CN114711155A - 一种智能互动宠物投食器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能互动宠物投食器，其包括云台底座、第一驱动装置、粮仓支架、第二驱动装置、投食装置以及控制器。第一驱动装置设置于云台底座上，粮仓支架设置于第一驱动装置上，第一驱动装置驱动粮仓支架水平旋转，第二驱动装置设置于粮仓支架上。投食装置包括粮仓和投食机构，粮仓与粮仓支架转动连接，第二驱动装置驱动粮仓竖直旋转，投食机构设置于粮仓内。控制器包括主控电路板第一驱动装置、第二驱动装置以及投食装置均与主控电路板连接。投食装置竖直旋转运动和水平旋转运动改变了投食的距离和角度，使宠物运动至不同位置吃食，充分调动了宠物的积极性，增加投食器与宠物之间的互动性，进而达到了锻炼宠物并陪伴宠物做游戏的目的。

Description

一种智能互动宠物投食器

技术领域

本发明涉及宠物用品技术领域，尤其涉及一种智能互动宠物投食器。

背景技术

随着城镇化的推进，越来越多的人居住在城市，然而邻居之间并不熟络，为了排解孤独，越来越多的人开始饲养宠物，甚至把宠物当作家庭的一员，宠物给人们的生活带来了无限的乐趣。而喂养的宠物中，又以猫和狗为主，而狗因为活泼好动，需要主人每天带它出去玩。但是现在人们的工作与学习十分繁忙，出差时不能及时投喂宠物，平时也没有时间经常出去遛狗，狗狗窝在家里不运动，对狗狗的身心健康非常不利，因此人们会选择购买投食器替代自己喂养宠物。现有的投食器功能单一，投食器往往固定放置在一个地点，在抛投食物时抛投的距离和角度均无法调节，无法充分地调动宠物的积极性，与宠物的互动性差，达不到锻炼并陪伴宠物的目的。

发明内容

(一)要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点和不足，本发明提供一种智能互动宠物投食器，其解决了抛投食物的角度和距离无法调节的技术问题。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明的智能互动宠物投食器包括：

云台底座；

第一驱动装置，所述第一驱动装置设置于所述云台底座上；

粮仓支架，所述粮仓支架设置于所述第一驱动装置上，所述第一驱动装置能够驱动所述粮仓支架以竖直轴线为旋转轴旋转；

第二驱动装置，所述第二驱动装置设置于所述粮仓支架上；

投食装置，所述投食装置包括粮仓和投食机构；所述粮仓与所述粮仓支架转动连接，所述粮仓用于存放宠物食物，所述粮仓上开设有投食窗口，所述第二驱动装置与所述粮仓连接以驱动所述粮仓以水平轴线为旋转轴旋转；所述投食机构设置于所述粮仓内，所述投食机构用于将所述粮仓内的宠物食物抛投至所述粮仓外；

控制器，所述控制器包括主控电路板和外壳，所述外壳设置于所述粮仓上，所述主控电路板设置于所述外壳内，所述第一驱动装置、所述第二驱动装置以及所述投食装置均与所述主控电路板连接。

可选地，所述投食机构包括投食电机、投食连接轴以及弹射组件；

所述投食连接轴水平设置于所述粮仓内，所述投食连接轴的两端均与所述粮仓的内壁转动连接，所述弹射组件设置于所述投食连接轴上；

所述投食电机设置于所述粮仓的外壁上，所述投食连接轴的第一端伸出所述粮仓，所述投食电机的转轴与所述投食连接轴的第一端连接以驱动所述投食连接轴旋转。

可选地，所述弹射组件包括料勺、拨料单元、弹射扭簧以及限位单元；

所述拨料单元包括安装部、拨料连接杆以及拨料部，所述安装部固定套设在所述投食连接轴上，所述拨料连接杆的第一端与所述安装部连接，所述拨料连接杆的第二端与所述拨料部连接；

