CN114717728A - 一种双剑杆织机全自动智能控制系统及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及双剑杆织机的技术领域，尤其涉及一种双剑杆织机全自动智能控制系统及其控制方法。包括上位机IPC、控制器BYC，控制器BYC与高精度编码器、主轴控制系统、多层电子送经智能系统、智能纬密控制系统、智能卷取控制系统、智能综框控制系统、智能引纬控制系统、智能选纬控制系统、智能压纬控制系统、智能绞边控制系统连接连接,控制器控制伺服驱动单元驱动电机在实时运动，各电机带动机械器件相互之间配合运动，实现诸如智能综框驱动控制系统，智能引纬技术，电子传箭，智能选纬系统，智能纬密控制系统，大隔距重织物恒张力中心卷取系统假纬编织与移除系统等，整个控制系统结构简洁高效，分工明确，减少操作流程，提高生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种全自动智能控制系统，尤其涉及一种双剑杆织机全自动智能控制系统及其控制方法。
背景技术
国内的三维间隔织机尚处于研制阶段，对于三维间隔织机的控制系统仍拥有一个很大的进步空间。国内目前研发的高性能纤维立体间隔织机，所生产的织物最大隔距可达30mm，机器转速＜120rpm。除此以外，国内各大研究机构和企业都在积极研发三维立体机织装备，但目前与国际先进设备和控制技术相比，在功能性和稳定性方面还存在较大差距，亟需在三维间隔织机的智能控制技术和装备方面有重大突破。
发明内容
本发明旨在解决上述缺陷，提供一种双剑杆织机全自动智能控制系统及其控制方法。
为了克服背景技术中存在的缺陷，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：这种双剑杆织机全自动智能控制系统包括上位机IPC、控制器BYC，所述上位机IPC通过TCP端口与控制器BYC 进行数据交换，控制器BYC与高精度编码器、主轴控制系统、多层电子送经智能系统、智能纬密控制系统、智能卷取控制系统、智能综框控制系统、智能引纬控制系统、智能选纬控制系统、智能压纬控制系统、智能绞边控制系统连接；
上位机IPC：为人机交互界面，其主要功能包含解析纺织物相关参数和工艺文件；设定相应的机器所需功能，对应的工作模式；实时显示整个机器和系统的运行情况；
控制器BYC：负责高速运算和核心控制，进行信号采集、检测、对比和维持Modbus串行、EtherCAT通信；
高精度编码器：为系统提供机器运行的反馈，以保证伺服驱动单元移动的精确度；
主轴控制系统：为机器整体的主驱动轴控制，包含变频器和主轴电机以及辅助电机，采用直驱主轴控制的模式，流程为通过控制器BYC连接变频器，再由变频器连接到主轴电机和辅助电机，当主轴运动时，其他机械轴跟随主轴做跟随运动从而进行对整机的功能控制；
多层电子送经智能系统：为机器送经部分提供控制，包含多个送经伺服驱动器及送经伺服电机，控制器BYC连接到多个送经伺服驱动器，再由伺服驱动器连接到对应的伺服电机上进行对机器送经部分的驱动控制，配合多层送纱机构和张力反馈机构设计的智能电子送经控制系统；
智能综框控制系统系统：为机器提综部分提供控制，包含综框伺服驱动器及综框伺服电机，通过综框伺服电机控制多组综框做高低运动，对送入的纱线做开口闭口动作；
智能选纬控制系统：为机器选纬部分提供控制，包括集成式伺服电机纬纱选取控制系统，进行双层上下两根剑杆独立选纬，依据控制器BYC接收的工艺文件解析数据，整理后下发到选纬伺服驱动器的工艺信号，进行独立的挑选纬纱，可实现双层、多色的纬纱进行织造，根据不同隔距或花型组织结构，智能化选取假纬纱及花色纱，满足假纬及花色纱等差异化编织需求；
智能引纬控制系统：为机器引纬部分提供控制，该系统对机构两侧上下双层的送纬剑和接纬剑分别采用伺服电机来驱动，将选纬系统所完成选出的纬线，通过控制，配合提综系统将纬线送入纱线当中，使织布达到三维立式结构；
智能压纬控制系统：为机器压纬部分提供控制，该系统主要为配合机械配件，将所产出的纱线通过挤压与前面纱线相接合；
智能纬密控制系统：为机器纬密部分提供控制，该系统设计了三维立体间隔机织物采用上下层独立牵引针辊机构，两只伺服电机独立控制上下牵引针辊，纬密伺服驱动器根据控制器BYC从上位机读到的参数设置及计算的纬密伺服电机齿轮比分子mq和牵拉电机转速Vq数据进行实时的动态调整控制运动，从而控制布匹的纬密均匀性控制；
智能卷取控制系统：为机器卷取部分提供控制；
智能绞边控制系统：为机器绞边部分提供控制，该系统包括两个伺服驱动器和两个伺服电机控制，主要作用为通过控制带纱线的辊上下挤压，从而控制纬线不会乱跑。
