CN114701838A - 一种自动植入机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动植入机，包括：机架；植入机构，包括振动盘、第一振动机构、夹紧机构及摆动机构；所述振动盘上围设有容纳腔，所述振动盘还设有植入板容纳槽，所述植入板容纳槽和容纳腔连通，且当植入板置于所述植入板容纳槽后，植入板的顶面和所述容纳腔的底面平齐；所述夹紧机构连接于所述振动盘，用于将所述植入板容纳槽内的植入板夹紧；所述振动盘连接于所述第一振动机构；所述第一振动机构连接于所述摆动机构上；送料机构；第一抓取机构；余料清扫机构；控制装置。由控制装置控制第一振动机构将送料机构输送过来的待植入产品进行自动植入到植入板内，实现自动植入，从而提高工作效率，降低劳动强度和人力成本。

Description

一种自动植入机

技术领域

本发明涉及电子元器件植入技术领域，特别是一种自动植入机。

背景技术

在电子行业，电容在制造完成后需要进行性能测试，筛选出合格的产品。现有技术中，为了提高效率，通常将电容置于植入模具内，如植入板。植入板上开设有若干排的容纳孔，每排有多个容纳孔，电容一一对应置于容纳孔内，此时电容在容纳孔内不会凸出植入板的顶面，植入板植入满电容后，整盘拿去测试，测试机构一排一排进行测试，以提高效率。

而现有技术中，将电容植入植入板的容纳孔内多采用人工操作，将植入板上倒入一堆电容，然后将电容刮平或抖匀，然后将多余的电容刮回料框内，这种人工操作的植入方式，劳动强度大，效率低下，且为了满足批量生产，跟上生产进度，往往需要多人进行操作，人力成本大。

发明内容

本发明要解决的技术问题，在于提供一种自动植入机，可以实现自动化将电容植入植入板的容纳孔内，提高效率，降低劳动强度和人力成本。

本发明是这样实现的：一种自动植入机，包括：

机架；

植入机构，包括振动盘、第一振动机构、夹紧机构及摆动机构；所述振动盘上围设有容纳腔，所述振动盘还设有植入板容纳槽，所述植入板容纳槽和容纳腔连通，且当植入板置于所述植入板容纳槽后，植入板的顶面和所述容纳腔的底面平齐；所述夹紧机构连接于所述振动盘，用于将所述植入板容纳槽内的植入板夹紧；所述振动盘连接于所述第一振动机构；所述第一振动机构连接于所述摆动机构上；所述摆动机构设于所述机架上；

送料机构，设于所述机架上，并向所述容纳腔输送待植入产品；

第一抓取机构，设于所述机架上，并位于所述植入板容纳槽上方；

余料清扫机构，设于所述机架上，并位于所述第一抓取机构的抓取行程范围内；

控制装置，和所述第一振动机构、夹紧机构、摆动机构、送料机构、第一抓取机构、及余料清扫机构分别通信连接。

进一步地，所述第一振动机构包括：

第一振动装置，有四个，呈矩形布置，并分别通信连接于所述控制装置，且输出端分别连接于所述振动盘；

导轨，有四个，竖向固定于所述摆动机构；

滑块，有四个，一一对应滑动连接于所述导轨，并一一对应固定连接于所述第一振动装置的输出端。

进一步地，所述夹紧机构包括：

第一夹块，有两个，对称穿设于所述植入板容纳槽的左右两侧；

第一夹紧驱动装置，有两个，对称固定连接于所述振动盘，并通信连接于所述控制装置，且输出端一一对应固定连接于所述第一夹块，驱动两所述第一夹块同步反向运动；

第二夹块，有一个，穿设于所述植入板容纳槽的后端；

第二夹紧驱动装置，固定连接于所述振动盘，并通信连接于所述控制装置，且输出端固定连接于所述第二夹块；

复位推块，位于所述振动盘底部，且当植入板置于所述植入板容纳槽后，所述复位推块和植入板的前端面相向布置；

复位气缸，固定连接于所述振动盘，并通信连接于所述控制装置，且输出端固定连接于所述复位推块。

进一步地，所述摆动机构还包括：

摆动支座，固定连接于所述机架；

转轴，转动连接于所述摆动支座；

摆动盘，固定连接于所述转轴上；

齿轮，固定套设于所述转轴；

滑动座，固定连接于所述机架；

齿条，滑动连接于所述滑动座，并和所述齿轮啮合；

摆动气缸，固定连接于所述机架，并通信连接于所述控制装置，且活塞杆固定连接于所述齿条；

辅助撑块，至少有两个，呈对称布置，且所述摆动支座搭在各所述辅助撑块上；

撑块气缸，和所述辅助撑块数量相等，固定连接于所述机架上，且活塞杆一一对应固定连接于所述辅助撑开，并通信连接于所述控制装置；

其中，所述辅助撑开包括以下两个位置状态：

状态一：所述撑块气缸驱动所述辅助撑块伸入所述摆动支座底部，支撑所述摆动支座；

状态二：所述撑块气缸驱动所述辅助撑块伸到所述摆动支座的外部，和所述摆动支座分离。

进一步地，所述送料机构包括：

送料支架，固定连接于所述机架上；

第二振动装置，固定连接于所述送料支架，并通信连接于所述控制装置；

料仓，设有一第一出料口，并固定连接于所述第二振动装置的输出端；

料斗，固定连接于所述送料支架，并位于所述料仓的正上方；

翻转座，绕水平轴线旋转地连接于所述送料支架；

称重传感器，固定连接于所述翻转座上，并通信连接于所述控制装置；

送料斗，设有第二出料口，并固定连接于所述称重传感器上，且位于所述第一出料口的正下方，同时所述第二出料口位于所述容纳腔的正上方；

旋转驱动装置，连接于所述送料支架，并通信连接于所述控制装置，且输出端连接于所述翻转座。

进一步地，所述第一抓取机构包括：

第一抓取支架，固定连接于所述机架上；

第一连接板，水平活动地连接于所述第一抓取支架；

第一驱动装置，固定连接于所述第一抓取支架，并通信连接于所述控制装置；

第一传动组件，分别和所述第一连接板、第一驱动装置的输出端连接；

空盘抓取装置，包括空盘抓取支架、第一升降装置及空盘夹爪组件；所述空盘抓取支架固定连接于所述第一连接板；所述第一升降装置固定连接于所述空盘抓取支架，并通信连接于所述控制装置，且输出端固定连接于所述空盘夹爪组件；

第一满盘抓取装置，包括第一满盘支架、第二升降装置及第一满盘夹爪组件；所述第一满盘支架固定连接于所述第一连接板，并和所述空盘抓取支架间隔布置；所述第二升降装置固定连接于所述第一满盘支架，并通信连接于所述控制装置，且输出端固定连接于所述第一满盘夹爪组件。