所述料勺包括勺柄和勺头，所述勺柄的第一端与所述安装部通过弹射转轴转动连接，所述勺柄的第二端与所述勺头连接；

所述勺柄的旋转轴线与所述投食连接轴的旋转轴线平行；

所述弹射扭簧套设在所述弹射转轴上，所述弹射扭簧的第一端与所述勺柄连接，所述弹射扭簧的第二端与所述拨料连接杆连接；

所述限位单元设置于所述粮仓的内壁上，所述限位单元能够限制所述勺柄旋转。

可选地，所述限位单元包括卡点支架、卡点销钉、卡点弹簧以及第一磁铁；

所述卡点支架设置于所述粮仓的内壁上；

所述卡点支架上开设有多个安装孔，所述卡点弹簧和所述卡点销钉依次叠置于所述安装孔内，所述卡点支架的第一面朝向所述安装部，所述卡点弹簧靠近所述卡点支架的第一面；

所述第一磁铁设置于所述料勺上。

可选地，所述限位单元为限位板，所述勺头上设置有限位杆；

所述限位板设置于所述粮仓的内壁上，所述限位杆能够与所述限位板接触。

可选地，所述投食机构还包括粮仓盖组件；所述粮仓盖组件包括封盖、凸轮、活动槽、第一连接杆以及第二连接杆；

所述封盖与所述粮仓的外壁铰接，所述封盖覆盖于所述投食窗口处；

所述凸轮固定套设于所述投食连接轴的第一端；

所述活动槽竖直设置于所述粮仓的外壁上，所述第一连接杆滑动设置于所述活动槽内，所述第一连接杆能够由所述凸轮驱动而在所述活动槽内往复运动；

所述第二连接杆的第一端与所述第一连接杆连接，所述第二连接杆的第二端与所述封盖铰接。

可选地，所述粮仓支架包括安装板、第一安装臂、第二安装臂以及多个配重块；

所述安装板设置于所述第一驱动装置上，所述第一安装臂与所述第二安装臂均竖直设置于所述安装板上，所述配重块设置于所述安装板上；

第一安装臂和第二安装臂均所述粮仓铰接，所述第二驱动装置设置于所述第一安装臂上。

可选地，所述第一驱动装置包括云台步进电机、齿轮组、云台上壳、云台轴承以及滑环；

所述云台上壳通过所述云台轴承转动设置于所述云台底座的上，所述滑环和所述齿轮组均设置于所述云台上壳与所述云台底座之间的容置空间内；

所述滑环的定子与所述云台上壳连接；

所述云台步进电机和所述粮仓支架均设置于所述云台上壳上，所述步进电机通过所述齿轮组驱动所述云台上壳旋转。

可选地，所述控制器还包括摄像头、测距仪、红外检测仪以及扬声器；

所述测距仪包括TOF测距仪、AR测距仪和激光测距仪中的一种或多种；

所述摄像头、所述测距仪、所述红外检测器和所述扬声器均与所述主控电路板连接；

所述扬声器设置于所述粮仓支架上，所述摄像头、所述测距仪以及所述红外检测仪均设置于所述外壳上。

可选地，所述智能互动宠物投食器还包括运动装置；

所述运动装置设置于所述云台底座上，所述运动装置与所述主控电路板连接，所述运动装置能够驱动所述云台底座在地面上运动。

(三)有益效果

第二驱动装置与粮仓连接以驱动粮仓以水平轴线为旋转轴旋转，投食机构实现了竖直方向的旋转运动，使投食机构能够在竖直平面内旋转抛投食物。通过以水平轴线为旋转轴旋转运动和以竖直轴线为旋转轴旋转运动改变了投食的距离和角度，使宠物运动至不同位置吃食，充分调动了宠物的积极性，增加投食器与宠物之间的互动性，进而达到了锻炼宠物并陪伴宠物做游戏的目的。

