CN114717949A - 模板自动立模退模驱动装置及智能控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种模板自动立模退模驱动装置及智能控制方法，包括退模平台和滑动平台，退模平台用于与模板支架系统连接，退模平台与滑动平台滑动连接；在退模平台与滑动平台之间设有退立模驱动机构，退立模驱动机构的结构为：可伸缩的丝杆螺母机构一端与退模平台连接，另一端与滑动平台连接，丝杆螺母机构与驱动电机连接。本发明通过采用电驱动的方式，配合滑轨和辊轮的结构，能够实现高精度的立模，而且电驱动的方式，能够更方便地实现自动和智能控制。采用了悬臂限位轮的结构，能够反勾住滑轨，避免模板翻倒，配合限位滑槽和滑动限位销的结构提高了施工安全性。采用优选的丝杆螺母机构，省略了独立的导向结构，相同重量下丝杆螺母机构的推力更大。

Description

模板自动立模退模驱动装置及智能控制方法

技术领域

本发明涉及桥梁施工装备及方法领域，尤其是一种模板自动立模退模驱动装置及智能控制方法。

背景技术

现有的大型混凝土构件施工，例如墩柱、塔等混凝土结构的施工，多采用模板支架结构，例如自动爬模施工，实现大型模板的整体立模和脱模，以提高施工效率。现有的大型模板均采用人工操作立模和脱模。而墩柱、塔等结构的模板施工过程大多处于高空，而且大型模板的自重较重，施工人员劳动强大，施工风险也较大。现有技术也有采用模板台车进行模板施工的方案，例如CN104533456A记载的一种超大断面硐室钢筋混凝土模筑施工的方法，采用液压油缸和螺旋千斤顶调整模板到位及收模，这种方法中涉及的结构难以被运用到高空施工中。而且模板台车采用液压油缸和螺旋千斤顶调整模板到位及收模的操作仅实现了机械化作业，需要施工人员在现场手工操作，包括拼合调节模板，操作控制手柄等操作，这并不能降低在墩柱、塔等结构施工过程中的高空作业风险。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种模板自动立模退模驱动装置及智能控制方法，能够实现立模退模的全自动化智能化控制，提高立模和退模精度，大幅降低高空混凝土施工人员的劳动强度和作业风险，尤其是还具有经济性，并不会大幅增加成本。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种模板自动立模退模驱动装置，包括退模平台和滑动平台，退模平台用于与模板支架系统连接，退模平台与滑动平台滑动连接；

在退模平台与滑动平台之间设有退立模驱动机构，退立模驱动机构的结构为：可伸缩的丝杆螺母机构一端与退模平台连接，另一端与滑动平台连接，丝杆螺母机构与驱动电机连接。

优选的方案中，在退模平台的底部设有多个滑动轮组，在滑动平台的顶部设有滑轨，滑动轮组的轮座设有辊轮，辊轮压在滑轨的表面，在轮座两侧的内侧还设有悬臂限位轮，悬臂限位轮倒勾在滑轨的两侧翼缘内侧。

优选的方案中，在滑轨上设有限位滑槽，在退模平台的底部设有滑动支臂，滑动支臂上设有滑动限位销，滑动限位销在限位滑槽内滑动，以对退模平台的滑动行程限位。

优选的方案中，在滑动轮组上设有限位销，在滑轨上设有多个锁定销孔，立模时，限位销与其中一个锁定销孔连接，以锁定退模平台的位置。

优选的方案中，在驱动电机设有驱动转角传感器；

在丝杆螺母机构设有用于检测丝杆零位行程的零位传感器。

优选的方案中，退立模驱动机构的结构为：外壳体内设有螺纹套筒，螺纹套筒内设有丝杆，螺纹套筒的开口端从开口位置依次设有内螺纹段和导引段，内螺纹段与丝杆螺纹连接，导引段与丝杆的外壁滑动连接；

螺纹套筒通过多个轴承与外壳体连接，螺纹套筒远离开口端的另一端通过传动机构与驱动电机连接；

在丝杆上设有触头，用于触发零位传感器。

优选的方案中，还设有自动锁定装置，自动锁定装置与退模平台连接；

自动锁定装置的结构为：在滑动平台的顶部设有滑轨，滑轨为背靠背设置的槽钢，在槽钢之间设有空隙；

退模平台的底部设有滑动支臂，滑动支臂与退立模驱动机构的丝杆连接；

在滑动支臂的一侧设有锁定座，锁定座与两个锁定爪铰接，当锁定爪张开，锁定爪与槽钢锁定，在锁定爪上设有复位弹簧，锁定爪之间设有锁定梯形块，锁定梯形块的两侧斜面与锁定爪接触；