进一步地，所述空盘夹爪组件包括：

支撑板，固定连接于所述第一升降装置的输出端；

吸盘，有若干个，分别固定连接于所述支撑板，并竖直朝下布置。

进一步地，所述第一满盘夹爪组件包括：

第一固定座，穿设有若干第一直线轴承；所述第一固定座固定连接于所述第二升降装置的输出端；

第一弹压板，向上凸设有若干竖向导柱，所述竖向导柱和第一直线轴承数量相等；所述竖向导柱一一对应嵌接于所述第一直线轴承内，且所述第一弹压板位于所述第一固定座的下方；每所述竖向导柱的顶端还设有限位挡板，所述限位挡板位于所述第一直线轴承上方；

第一弹簧，和所述竖向导柱的数量相等，并一一对应套在所述竖向导柱上，且底端抵住所述第一弹压板，顶端抵住所述第一固定座或第一直线轴承；

第一勾爪，有两个，呈对称布置；

第一勾爪驱动装置，固定连接于所述第一固定座，并通信连接于所述控制装置，且输出端分别连接于两所述第一勾爪，驱动两所述第一勾爪同步反向运动；

其中，所述植入板容纳槽的前后两端分别设有勾爪避让槽；

所述第一勾爪一一对应伸入所述勾爪避让槽。

进一步地，所述余料清扫机构包括：

输送线，设有一落料口，并固定连接于所述机架上，且通信连接于所述控制装置；

余料盒，设于所述落料口的下方；

毛刷支架，固定连接于所述机架或所述输送线；

毛刷辊，绕水平轴线旋转地连接于所述毛刷支架，并位于所述落料口的上方；

毛刷旋转驱动装置，通信连接于所述控制装置，并固定连接于所述机架上；

毛刷传动组件，分别和所述毛刷辊、毛刷旋转驱动装置的输出端连接；

第一检测装置，固定连接于所述输送线，并位于所述毛刷辊的前方，且通信连接于所述控制装置，用于检测所述输送线上预定的放料位置是否有植入板；

第二检测装置，固定连接于所述输送线，并位于所述毛刷辊的后方，且通信连接于所述控制装置，用于检测清扫完成的植入板是否被所述输送线输送到预定的下料位置。

进一步地，还包括

第二抓取机构，包括第二抓取支架、第二连接板、第二驱动装置、第二传动组件、及第二满盘抓取装置；所述第二抓取支架固定连接于所述机架上；所述第二连接板水平活动地连接于所述第二抓取支架；所述第二驱动装置固定连接于所述第二抓取支架，并通信连接于所述控制装置；所述第二传动组件分别和所述第二连接板、第二驱动装置的输出端连接；所述第二满盘抓取装置包括第二满盘支架，第三升降装置及第二满盘夹爪组件；所述第二满盘支架固定连接于所述第二连接板；所述第三升降装置固定连接于所述第二满盘支架，并通信连接于所述控制装置，且输出端固定连接于所述第二满盘夹爪组件；

升降料仓，有两个，其中一个所述升降料仓设于所述第一抓取机构的抓取行程范围内，另一个所述升降料仓设于所述第二抓取机构的抓取行程范围内；

其中：

每所述升降料仓包括料仓支座、升降机构、顶升推板及料框；

所述料仓支座开设有第一升降避让开口，且顶面凸设有两定位销，并固定连接于所述机架上；

所述升降机构固定连接于所述料仓支座，并通信连接于所述控制装置，且输出端固定连接于所述顶升推板；

所述顶升推板位于所述升降避让开口内；

所述料框的底面开设有两定位孔和一第二升降避让开口；所述料框搭在所述料仓支座上，并位于所述顶升推板的正上方，且和所述顶升推板位于同一竖直中心线上；且所述定位销一一对应插入所述定位孔内。

本发明具有如下优点：由控制装置控制送料机构向容纳腔内输送待植入产品，并控制第一抓取机构抓取空的植入板放入植入板容纳槽内，再控制夹紧机构将植入板夹紧；接着控制第一振动机构工作，振动所述振动盘，将容纳腔内的待植入产品振动到植入板的容纳孔内，实现自动植入，完成后，控制第一振动机构停止工作，并控制摆动机构工作，将振动盘倾斜，使得多余的待植入产品重新滑到所述容纳腔内，再振动盘复位至水平，接着控制第一抓取机构将植入板取出，放到余料清扫机构上，将植入板上方残余的待植入产品清扫干净，完成植入。整个过程实现自动化操作，从而提高工作效率，降低劳动强度和人力成本。

附图说明

下面参照附图结合实施例对本发明作进一步的说明。

图1为本发明一种自动植入机的立体图一。

图2为本发明一种自动植入机的立体图二。

图3为本发明一种自动植入机的俯视图。

图4为本发明的植入机构装有植入板的立体图一。

图5为本发明的植入机构装有植入板的立体图二。

图6为本发明的植入机构隐藏摆动气缸和辅助撑块后的立体图一。

图7为本发明的植入机构隐藏摆动气缸和辅助撑块后的立体图二。

图8为本发明的植入机构隐藏摆动气缸和辅助撑块后的立体图三。

图9为本发明的振动盘底部的第一夹紧驱动装置、第二夹紧驱动装置及复位气缸的示意图。

图10为本发明的植入机构的立体图。

图11为本发明的植入板刚放入或待取出植入机构时的位置示意图。

图12为本发明的送料机构的立体图一。

图13为本发明的送料机构的立体图二。

图14为本发明的升降料仓装有植入板的立体图。

图15为本发明的升降料仓的分解图一。

图16为本发明的升降料仓的分解图二。

图17为本发明的第一抓取机构的立体图一。

图18为本发明的第一抓取机构的立体图二。

图19为本发明的第一抓取机构隐藏第一连接板后的示意图。

图20为本发明的第二抓取机构的立体图一。

图21为本发明的第二抓取机构的立体图二。

图22为本发明的余料清扫机构放置有植入板的立体图一。

图23为本发明的余料清扫机构放置有植入板的立体图二。

图24为本发明的余料清扫机构的立体图。

附图标记说明：

机架1；

植入机构2，振动盘21，容纳腔211，植入板容纳槽212，勾爪避让槽2121，围挡213，第一振动机构22，第一振动装置221，导轨222，滑块223，夹紧机构23，第一夹块231，第一夹紧驱动装置232，第二夹块233，第二夹紧驱动装置234，复位推块235，复位气缸236，摆动机构24，摆动支座241，转轴242，摆动盘243，齿轮244，滑动座245，齿条246，摆动气缸247，辅助撑块248，撑块气缸249；

送料机构3，送料支架31，第二振动装置32，料仓33，第一出料口331，料斗34，翻转座35，称重传感器36，送料斗37，第二出料口371，旋转驱动装置38；

第一抓取机构4，第一抓取支架41，第一连接板42，第一驱动装置43，第一传动组件44，同步带轮441，同步带442，同步带夹板443，空盘抓取装置45，空盘抓取支架451，第一升降装置452，空盘夹爪组件453，支撑板4531，吸盘4532，第一满盘抓取装置46，第一满盘支架461，第二升降装置462，第一满盘夹爪组件463，第一固定座4631，第一直线轴承4632，第一弹压板4633，竖向导柱4634，限位挡板46341，第一弹簧4635，第一勾爪4636，第一勾爪驱动装置4637；