根据本发明的另一个实施例，进一步包括所述上位机IPC是采用配备Win11系统的工业级平板电脑，内部采用A83T工业级主板，八核驱动主频2GHz，内存EMMC为8G可拓展，可实现联网，数据计算传输，文件转移储存，在线编辑设计等功能同时拥有Team Viewer、Zion、Pascal等软件还满足客户所需拓展其他辅助软件的多种需求。可支持工程师在线联网，远程控制解决系统所出现问题，能够最大限度快捷服务客户；人机交互界面为我研发部门基于The C++ Programming、Microsoft Visual C++ 6.0、Java等多种平台所自行设计编译而成，满足多种客户需求。能够完成对系统的工艺设置、参数解析、实时状态显示、数据调控、安全保护等多种功能，配有主要参数保护系统，防止人员误操作损坏织机。
根据本发明的另一个实施例，进一步包括所述控制器BYC采用基于双核A9 Xilinx的 ZYNQ7000开源控制平台，主频1G，最快可以实现100us EtherCAT总线同步技术，大容量静态随机存取存储器，100Mbps网口通讯，100uS的程序循环速度，建立各运动机构位移、速度、加速度等运动规律曲线的智能算法，通过IPD-CMM 软件开发流程开发，支持最多达 64轴的运动控制，采用优化的网络通讯协议实现实时的运动控制，支持编码器位置测量、支持硬件比较输出、硬件定时器、运动中精准输出，具备程序加密手段；支持控制轴直线插补、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴等运动控制。配合多项机械机构，实现智能电子提综、智能引纬、智能选纬、智能打纬、智能多层送经、张力、牵拉、卷取等39组伺服电机的高速高响应的精准协同控制要求。控制器BYC内部程序基于C++平台设计，该程序能够做到对上位机IPC下发的参数指令进行整理，放入设计的框架中，通过内部公式计算、逻辑判断、指令选择、逻辑循环、命令缓存的方式向各个伺服驱动器进行控制，从而带动各个电机进行精确而稳定的机器控制。
这种双剑杆织机全自动智能控制系统的控制方法，该控制方法为：
第一步、通电后，控制器BYC进入自检模式，控制器BYC自动检测当前状态，读取之前所保存的设定参数，进行整机的排查，若有问题，上位机IPC的人机交互界面会蹦出报警提示，需工作人员进行问题修改，完毕后点击复位按钮，控制器BYC重新进行自检,若无问题，则显示该机可以正常运行，然后读取上位机IPC中数据，与原来储存数据做比对，进行修改，再将实时读取到的机器数据反馈给上位机IPC，供人机交互界面显示出来；
第二步、确认系统状态无误后，进行外部的机器启停控制，按动启动按钮后，信号传给控制器BYC，控制器BYC下发信号到变频器中让主轴控制系统启动，其他轴跟随主轴进行运动；
第三步、主轴控制系统启动后，多层电子送经智能系统首先运作，多层电子送经智能系统的送经伺服电机根据从控制器BYC下发到送经伺服驱动器的电子凸轮运动曲线运动数据进行实时变速运动，伺服电机带动盘头转动，将纱线平稳匀速的送到综框控制系统，该盘头送纱分为两层，可供上下两层单独送纱，设置不同的参数，盘头在运动中纱线会越来越少，控制器BYC会实时进行计算，自动计算出匀速运行所需的齿轮比，内外周长等数据，保障机器匀速送纱，在机器运行中，红外断纱保护时刻运行，检测纱线是否存在断纱，若存在断纱就立刻停止，若无断纱，继续运行；
第四步、纱线送入到智能综框控制系统，在智能综框控制系统运行的同时，智能选纬控制控制系统启动：
a、每一个综框由一个单独的综框伺服驱动器和综框伺服电机进行控制，综框运动式根据用户在IPC中所下载的工艺文件，用户将所织织物的工艺文件在上位机IPC中进行下载，所下载的的工艺文件要经过上位机IPC的分析和排查是否有误，如若有误会报警提示用户，如若无误，则会在解析后下发到控制器BYC当中，控制器BYC会将下发的数据进行分类整理，存入到TABLE中，再利用TABLE中的数据生成每个综框运动的凸轮运动曲线，综框伺服电机根据从控制器BYC 发到综框伺服驱动器读取的数据对纱线进行开口闭口运动，该运动主要依据工艺文件读取解析出的数据，做不规则凸轮运动，纱线经综框控制系统后，形成半完整的织布；
b、依据客户所设定的工艺数据，选纬伺服电机选择工作与否，提供假纬和各种花色选纬，每种花色电机由一个单独的选纬伺服驱动器和选纬伺服电机进行控制，当驱动器收到信号时，电机开始工作，将所选花色纬线送入到引纬控制系统当中，如若假纬，则电机不动；