在滑动支臂的另一侧设有锁定电机，锁定电机与锁定螺杆连接，锁定螺杆穿过滑动支臂和锁定座与锁定梯形块螺纹连接，锁定梯形块用于驱动锁定爪张开。

优选的方案中，在锁定电机和驱动电机的供电电路还设有功率检测电路，功率检测电路与PLC电连接；

零位传感器、驱动转角传感器和锁定转角传感器与PLC电连接；

PLC与驱动电机和锁定电机电连接。

一种用于上述的模板自动立模退模驱动装置的智能控制方法，包括以下步骤：

S1、驱动电机为多个，PLC控制各个驱动电机伸出，直至触发零位传感器，使丝杆位于零位；

S2、读取丝杆的行程参数，即模板支架系统从零位到立模位置的行程，行程参数转换为预设转角参数；

S3、读取驱动电机的扭矩参数，即驱动电机最大和最小输出扭矩区间，扭矩参数转换为预设驱动电机的最大和最小输入功率区间；

S4、PLC控制驱动电机缩回，驱动转角传感器反馈转角参数，转角参数应与驱动电机的输入控制参数相一致，若不同，则报警；

若达到预设转角参数，则驱动电机停止；

比较驱动电机的输入功率，若输入功率超出最大和最小输入功率区间，则报警；

S5、驱动电机停止后，PLC读取锁定电机的扭矩参数，即锁定电机最大和最小输出扭矩区间，扭矩参数转换为锁定电机预设的最大和最小输入功率区间；

S6、若锁定电机的最小输入功率小于预设的最小输入功率，则报警，若锁定电机的最大输入功率大于预设的最大输入功率，则停止锁定电机；

通过以上步骤，实现模板支架系统的自动立模操作。

一种用于上述的模板自动立模退模驱动装置的智能控制方法，包括以下步骤：

S7、读取锁定电机的行程参数，行程参数转换为预设转角参数；

S8、PLC控制锁定电机动作，锁定转角传感器反馈转角参数，转角参数应与锁定电机的输入控制参数相一致，若不同，则报警；

若达到预设转角参数，则锁定电机停止；

S9、读取驱动电机的行程参数，行程参数转换为预设转角参数；

读取驱动电机的扭矩参数，即驱动电机最大和最小输出扭矩区间，扭矩参数转换为预设驱动电机的最大和最小输入功率区间；

S10、PLC控制驱动电机伸出，驱动转角传感器反馈转角参数，转角参数应与驱动电机的输入控制参数相一致，若不同，则报警；

比较驱动电机的输入功率，若输入功率超出最大和最小输入功率区间，则报警；

若达到预设转角参数，则驱动电机停止；

通过以上步骤，实现模板支架系统的自动脱模操作。

本发明提供了一种模板自动立模退模驱动装置及智能控制方法，通过采用上述的结构，具有以下的有益效果：

1、采用电驱动的方式，配合滑轨和辊轮的结构，能够实现高精度的立模，而且电驱动的方式，能够更方便地实现自动和智能控制。

2、采用了悬臂限位轮的结构，能够反勾住滑轨，避免模板翻倒，配合限位滑槽和滑动限位销的结构提高了施工安全性。

3、采用优选的丝杆螺母机构，省略了独立的导向结构，简化了结构，相同重量下丝杆螺母机构的推力更大。

4、适当设置的传感器和控制方法，在不需要大幅增加成本的前提下，例如无需设置昂贵的绝对值编码器，无需设置断电位置记忆结构，也能够实现可靠的自动化控制，具有极高的性价比。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

图1为本发明的模板自动立模退模驱动装置施工时的主视图。

图2为本发明的模板自动立模退模驱动装置立模施工时的主视图。

图3为本发明的主视图。

图4为本发明的滑动轮组的结构示意图。

图5为本发明的丝杆螺母机构的结构示意图。

图6为本发明的自动锁定装置的俯视图。

图7为本发明的控制结构框图。

图8为本发明的控制流程框图。

图中：模板1，模板支架系统2，可调斜撑杆21，退模平台3，滑动轮组31，滑动限位销32，滑动支臂33，限位销34，自动锁定装置35，锁定电机351，锁定螺杆352，锁定座353，复位弹簧354，锁定爪355，锁定梯形块356，锁定转角传感器357，轮座36，辊轮37，悬臂限位轮38，滑动平台4，滑轨41，锁定销孔42，限位滑槽43，退立模驱动机构5，传动机构501，驱动电机502，丝杆螺母机构503，丝杆504，触头505，零位传感器506，端盖507，第一轴承508，咬口对中结构509，驱动转角传感器510，内螺纹段511，外壳体512，螺纹套筒513，推力轴承514，第二轴承515，小齿轮516，大齿轮517，导引段518。