余料清扫机构5，输送线51，落料口511，皮带线512，连接轴513，驱动电机514，余料盒52，L型滑槽板521，毛刷支架53，毛刷辊54，毛刷旋转驱动装置55，毛刷传动组件56，第一检测装置57，第二检测装置58；

控制装置6；

第二抓取机构7，第二抓取支架71，第二连接板72，第二驱动装置73，第二传动组件74，第二满盘抓取装置75，第二满盘支架751，第三升降装置752，第二满盘夹爪组件753；

升降料仓8，料仓支座81、第一升降避让开口811，定位销812，升降机构82、伺服电机821，减速机822，升降机823，顶升推板83，料框84，定位孔841，第二升降避让开口842，第三检测装置85，转接支架86；

植入板100。

具体实施方式

在对发明的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的描述为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对发明保护范围的限制。

在发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在发明中的具体含义。

本发明的发明构思如下：

(1)由控制装置6控制送料机构3向容纳腔211内输送待植入产品，并控制第一抓取机构4抓取空的植入板100放入植入板容纳槽212内，再控制夹紧机构23将植入板100夹紧；接着控制第一振动机构22工作，振动所述振动盘21，将容纳腔211内的待植入产品振动到植入板100的容纳孔内，

实现自动植入，完成后，控制第一振动机构22停止工作，并控制摆动机构24工作，将振动盘21倾斜，使得多余的待植入产品重新滑到所述容纳腔211内，再振动盘22复位至水平，接着控制第一抓取机构4将植入板100取出，放到余料清扫机构5上，将植入板100上方残余的待植入产品清扫干净，完成植入。整个过程实现自动化操作，从而提高工作效率，降低劳动强度和人力成本。

(2)第一抓取机构4包括空盘抓取装置45和第一满盘抓取装置46。空盘抓取装置45可采用吸盘4532将空的植入板100吸取，抓取速度快。而第一满盘抓取装置46则采用第一勾爪4636在底部勾住植入板100，并在上方由第一弹压板4633压住植入板100，采用机械弹性结构将满盘的植入板100抓取，安全性更高，可避免因意外断气断电导致的植入板100脱落。之所以空盘时采用吸盘4532，是因为其抓取速度快，而满盘时之所以不用吸盘4532吸取，是因为断气断电时，植入板100会从吸盘4532掉落，空盘掉落对产品没什么影响，而如果满盘时掉落，则植入板100内的产品容易洒落的到处都是，同时产品容易摔坏。

请参阅图1至图24所示。

一种自动植入机，包括：

机架1；

植入机构2，包括振动盘21、第一振动机构22、夹紧机构23及摆动机构24；所述振动盘21上围设有容纳腔211，所述振动盘21还设有植入板容纳槽212，所述植入板容纳槽212和容纳腔211连通，且当植入板100置于所述植入板容纳槽212后，植入板100的顶面和所述容纳腔211的底面平齐，使得待植入产品可从容纳腔211的底部顺利进入植入板100上，同时满盘后可方便植入板100上方的余料回到容纳腔211；所述夹紧机构23连接于所述振动盘21，用于将所述植入板容纳槽212内的植入板100夹紧；所述振动盘21连接于所述第一振动机构22；所述第一振动机构22连接于所述摆动机构24上；所述摆动机构24设于所述机架1上；如在具体一实施例中，在所述振动盘21上设有围挡213，围挡213有四边并呈矩形布置，从而围成所述容纳腔211，在所述容纳腔211的一侧向下凹设形成所述植入板容纳槽212。

送料机构3，设于所述机架1上，并向所述容纳腔211输送待植入产品；

第一抓取机构4，设于所述机架1上，并位于所述植入板容纳槽212上方；

余料清扫机构5，设于所述机架1上，并位于所述第一抓取机构4的抓取行程范围内；

控制装置6，和所述第一振动机构22、夹紧机构23、摆动机构24、送料机构3、第一抓取机构4、及余料清扫机构5分别通信连接。在具体一实施例中，所述控制装置6可采用PLC。

所述第一振动机构22包括：

第一振动装置221，有四个，呈矩形布置，并分别通信连接于所述控制装置6，且输出端分别连接于所述振动盘21；在具体一实施例中，所述第一振动装置221采用音圈电机，振动盘21采用矩形，四个所述第一振动装置221分设在振动盘21的四个角。

导轨222，有四个，竖向固定于所述摆动机构24；

滑块223，有四个，一一对应滑动连接于所述导轨222，并一一对应固定连接于所述第一振动装置221的输出端。通过导轨222和滑块223对第一振动装置221的振动进行导向，使得待植入产品向所需的方向移动。

所述第一振动机构22的工作原理：振动盘21某个角下方的音圈电机工作时，将待植入产品向对角线布置的另一端振动；同一边的两个音圈电机同时工作时，将待植入产品向另一边振动。植入时，振动盘21多角度来回振动，将产品振动落入植入板100的容纳孔内。

所述夹紧机构23包括：

第一夹块231，有两个，对称穿设于所述植入板容纳槽212的左右两侧；如在具体一实施例中，所述第一夹块231靠近植入板100一端的底部开设有一倒置的L型槽，植入板100插入L型槽内，可在植入板100的侧面和顶面进行限位。在围挡213的侧面开设有避让穿孔，避让第一夹块231和第二夹块233，供各个夹块进行伸缩运动。

第一夹紧驱动装置232，有两个，对称固定连接于所述振动盘21，并通信连接于所述控制装置6，且输出端一一对应固定连接于所述第一夹块231，驱动两所述第一夹块231同步反向运动；在具体实施中，所述第一夹紧驱动装置232可采用执行元件，如气缸。

第二夹块233，有一个，穿设于所述植入板容纳槽212的后端；

第二夹紧驱动装置234，固定连接于所述振动盘21，并通信连接于所述控制装置6，且输出端固定连接于所述第二夹块233；在具体实施中，所述第二夹紧驱动装置234可采用执行元件，如气缸。

复位推块235，位于所述振动盘21底部，且当植入板100置于所述植入板容纳槽212后，所述复位推块235和植入板100的前端面相向布置；

复位气缸236，固定连接于所述振动盘21，并通信连接于所述控制装置6，且输出端固定连接于所述复位推块235。

所述夹紧机构23的工作原理为：如图11所示，图11中所述第二夹块233隐藏了，当植入板100放入到所述植入板容纳槽212的预定位置后，控制装置6控制两第一夹紧驱动装置232同步工作，驱动两第一夹块231同步相向运动至预定的位置，将植入板100的两侧夹住，但不夹死，使得植入板100可被第二夹块233推动，然后控制第二夹紧驱动装置234工作，驱动第二夹块233推动植入板100向另一端运动，将植入板100和容纳腔211底面之间的间隙堵住，如图6所示。然后进行植入工作，植入完成后，控制装置控制两所述第一夹紧驱动装置232和所述第二夹紧驱动装置234工作，驱动个夹块复位，松开植入板100，再控制所述复位气缸236工作，驱动所述复位推块235将植入板100推到预定的取出位置，后控制所述复位气缸236带动复位推块235复位缩回，即可将完成植入的植入板100取出。