第五步、智能引纬控制系统启动，智能引纬控制系统由两组送纬剑和接纬剑组成，两组送纬剑和接纬剑上下对称，每一个剑杆由单独的引纬伺服驱动器和引纬伺服电机进行控制，当送纬剑杆电机收到驱动器的信号，送纬剑工作，将选纬控制系统所发出的纬线所牵出，送到机台中央位置，在送纬剑工作的同时，接纬剑杆电机收到驱动器信号，接纬剑杆工作，到机台中央位置，与送纬剑相接合，把纬线传递到机台另一头，使纬线穿过经提综系统开口闭口的纱线当中，形成三维立式结构；
第六步、智能绞边控制系统和智能压纬控制系统启动，智能绞边控制系统由两个绞边伺服电机控制，一个带动两个导杆，一个带动一个导杆，在机器中控制两个两边带纱线的杆，将纬线控制在纱线当中，智能压纬控制系统是通过上下一组对称的压纬伺服电机，将控制住的纬线通过向前挤压，与前方线贴合。
第七步、智能纬密控制系统启动，通过控制器BYC下发数据给牵拉驱动器，控制牵拉电机进行运动，根据织物上下层纬密差异实时动态调整牵引速率，保障织出织物的密度均匀；
第八步、智能卷取控制系统启动，卷取伺服电机根据从控制器BYC读取到下发卷取伺服驱动器的数据进行控制运动，将成型的织布收卷在卷布轴上，形成一卷织布成品。
根据本发明的另一个实施例，进一步包括所述第七步中织布到智能纬密控制系统系统后织出织物的密度均匀是纬密伺服电机根据控制器BYC读取的数据并进行计算后下发纬密伺服驱动器，纬密伺服驱动器根据控制器BYC计算的纬密伺服电机齿轮比分子mq和牵拉电机转速Vq数据进行控制运动，该电机轴的运动速度可以控制织布拉出后的松紧程度、控制布的密度，然后牵拉控制系统将织布送到卷布控制系统；
所述控制器BYC读取数据的计算公式为：
mq=（10×减速比×齿轮比分母×伺服电机编码器线数）/（辊周长×主轴单圈脉冲数×密度）；
Vq=（10×主轴转速×减速比）/（密度×辊周长）。
根据本发明的另一个实施例，进一步包括所述第八步中智能卷取控制系统采用电子控制中心卷取方式，卷取伺服电机根据从控制器BYC读取并计算得到的卷布伺服电机转动所需扭力N值下发到卷布伺服驱动器进行控制运动，将成型的织布收卷在卷布轴上，形成一卷织布成品；
所述控制器BYC计算公式包括：
卷取当前外周长=
；
卷布累计层数=(卷取当前外周长- 
)/2π/织布单层厚度；
张力锥度=锥度设定/100×(
/卷取当前外周长-1) + 1；
卷取所需扭力=(卷取当前外周长/
×张力设定×张力锥度+布匹之间静摩擦力)×10。
本发明的有益效果是：这种双剑杆织机全自动智能控制系统的控制器负责高速运算和核心控制、信号采集和维持Modbus串行通信；上位机IPC，通过工作人员的控制，进行设置参数和一系列指令下发给控制器对整个系统进行控制，并实时反馈整个系统的工作情况。控制器BYC控制伺服驱动单元驱动电机在实时运动，各电机带动机械器件相互之间配合运动，实现诸如智能综框驱动控制系统、智能引纬技术、电子传箭、智能选纬系统、智能纬密控制系统、大隔距重织物恒张力中心卷取系统假纬编织与移除系统等，整个控制系统结构简洁高效，分工明确，减少操作流程，提高生产效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明系统流程的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
这种双剑杆织机全自动智能控制系统研究基于CAN总线的实时分布式织机控制系统，硬件系统采用分布式结构，每个分布的区域形成单独的区域块，各区域块由电气控制设备、高精度伺服驱动器、高精度伺服电机构成，每个区域块的相互协调控制交由主运动控制器来进行精准协同控制。软件系统采用模块化和结构化方案，各模块中构建织造成形关键动作的智能控制算法，如智能计算综框共轭凸轮运动曲线、偏心轮式送经控制协调张力杆张力计算曲线、电子中心大卷取扭力随厚度增加控制曲线等，并利用试验数据对算法设计进行迭代优化，结构上开发智能精准协同的控制系统，实现39组伺服电机的高速高响应的控制，以满足提综、引纬、选纬、打纬、送经、牵拉、卷取等精准协同控制要求。
如图1所示，这种双剑杆织机全自动智能控制系统包括上位机IPC、控制器BYC ，上位机IPC通过TCP端口与控制器BYC 进行数据交换，控制器BYC 与高精度编码器、主轴控制系统、多层电子送经智能系统、智能纬密控制系统、智能卷曲控制系统、智能综框控制系统、智能引纬控制系统、智能选纬控制系统、智能压纬控制系统、智能绞边控制系统连接。