具体实施方式

实施例1：

如图1~3中，一种模板自动立模退模驱动装置，包括退模平台3和滑动平台4，退模平台3用于与模板支架系统2连接，退模平台3与滑动平台4滑动连接；

在退模平台3与滑动平台4之间设有退立模驱动机构5，退立模驱动机构5的结构为：可伸缩的丝杆螺母机构503一端与退模平台3连接，另一端与滑动平台4连接，丝杆螺母机构503与驱动电机502连接。使用时，退模平台3与模板支架系统2固定连接，通常位于模板支架系统2的底部，在模板支架系统2上设有模板1，滑动平台4与爬模支架固定连接，通常位于爬模支架的顶部，由此结构，退模平台3与滑动平台4之间的滑动连接结构，能够提高模板支架系统2的运动精度。采用驱动电机502和丝杆螺母机构503的驱动结构，能够获得很高的自动控制精度。有利于提高立模精度。

优选的方案如图1~4中，在退模平台3的底部设有多个滑动轮组31，在滑动平台4的顶部设有滑轨41，滑动轮组31的轮座36设有辊轮37，辊轮37压在滑轨41的表面，在轮座36两侧的内侧还设有悬臂限位轮38，悬臂限位轮38倒勾在滑轨41的两侧翼缘内侧。由此结构，降低模板支架系统2的驱动摩擦力，提高运动精度，而且提高了安全性。

优选的方案如图3中，在滑轨41上设有限位滑槽43，在退模平台3的底部设有滑动支臂33，滑动支臂33上设有滑动限位销32，滑动限位销32在限位滑槽43内滑动，以对退模平台3的滑动行程限位。采用机械式行程限位的结构，进一步提高了安全性。

优选的方案如图3中，在滑动轮组31上设有限位销34，在滑轨41上设有多个锁定销孔42，立模时，限位销34与其中一个锁定销孔42连接，以锁定退模平台3的位置。

优选的方案如图5中，在驱动电机502设有驱动转角传感器510；优选的，转角传感器510采用霍尔传感器。

在丝杆螺母机构503设有用于检测丝杆504零位行程的零位传感器506。具体结构如图5中所示，在丝杆504的端头设有触头505，在预设的零位位置设有零位传感器506，零位传感器506包括机械式接触开关、霍尔传感器、光电传感器或者磁力开关。本例中优选采用霍尔传感器。触头505采用铁杆，当铁杆靠近霍尔传感器，霍尔传感器通过电磁感应即接收到位置信号，并将位置信号发送至PLC。

优选的方案如图5中，退立模驱动机构5的结构为：外壳体512内设有螺纹套筒513，螺纹套筒513内设有丝杆504，螺纹套筒513的开口端从开口位置依次设有内螺纹段511和导引段518，通常丝杆螺母机构503设有独立的导引结构，例如导轨和套筒结构，这是因为螺纹连接结构在受力不均时，容易别住，导致摩擦力大幅增加。而在本申请中，通过在螺纹套筒513内依次设置螺纹段511和导引段518的结构，省略了独立的导引结构，从而大幅降低整个设备的体积和重量。优选的，丝杆504采用梯形外螺纹，梯形螺纹的外圆做精加工，构成导引面，导引段518的内壁精加工，与梯形螺纹的外圆为过渡配合，构成导引结构，而螺纹段511的内径小于导引段518的内径，与丝杆504的梯形外螺纹螺纹连接。螺纹套筒513内其他位置与丝杆504之间为间隙配合。即内螺纹段511与丝杆504螺纹连接，导引段518与丝杆504的外壁滑动连接；