所述摆动机构24还包括：

摆动支座241，固定连接于所述机架1；

转轴242，转动连接于所述摆动支座241；在具体一实施例中，在转轴242两端各套设一轴承，轴承固定在摆动支座241，实现转轴242旋转，进而带动摆动盘242旋转。

摆动盘243，固定连接于所述转轴242上；

齿轮244，固定套设于所述转轴242；

滑动座245，固定连接于所述机架1；在具体一实施例中，所述滑动座245开设有滑槽，齿条246在滑槽内滑动，对齿条246的滑动进行导向。

齿条246，滑动连接于所述滑动座245，并和所述齿轮244啮合；

摆动气缸247，固定连接于所述机架1，并通信连接于所述控制装置6，且活塞杆固定连接于所述齿条246；

辅助撑块248，至少有两个，呈对称布置，且所述摆动支座241搭在各所述辅助撑块248上；如所述辅助撑块248采用两个时，其长度可做的足够大，在底部将摆动盘243支撑住，保证支撑平稳即可，其形状和尺寸可根据需要设计。如附图4和图5所示的实施例中，所述辅助撑块248有四个，可呈矩形布置，在底部两侧将摆动盘243支撑住，在不需要摆动时，保证摆动盘243的平稳和水平。

撑块气缸249，和所述辅助撑块248数量相等，固定连接于所述机架1上，且活塞杆一一对应固定连接于所述辅助撑开248，并通信连接于所述控制装置6；

其中，所述辅助撑开248包括以下两个位置状态：

状态一：所述撑块气缸249驱动所述辅助撑块248伸入所述摆动支座241底部，支撑所述摆动支座241；

状态二：所述撑块气缸249驱动所述辅助撑块248伸到所述摆动支座241的外部，和所述摆动支座241分离。

所述摆动机构24的工作原理：如图4和图5所示，图中所述摆动气缸247的活塞杆和齿条246端部的连接块2461处于分解状态。在植入板100未植入满产品前，所述控制装置6控制四个所述撑块气缸249进入上述状态一，使得摆动盘243处于水平；当完成植入后，控制所述第一振动装置221停止工作，此时需要将植入板100上方的余料摆动回流到所述容纳腔211，此时控制装置6控制所述摆动气缸247一侧的两所述撑块气缸249进入上述状态二，然后控制所述摆动气缸247的活塞杆伸出，将摆动盘243旋转，靠近所述摆动气缸247一端向下倾斜，另一端向上翘起至预定的位置，然后植入板100表面残余的产品在重力作用下滑回所述容纳腔211的底部，停止预定的时间，后控制装置6控制所述摆动气缸247的活塞杆复位缩回，将摆动盘243旋转至水平，再控制靠近所述摆动气缸247一侧的两所述撑块气缸249的活塞杆伸出，进入状态一，重新支撑摆动盘243，接下来即可取出植入板100。

如图12和图13所示，所述送料机构3包括：

送料支架31，固定连接于所述机架1上；

第二振动装置32，固定连接于所述送料支架31，并通信连接于所述控制装置6；所述第二振动装置32可采用振动器。

料仓33，设有一第一出料口331，并固定连接于所述第二振动装置32的输出端；

料斗34，固定连接于所述送料支架31，并位于所述料仓33的正上方；

翻转座35，绕水平轴线旋转地连接于所述送料支架31；在具体一实施例中，在翻转座35的底部固定一翻转轴，翻转轴的两端各设一滚珠轴承，滚珠轴承固定在轴承座上，轴承座固定在所述送支架31上，从而实现所述翻转座35的旋转功能。

称重传感器36，固定连接于所述翻转座35上，并通信连接于所述控制装置6；

送料斗37，设有第二出料口371，并固定连接于所述称重传感器36上，且位于所述第一出料口331的正下方，同时所述第二出料口371位于所述容纳腔211的正上方；

旋转驱动装置38，连接于所述送料支架31，并通信连接于所述控制装置6，且输出端连接于所述翻转座35。在具体实施中，旋转驱动装置38可采用执行元件，如气缸。

所述送料机构3的工作原理：每一块植入板100植入时，根据其上设置的容纳孔的数量，预先设定好送入容纳腔211内待植入产品的数量，具体生成中，该数量远远大于植入板100的容纳孔的数量，而该数量可通过称重来预先设定。预先设定控制装置6控制旋转驱动装置38驱动所述送料斗37处于水平状态，

工作时，预先将待植入产品输送或倒入到料斗34内，后落入所述料仓33上；控制装置6控制第二振动装置32工作，将待植入产品从所述第一出料口331振动输出，落入到下方的送料斗37上，称重传感器36实时对送料斗37内的产品的重量进行称重，当重量达到预设值时，反馈信号给控制装置6，控制装置6控制第二振动装置32停止工作，后控制装置6控制旋转驱动装置38驱动所述送料斗37处于倾斜状态，使得第二出料口371倾斜向下，待植入产品掉落到容纳腔211内，停止若干时间，后控制所述旋转驱动装置38驱动所述送料斗37复位处于水平状态，完成一次送料，待换另一空的植入板时，再重新送料一次。

如图17至图19所示，所述第一抓取机构4包括：

第一抓取支架41，固定连接于所述机架1上；

第一连接板42，水平活动地连接于所述第一抓取支架41；如可通过导轨和滑块实现第一连接板42水平滑动连接于所述第一抓取支架41，导轨水平横向布置。

第一驱动装置43，固定连接于所述第一抓取支架41，并通信连接于所述控制装置6；第一驱动装置43可采用电机。

第一传动组件44，分别和所述第一连接板42、第一驱动装置43的输出端连接；如图19所示，在具体一实施例中，所述第一传动组件44包括两同步带轮441、一同步带442及同步带夹板443；其中一同步带轮441固定在第一驱动装置43的输出轴上，另一同步带轮441通过转轴和轴承旋转地连接于所述第一抓取支架41；同步带夹板443则固定连接于第一连接板42，并固定于同步带442；同步带442套在两同步带轮上。

空盘抓取装置45，包括空盘抓取支架451、第一升降装置452及空盘夹爪组件453；所述空盘抓取支架451固定连接于所述第一连接板42；所述第一升降装置452固定连接于所述空盘抓取支架451，并通信连接于所述控制装置6，且输出端固定连接于所述空盘夹爪组件453；在具体实施中，所述空盘抓取装置45和第一满盘抓取装置46可采用相同的结构，也可采用不同的结构。