上位机IPC：为人机交互界面，其主要功能包含解析纺织物相关参数和工艺文件；设定相应的机器所需功能，对应的工作模式；实时显示整个机器和系统的运行情况。上位机IPC是采用配备Win11系统的工业级平板电脑，内部采用A83T工业级主板，八核驱动主频2GHz，内存EMMC为8G可拓展，可实现联网，数据计算传输，文件转移储存，在线编辑设计等功能同时拥有Team Viewer、Zion、Pascal等软件还满足客户所需拓展其他辅助软件的多种需求。可支持工程师在线联网，远程控制解决系统所出现问题，能够最大限度快捷服务客户；人机交互界面为我研发部门基于The C++ Programming、Microsoft Visual C++ 6.0、Java等多种平台所自行设计编译而成，满足多种客户需求。能够完成对系统的工艺设置、参数解析、实时状态显示、数据调控、安全保护等多种功能，配有主要参数保护系统，防止人员误操作损坏织机。
控制器BYC ：为主要的控制系统负责高速运算、核心控制、信号采集、检测、对比和维持Modbus串行、EtherCAT通信。控制器BYC采用基于双核A9 Xilinx的ZYNQ7000开源控制平台，主频1G，最快可以实现100us EtherCAT总线同步技术，大容量静态随机存取存储器，100Mbps网口通讯，100uS的程序循环速度，建立各运动机构位移、速度、加速度等运动规律曲线的智能算法，通过IPD-CMM 软件开发流程开发，支持最多达 64 轴的运动控制，采用优化的网络通讯协议实现实时的运动控制，支持编码器位置测量、支持硬件比较输出、硬件定时器、运动中精准输出，具备程序加密手段；支持控制轴直线插补、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴等运动控制。配合多项机械机构，实现智能电子提综、智能引纬、智能选纬、智能打纬、智能多层送经、张力、牵拉、卷取等39组伺服电机的高速高响应的精准协同控制要求。控制器BYC内部程序基于C++平台设计，该程序能够做到对上位机IPC下发的参数指令进行整理，放入设计的框架中，通过内部公式计算、逻辑判断、指令选择、逻辑循环、命令缓存的方式向各个伺服驱动器进行控制，从而带动各个电机进行精确而稳定的机器控制。
控制器BYC内部程序基于C++平台所设计，该系统能够做到对上位机IPC下发的参数指令进行整理，放入设计的框架中，通过内部公式计算、逻辑判断、指令选择、逻辑循环、命令缓存等方式，向下面高精度的英威腾伺服驱动器进行控制，从而带动多摩川电机进行精确而稳定的机器控制。
高精度编码器：为系统提供机器运行的反馈，以保证伺服驱动单元移动的精确度。
主轴控制系统：为机器整体的主驱动轴控制，包含变频器和主轴电机以及辅助电机，采用直驱主轴控制的模式，流程为通过控制器BYC连接变频器，再由变频器连接到主轴电机和辅助电机，当主轴运动时，其他机械轴跟随主轴做跟随运动从而进行对整机的功能控制。
多层电子送经智能系统：为机器送经部分提供控制。包含多个送经伺服驱动器及送经伺服电机，流程为通过控制器连接到多个送经伺服驱动器，再由伺服驱动器连接到对应的伺服电机上进行对机器送经部分的驱动控制。可智能选择盘头或罗拉模式，且提供红外断纱检测保护，能够实时检测纱线状态，避免应断纱造成的损失。配合多层送纱机构和张力反馈机构，设计了独特的智能电子送经控制系统，基于考虑配合综框控制系统，在综框运动中，会对纱线进行上下大幅度的拉伸，导致纱线无法达到紧绷的状态，松垮的纱线无法让引纬系统正常的工作，传统的送经控制只能够匀速的输入纱线，以至于普通的送经控制系统难以满足所需要求，设计出了独特的偏心轮式辅助协调送经控制运动，在送经的过程中，控制器BYC配合张力杆的运动轨迹，计算出综框运动所需纱线的松紧程度，记录下数据的运动趋势，设计出独有的偏心轮式运动凸轮曲线，带动送经伺服驱动器进行变速的送经运动。
智能综框控制系统：为机器提综部分提供控制。包含综框伺服驱动器及综框伺服电机，通过综框伺服电机控制多组综框做高低运动，对送入的纱线做开口闭口动作，多个综框伺服电机呈双侧双层阶梯式紧密排列机构，通过控制器对工艺文件的解析生成每个综框运动的凸轮曲线，下发到每个综框对应的伺服驱动器中对每片综框进行单独的控制，基于CAM智能模拟综框的编织凸轮运动曲线，进行实时动态跟踪，实现综框运动轨迹精准灵活可控，适用于各类复杂三维立体结构织物的织造要求；相对于以往的机械控制，采用电子凸轮控制模式，用于双剑杆织机，能够实行双层同时运行，大大提高了生产效率，缩短了成本和时间。经过对三维立体间隔机织物的综框运动特性的研究分析，设计了基于CAM智能模拟综框的编织凸轮运动曲线，进行实时动态跟踪，经过五次方程求导、Bezier曲线算法及ECC椭圆曲线加密算法等方式，独特的综框运动电子凸轮曲线实现了综框运动轨迹精准灵活可控，可适用于各类复杂三维立体间隔机织物的织造要求。该控制系统经过上位机解析的综框工艺文件，下发到控制器BYC当中，进行数据分析、文件解读。将整理好的数据分类送入各个综框伺服驱动器当中，通过伺服电机对每片综框进行单独的控制，达到每片综框跟随直驱主轴做循环式电子凸轮曲线往复运动。