附图说明

图1为本发明的智能互动宠物投食器的立体结构示意图；

图2为本发明的智能互动宠物投食器的投食装置的分解图；

图3为本发明的智能互动宠物投食器的投食过程中的初始状态图；

图4为本发明的智能互动宠物投食器的投食过程中的蓄力待发的状态图；

图5为本发明的智能互动宠物投食器的投食过程中的投食完成的状态图；

图6为本发明的智能互动宠物投食器的实施例2的投食装置的截面图；

图7为本发明的智能互动宠物投食器的粮仓盖组件的结构示意图；

图8为本发明的智能互动宠物投食器的粮仓支架的结构示意图；

图9为本发明的智能互动宠物投食器的第一驱动装置的分解图。

【附图标记说明】

100：投食窗口；

1：云台底座；

2：第一驱动装置；21：云台步进电机；22：齿轮组；23：云台上壳；24：云台轴承；25：滑环；

3：粮仓支架；30：安装板；31：第一安装臂；32：第二安装臂；33：配重块；

4：第二驱动装置；

50：粮仓；51：投食电机；52：投食连接轴；

530：料勺；5300：勺柄；5301：勺头；

531：拨料单元；5310：安装部；5311：拨料连接杆；5312：拨料部；

532：弹射扭簧；

533：限位单元；5330：卡点支架；5331：卡点销钉；5332：卡点弹簧；5333：第一磁铁；5335：安装孔；5338：限位板；

54：粮仓盖组件；541：封盖；542：凸轮；543：活动槽；544：第一连接杆；545：第二连接杆；

6：控制器；60：外壳；61：摄像头；62：测距仪；63：红外检测仪。

具体实施方式

为了更好地解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。其中，本文所提及的“上”、“下”......等方位名词以图1的定向为参照。

为了更好地理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更清楚、透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如图1所示，本发明提供了一种智能互动宠物投食器，其包括云台底座1、第一驱动装置2、粮仓支架3、第二驱动装置4、投食装置以及控制器6。其中，第一驱动装置2设置于云台底座1上，粮仓支架3设置于第一驱动装置2上，第一驱动装置2用于驱动粮仓支架3以竖直轴线为旋转轴旋转。第二驱动装置4设置于粮仓支架3上，在粮仓支架3以竖直轴线为旋转轴旋转时，第二驱动装置4随粮仓支架3一起以竖直轴线为旋转轴旋转。投食装置用于向宠物抛投食物，投食装置设置在粮仓支架3上，通过第一驱动装置2驱动投食装置以竖直轴线为旋转轴旋转，投食装置实现了水平方向上的旋转运动，使投食装置能够360度旋转抛投食物。具体地，投食装置包括粮仓50和投食机构。粮仓50与粮仓支架3通过轴承组件转动连接，粮仓50用于存放宠物食物，第二驱动装置4与粮仓50连接以驱动粮仓50以水平轴线为旋转轴旋转。投食机构设置于粮仓50内，粮仓50设开设投食窗口100，投食机构用于将粮仓50内的宠物食物通过投食窗口100抛投至粮仓50外给宠物吃。控制器6包括主控电路板和外壳60，外壳60设置于粮仓50上，主控电路板设置于外壳60内，第一驱动装置2、第二驱动装置4以及投食装置均与主控电路板连接。主控电路板为常规的控制电路板，其上设置有控制芯片和控制电路，通过主控电路板控制第一驱动装置2和第二驱动装置4的运行状态，从而实现投食机构以竖直轴线为旋转轴旋转和以水平轴线为旋转轴旋转，并通过主控电路板控制投食机构运行，向粮仓50外抛投食物。第二驱动装置4与粮仓50连接以驱动粮仓50以水平轴线为旋转轴旋转，投食机构实现了竖直方向的旋转运动，使投食机构能够在竖直平面内旋转抛投食物。通过以水平轴线为旋转轴旋转运动和以竖直轴线为旋转轴旋转运动改变了投食的距离和角度，使宠物运动至不同位置吃食，充分调动了宠物的积极性，增加投食器与宠物之间的互动性，进而达到了锻炼宠物并陪伴宠物做游戏的目的。

如图2所示，投食机构包括投食电机51、投食连接轴52以及弹射组件。投食连接轴52水平安装在粮仓50内，投食连接轴52的两端均与粮仓50的内壁或外壁通过轴承转动连接，也可以在粮仓50的内壁安装套筒，投食连接轴52的两端插入套筒内，弹射组件安装在投食连接轴52上。投食电机51安装在粮仓50的外壁上，为了便于投食电机51与投食连接轴52连接，粮仓50上开设有通孔，通孔内设置轴承，投食连接轴52的第一端穿过通孔内的轴承后伸出到粮仓50外，投食电机51的转轴与投食连接轴52的第一端连接以驱动投食连接轴52旋转。投食电机51的转轴与投食连接轴52的第一端的连接形式可以是皮带连接、齿轮组22连接或者直接连接，本发明优选为通过圆锥齿轮组连接，无需考虑投食电机51的转轴与投食连接轴52之间是否共线或平行的问题，还可以改变投食电机51的安装角度，使投食电机51的转轴与投食连接轴52之间相互垂直，便于投食电机51的安装，缩小投食机构的体积。