第一满盘抓取装置46，包括第一满盘支架461、第二升降装置462及第一满盘夹爪组件463；所述第一满盘支架461固定连接于所述第一连接板42，并和所述空盘抓取支架451间隔布置；所述第二升降装置462固定连接于所述第一满盘支架461，并通信连接于所述控制装置6，且输出端固定连接于所述第一满盘夹爪组件463。在具体实施中，所述一升降装置452和第二升降装置462可采用执行元件，如气缸。

第一抓取机构4的工作原理：控制装置6控制第一驱动装置43工作，带动第一传动组件44，进而带动第一连接板42移动，

若要抓取空的植入板100，则将空盘抓取装置45移动到空植入板的上方预定的位置，然后控制第一升降装置452将空盘夹爪组件453下降至预定位置，抓取空的植入板，然后上升；再控制第一驱动装置43工作将空盘夹爪组件453移动到植入板容纳槽212正上方，最后下降，将植入板100放入植入板容纳槽212，最后上升复位；

若要将完成产品植入的植入板100从植入板容纳槽212取出，则将第一满盘抓取装置46移动到植入板容纳槽212上方预定的位置，然后控制第二升降装置462将第一满盘夹爪组件463下降至预定的位置，抓取满盘的植入板100，再上升，接着控制第一驱动装置43工作将第一满盘夹爪组件463移动至余料清扫机构5上方预定的位置，再控制第二升降装置462将第一满盘夹爪组件463下降至预定的放料位置，然后控制第一满盘抓取装置46松开植入板100，最后控制第二升降装置462将第一满盘夹爪组件463上升复位。

所述空盘夹爪组件453包括：

支撑板4531，固定连接于所述第一升降装置452的输出端；

吸盘4532，有若干个，分别固定连接于所述支撑板4531，并竖直朝下布置。

所述空盘夹爪组件453的抓取原理：在具体实施中，将各个吸盘4532连接于电磁阀，电磁阀再和抽真空装置连接，且电磁阀和控制装置6通信连接。抓取植入板100时，控制装置6控制第一升降装置452将所述空盘夹爪组件453下降至预定的位置，控制电磁阀将气路接通，各个吸盘4532进行抽气，将植入板100吸住。松开时，电磁阀关闭，停止抽气，进一步地，为加快松开，还可设置破真空装置，也连接于另一电磁阀，再和各吸盘4532连通，破真空装置向吸盘4532吹气，破除吸盘4532和植入板100之间的真空状态，便于松开植入板100。

所述第一满盘夹爪组件463包括：

第一固定座4631，穿设有若干第一直线轴承4632；所述第一固定座4631固定连接于所述第二升降装置462的输出端；

第一弹压板4633，向上凸设有若干竖向导柱4634，所述竖向导柱4634和第一直线轴承4632数量相等；所述竖向导柱4634一一对应嵌接于所述第一直线轴承4632内，且所述第一弹压板4633位于所述第一固定座4631的下方；每所述竖向导柱4634的顶端还设有限位挡板46341，所述限位挡板46341位于所述第一直线轴承4632上方；

第一弹簧4635，和所述竖向导柱4634的数量相等，并一一对应套在所述竖向导柱4634上，且底端抵住所述第一弹压板4633，顶端抵住所述第一固定座4631或第一直线轴承4632；

第一勾爪4636，有两个，呈对称布置；如附图所示的实施例中，所述第一勾爪4636底部为L型的勾爪，将植入板100兜住。

第一勾爪驱动装置4637，固定连接于所述第一固定座4631，并通信连接于所述控制装置6，且输出端分别连接于两所述第一勾爪4636，驱动两所述第一勾爪4636同步反向运动；在具体实施中，所述第一勾爪驱动装置4637可采用气爪，两所述第一勾爪4636对称相向固定在气爪的两爪头上。

如图11所示，其中，所述植入板容纳槽212的前后两端分别设有勾爪避让槽2121；

所述第一勾爪4636一一对应伸入所述勾爪避让槽2121，从而可从勾爪避让槽2121伸入到植入板100的下方，方便将植入板100勾住。

所述第一满盘夹爪组件463的抓取原理：默认状态，控制装置6控制第一勾爪驱动装置4637驱动两所述第一勾爪4636张开使得两者的间距大于植入板100的宽度或长度，第一弹簧4635对第一弹压板4633具有向下的预紧力。

抓取植入板100时，控制装置6控制所述第二升降装置462将所述第一满盘夹爪组件463下降，在下降过程中，第一弹压板4633先在上方压住植入板100，然后继续下降，第一弹簧4635压缩，竖向导柱4634在第一直线轴承4632内滑动，直至下降至预定的位置，此时两所述第一勾爪4636勾住植入板100的平面，比植入板100的底面更低；然后控制装置控制第一勾爪驱动装置4637驱动两所述第一勾爪4636同步闭合，勾入到植入板100底部下方；最后所述第二升降装置462带动所述第一满盘夹爪组件463上升，上升过程，第一弹簧4635复位，抵住第一弹压板4633压住植入板100的顶面，植入板100的底面被两第一勾爪4636兜住，从而将植入板100抓取。松开植入板100时，控制所述第二升降装置462将所述第一满盘夹爪组件463下降至预定的位置，将植入板100放入到输送线51上，并继续下降，使得两第一勾爪4636和植入板100底面分离，然后控制第一勾爪驱动装置4637驱动两所述第一勾爪4636张开，最后控制所述第二升降装置462将所述第一满盘夹爪组件463上升和植入板100分离。

如图22至图24所示，所述余料清扫机构5包括：

输送线51，设有一落料口511，并固定连接于所述机架1上，且通信连接于所述控制装置6；在具体一实施例中，如图24所示，输送线51包括两条平行布置的皮带线512，两条皮带线512的一端的带轮通过一连接轴513连接，连接轴513再通过皮带传动和驱动电机514连接，驱动电机514和控制装置6通信连接。

余料盒52，设于所述落料口511的下方；如图23所示，在具体一实施例中，可在输送线1下方设置两对称相向布置的L型滑槽板521，余料盒51滑入两L型滑槽板521内，可推拉。

毛刷支架53，固定连接于所述机架1或所述输送线51；

毛刷辊54，绕水平轴线旋转地连接于所述毛刷支架53，并位于所述落料口511的上方；

毛刷旋转驱动装置55，通信连接于所述控制装置6，并固定连接于所述机架1上；毛刷旋转驱动装置55可采用电机。

毛刷传动组件56，分别和所述毛刷辊54、毛刷旋转驱动装置55的输出端连接；毛刷传动组件56可采用皮带传动。

第一检测装置57，固定连接于所述输送线51，并位于所述毛刷辊54的前方，且通信连接于所述控制装置6，用于检测所述输送线51上预定的放料位置是否有植入板100；

第二检测装置58，固定连接于所述输送线51，并位于所述毛刷辊54的后方，且通信连接于所述控制装置6，用于检测清扫完成的植入板100是否被所述输送线51输送到预定的下料位置。在具体一实施例中，第一检测装置57和第二检测装置58可采用光电传感器。

工作原理：工作时，当植入板100放到两皮带线512上预定的放料位置时，被所述第一检测装置57检测到，反馈信号给控制装置6；控制装置控制驱动电机514和毛刷旋转驱动装置55工作，驱动电机514带动连接轴513旋转，进而带动两皮带线512运转，从而将植入板输送并从毛刷辊54下方经过，由毛刷旋转驱动装置55带动毛刷辊54旋转清扫植入板100的顶面，将余料扫掉，从所述落料口511掉落到下方的余料和52内进行回收，继续输送，待植入板100输送到预定的下料位置时，被第二检测装置58检测到，反馈信号给控制装置6，控制驱动电机514停止工作，等待取走清扫完成的植入板100，此时毛刷旋转驱动装置55可根据实际生产速度设定是否需要先停止。

还包括

第二抓取机构7，包括第二抓取支架71、第二连接板72、第二驱动装置73、第二传动组件74、及第二满盘抓取装置75；所述第二抓取支架71固定连接于所述机架1上；所述第二连接板72水平活动地连接于所述第二抓取支架71；所述第二驱动装置73固定连接于所述第二抓取支架71，并通信连接于所述控制装置6；所述第二传动组件74分别和所述第二连接板72、第二驱动装置73的输出端连接；所述第二满盘抓取装置75包括第二满盘支架751，第三升降装置752及第二满盘夹爪组件753；所述第二满盘支架751固定连接于所述第二连接板72；所述第三升降装置752固定连接于所述第二满盘支架751，并通信连接于所述控制装置6，且输出端固定连接于所述第二满盘夹爪组件753；所述第三升降装置752可采用执行元件，如气缸。如在具体一实施例中，所述第二抓取机构7和第一抓取机构4的区别在于第二抓取机构7省略了所述空盘抓取装置45。

升降料仓8，有两个，其中一个所述升降料仓8设于所述第一抓取机构4的抓取行程范围内，另一个所述升降料仓8设于所述第二抓取机构7的抓取行程范围内；

其中：

如图14至图16所示，每所述升降料仓8包括料仓支座81、升降机构82、顶升推板83及料框84；

所述料仓支座81开设有第一升降避让开口811，且顶面凸设有两定位销812，并固定连接于所述机架1上；

所述升降机构82固定连接于所述料仓支座81，并通信连接于所述控制装置6，且输出端固定连接于所述顶升推板83；如图16所示，在具体一实施例中，所述升降机构82包括依次连接的伺服电机821、减速机822及升降机823；伺服电机821和控制装置6通信连接，工作时，控制装置6控制伺服电机823工作，带动减速机822，再带动升降机823进行升降，升降机823的竖直输出轴和顶升推板83固定连接，从而带动顶升推板83进行升降。

所述顶升推板83位于所述升降避让开口811内，可在所述升降避让开口811进行升降；

所述料框84的底面开设有两定位孔841和一第二升降避让开口842；所述顶升推板83在第二升降避让开口842内进行升降，从而将植入板100顶升；所述料框84搭在所述料仓支座81上，并位于所述顶升推板83的正上方，且和所述顶升推板83位于同一竖直中心线上；且所述定位销812一一对应插入所述定位孔841内。即所述料框84可整个从所述料仓支座81上取下，可整框更换。

在具体一实施例中，如图14所示，为防止出错，可设置第三检测装置85，固定在转接支架86上，用于检测植入板100是否到达预定的高度，且可检测料框84内的植入板100是否用完。正常情况下，植入板100被顶升到预定的高度，但在实际生产过程中，植入板100因制造或装配误差，或者摆放位置的原因，导致升降过程可能被卡住，而没有升到预定的位置，第三检测装置85可起防错作用。

在具体实施中，第三检测装置85和控制装置6通信连接，可采用光电对射传感器。

在具实施中，反馈料框84内的植入板是否放满或用完，可根据升降此时来计算，例如，植入板100的厚度是一直的，每次料框84内放入植入板100的数量可预先设定好。每顶升一次，即植入板少掉一块，当升降的次数等于植入板100的数量时，即表明料框84内的植入板100已取完，需重新上料。同理，放入时也一样，放入达到预定的次数即表明放满，需更换空料框84。

所述升降料仓8的工作原理，以所述料框84放满空植入板100，从料框84内取出空植入板100为例：预设一预定的取料位置；

控制装置6控制升降机构82工作，将植入板100顶升，当最上方的植入板100被第三检测装置85检测到时，第三检测装置85反馈信号给控制装置6，控制装置6控制升降机构82停止，然后控制第一抓取机构4的空盘抓取装置45移动到植入板100正上方，再控制空盘抓取装置45下降至预定的位置，将最上方的植入板100吸取，以此类推，每次将料框84内的最上方的植入板100顶升到预定的取料位置，空盘抓取装置45每次吸取最上方的植入板100。

同理，在将植入完产品的植入板100放入到空料框84时，升降机构82带动顶升推板83顶升至预定的最高位置，第二满盘夹爪组件753抓取植入板100下降至，并将植入板100压在顶升推板83上，继续下降，使得植入板100和第二满盘夹爪组件753的勾爪分离，再控制第二满盘夹爪组件753的勾爪张开，最后控制第二满盘夹爪组件753上升，然后控制升降机构82下降一个植入板100厚度的高度，使得顶升推板83加上植入板100后的最高点保持在预设的最高位置，第二满盘夹爪组件753每次降下的位置相同。

具体一使用方式：

用于植入电容。将电容输送到料斗34内，后落入所述料仓33上。

预设好工作程序。

先在送料机构3旁边的所述料框84内放入预定数量的植入板100；第二抓取机构7旁边的所述料框84为空，用于放置植入了产品的植入板100。

①控制装置6控制升降机构82工作，将植入板100顶升，当最上方的植入板100被第三检测装置85检测到时，第三检测装置85反馈信号给控制装置6，控制装置6控制升降机构82停止，

然后控制装置6控制第一驱动装置43工作，带动第一连接板42移动，将空盘抓取装置45移动到空植入板的上方预定的位置；然后控制第一升降装置452将空盘夹爪组件453下降至预定位置，吸取空的植入板100，然后上升；再控制第一驱动装置43工作将空盘夹爪组件453移动到植入板容纳槽212正上方，最后下降，将植入板100放入植入板容纳槽212，最后上升复位；

控制装置6控制两第一夹紧驱动装置232同步工作，驱动两第一夹块231同步相向运动至预定的位置，将植入板100的两侧夹住，但不夹死，然后控制第二夹紧驱动装置234工作，驱动第二夹块233推动植入板100向另一端运动，将植入板100贴在容纳腔211的侧面，将勾爪避让槽2121堵住；