智能选纬控制系统：为机器选纬部分提供控制。设计了集成式伺服电机纬纱选取控制系统，双层上下两根剑杆独立选纬，依据控制器BYC接收的工艺文件解析数据，整理后下发到选纬伺服驱动器的工艺信号，进行独立的挑选纬纱，可实现双层、多色的纬纱进行织造，根据不同隔距或花型组织结构，智能化选取假纬纱及花色纱，满足假纬及花色纱等差异化编织需求。可以降低编织纱线损耗和生产成本，增加产品的适用范围和花型工艺效果。该系统可达到精准控制，并且可根据客户需求，为其增加所需的选纬配置，能够达到多种纬线控制，满足所有需求。
智能引纬控制系统：为机器引纬部分提供控制。该系统对机构两侧的送纬剑和接纬剑分别采用伺服电机来驱动，并依据变曲率行星式往复运动机构做周期运动，从而实现剑杆的非线性、高速、稳定的引纬传剑动作；能够确保剑杆中央接纬的稳定性，减少剑杆的磨损，精准控制剑杆保证电子传剑的稳定性；综合了独立伺服电机运动曲线及行星圆周往复运动曲线协同耦合控制算法，实现纬纱稳定交接和电子传剑的高速及灵活运行。该系统将选纬系统所完成选出的纬线，通过控制、配合提综系统将纬线送入纱线当中，使织布达到三维立式结构。针对于独特的双侧双层独立式传剑机械机构，系统通过对剑杆传剑动作学规律的研究，结合剑杆运动轨迹的变速运动曲线轨迹分析，通过有限域上的椭圆运动轨迹曲率和曲线运动加减速控制的S型速度计算方法，计算出剑杆传动所需的加速度、速度变化曲线，以此为基础不断进行迭代优化，设计出了独特的变曲率电子凸轮协调运动曲线，实现剑杆的非线性、高速、稳定的引纬传件动作。针对引纬的安全可靠性，通过配合不规则剑杆运动空气流体动力学的分析，设计了配合于机械器件的独特加减速运动模块，能够精准控制剑杆和导轨之间配合的稳定新。整个控制系统通过内部电子凸轮运动曲线配合外部行星往复式机械凸轮运动曲线做协同耦合控制算计，控制剑杆的高速灵活运行及纬纱的稳定交接。
智能压纬控制系统：为机器引纬部分提供控制。该系统主要为配合机械配件，将所产出的纱线通过挤压，与前面纱线相接合，能够保证打纬动作的力度和方向，减小了经纱弯折程度，从而减少纱线与钢扣的磨损。
智能纬密控制系统：为机器纬密部分提供控制。该系统设计了三维立体间隔机织物，采用上下层独立牵引针辊机构，上下层独立牵引针辊机构的两只伺服电机独立控制上下牵引针辊，纬密伺服驱动器根据控制器BYC从上位机读到的参数设置及计算的纬密伺服电机齿轮比分子mq和牵拉电机转速Vq数据进行实时的动态调整控制运动，从而控制布匹的纬密均匀性控制。
智能卷取控制系统：为机器卷取部分提供控制。该系统完成了大隔距重织物梯度张力中心卷取的控制技术，为控制器BYC中通过系列参数及内部计算，采用梯度张力、锥度系数控制技术，并依据织物卷布半径在生产过程中不断加大，张力随着卷布织物的半径增大而逐渐减小，采用了独特的扭力值计算公式。得出用于维持梯度张力中心卷曲的数据，下发至卷取伺服驱动器当中，有效解决了常规摩擦卷取A、B面张力不均匀的难题，提高了坯布在卷绕过程中A、B面拉丝工艺的整齐度，最终实现了厚织物的卷绕。
智能绞边控制系统：为机器绞边部分提供控制，该系统包括两个伺服驱动器和两个伺服电机控制，主要作用为通过控制带纱线的辊上下挤压，从而控制纬线不会乱跑。
双剑杆织机全自动智能控制系统的机型为上下对称型结构两层，通过控制器控制，可以做到上下两层做不同的工艺文件和布匹材料，能够增加生产效率和节约成本。
智能综框控制系统依据用户所在IPC中下载的工艺文件，会自动解析生成每个综框独特设计的变曲率，通过控制器下发到伺服驱动器中，从而带动伺服电机做行星式往复周期运动。
多层电子送经智能系统，会依据不同盘头类型设置不同的送经形式，可根据盘头的种类，盘头外周长，内周长，纱线不同参数等信息做出不同的设置，提供多种选择。且拥有红外断纱和盘头纱线即将用完报警提示。
智能选纬控制系统，拥有可调控纬线选取，根据用户的工艺设置，能够实现多达8种纬线的选取，无需停机更换不同纬线，增加生产效率。
智能引纬控制系统，该系统采用独特的双剑杆传递纬线的方式，在国内是及其少见的方式，此控制方式能够做到双剑杆的同时动作运行，在机器中间部位实现纬线的接替，完成织布的三维立体式结构。这样的方式大大增加了所织织物的幅度，为特殊织物的纺织提供了极大便利。