螺纹套筒513通过多个轴承与外壳体512连接，螺纹套筒513两端分别设有第一轴承508和第二轴承515，还设有一个推力轴承514用于降低受力条件下的摩擦力。优选的，在螺纹套筒513靠近驱动电机502的一端设有阶台，推力轴承514即设置在阶台的位置，受力更加可靠。在另一端，设有第一轴承508，第一轴承508与螺纹套筒513之间采用咬口对中结构509互相连接，而且第一轴承508的内壁与丝杆504之间也是滑动连接，由此结构，进一步提高丝杆504与螺纹套筒513的同轴度，避免丝杆504与螺纹套筒513之间别住。螺纹套筒513远离开口端的另一端通过传动机构与驱动电机502连接；优选的，本例中的传动机构采用齿轮组，例如与螺纹套筒513连接的小齿轮516，与驱动电机502的大齿轮517，大齿轮517与小齿轮516啮合连接，构成一组减速器。

优选的方案如图3、6中，还设有自动锁定装置35，自动锁定装置35与退模平台3连接；自动锁定装置35是本发明中的重要结构，与销孔锁定的结构相比，自动锁定装置35能够实现无级锁定，进一步提高立模精度。

自动锁定装置35的结构为：在滑动平台4的顶部设有滑轨41，滑轨41为背靠背设置的槽钢，在槽钢之间设有空隙；

退模平台3的底部设有滑动支臂33，滑动支臂33位于槽钢之间设有空隙内，以使滑动支臂33的受力结构较佳。滑动支臂33与退立模驱动机构5的丝杆504连接；

在滑动支臂33的一侧设有锁定座353，锁定座353两侧与两个锁定爪355铰接，当锁定爪355张开，锁定爪355上的尖突结构与槽钢锁定，在锁定爪355上设有复位弹簧354，复位弹簧354采用圈簧，以使锁定爪355与槽钢脱离接触，锁定爪355之间设有锁定梯形块356，锁定梯形块356的两侧斜面与锁定爪355接触；

在滑动支臂33的另一侧设有锁定电机351，锁定电机351与锁定螺杆352连接，锁定螺杆352穿过滑动支臂33和锁定座353与锁定梯形块356螺纹连接，锁定梯形块356用于驱动锁定爪355张开。如图6中，使用时，锁定电机351正转时，锁定梯形块356向左侧运动，使锁定爪355张开将滑动支臂33锁定，当扭矩达到预设值，锁定电机351的输入功率达到预设值，锁定电机351停机，在螺纹的自锁效果下，将滑动支臂33锁定在滑轨41的间隙内。

优选的方案如图7中，在锁定电机351和驱动电机502的供电电路还设有功率检测电路，功率检测电路与PLC电连接；功率检测电路包括电流检测电路和电压检测电路，检测结果经过DSP汇总后发送至PLC。优选的，采用逻辑比较电路，仅发送小于预设值和大于预设值的结果至PLC。

零位传感器506、驱动转角传感器510和锁定转角传感器357与PLC电连接；PLC与驱动电机502和锁定电机351电连接。

实施例2：

在实施例1的基础上，如图8中，一种用于上述的模板自动立模退模驱动装置的智能控制方法，包括以下步骤：

S1、驱动电机502为多个，通常每个施工位置有多个模板支架系统2，而模板支架系统2的底部设有多个退立模驱动机构5，整体构成一个退立模驱动机构5的集群控制结构，控制的难点在于，要确保多个退立模驱动机构5同步，而且成本不能难以接受。PLC控制各个驱动电机502伸出，直至触发零位传感器506，使丝杆504位于零位，由此结构，使各个驱动电机502归零，获得较高的控制精度；由此结构，对于整个系统的安装精度要求较低，通过精确控制来提高控制精度。

S2、优选的，本例中采用工控机进行整体控制和分析，工控机作为上位机与PLC连接，根据设计要求，PLC与工控机进行数据交互，读取丝杆504的行程参数，即模板支架系统2从零位到立模位置的行程，行程参数在工控机根据丝杆螺母机构503的标定参数转换为预设转角参数；

S3、读取驱动电机502的扭矩参数，即驱动电机502最大和最小输出扭矩区间，扭矩参数转换为预设驱动电机502的最大和最小输入功率区间；

S4、PLC控制驱动电机502缩回，本例中描述的缩回或者伸出，仅是为了便于说明，在有些场合，例如内模就是伸出动作，驱动转角传感器510反馈转角参数，转角参数应与驱动电机502的输入控制参数相一致，若不同，则报警；本步骤的控制逻辑是，当发出转动指令，即开始接受反馈的转角参数，若反馈的转角参数处于滞后状态，滞后状态由多个驱动转角传感器510反馈的转角参数的平均值得到，当某个反馈的转角参数的滞后超出预设的差值，则增大驱动电机502的输入功率，以确保同步。

若达到预设转角参数，则驱动电机502停止；

比较驱动电机502的输入功率，若输入功率超出最大和最小输入功率区间，则报警；

S5、驱动电机502停止后，PLC读取锁定电机351的扭矩参数，即锁定电机351最大和最小输出扭矩区间，扭矩参数转换为锁定电机351预设的最大和最小输入功率区间；锁定电机351是与退立模驱动机构5相同的数量，即自动锁定装置35的锁定电机351也需要进行集群控制。

S6、若锁定电机351的最小输入功率小于预设的最小输入功率，则可能是机构失效，则报警，若锁定电机351的最大输入功率大于预设的最大输入功率，则表示已经完成锁定，则停止锁定电机351；

通过以上步骤，实现模板支架系统2的自动立模操作。

实施例3：

在实施例1或2的基础上，如图8中，一种用于上述的模板自动立模退模驱动装置的智能控制方法，包括以下步骤：

S7、读取锁定电机351的行程参数，行程参数转换为预设转角参数；

S8、PLC控制锁定电机351动作，锁定转角传感器357反馈转角参数，转角参数应与锁定电机351的输入控制参数相一致，若不同，则报警；

若达到预设转角参数，则锁定电机351停止；

S9、读取驱动电机502的行程参数，行程参数转换为预设转角参数；

读取驱动电机502的扭矩参数，即驱动电机502最大和最小输出扭矩区间，扭矩参数转换为预设驱动电机502的最大和最小输入功率区间；

S10、PLC控制驱动电机502伸出，驱动转角传感器510反馈转角参数，转角参数应与驱动电机502的输入控制参数相一致，若不同，则报警；

比较驱动电机502的输入功率，若输入功率超出最大和最小输入功率区间，则报警；

若达到预设转角参数，则驱动电机502停止；

通过以上步骤，实现模板支架系统2的自动脱模操作。

上述的实施例仅为本发明的优选技术方案，而不应视为对于本发明的限制，本申请中的实施例及实施例中的特征在不冲突的情况下，可以相互任意组合。本发明的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种模板自动立模退模驱动装置，其特征是：包括退模平台（3）和滑动平台（4），退模平台（3）用于与模板支架系统（2）连接，退模平台（3）与滑动平台（4）滑动连接；

在退模平台（3）与滑动平台（4）之间设有退立模驱动机构（5），退立模驱动机构（5）的结构为：可伸缩的丝杆螺母机构（503）一端与退模平台（3）连接，另一端与滑动平台（4）连接，丝杆螺母机构（503）与驱动电机（502）连接。

2.根据权利要求1所述的一种模板自动立模退模驱动装置，其特征是：在退模平台（3）的底部设有多个滑动轮组（31），在滑动平台（4）的顶部设有滑轨（41），滑动轮组（31）的轮座（36）设有辊轮（37），辊轮（37）压在滑轨（41）的表面，在轮座（36）两侧的内侧还设有悬臂限位轮（38），悬臂限位轮（38）倒勾在滑轨（41）的两侧翼缘内侧。

3.根据权利要求2所述的一种模板自动立模退模驱动装置，其特征是：在滑轨（41）上设有限位滑槽（43），在退模平台（3）的底部设有滑动支臂（33），滑动支臂（33）上设有滑动限位销（32），滑动限位销（32）在限位滑槽（43）内滑动，以对退模平台（3）的滑动行程限位。

4.根据权利要求2所述的一种模板自动立模退模驱动装置，其特征是：在滑动轮组（31）上设有限位销（34），在滑轨（41）上设有多个锁定销孔（42），立模时，限位销（34）与其中一个锁定销孔（42）连接，以锁定退模平台（3）的位置。

5.根据权利要求1所述的一种模板自动立模退模驱动装置，其特征是：在驱动电机（502）设有驱动转角传感器（510）；

在丝杆螺母机构（503）设有用于检测丝杆（504）零位行程的零位传感器（506）。

6.根据权利要求1或5所述的一种模板自动立模退模驱动装置，其特征是：退立模驱动机构（5）的结构为：外壳体（512）内设有螺纹套筒（513），螺纹套筒（513）内设有丝杆（504），螺纹套筒（513）的开口端从开口位置依次设有内螺纹段（511）和导引段（518），内螺纹段（511）与丝杆（504）螺纹连接，导引段（518）与丝杆（504）的外壁滑动连接；

螺纹套筒（513）通过多个轴承与外壳体（512）连接，螺纹套筒（513）远离开口端的另一端通过传动机构与驱动电机（502）连接；

在丝杆（504）上设有触头（505），用于触发零位传感器（506）。

7.根据权利要求6所述的一种模板自动立模退模驱动装置，其特征是：还设有自动锁定装置（35），自动锁定装置（35）与退模平台（3）连接；

自动锁定装置（35）的结构为：在滑动平台（4）的顶部设有滑轨（41），滑轨（41）为背靠背设置的槽钢，在槽钢之间设有空隙；

退模平台（3）的底部设有滑动支臂（33），滑动支臂（33）与退立模驱动机构（5）的丝杆（504）连接；

在滑动支臂（33）的一侧设有锁定座（353），锁定座（353）与两个锁定爪（355）铰接，当锁定爪（355）张开，锁定爪（355）与槽钢锁定，在锁定爪（355）上设有复位弹簧（354），锁定爪（355）之间设有锁定梯形块（356），锁定梯形块（356）的两侧斜面与锁定爪（355）接触；

在滑动支臂（33）的另一侧设有锁定电机（351），锁定电机（351）与锁定螺杆（352）连接，锁定螺杆（352）穿过滑动支臂（33）和锁定座（353）与锁定梯形块（356）螺纹连接，锁定梯形块（356）用于驱动锁定爪（355）张开。

8.根据权利要求7所述的一种模板自动立模退模驱动装置，其特征是：在锁定电机（351）和驱动电机（502）的供电电路还设有功率检测电路，功率检测电路与PLC电连接；

零位传感器（506）、驱动转角传感器（510）和锁定转角传感器（357）与PLC电连接；

PLC与驱动电机（502）和锁定电机（351）电连接。

9.一种用于权利要求8所述的模板自动立模退模驱动装置的智能控制方法，其特征是包括以下步骤：

S1、驱动电机（502）为多个，PLC控制各个驱动电机（502）伸出，直至触发零位传感器（506），使丝杆（504）位于零位；

S2、读取丝杆（504）的行程参数，即模板支架系统（2）从零位到立模位置的行程，行程参数转换为预设转角参数；

S3、读取驱动电机（502）的扭矩参数，即驱动电机（502）最大和最小输出扭矩区间，扭矩参数转换为预设驱动电机（502）的最大和最小输入功率区间；

S4、PLC控制驱动电机（502）缩回，驱动转角传感器（510）反馈转角参数，转角参数应与驱动电机（502）的输入控制参数相一致，若不同，则报警；

若达到预设转角参数，则驱动电机（502）停止；

比较驱动电机（502）的输入功率，若输入功率超出最大和最小输入功率区间，则报警；

S5、驱动电机（502）停止后，PLC读取锁定电机（351）的扭矩参数，即锁定电机（351）最大和最小输出扭矩区间，扭矩参数转换为锁定电机（351）预设的最大和最小输入功率区间；

S6、若锁定电机（351）的最小输入功率小于预设的最小输入功率，则报警，若锁定电机（351）的最大输入功率大于预设的最大输入功率，则停止锁定电机（351）；

通过以上步骤，实现模板支架系统（2）的自动立模操作。

10.一种用于权利要求8所述的模板自动立模退模驱动装置的智能控制方法，其特征是包括以下步骤：

S7、读取锁定电机（351）的行程参数，行程参数转换为预设转角参数；

S8、PLC控制锁定电机（351）动作，锁定转角传感器（357）反馈转角参数，转角参数应与锁定电机（351）的输入控制参数相一致，若不同，则报警；

若达到预设转角参数，则锁定电机（351）停止；

S9、读取驱动电机（502）的行程参数，行程参数转换为预设转角参数；

读取驱动电机（502）的扭矩参数，即驱动电机（502）最大和最小输出扭矩区间，扭矩参数转换为预设驱动电机（502）的最大和最小输入功率区间；

S10、PLC控制驱动电机（502）伸出，驱动转角传感器（510）反馈转角参数，转角参数应与驱动电机（502）的输入控制参数相一致，若不同，则报警；

比较驱动电机（502）的输入功率，若输入功率超出最大和最小输入功率区间，则报警；

若达到预设转角参数，则驱动电机（502）停止；

通过以上步骤，实现模板支架系统（2）的自动脱模操作。

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