②控制装置6控制第二振动装置32工作，将电容从所述第一出料口331振动输出，落入到下方的送料斗37上，称重传感器36实时对送料斗37内的产品的重量进行称重，当重量达到预设值时，反馈信号给控制装置6，控制装置6控制第二振动装置32停止工作，后控制装置6控制旋转驱动装置38驱动所述送料斗37处于倾斜状态，使得第二出料口371倾斜向下，电容掉落到容纳腔211内，停止若干时间，后控制所述旋转驱动装置38驱动所述送料斗37复位处于水平状态，完成一次送料。

③振动盘21靠近所述摆动气缸247一侧的两个音圈电机工作，将电容振动到植入盘100上，再振动盘21四个角下方的音圈电机轮流往复振动，将电容振动到植入板100的容纳孔内。实际植入时，各个音圈电机按照预定的程序工作，完成后即表明植入满，本发明所述植入满的意思并不需要百分百将各个容纳孔都植入电容，实际生产中，并不需要百分百植入满，还需结合生产效率去综合设定，在试生产时可先调试好各音圈电机的工作顺序和工作时间。当然理想状态是百分百植入满。

④植入满后，控制所述第一振动装置221停止工作，此时需要将植入板100上方的余料摆动回流到所述容纳腔211，控制装置6控制所述摆动气缸247一侧的两所述撑块气缸249的活塞杆缩回，将辅助撑块248脱离摆动盘243，进入上述状态二，然后控制所述摆动气缸247的活塞杆伸出，将摆动盘243旋转，靠近所述摆动气缸247一端向下倾斜，另一端向上翘起至预定的位置，然后植入板100表面残余的产品在重力作用下滑回所述容纳腔211的底部，停止预定的时间，后控制装置6控制所述摆动气缸247的活塞杆复位缩回，将摆动盘243旋转至水平，再控制靠近所述摆动气缸247一侧的两所述撑块气缸249的活塞杆伸出，进入状态一，重新支撑摆动盘243。

⑤控制装置6控制两所述第一夹紧驱动装置232和所述第二夹紧驱动装置234工作，驱动个夹块复位，松开植入板100，再控制所述复位气缸236工作，驱动所述复位推块235将植入板100推到预定的取出位置，将两侧的勾爪避让槽2121重新空出来，后控制所述复位气缸236带动复位推块235复位缩回。

⑥控制第一驱动装置43工作，带动第一连接板42移动，将第一满盘抓取装置46移动到植入板容纳槽212上方预定的位置，然后控制第二升降装置462将第一满盘夹爪组件463下降至预定的位置，两第一勾爪从勾爪避让槽2121伸入，后控制第一勾爪驱动装置4637驱动两所述第一勾爪4636同步闭合，勾入到植入板100底部下方；最后所述第二升降装置462带动所述第一满盘夹爪组件463上升，并将植入板100抓取。

接着控制第一驱动装置43工作将第一满盘夹爪组件463移动至余料清扫机构5上方预定的放料位置，再控制第二升降装置462将第一满盘夹爪组件463下降至预定的放料位置，后控制第一勾爪驱动装置4637驱动两所述第一勾爪4636同步张开，最后控制第二升降装置462将第一满盘夹爪组件463上升复位，松开植入板100。

⑦所述第一检测装置57检测到植入板100，且第二升降装置462上述复位后，反馈信号给控制装置6；控制装置控制驱动电机514和毛刷旋转驱动装置55工作，驱动电机514带动连接轴513旋转，进而带动两皮带线512运转，从而将植入板输送并从毛刷辊54下方经过，由毛刷旋转驱动装置55带动毛刷辊54旋转清扫植入板100的顶面，将余料扫掉，从所述落料口511掉落到下方的余料和52内进行回收，继续输送，待植入板100输送到预定的下料位置时，被第二检测装置58检测到，反馈信号给控制装置6，控制驱动电机514停止工作，等待取走清扫完成的植入板100。

⑧控制第二驱动装置73工作，将第二满盘抓取装置75移动至清扫完成的植入板100上方，后抓取植入板100，第二满盘抓取装置75的抓取原理和第一满盘抓取装置46相似，这边不再重复描述。

⑨控制升降机构82带动顶升推板83顶升至预定的最高位置，第二满盘夹爪组件753抓取植入板100下降，并将植入板100放到顶升推板83上，再控制第二满盘夹爪组件753的勾爪张开，最后控制第二满盘夹爪组件753上升，然后控制升降机构82下降一个植入板100厚度的高度，使得顶升推板83加上植入板100后的最高点保持在预设的最高位置，第二满盘夹爪组件753每次降下的位置相同。

⑩完成一次从自动去空的植入板100，到自动植入电容，最后将满盘的植入板100堆叠放到料框84内。

满框时，可将整个料框84取走，然后重新方式空的料框，同样的空盘料框用完后，可重新换上装满空盘的料框84，可实现快速换料，提高效率。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本发明的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本发明的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本发明的权利要求所保护的范围内。

Claims (10)

1.一种自动植入机，其特征在于：包括：

机架；

植入机构，包括振动盘、第一振动机构、夹紧机构及摆动机构；所述振动盘上围设有容纳腔，所述振动盘还设有植入板容纳槽，所述植入板容纳槽和容纳腔连通，且当植入板置于所述植入板容纳槽后，植入板的顶面和所述容纳腔的底面平齐；所述夹紧机构连接于所述振动盘，用于将所述植入板容纳槽内的植入板夹紧；所述振动盘连接于所述第一振动机构；所述第一振动机构连接于所述摆动机构上；所述摆动机构设于所述机架上；

送料机构，设于所述机架上，并向所述容纳腔输送待植入产品；

第一抓取机构，设于所述机架上，并位于所述植入板容纳槽上方；

余料清扫机构，设于所述机架上，并位于所述第一抓取机构的抓取行程范围内；

控制装置，和所述第一振动机构、夹紧机构、摆动机构、送料机构、第一抓取机构、及余料清扫机构分别通信连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动植入机，其特征在于：所述第一振动机构包括：