双剑杆织机全自动智能控制系统的控制方法，具体系统实施流程如下：
第一步、通电后，控制器BYC进入自检模式，控制器BYC自动检测当前状态，读取之前所保存的设定参数，进行整机的排查，若有问题，上位机IPC的人机交互界面会蹦出报警提示，需工作人员进行问题修改，完毕后点击复位按钮，控制器BYC重新进行自检,若无问题，则显示该机可以正常运行，然后读取上位机IPC中数据，与原来储存数据做比对，进行修改，再将实时读取到的机器数据反馈给上位机IPC，供人机交互界面显示出来；
第二步、确认系统状态无误后，进行外部的机器启停控制，按动启动按钮后，信号传给控制器BYC，控制器BYC下发信号到变频器中让主轴控制系统启动，其他轴跟随主轴进行运动；
第三步、主轴控制系统启动后，多层电子送经智能系统首先运作，多层电子送经智能系统的送经伺服电机根据从控制器BYC下发到送经伺服驱动器的电子凸轮运动曲线运动数据进行实时变速运动，伺服电机带动盘头转动，将纱线平稳匀速的送到综框控制系统，该盘头送纱分为两层，可供上下两层单独送纱，设置不同的参数，盘头在运动中纱线会越来越少，控制器BYC会实时进行计算，自动计算出匀速运行所需的齿轮比，内外周长等数据，保障机器匀速送纱，在机器运行中，红外断纱保护时刻运行，检测纱线是否存在断纱，若存在断纱就立刻停止，若无断纱，继续运行；
第四步、纱线送入到智能综框控制系统，在智能综框控制系统运行的同时，智能选纬控制控制系统启动：
a、每一个综框由一个单独的综框伺服驱动器和综框伺服电机进行控制，综框运动式根据用户在IPC中所下载的工艺文件，用户将所织织物的工艺文件在上位机IPC中进行下载，所下载的的工艺文件要经过上位机IPC的分析和排查是否有误，如若有误会报警提示用户，如若无误，则会在解析后下发到控制器BYC当中，控制器BYC会将下发的数据进行分类整理，存入到TABLE中，再利用TABLE中的数据生成每个综框运动的凸轮运动曲线，综框伺服电机根据从控制器BYC 发到综框伺服驱动器读取的数据对纱线进行开口闭口运动，该运动主要依据工艺文件读取解析出的数据，做不规则凸轮运动，纱线经综框控制系统后，形成半完整的织布；
b、依据客户所设定的工艺数据，选纬伺服电机选择工作与否，提供假纬和各种花色选纬，每种花色电机由一个单独的选纬伺服驱动器和选纬伺服电机进行控制，当驱动器收到信号时，电机开始工作，将所选花色纬线送入到引纬控制系统当中，如若假纬，则电机不动，该系统有上下两层，为上下两层的织物都可提供控制，还可增加纬线花色的拓展。
第五步、智能引纬控制系统启动，智能引纬控制系统由两组送纬剑和接纬剑组成，两组送纬剑和接纬剑上下对称，每一个剑杆由单独的引纬伺服驱动器和引纬伺服电机进行控制，当送纬剑杆电机收到驱动器的信号，送纬剑工作，将选纬控制系统所发出的纬线所牵出，送到机台中央位置，在送纬剑工作的同时，接纬剑杆电机收到驱动器信号，接纬剑杆工作，到机台中央位置，与送纬剑相接合，把纬线传递到机台另一头，使纬线穿过经提综系统开口闭口的纱线当中，形成三维立式结构；该结构增加了所织织物的幅宽，能够为三维立式的特殊织物提供极大便利。
第六步、智能绞边控制系统和智能压纬控制系统启动，智能绞边控制系统由两个绞边伺服电机控制，一个带动两个导杆，一个带动一个导杆，在机器中控制两个两边带纱线的杆，将纬线控制在纱线当中，智能压纬控制系统是通过上下一组对称的压纬伺服电机，将控制住的纬线通过向前挤压，与前方线贴合。
第七步、智能纬密控制系统启动，通过控制器BYC下发数据给牵拉驱动器，控制牵拉电机进行运动，根据织物上下层纬密差异实时动态调整牵引速率，保障织出织物的密度均匀；
第七步中织布到智能纬密控制系统系统后织出织物的密度均匀是纬密伺服电机根据控制器BYC读取的数据并进行计算后下发纬密伺服驱动器，纬密伺服驱动器根据控制器BYC计算的纬密伺服电机齿轮比分子mq和牵拉电机转速Vq数据进行控制运动，该电机轴的运动速度可以控制织布拉出后的松紧程度、控制布的密度，然后牵拉控制系统将织布送到卷布控制系统；
所述控制器BYC读取数据的计算公式为：
mq=（10×减速比×齿轮比分母×伺服电机编码器线数）/（辊周长×主轴单圈脉冲数×密度）；
Vq=（10×主轴转速×减速比）/（密度×辊周长）。
第八步、智能卷取控制系统启动，卷取伺服电机根据从控制器BYC读取到下发卷取伺服驱动器的数据进行控制运动，将成型的织布收卷在卷布轴上，形成一卷织布成品。
第八步中智能卷取控制系统采用电子控制中心卷取方式，卷取伺服电机根据从控制器BYC读取并计算得到的卷布伺服电机转动所需扭力N值下发到卷布伺服驱动器进行控制运动，将成型的织布收卷在卷布轴上，形成一卷织布成品；
