制电路，其以控制周期为单位，使用在上述电动机中流动的电流以及上述转子的旋转速度和位置并通过矢量控制求出上述电压指令值，
上述控制电路随着上述转子的旋转速度或者与上述转子的旋转速度对应的调制率变大而减少上述控制周期。
2.根据权利要求1所述的电动机的控制装置，其特征在于，
上述控制电路以上述控制周期为单位，使用在上述电动机中流动的电流来推断上述转子的旋转速度以及位置。
3.一种电动机的控制装置，其特征在于，具备：
逆变器电路，其通过载波与电压指令值的比较结果来驱动电动机的转子；以及
控制电路，其使用在上述电动机中流动的电流以及上述转子的旋转速度和位置并通过矢量控制求出上述电压指令值，
上述控制电路随着上述旋转速度或者调制率变大而减少上述控制电路的全部处理中的、取得在上述电动机中流动的电流的取得处理以及使用该取得的电流来推断上述位置的推断处理的控制周期，并且将上述取得处理以及上述推断处理以外的处理的控制周期设为恒定。
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