第一振动装置，有四个，呈矩形布置，并分别通信连接于所述控制装置，且输出端分别连接于所述振动盘；

导轨，有四个，竖向固定于所述摆动机构；

滑块，有四个，一一对应滑动连接于所述导轨，并一一对应固定连接于所述第一振动装置的输出端。

3.根据权利要求1或2所述的一种自动植入机，其特征在于：所述夹紧机构包括：

第一夹块，有两个，对称穿设于所述植入板容纳槽的左右两侧；

第一夹紧驱动装置，有两个，对称固定连接于所述振动盘，并通信连接于所述控制装置，且输出端一一对应固定连接于所述第一夹块，驱动两所述

第一夹块同步反向运动；

第二夹块，有一个，穿设于所述植入板容纳槽的后端；

第二夹紧驱动装置，固定连接于所述振动盘，并通信连接于所述控制装置，且输出端固定连接于所述第二夹块；

复位推块，位于所述振动盘底部，且当植入板置于所述植入板容纳槽后，所述复位推块和植入板的前端面相向布置；

复位气缸，固定连接于所述振动盘，并通信连接于所述控制装置，且输出端固定连接于所述复位推块。

4.根据权利要求1或2所述的一种自动植入机，其特征在于：所述摆动机构还包括：

摆动支座，固定连接于所述机架；

转轴，转动连接于所述摆动支座；

摆动盘，固定连接于所述转轴上；

齿轮，固定套设于所述转轴；

滑动座，固定连接于所述机架；

齿条，滑动连接于所述滑动座，并和所述齿轮啮合；

摆动气缸，固定连接于所述机架，并通信连接于所述控制装置，且活塞杆固定连接于所述齿条；

辅助撑块，至少有两个，呈对称布置，且所述摆动支座搭在各所述辅助撑块上；

撑块气缸，和所述辅助撑块数量相等，固定连接于所述机架上，且活塞杆一一对应固定连接于所述辅助撑开，并通信连接于所述控制装置；

其中，所述辅助撑开包括以下两个位置状态：

状态一：所述撑块气缸驱动所述辅助撑块伸入所述摆动支座底部，支撑所述摆动支座；

状态二：所述撑块气缸驱动所述辅助撑块伸到所述摆动支座的外部，和所述摆动支座分离。

5.根据权利要求1所述的一种自动植入机，其特征在于：所述送料机构包括：

送料支架，固定连接于所述机架上；

第二振动装置，固定连接于所述送料支架，并通信连接于所述控制装置；

料仓，设有一第一出料口，并固定连接于所述第二振动装置的输出端；

料斗，固定连接于所述送料支架，并位于所述料仓的正上方；

翻转座，绕水平轴线旋转地连接于所述送料支架；

称重传感器，固定连接于所述翻转座上，并通信连接于所述控制装置；

送料斗，设有第二出料口，并固定连接于所述称重传感器上，且位于所述第一出料口的正下方，同时所述第二出料口位于所述容纳腔的正上方；

旋转驱动装置，连接于所述送料支架，并通信连接于所述控制装置，且输出端连接于所述翻转座。

6.根据权利要求1所述的一种自动植入机，其特征在于：所述第一抓取机构包括：

第一抓取支架，固定连接于所述机架上；

第一连接板，水平活动地连接于所述第一抓取支架；

第一驱动装置，固定连接于所述第一抓取支架，并通信连接于所述控制装置；

第一传动组件，分别和所述第一连接板、第一驱动装置的输出端连接；

空盘抓取装置，包括空盘抓取支架、第一升降装置及空盘夹爪组件；所述空盘抓取支架固定连接于所述第一连接板；所述第一升降装置固定连接于所述空盘抓取支架，并通信连接于所述控制装置，且输出端固定连接于所述空盘夹爪组件；

第一满盘抓取装置，包括第一满盘支架、第二升降装置及第一满盘夹爪组件；所述第一满盘支架固定连接于所述第一连接板，并和所述空盘抓取支架间隔布置；所述第二升降装置固定连接于所述第一满盘支架，并通信连接于所述控制装置，且输出端固定连接于所述第一满盘夹爪组件。

7.根据权利要求6所述的一种自动植入机，其特征在于：所述空盘夹爪组件包括：

支撑板，固定连接于所述第一升降装置的输出端；

吸盘，有若干个，分别固定连接于所述支撑板，并竖直朝下布置。

8.根据权利要求6所述的一种自动植入机，其特征在于：所述第一满盘夹爪组件包括：

第一固定座，穿设有若干第一直线轴承；所述第一固定座固定连接于所述第二升降装置的输出端；

第一弹压板，向上凸设有若干竖向导柱，所述竖向导柱和第一直线轴承数量相等；所述竖向导柱一一对应嵌接于所述第一直线轴承内，且所述第一弹压板位于所述第一固定座的下方；每所述竖向导柱的顶端还设有限位挡板，所述限位挡板位于所述第一直线轴承上方；

第一弹簧，和所述竖向导柱的数量相等，并一一对应套在所述竖向导柱上，且底端抵住所述第一弹压板，顶端抵住所述第一固定座或第一直线轴承；

第一勾爪，有两个，呈对称布置；

第一勾爪驱动装置，固定连接于所述第一固定座，并通信连接于所述控制装置，且输出端分别连接于两所述第一勾爪，驱动两所述第一勾爪同步反向运动；

其中，所述植入板容纳槽的前后两端分别设有勾爪避让槽；

所述第一勾爪一一对应伸入所述勾爪避让槽。

9.根据权利要求1所述的一种自动植入机，其特征在于：所述余料清扫机构包括：

输送线，设有一落料口，并固定连接于所述机架上，且通信连接于所述控制装置；

余料盒，设于所述落料口的下方；

毛刷支架，固定连接于所述机架或所述输送线；

毛刷辊，绕水平轴线旋转地连接于所述毛刷支架，并位于所述落料口的上方；

毛刷旋转驱动装置，通信连接于所述控制装置，并固定连接于所述机架上；

毛刷传动组件，分别和所述毛刷辊、毛刷旋转驱动装置的输出端连接；

第一检测装置，固定连接于所述输送线，并位于所述毛刷辊的前方，且通信连接于所述控制装置，用于检测所述输送线上预定的放料位置是否有植入板；

第二检测装置，固定连接于所述输送线，并位于所述毛刷辊的后方，且通信连接于所述控制装置，用于检测清扫完成的植入板是否被所述输送线输送到预定的下料位置。

10.根据权利要求1所述的一种自动植入机，其特征在于：还包括

第二抓取机构，包括第二抓取支架、第二连接板、第二驱动装置、第二传动组件、及第二满盘抓取装置；所述第二抓取支架固定连接于所述机架上；所述第二连接板水平活动地连接于所述第二抓取支架；所述第二驱动装置固定连接于所述第二抓取支架，并通信连接于所述控制装置；所述第二传动组件分别和所述第二连接板、第二驱动装置的输出端连接；所述第二满盘抓取装置包括第二满盘支架，第三升降装置及第二满盘夹爪组件；所述第二满盘支架固定连接于所述第二连接板；所述第三升降装置固定连接于所述第二满盘支架，并通信连接于所述控制装置，且输出端固定连接于所述第二满盘夹爪组件；

升降料仓，有两个，其中一个所述升降料仓设于所述第一抓取机构的抓取行程范围内，另一个所述升降料仓设于所述第二抓取机构的抓取行程范围内；

其中：

每所述升降料仓包括料仓支座、升降机构、顶升推板及料框；

所述料仓支座开设有第一升降避让开口，且顶面凸设有两定位销，并固定连接于所述机架上；

所述升降机构固定连接于所述料仓支座，并通信连接于所述控制装置，且输出端固定连接于所述顶升推板；

所述顶升推板位于所述升降避让开口内；

所述料框的底面开设有两定位孔和一第二升降避让开口；所述料框搭在所述料仓支座上，并位于所述顶升推板的正上方，且和所述顶升推板位于同一竖直中心线上；且所述定位销一一对应插入所述定位孔内。

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