所述控制器BYC计算公式包括：
卷取当前外周长=
；
卷布累计层数=(卷取当前外周长-
)/2π/织布单层厚度；
张力锥度=锥度设定/100×(
/卷取当前外周长-1) + 1；
卷取所需扭力=(卷取当前外周长/
×张力设定×张力锥度+布匹之间静摩擦力)×10。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种双剑杆织机全自动智能控制系统，其特征在于，包括上位机IPC、控制器BYC，所述上位机IPC通过TCP端口与控制器BYC 进行数据交换，控制器BYC与高精度编码器、主轴控制系统、多层电子送经智能系统、智能纬密控制系统、智能卷取控制系统、智能综框控制系统、智能引纬控制系统、智能选纬控制系统、智能压纬控制系统、智能绞边控制系统连接；
上位机IPC：为人机交互界面，包括解析纺织物相关参数和工艺文件，设定相应机器的所需功能、对应的工作模式，实时显示整个机器和系统的运行情况；
控制器BYC：负责高速运算和核心控制，进行信号采集、检测、对比和维持Modbus串行、EtherCAT通信；
高精度编码器：为系统提供机器运行的反馈，保证伺服驱动单元移动的精确度；
主轴控制系统：为机器整体的主驱动轴控制，包含变频器和主轴电机以及辅助电机，采用直驱主轴控制的模式，流程为通过控制器BYC连接变频器，再由变频器连接到主轴电机和辅助电机，当主轴运动时，其他机械轴跟随主轴做跟随运动从而进行对整机的功能控制；
多层电子送经智能系统：为机器送经部分提供控制，包含至少一个送经伺服驱动器及送经伺服电机，控制器BYC连接到至少一个送经伺服驱动器，再由伺服驱动器连接到对应的伺服电机上对机器送经部分的驱动控制，配合多层送纱机构和张力反馈机构的智能电子送经控制系统；
智能综框控制系统系统：为机器提综部分提供控制，包含综框伺服驱动器及综框伺服电机，通过综框伺服电机控制多组综框做高低运动，对送入的纱线做开口闭口动作；
智能选纬控制系统：为机器选纬部分提供控制，包括选纬伺服驱动器和选纬伺服电机，依据控制器BYC接收的工艺文件解析数据，整理工艺信号后下发到选纬伺服驱动器，通过选纬伺服电机控制进行独立的挑选纬纱，进行双层上下两根剑杆独立选纬；
智能引纬控制系统：为机器引纬部分提供控制，该系统对机构两侧上下双层的送纬剑和接纬剑分别采用伺服电机来驱动，将选纬系统所完成选出的纬线，通过控制，配合提综系统将纬线送入纱线当中，使织布达到三维立式结构；
智能压纬控制系统：为机器压纬部分提供控制，该系统主要为配合机械配件，将所产出的纱线通过挤压与前面纱线相接合；
智能纬密控制系统：为机器纬密部分提供控制，包括采用上下层独立牵引针辊机构，上下层独立牵引针辊机构的两只伺服电机独立控制上下牵引针辊，纬密伺服驱动器根据控制器BYC从上位机IPC读到的参数设置及计算的纬密伺服电机齿轮比分子mq和牵拉电机转速Vq数据进行实时的动态调整控制运动，从而控制布匹的纬密均匀性控制；
智能卷取控制系统：为机器卷取部分提供控制；
智能绞边控制系统：为机器绞边部分提供控制，该系统包括两个伺服驱动器和两个伺服电机控制。
2.如权利要求1所述的双剑杆织机全自动智能控制系统，其特征在于：所述上位机IPC是采用配备Win11系统的工业级平板电脑，内部采用A83T工业级主板，八核驱动主频2GHz，内存EMMC为8G可拓展，上位机内部控制系统基于The C++ Programming、Microsoft VisualC++ 6.0、Java的平台应用基础上自行编译形成完整的系统控制界面，在控制界面上设有工艺设置、参数解析、实时状态显示、数据调控、安全保护功能。
3.如权利要求1所述的一种超大织机宽格矩控制系统，其特征在于：所述控制器BYC采用基于双核A9 Xilinx的 ZYNQ7000开源控制平台，主频1G，通过IPD-CMM 软件开发流程开发，采用优化的网络通讯协议实现实时的运动控制，控制器BYC内部程序基于C++平台设计。
4.如权利要求1所述的双剑杆织机全自动智能控制系统的控制方法，其特征在于，该控制方法为：
第一步、通电后，控制器BYC进入自检模式，控制器BYC自动检测当前状态，读取之前所保存的设定参数，进行整机的排查，若有问题，上位机IPC的人机交互界面会蹦出报警提示，需工作人员进行问题修改，完毕后点击复位按钮，控制器BYC重新进行自检,若无问题，则显示该机可以正常运行，然后读取上位机IPC中数据，与原来储存数据做比对，进行修改，再将实时读取到的机器数据反馈给上位机IPC，供人机交互界面显示出来；