如图2所示，弹射组件包括料勺530、拨料单元531、弹射扭簧532以及限位单元533。拨料单元531包括安装部5310、拨料连接杆5311以及拨料部5312，安装部5310固定套设在投食连接轴52上，拨料连接杆5311的第一端与安装部5310连接，拨料连接杆5311的第二端与拨料部5312连接，拨料部5312包括两根相对设置的拨料杆，拨料杆与拨料连接杆5311平行。料勺530包括勺柄5300和勺头5301，勺柄5300的第一端与安装部5310通过弹射转轴转动连接，勺柄5300的第二端与勺头5301连接。勺柄5300的旋转轴线与投食连接轴52的旋转轴线平行，弹射扭簧532套设在弹射转轴上，弹射扭簧532的第一端与勺柄5300连接，弹射扭簧532的第二端与拨料连接杆5311连接。弹射扭簧532预压缩在安装部5310与勺柄5300的第一端之间，使料勺530的勺柄5300与拨料连接杆5311受力而相互贴合，需要克服弹射扭簧532的弹力才能使相互贴合的勺柄5300和拨料连接杆5311分离。投食连接轴52通过投食电机51驱动旋转，从而驱动拨料单元531旋转，料勺530设置在拨料单元531上，因此料勺530也会随着拨料单元531旋转。投食电机51驱动料勺530旋转一周，勺头5301从粮仓50的底部获取宠物食物，拨料杆阻挡在勺头5301的前面，将多余的食物拨开，避免勺头5301一次获取较多的食物。限位单元533安装在粮仓50的内壁上，限位单元533能够限制勺柄5300旋转，拨料连接杆5311旋转时先经过限位单元533再经过投食窗口100。料勺530和拨料单元531的初始状态如图3所示。如图4所示，当料勺530旋转至限位单元533处时，料勺530受限位单元533的限时而降低旋转速度，拨料连接杆5311克服弹射扭簧532的扭力而继续旋转，弹射扭簧532处于蓄力待发状态，拨料连接杆5311与料勺530分离。如图5所示，拨料连接杆5311旋转至投投食窗口100处时限位单元533释放料勺530时，在弹射扭簧532的作用下，料勺530以大于拨料连接杆5311转速的旋转速度贴合至拨料连接杆5311上，料勺530受拨料连接杆5311的限制而降低转速，勺头5301内的食物在惯性的作用下脱离勺头5301，食物的初始速度近似等于勺头5301的最大线速度，食物以初始速度从投食窗口100抛出。弹射扭簧532与限位单元533相配合，控制料勺530贴合至拨料连接杆5311时料勺530的转速，从而可以控制食物脱离勺头5301时的速度，进而控制了食物抛投的距离，料勺530贴合至拨料连接杆5311时料勺530的转速越大，食物抛投的距离越远，反之则越近。

实施例1，如图2所示，限位单元533包括卡点支架5330、卡点销钉5331、卡点弹簧5332以及第一磁铁5333。卡点支架5330安装在粮仓50的内壁上，卡点支架5330上开设有多个安装孔5335，卡点弹簧5332和卡点销钉5331依次叠置于安装孔5335内，卡点支架5330的第一面朝向安装部5310，卡点弹簧5332靠近卡点支架5330的第一面。在安装限位单元533时，通过调节卡点销钉5331拧入安装孔5335的深度来调节卡点销钉5331的端部与支架的第一面之间的距离，也就调节了第一磁铁5333和卡点销钉5331之间的距离。第一磁铁5333安装在料勺530上，当勺头5301旋转至限位单元533处时，第一磁铁5333和卡点销钉5331相互吸引，从而限制了勺头5301的转动，当弹射扭簧532的扭力大于第一磁铁5333和卡点销钉5331之间的吸引力时，勺头5301脱离限位单元533的限制，限位单元533释放勺头5301。限位单元533的限制力越大，拨料连接杆5311与料勺530之间产生位移量也就越大，弹射扭簧532的扭力也就越大，食物抛投的也就越远。需要注意的是，第一磁铁5333和卡点销钉5331之间的吸引力必须小于弹射扭簧532的极限扭力，以免限位单元533无法释放料勺530。

实施例2，如图6所示，限位单元533为限位板5338，勺头5301上设置有限位杆。限位板5338安装在粮仓50的内壁上。当料勺530和拨料连接杆5311旋转到限位单元533处，勺头5301上的限位杆与限位板5338接触，限位杆与限位板5338之间的摩擦力使得勺头5301减速，摩擦力必须小于弹射扭簧532的最大扭力，拨料连接杆5311在投食连接轴52的驱动下继续旋转，当弹射扭簧532的扭力大于限位杆与限位板5338之间的摩擦力时，限位单元533释放料勺530，与实施例1相同，料勺530将食物抛出。优选地，限位板5338与限位杆接触的端面设置成斜面，限位杆先与斜面的底端端接触，此时斜面与限位杆之间的摩擦力较小，料勺530继续旋转，则限位杆沿着斜面向从斜面的底端向斜面的顶端运动，限位杆与斜面之间的摩擦力逐渐增大，限位杆到达顶端时摩擦力达到最大值，此时摩擦力仍小于弹射扭簧532的扭力，限位杆越过顶端后限位杆离开限位板5338，料勺530失去摩擦力快速运动至拨料连接杆5311处将食物抛出。限位板5338与限位杆之间的摩擦力决定了食物抛投的距离。

如图7所示，投食机构还包括粮仓盖组件54。粮仓盖组件54包括封盖541、凸轮542、活动槽543、第一连接杆544以及第二连接杆545。封盖541与粮仓50的外壁铰接并设置有复位扭簧，复位扭簧的第一端与粮仓50的外壁连接，复位扭簧的第二端与封盖541连接，受复位扭簧的扭力作用，封盖541紧密贴合在粮仓50的外壁上，从而将投食窗口100封住，投食窗口100处于闭合状态，通过外力作用克服复位扭簧的扭力后才能打开。封盖541覆盖于投食窗口100处，不投食时，封盖541闭合，避免食物受潮和掉出，投食时，封盖541开启，食物从投食窗口100处射出。具体地，凸轮542固定套设于投食连接轴52的第一端，优选为固定在与投食连接轴52连接的圆锥齿轮上，通过投食电机51驱动凸轮542旋转。活动槽543竖直安装在粮仓50的外壁上，第一连接杆544滑动安装在活动槽543内，第一连接杆544受活动槽543的限制只能在活动槽543内沿活动槽543的长度方向往返运动。第一连接杆544的下端面为圆弧面，凸轮542旋转过程中与第一连接杆544的下端接触，通过凸轮542驱动第一连接杆544在活动槽543内往复运动。第一连接杆544与第二连接杆545的第一端连接，第二连接杆545的第二端与封盖541铰接。第一连接杆544向上运动时通过第二连接杆545将封盖541向上顶起，封盖541开启。第一连接杆544向下运动，封盖541通过弹簧进行复位。投食连接轴52没旋转一周，封盖541开启一次，料勺530抛投一次食物，控制凸轮542与第一连接杆544接触的时机，使封盖541仅在料勺530抛投食物使开启，抛投完后立即闭合，省去人工开关封盖541的麻烦。当人们外出时，可以自动投喂宠物，且可以精准地控制投喂时间，防止食物的浪费。投喂完毕后封盖541自动闭合，防止粮仓50组件的食物受潮或被其他动物摄食。

如图8所示，粮仓支架3包括安装板30、第一安装臂31、第二安装臂32以及多个配重块33。安装板30安装在第一驱动装置2上，第一安装臂31与第二安装臂32均竖直安装在安装板30上，形成一个U形结构。配重块33安装在安装板30上，降低投食器的重心，让云台旋转运行时更加的平稳。第一安装臂31和第二安装臂32均粮仓50铰接，粮仓50能够以水平轴线为旋转轴旋转，第二驱动装置4安装在第一安装臂31上，第二驱动装置4优选为步进电机和齿轮组22的机构形式，通过第二驱动装置4驱动粮仓50以水平轴线为旋转轴旋转，调节料勺530的抛投角度。

如图9所示，第一驱动装置2包括云台步进电机21、齿轮组22、云台上壳23、云台轴承24以及滑环25。云台上壳23通过云台轴承24设置于云台底座1的上，云台上壳23与云台轴承24的内环连接，云台底座1与云台轴承24的外环连接。滑环25和齿轮组22均安装在云台上壳23与云台底座1之间的容置空间内。滑环25为常规的到点滑环25，滑环25设置在云台轴承24的内环内，滑环25的转子的旋转轴线与云台轴承24的旋转轴线共线，滑环25的定子与云台上壳23连接。电池组可以设置云台底座1与云台上壳23之间的容置空间内，增加云台底座1的整体重量，避免投食器倾倒，电池组通过滑环25连接其他用电设备，避免导线连接出现缠绕的情况。在云台底座1上还设置有充电口，用于给电池组充电。云台步进电机21和粮仓支架3均安装在云台上壳23上，步进电机通过齿轮组22驱动云台上壳23旋转。

如图7所示，控制器6还包括摄像头61、测距仪62、红外检测仪63以及扬声器。其中，测距仪62包括TOF测距仪、AR测距仪和激光测距仪中的一种或多种。TOF测距方法属于双向测距技术，它主要利用信号在两个异步收发机(Transceiver)之间往返的飞行时间来测量节点间的距离。TOF测距技术是飞行时差测距(Time ofFlight Measurement)的方法，在视距视线环境下，基于TOF测距方法估算的结果比较理想，是随距离呈线性关系的。TOF测距仪的光源发射端和光电探测端均设置在外壳60上且均与主控电路板连接。AR测距为常规的AR测距方法，利用摄像头61进行距离的测量，先得到设备到两点间的距离，以及中间旋转的角度，再通过主控芯片进行三角函数计算，从而得到两点距离。激光测距仪为常规的测距仪，在此不在赘述。多种测距仪62相互配合与补充，保证测距的精准性，从而保证抛投食物的精准度。摄像头61、测距仪62、红外检测器和扬声器均与主控电路板连接，摄像头61用于获取宠物的位置并对宠物的行为进行录制，属于常规技术。扬声器播放主人的声音，避免宠物孤独。扬声器安装在粮仓支架3上，摄像头61、测距仪62以及红外检测仪63均安装在外壳60上。

优选地，智能互动宠物投食器还包括运动装置，运动装置安装在云台底座1上，运动装置与主控电路板连接。运动装置包括驱动电机以及轮胎或履带，驱动电机通过驱动轮胎或履带来驱动云台底座1在地面上运动，从而使投食器运动投食，投食的范围更广，进一步增加了投食器与宠物之间的互动性，有效地锻炼了宠物。

弹射扭簧532与限位单元533相配合，控制料勺530贴合至拨料连接杆5311时料勺530的转速，从而可以控制食物脱离勺头5301时的速度，进而控制了食物抛投的距离。投食连接轴52没旋转一周，封盖541开启一次，料勺530抛投一次食物，控制凸轮542与第一连接杆544接触的时机，使封盖541仅在料勺530抛投食物使开启，抛投完后立即闭合，省去人工开关封盖541的麻烦。当人们外出时，可以自动投喂宠物，且可以精准地控制投喂时间，防止食物的浪费。投喂完毕后封盖541自动闭合，防止粮仓50组件的食物受潮或被其他动物摄食。投食装置通过以水平轴线为旋转轴旋转运动和以竖直轴线为旋转轴旋转运动改变了投食的距离和角度，使宠物运动至不同位置吃食，充分调动了宠物的积极性，增加投食器与宠物之间的互动性，进而达到了锻炼宠物并陪伴宠物做游戏的目的。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”，可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”，可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”，可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述，是指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行改动、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种智能互动宠物投食器，其特征在于，所述智能互动宠物投食器包括：

云台底座；

第一驱动装置，所述第一驱动装置设置于所述云台底座上；

粮仓支架，所述粮仓支架设置于所述第一驱动装置上，所述第一驱动装置能够驱动所述粮仓支架以竖直轴线为旋转轴旋转；

第二驱动装置，所述第二驱动装置设置于所述粮仓支架上；

投食装置，所述投食装置包括粮仓和投食机构；所述粮仓与所述粮仓支架转动连接，所述粮仓用于存放宠物食物，所述粮仓上开设有投食窗口，所述第二驱动装置与所述粮仓连接以驱动所述粮仓以水平轴线为旋转轴旋转；所述投食机构设置于所述粮仓内，所述投食机构用于将所述粮仓内的宠物食物抛投至所述粮仓外；

控制器，所述控制器包括主控电路板和外壳，所述外壳设置于所述粮仓上，所述主控电路板设置于所述外壳内，所述第一驱动装置、所述第二驱动装置以及所述投食装置均与所述主控电路板连接。

2.如权利要求1所述的智能互动宠物投食器，其特征在于，所述投食机构包括投食电机、投食连接轴以及弹射组件；

所述投食连接轴水平设置于所述粮仓内，所述投食连接轴的两端均与所述粮仓的内壁转动连接，所述弹射组件设置于所述投食连接轴上；

所述投食电机设置于所述粮仓的外壁上，所述投食连接轴的第一端伸出所述粮仓，所述投食电机的转轴与所述投食连接轴的第一端连接以驱动所述投食连接轴旋转。

3.如权利要求2所述的智能互动宠物投食器，其特征在于，所述弹射组件包括料勺、拨料单元、弹射扭簧以及限位单元；

所述拨料单元包括安装部、拨料连接杆以及拨料部，所述安装部固定套设在所述投食连接轴上，所述拨料连接杆的第一端与所述安装部连接，所述拨料连接杆的第二端与所述拨料部连接；

所述料勺包括勺柄和勺头，所述勺柄的第一端与所述安装部通过弹射转轴转动连接，所述勺柄的第二端与所述勺头连接；

所述勺柄的旋转轴线与所述投食连接轴的旋转轴线平行；

所述弹射扭簧套设在所述弹射转轴上，所述弹射扭簧的第一端与所述勺柄连接，所述弹射扭簧的第二端与所述拨料连接杆连接；

所述限位单元设置于所述粮仓的内壁上，所述限位单元能够限制所述勺柄旋转。

4.如权利要求3所述的智能互动宠物投食器，其特征在于，所述限位单元包括卡点支架、卡点销钉、卡点弹簧以及第一磁铁；

所述卡点支架设置于所述粮仓的内壁上；

所述卡点支架上开设有多个安装孔，所述卡点弹簧和所述卡点销钉依次叠置于所述安装孔内，所述卡点支架的第一面朝向所述安装部，所述卡点弹簧靠近所述卡点支架的第一面；

所述第一磁铁设置于所述料勺上。

5.如权利要求3所述的智能互动宠物投食器，其特征在于，所述限位单元为限位板，所述勺头上设置有限位杆；

所述限位板设置于所述粮仓的内壁上，所述限位杆能够与所述限位板接触。

6.如权利要求2所述的智能互动宠物投食器，其特征在于，所述投食机构还包括粮仓盖组件；所述粮仓盖组件包括封盖、凸轮、活动槽、第一连接杆以及第二连接杆；

所述封盖与所述粮仓的外壁铰接，所述封盖覆盖于所述投食窗口处；

所述凸轮固定套设于所述投食连接轴的第一端；

所述活动槽竖直设置于所述粮仓的外壁上，所述第一连接杆滑动设置于所述活动槽内，所述第一连接杆能够由所述凸轮驱动而在所述活动槽内往复运动；

所述第二连接杆的第一端与所述第一连接杆连接，所述第二连接杆的第二端与所述封盖铰接。

7.如权利要求1-6任意一项所述的智能互动宠物投食器，其特征在于，所述粮仓支架包括安装板、第一安装臂、第二安装臂以及多个配重块；

所述安装板设置于所述第一驱动装置上，所述第一安装臂与所述第二安装臂均竖直设置于所述安装板上，所述配重块设置于所述安装板上；

第一安装臂和第二安装臂均所述粮仓铰接，所述第二驱动装置设置于所述第一安装臂上。

8.如权利要求1-6任意一项所述的智能互动宠物投食器，其特征在于，所述第一驱动装置包括云台步进电机、齿轮组、云台上壳、云台轴承以及滑环；

所述云台上壳通过所述云台轴承转动设置于所述云台底座的上，所述滑环和所述齿轮组均设置于所述云台上壳与所述云台底座之间的容置空间内；

所述滑环的定子与所述云台上壳连接；

所述云台步进电机和所述粮仓支架均设置于所述云台上壳上，所述步进电机通过所述齿轮组驱动所述云台上壳旋转。

9.如权利要求1-6任意一项所述的智能互动宠物投食器，其特征在于，所述控制器还包括摄像头、测距仪、红外检测仪以及扬声器；

所述测距仪包括TOF测距仪、AR测距仪和激光测距仪中的一种或多种；

所述摄像头、所述测距仪、所述红外检测器和所述扬声器均与所述主控电路板连接；

所述扬声器设置于所述粮仓支架上，所述摄像头、所述测距仪以及所述红外检测仪均设置于所述外壳上。

10.如权利要求1-6任意一项所述的智能互动宠物投食器，其特征在于，所述智能互动宠物投食器还包括运动装置；

所述运动装置设置于所述云台底座上，所述运动装置与所述主控电路板连接，所述运动装置能够驱动所述云台底座在地面上运动。

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