第二步、确认系统状态无误后，进行外部的机器启停控制，按动启动按钮后，信号传给控制器BYC，控制器BYC下发信号到变频器中让主轴控制系统启动，其他轴跟随主轴进行运动；
第三步、主轴控制系统启动后，多层电子送经智能系统首先运作，多层电子送经智能系统的送经伺服电机根据从控制器BYC下发到送经伺服驱动器的电子凸轮运动曲线、运动数据进行实时变速运动，伺服电机带动盘头转动，将纱线平稳匀速的送到智能综框控制系统，盘头送纱分为两层，可供上下两层单独送纱，设置不同的参数，盘头在运动中纱线会越来越少，控制器BYC会实时进行计算，自动计算出匀速运行所需的齿轮比、内外周长数据，在机器运行中，红外断纱保护时刻运行，检测纱线是否存在断纱，若存在断纱就立刻停止，若无断纱，继续运行；
第四步、纱线送入到智能综框控制系统，在智能综框控制系统运行的同时，智能选纬控制控制系统启动：
a、每一个综框由一个单独的综框伺服驱动器和综框伺服电机进行控制，综框运动式根据用户在上位机IPC中所下载的工艺文件，用户将所织织物的工艺文件在上位机IPC中进行下载，所下载的的工艺文件要经过上位机IPC的分析和排查是否有误，如若有误会报警提示用户，如若无误，则会在解析后下发到控制器BYC当中，控制器BYC会将下发的数据进行分类整理，存入到TABLE中，再利用TABLE中的数据生成每个综框运动的凸轮运动曲线，综框伺服电机根据从控制器BYC 发到综框伺服驱动器读取的数据对纱线进行开口闭口运动，该运动主要依据工艺文件读取解析出的数据，做不规则凸轮运动，纱线经综框控制系统后，形成半完整的织布；
b、依据客户所设定的工艺数据，选纬伺服电机选择工作与否，提供假纬和各种花色选纬，每种花色电机由一个单独的选纬伺服驱动器和选纬伺服电机进行控制，当驱动器收到信号时，电机开始工作，将所选花色纬线送入到引纬控制系统当中，如若假纬，则电机不动；
第五步、智能引纬控制系统启动，智能引纬控制系统由两组送纬剑和接纬剑组成，两组送纬剑和接纬剑上下对称，每一个剑杆由单独的引纬伺服驱动器和引纬伺服电机进行控制，当送纬剑杆电机收到驱动器的信号，送纬剑工作，将选纬控制系统所发出的纬线所牵出，送到机台中央位置，在送纬剑工作的同时，接纬剑杆电机收到驱动器信号，接纬剑杆工作，到机台中央位置，与送纬剑相接合，把纬线传递到机台另一头，使纬线穿过经提综系统开口闭口的纱线当中，形成三维立式结构；
第六步、智能绞边控制系统和智能压纬控制系统启动，智能绞边控制系统由两个绞边伺服电机控制，一个带动两个导杆，一个带动一个导杆，在机器中控制两个两边带纱线的杆，将纬线控制在纱线当中，智能压纬控制系统是通过上下一组对称的压纬伺服电机，将控制住的纬线通过向前挤压，与前方线贴合；
第七步、智能纬密控制系统启动，通过控制器BYC下发数据给牵拉驱动器，控制牵拉电机进行运动，根据织物上下层纬密差异实时动态调整牵引速率，保障织出织物的密度均匀；
第八步、智能卷取控制系统启动，卷取伺服电机根据从控制器BYC读取到下发卷取伺服驱动器的数据进行控制运动，将成型的织布收卷在卷布轴上，形成一卷织布成品。
5.如权利要求4所述的双剑杆织机全自动智能控制系统的控制方法，其特征在于：所述第七步中织布到智能纬密控制系统系统后织出织物的密度均匀是纬密伺服电机根据控制器BYC读取的数据并进行计算后下发纬密伺服驱动器，纬密伺服驱动器根据控制器BYC计算的纬密伺服电机齿轮比分子mq和牵拉电机转速Vq数据进行控制运动，该电机轴的运动速度可以控制织布拉出后的松紧程度、控制布的密度，然后牵拉控制系统将织布送到卷布控制系统；
所述控制器BYC读取数据的计算公式为：
mq=（10×减速比×齿轮比分母×伺服电机编码器线数）/（辊周长×主轴单圈脉冲数×密度）；
Vq=（10×主轴转速×减速比）/（密度×辊周长）。
6.如权利要求4所述的双剑杆织机全自动智能控制系统的控制方法，其特征在于：所述第八步中智能卷取控制系统采用电子控制中心卷取方式，卷取伺服电机根据从控制器BYC读取并计算得到的卷布伺服电机转动所需扭力N值下发到卷布伺服驱动器进行控制运动，将成型的织布收卷在卷布轴上，形成一卷织布成品；
所述控制器BYC计算公式包括：
卷取当前外周长=
；
卷布累计层数=(卷取当前外周长-
)/2π/织布单层厚度；
张力锥度=锥度设定/100×( 
/卷取当前外周长-1) + 1；
卷取所需扭力=(卷取当前外周长/
×张力设定×张力锥度+布匹之间静摩擦力)×10。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20220708 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |