CN114701496A - 车辆驾驶支援装置 - Google Patents

Abstract

一种车辆驾驶支援装置，执行自动地控制本车辆的加速度而使本车辆自动地行驶的行驶支援控制。行驶支援控制包括第1定速控制和第2定速控制，所述第1定速控制是为了使本车辆的车速维持为设定车速，将包含设定车速的第1车速范围作为基准而自动地控制本车辆的加速度的控制，所述第2定速控制是为了使本车辆的车速维持为设定车速，将包含设定车速的第2车速范围作为基准而自动地控制本车辆的加速度的控制。第2车速范围被设定为比第1车速范围宽的范围。车辆驾驶支援装置根据本车辆的行驶状态，在第1定速控制和第2定速控制之间切换行驶支援控制。

Description

车辆驾驶支援装置

技术领域

本发明涉及车辆驾驶支援装置。

背景技术

已知有具备内燃机和马达作为输出向车辆施加的驱动力(车辆驱动力)的驱动装置的车辆。在这样的车辆中，能够任意地选择从内燃机和马达双方输出车辆驱动力的HV模式、和仅从马达输出车辆驱动力的EV模式。在日本特开2015-182629中记载了一种以使输出车辆驱动力时的驱动装置的能量效率尽可能高的方式决定选择HV模式和EV模式中的哪一种模式的车辆。

已知有一种构成为能够执行定速控制的车辆，所述定速控制是以将车辆的车速控制为驾驶员所设定的车速(设定车速)的方式自动地控制车辆的加速度的控制。在进行该定速控制的情况下，也希望以使输出车辆驱动力时的驱动装置的能量效率尽可能高的方式控制车辆的加速度。

本发明提供一种能够以尽可能高的能量效率进行将车速控制为设定车速的定速控制的车辆驾驶支援装置。

本发明的一技术方案涉及的车辆驾驶支援装置具备控制器，所述控制器执行自动地控制本车辆的加速度而使所述本车辆自动地进行行驶的行驶支援控制。所述行驶支援控制包括第1定速控制和第2定速控制，所述第1定速控制是为了使所述本车辆的车速维持为设定车速，将包含所述设定车速的第1车速范围作为基准而自动地控制所述本车辆的加速度的控制，所述第2定速控制是为了使所述本车辆的车速维持为所述设定车速，将包含所述设定车速的第2车速范围作为基准而自动地控制所述本车辆的加速度的控制。另外，所述第2车速范围被设定为比所述第1车速范围宽的范围。并且，所述控制器构成为，根据所述本车辆的行驶状态，在所述第1定速控制和所述第2定速控制之间切换所述行驶支援控制。

通常，在将车速控制为某一特定车速的情况下，在容许宽幅度的车速变动的同时控制车速的话，为了输出向车辆施加的驱动力(车辆驱动力)而控制驱动装置的工作时的控制的自由度增加。结果，能够选择能量效率较高的控制作为对驱动装置的控制。根据本发明的上述技术方案，准备将所容许的车速变动的幅度较窄的第1车速范围作为基准的第1定速控制、和将所容许的车速变动的幅度较宽的第2车速范围作为基准的第2定速控制来作为行驶支援控制，并根据本车辆的行驶状态来执行第2定速控制。因此，能够在以较高的能量效率将本车辆的车速控制为设定车速的同时使本车辆行驶。

此外，可以是，本发明的上述技术方案涉及的车辆驾驶支援装置还具备检测装置，所述检测装置构成为，检测在与所述本车辆相同的车道上在所述本车辆的前方的预定先行车判定距离内行驶的先行车、和在与所述本车辆相同的车道上在所述本车辆的后方的预定后续车判定距离内行驶的后续车。所述控制器可以构成为，在所述先行车和所述后续车均不存在的情况下，在没有要求执行所述第2定速控制时，执行所述第1定速控制。所述控制器可以构成为，在所述先行车和所述后续车均不存在的情况下，在要求执行所述第2定速控制时，执行所述第2定速控制。

在先行车和后续车均不存在的情况下，即使在容许较大的车速变动的幅度的同时控制本车辆的车速，也不会发生本车辆与先行车之间的距离、本车辆与后续车之间的距离变得极短这样的情形。根据上述构成，在先行车和后续车均不存在时要求执行第2定速控制的情况下，执行第2定速控制。因此，不会导致本车辆与先行车之间的距离、本车辆与后续车之间的距离变得极短这样的情形，能够执行第2行驶控制。

在上述车辆驾驶支援装置中，可以是，所述第2定速控制包括用于使所述本车辆的车速降低的减速控制、和用于使所述本车辆的车速上升的加速控制。所述控制器可以构成为，在执行所述第2定速控制时，在所述本车辆的车速上升而达到了所述第2车速范围的上限值的情况下，执行所述减速控制，在所述本车辆的车速降低而达到了所述第2车速范围的下限值的情况下，执行所述加速控制。

根据上述构成，当本车辆的车速上升而达到第2车速范围的上限值时，执行减速控制，本车辆的车速降低，当本车辆的车速达到第2车速范围的下限值时，执行加速控制，本车辆的车速上升。因此，至少将本车辆的平均车速控制在设定车速附近。

另外，可以是，本发明的上述技术方案涉及的车辆驾驶支援装置还具备检测装置，所述检测装置构成为，检测在与所述本车辆相同的车道上在所述本车辆的前方的预定先行车判定距离内行驶的先行车、和在与所述本车辆相同的车道上在所述本车辆的后方的预定后续车判定距离内行驶的后续车。所述控制器可以构成为，在所述先行车和所述后续车均不存在的情况下，在没有要求执行所述第2定速控制时，执行所述第1定速控制。所述控制器可以构成为，在所述先行车和所述后续车均不存在的情况下，在要求执行所述第2定速控制时，执行所述第2定速控制。进而，所述控制器可以构成为，在存在所述先行车且不存在所述后续车的情况下，在要求执行所述第2定速控制、并且所述本车辆的车速比所述先行车的车速快且所述本车辆的车速与所述先行车的车速之差比预定前方接近车速差大时，执行用于使所述本车辆的车速降低的减速控制。所述控制器可以构成为，在存在所述先行车且不存在所述后续车的情况下，在要求执行所述第2定速控制、并且所述本车辆的车速比所述先行车的车速慢且所述本车辆的车速与所述先行车的车速之差比预定前方离开车速差大且所述本车辆的车速比所述第2车速范围的下限值慢时，执行用于使所述本车辆的车速上升的加速控制。

在本车辆的车速比先行车的车速快且它们的车速之差大的情况下，本车辆与先行车之间的距离有可能变得极短。在这样的情况下，执行减速控制。因此，能够防止本车辆与先行车之间的距离变得极短。

另外，在本车辆的车速比先行车的车速慢且它们的车速之差大且本车辆的车速过慢(本车辆的车速比第2车速范围的下限值慢)的情况下，本车辆与先行车之间的距离有可能变得极长。在这样的情况下，执行加速控制。因此，能够防止本车辆与先行车之间的距离变得极长。

另外，可以是，本发明的上述技术方案涉及的车辆驾驶支援装置还具备检测装置，所述检测装置构成为，检测在与所述本车辆相同的车道上在所述本车辆的前方的预定先行车判定距离内行驶的先行车、和在与所述本车辆相同的车道上在所述本车辆的后方的预定后续车判定距离内行驶的后续车。所述行驶支援控制例如可以包括跟随行驶控制，所述跟随行驶控制是为了使所述先行车与所述本车辆之间的前方车间距离维持为设定前方车间距离，而自动地控制所述本车辆的加速度的控制。所述控制器可以构成为，在所述先行车和所述后续车均不存在的情况下，在没有要求执行所述第2定速控制时，执行所述第1定速控制。所述控制器可以构成为，在所述先行车和所述后续车均不存在的情况下，在要求执行所述第2定速控制时，执行所述第2定速控制。进而，所述控制器可以构成为，在存在所述先行车且不存在所述后续车的情况下，在要求执行所述第2定速控制、并且所述前方车间距离比短于所述预定先行车判定距离的预定前方中距离长且所述本车辆的车速比所述先行车的车速快且所述本车辆的车速与所述先行车的车速之差比预定前方接近车速差大时，执行用于使所述本车辆的车速降低的减速控制。所述控制器可以构成为，在存在所述先行车且不存在所述后续车的情况下，在要求执行所述第2定速控制、并且所述前方车间距离为所述预定前方中距离以下且比短于该预定前方中距离的预定前方近距离长时，执行所述减速控制。所述控制器可以构成为，在存在所述先行车且不存在所述后续车的情况下，在所述前方车间距离为所述预定前方近距离以下时，即使在要求执行所述第2定速控制的情况下，也执行所述跟随行驶控制。

在本车辆与先行车之间的距离较短的状况下(在前方车间距离比预定前方中距离长但为预定先行车判定距离以下的状况下)，在本车辆的车速比先行车的车速快且它们的车速之差大的情况下，本车辆有可能非常接近先行车。在这样的情况下，执行减速控制。因此，能够防止本车辆非常接近先行车的情况。

另外，若在本车辆与先行车之间的距离非常短时(在前方车间距离比预定前方近距离长但为预定前方中距离以下时)发生状况的变化，则即使该变化小，本车辆也可能会接近先行车，根据情况，本车辆可能会与先行车接触。在这样的情况下，优选在考虑本车辆的车速是否比先行车的车速快等之前降低本车辆的车速来避免本车辆与先行车的接触。根据上述构成，执行减速控制。因此，能够防止本车辆与先行车的接触。

另外，在本车辆与先行车之间的距离变得极短的情况下(前方车间距离成为预定前方近距离以下的情况下)，即使执行减速控制而单纯使本车辆的车速降低，若先行车的车速突然减速，则本车辆也可能会与先行车接触。在这样的情况下，执行跟随行驶控制。由此，本车辆根据本车辆与先行车之间的距离而减速，所以能够防止本车辆与先行车的接触。

另外，可以是，本发明的上述技术方案涉及的车辆驾驶支援装置还具备检测装置，所述检测装置构成为，检测在与所述本车辆相同的车道上在所述本车辆的前方的预定先行车判定距离内行驶的先行车、和在与所述本车辆相同的车道上在所述本车辆的后方的预定后续车判定距离内行驶的后续车。所述控制器可以构成为，在所述先行车和所述后续车均不存在的情况下，在没有要求执行所述第2定速控制时，执行所述第1定速控制。所述控制器可以构成为，在所述先行车和所述后续车均不存在的情况下，在要求执行所述第2定速控制时，执行所述第2定速控制。进而，所述控制器可以构成为，在不存在所述先行车且存在所述后续车的情况下，在要求执行所述第2定速控制、并且所述本车辆与所述后续车之间的后方车间距离比短于所述预定后续车判定距离的预定后方近距离长且所述本车辆的车速比所述后续车的车速慢且所述本车辆的车速与所述后续车的车速之差比预定后方接近车速差大时，执行用于使所述本车辆的车速上升的加速控制。所述控制器可以构成为，在不存在所述先行车且存在所述后续车的情况下，在要求执行所述第2定速控制、并且所述后方车间距离为所述预定后方近距离以下且所述本车辆的车速比所述第2车速范围的上限值慢时，执行所述加速控制。所述控制器可以构成为，在不存在所述先行车且存在所述后续车的情况下，在所述后方车间距离为所述预定后方近距离以下且所述本车辆的车速为所述第2车速范围的上限值以上时，即使在要求执行所述第2定速控制的情况下，也执行所述第1定速控制。

在本车辆与后续车之间的距离较短的状况下(在后方车间距离比预定后方近距离长但为预定后续车判定距离以下的状况下)，在本车辆的车速比后续车的车速慢且它们的车速之差大的情况下，后续车有可能非常接近本车辆。在这样的情况下，执行加速控制。因此，能够防止后续车非常接近本车辆。

另外，若在本车辆与后续车之间的距离非常短时(在后方车间距离为预定后方近距离以下时)发生状况的变化，则即使该变化小，后续车也可能会接近本车辆，根据情况，后续车可能会与本车辆接触。在这样的情况下，若本车辆的车速没有快得超过容许范围(若本车辆的车速比第2车速范围的上限值慢)，则优选使本车辆的车速上升来避免后续车与本车辆的接触。根据上述构成，在本车辆的车速没有快得超过容许范围的情况下，执行加速控制。因此，能够防止后续车与本车辆的接触。

另外，如上所述，在本车辆与后续车之间的距离非常短的情况下(在后方车间距离为预定后方近距离以下的情况下)，后续车可能会与本车辆接触，所以为了避免这样的接触而执行加速控制这一情况是有效的，但此时，若本车辆的车速超过第2车速范围的上限值，则本车辆的车速会大幅度地超过该上限值，所以本车辆的平均车速不再被控制在设定车速附近。因此，从将本车辆的平均车速控制在设定车速附近的观点来看，不希望执行加速控制。另一方面，在虽然本车辆的车速超过第2车速范围的上限值但本车辆与后续车之间的距离非常短的情况下(在后方车间距离为预定后方近距离以下且本车辆的车速为第2车速范围的上限值以上的情况下)，后续车的车速本身有可能过快，若在这样的情况下使用第2车速范围的上限值、下限值作为阈值来控制本车辆的车速，则本车辆的车速的变动幅度会变大，所以反而有可能增大后续车与本车辆接触的可能性。在这样的情况下，执行第1定速控制。因此，能够在避免后续车与本车辆接触的同时将本车辆的车速控制为设定车速。

另外，可以是，本发明的上述技术方案涉及的车辆驾驶支援装置还具备检测装置，所述检测装置构成为检测在与所述本车辆相同的车道上在所述本车辆的前方的预定先行车判定距离内行驶的先行车。另外，所述行驶支援控制例如可以包括跟随行驶控制，所述跟随行驶控制是为了使所述先行车与所述本车辆之间的前方车间距离维持为设定前方车间距离，而自动地控制所述本车辆的加速度的控制。在该情况下，所述控制器可以构成为，在存在所述先行车的情况下，在没有要求执行所述第2定速控制时，执行所述跟随行驶控制。

由此，若在存在先行车时没有要求执行第2定速控制，则能够使本车辆跟随先行车进行行驶。

可以是，上述车辆驾驶支援装置具备驱动装置，所述驱动装置输出向所述本车辆施加的驱动力。在该情况下，所述控制器可以构成为，在执行所述第1定速控制时，以使得所述本车辆的车速向所述设定车速收敛的速度成为预定速度以上的方式进行所述本车辆的加速和减速。所述控制器可以构成为，在执行所述第2定速控制时，以使得所述驱动装置输出所述驱动力时的该驱动装置的能量效率成为预定效率以上的方式进行所述本车辆的加速和减速。

由此，在执行第1定速控制的情况下，以使得本车辆的车速向设定车速的收敛速度成为预定速度以上的方式进行本车辆的加速和减速，所以与执行第2定速控制的情况相比，能够以小的车速变动的幅度将本车辆的车速控制为设定车速。另外，在执行第2定速控制的情况下，以使得驱动装置输出驱动力时的驱动装置的能量效率成为预定效率以上的方式进行本车辆的加速和减速，所以与执行第1定速控制的情况相比，能够以高的能量效率将本车辆的车速控制为设定车速。

本发明的构成要素不限定于后文参照附图所叙述的本发明的实施方式。根据关于本发明的实施方式的说明应该能够容易理解本发明的其他目的、其他特征以及附带的优点。

附图说明

以下将参照附图说明本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义，在附图中同样的附图标记表示同样的要素，并且其中：

图1是示出本发明的实施方式涉及的车辆驾驶支援装置和搭载有该车辆驾驶支援装置的车辆(本车辆)的图。

图2是示出前方车间距离和后方车间距离的图。

图3A是示出执行通常定速控制(第1定速控制)时的本车辆的车速等的图。

图3B是示出执行节能定速控制(第2定速控制)时的本车辆的车速等的图。

图4A是示出在本车辆的车速比先行车的车速快的状态下执行第1加减速控制时的本车辆的车速等的图。

图4B是示出在本车辆的车速比先行车的车速慢的状态下执行第1加减速控制时的本车辆的车速等的图。

图5是示出执行第2加减速控制时的前方车间距离等的图。

图6A是示出执行第3加减速控制时的本车辆的车速等的图。

图6B是示出执行第4加减速控制时的本车辆的车速等的图。

图7是示出内燃机的能量效率、马达的能量效率以及要求驱动力的图。

图8是示出本发明的实施方式涉及的车辆驾驶支援装置所执行的例程的流程图。

图9是示出本发明的实施方式涉及的车辆驾驶支援装置所执行的例程的流程图。

图10是示出本发明的实施方式涉及的车辆驾驶支援装置所执行的例程的流程图。

图11是示出本发明的实施方式涉及的车辆驾驶支援装置所执行的例程的流程图。

图12是示出本发明的实施方式涉及的车辆驾驶支援装置所执行的例程的流程图。

图13是示出本发明的实施方式涉及的车辆驾驶支援装置所执行的例程的流程图。

图14是示出本发明的实施方式涉及的车辆驾驶支援装置所执行的例程的流程图。

图15是示出本发明的实施方式涉及的车辆驾驶支援装置所执行的例程的流程图。

图16是示出本发明的实施方式涉及的车辆驾驶支援装置所执行的例程的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式涉及的车辆驾驶支援装置进行说明。在图1中示出本发明的实施方式涉及的车辆驾驶支援装置10。车辆驾驶支援装置10搭载于本车辆100。

车辆驾驶支援装置10具备电子控制单元(ECU)90。ECU90具备微计算机作为主要部分。微计算机包括CPU、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口等。CPU通过执行存储于ROM的指令或程序或例程，从而实现各种功能。

在本车辆100搭载有驱动装置21和制动装置22。

驱动装置21是为了使本车辆100行驶而输出向本车辆100施加的驱动力的装置，例如是内燃机和马达等。驱动装置21电连接于ECU90。ECU90能够通过控制驱动装置21的工作来控制从驱动装置21输出的驱动力。

制动装置22是为了对本车辆100进行制动而输出向本车辆100施加的制动力的装置，例如是刹车(brake)装置。制动装置22电连接于ECU90。ECU90能够通过控制制动装置22的工作来控制从制动装置22输出的制动力。

进而，在本车辆100搭载有加速器踏板31、加速器踏板操作量传感器32、制动器踏板33、制动器踏板操作量传感器34、行驶支援操作器41、节能行驶操作器42、前后信息检测装置43以及车速检测装置44。

加速器踏板操作量传感器32电连接于ECU90。加速器踏板操作量传感器32检测加速器踏板31的操作量，并将检测到的操作量的信息向ECU90发送。ECU90基于该信息取得加速器踏板31的操作量作为加速器踏板操作量AP。

ECU90在加速器踏板操作量AP比零大的情况下，根据加速器踏板操作量AP和本车辆100的车速Vown，通过运算取得要求驱动力Pd_req。要求驱动力Pd_req是要求驱动装置21输出的驱动力。ECU90控制驱动装置21的工作以输出要求驱动力Pd_req。

制动器踏板操作量传感器34电连接于ECU90。制动器踏板操作量传感器34检测制动器踏板33的操作量，并将检测到的操作量的信息向ECU90发送。ECU90基于该信息取得制动器踏板33的操作量作为制动器踏板操作量BP。

ECU90在制动器踏板操作量BP比零大的情况下，根据制动器踏板操作量BP，通过运算取得要求制动力Pb_req。要求制动力Pb_req是要求制动装置22输出的制动力。ECU90控制制动装置22的工作以输出要求制动力Pb_req。

行驶支援操作器41是由本车辆100的驾驶员操作的装置。行驶支援操作器41是由开关、按钮等构成的装置。这些开关、按钮等例如设置于本车辆100的方向盘、或者设置于在本车辆100的转向柱安装的杆上。

在本例中，行驶支援操作器41包括行驶支援选择开关、车速设定开关、车速增加按钮、车速减小按钮以及车间距离设定按钮。行驶支援操作器41电连接于ECU90。

若在未执行后述的行驶支援控制时由驾驶员操作了行驶支援选择开关，则从行驶支援操作器41向ECU90发送信号。ECU90在接收到该信号的情况下，判断为驾驶员要求执行行驶支援控制。

另一方面，若在执行行驶支援控制时由驾驶员操作了行驶支援选择开关，则从行驶支援操作器41向ECU90发送信号。ECU90在接收到该信号的情况下，判断为驾驶员要求结束行驶支援控制。

另外，若在执行行驶支援控制时由驾驶员操作了车速设定开关，则从行驶支援操作器41向ECU90发送信号。ECU90在接收到该信号的情况下，将该时间点的本车辆100的车速Vown设定为行驶支援控制中的设定车速Vset。

另外，若在执行行驶支援控制时由驾驶员操作了车速增加按钮，则从行驶支援操作器41向ECU90发送信号。ECU90在接收到该信号的情况下，增大设定车速Vset。另一方面，若在执行行驶支援控制时由驾驶员操作了车速减小按钮，则从行驶支援操作器41向ECU90发送信号。ECU90在接收到该信号的情况下，减小设定车速Vset。

另外，若在执行行驶支援控制时由驾驶员操作了车间距离设定按钮，则从行驶支援操作器41向ECU90发送信号。该信号是表示驾驶员通过操作车间距离设定按钮而作为行驶支援控制的跟随行驶控制中的本车辆100与先行车200fr之间的距离(前方车间距离Dfr)所要求的距离(要求前方车间距离Dfr_req)的信号(要求车间距离信号)。

如图2所示，前方车间距离Dfr是本车辆100与先行车200fr之间的距离。另外，在本例中，先行车200fr是在本车辆100所行驶的车道(本车道LN)上在本车辆100的前方行驶的车辆，并且是距本车辆100的距离(前方车间距离Dfr)为预定先行车判定距离Dfr_th以下的车辆。

另外，在本例中，驾驶员通过操作车间距离设定按钮而能够选择的要求前方车间距离Dfr_req有长距离、中等距离以及短距离这3种。

ECU90在接收到要求车间距离信号的情况下，也可以不考虑此时的本车辆100的车速Vown，而将作为要求前方车间距离Dfr_req所要求的距离设定为设定前方车间距离Dfr_set，但在本例中，基于此时的车速Vown和要求前方车间距离Dfr_req来对设定前方车间距离Dfr_set进行设定。

具体而言，ECU90将除以此时的车速Vown而得到的时间(到达预测时间TTC)成为预先设定的时间(预定到达预测时间TTCref)的前方车间距离Dfr设定为设定前方车间距离Dfr_set。即，ECU90将此时的车速Vown、预定到达预测时间TTCref、前方车间距离Dfr的关系成为下式1的关系的前方车间距离Dfr设定为设定前方车间距离Dfr_set。

TTCref＝Dfr/Vown···(1)

预定到达预测时间TTCref在要求前方车间距离Dfr_req为长距离的情况下为长时间TTClong，在要求前方车间距离Dfr_req为中等距离的情况下为中等时间TTCmid，在要求前方车间距离Dfr_req为短距离的情况下为短时间TTCshort。

此外，预定先行车判定距离Dfr_th被设定为比设定前方车间距离Dfr_set长的距离。

节能行驶操作器42是由本车辆100的驾驶员操作的装置。节能行驶操作器42是由开关、按钮等构成的装置。这些开关、按钮等例如设置于本车辆100的方向盘、或者设置于在本车辆100的转向柱安装的杆上。

节能行驶操作器42在其处于被操作到断开位置的状态的情况下被操作时成为接通位置。节能行驶操作器42在被操作到接通位置时，向ECU90发送特定的信号。ECU90在接收到该信号的情况下，判断为驾驶员要求执行后述的节能定速控制(第2定速控制)。ECU90在判断为驾驶员要求执行节能定速控制(第2定速控制)的情况下，判断为节能行驶条件Ceco成立。

另一方面，节能行驶操作器42在其处于被操作到接通位置的状态的情况下被操作时成为断开位置。节能行驶操作器42在被操作到断开位置时，向ECU90发送特定的信号。ECU90在接收到该信号的情况下，判断为驾驶员没有要求执行节能定速控制(第2定速控制)。ECU90在判断为驾驶员没有要求执行节能定速控制(第2定速控制)的情况下，判断为节能行驶条件Ceco不成立。

前后信息检测装置43是检测本车辆100的前方和后方的信息的装置。前后信息检测装置43例如是相机、雷达传感器(毫米波雷达等)、超声波传感器(间隙声纳(clearancesonar))以及激光雷达(LiDAR)等装置。

前后信息检测装置43电连接于ECU90。前后信息检测装置43将本车辆100的前方的信息(前方信息)和本车辆100的后方的信息(后方信息)向ECU90发送。ECU90根据前方信息取得先行车200fr与本车辆100之间的距离(前方车间距离Dfr)、和先行车200fr的车速Vfr等。另外，ECU90根据后方信息取得后续车200rr与本车辆100之间的距离(后方车间距离Drr)、和后续车200rr的车速Vrr等。

如图2所示，后方车间距离Drr是本车辆100与后续车200rr之间的距离。另外，在本例中，后续车200rr是在本车辆100所行驶的车道(本车道LN)上在本车辆100的后方行驶的车辆，并且是距本车辆100的距离(后方车间距离Drr)为预定后续车判定距离Drr_th以下的车辆。

车速检测装置44是检测本车辆100的车速Vown的装置，例如是车轮速度传感器。车速检测装置44电连接于ECU90。车速检测装置44检测本车辆100的车速Vown，并将该车速Vown的信息向ECU90发送。ECU90基于该信息取得车速Vown。

车辆驾驶支援装置的工作的概要

接着，对车辆驾驶支援装置10的工作的概要进行说明。车辆驾驶支援装置10在被要求执行行驶支援控制的情况下，执行行驶支援控制。行驶支援控制包括通常行驶支援控制和节能行驶支援控制。通常行驶支援控制包括跟随行驶控制和通常定速控制(第1定速控制)，节能行驶支援控制包括节能定速控制(第2定速控制)、第1加减速控制、第2加减速控制、第3加减速控制以及第4加减速控制。

通常行驶支援控制

车辆驾驶支援装置10在行驶支援执行条件Cacc成立时节能行驶条件Ceco不成立的情况下，执行通常行驶支援控制。

虽然车辆驾驶支援装置10可以构成为，在判断为驾驶员要求执行行驶支援控制的情况下，不论驾驶员是否操作了加速器踏板31或制动器踏板33，都判断为行驶支援执行条件Cacc成立，但在本例中，在判断为驾驶员要求执行行驶支援控制时加速器踏板31和制动器踏板33均未被驾驶员操作的情况下，判断为行驶支援执行条件Cacc成立。

另外，车辆驾驶支援装置10在执行行驶支援控制时判断为驾驶员要求结束行驶支援控制的情况下，判断为行驶支援执行条件Cacc变得不成立，即，结束行驶支援控制的条件(行驶支援控制结束条件Cend)成立。另外，车辆驾驶支援装置10在执行行驶支援控制时由驾驶员操作了加速器踏板31或制动器踏板33的情况下，也判断为行驶支援执行条件Cacc变得不成立。

车辆驾驶支援装置10在存在先行车200fr时，执行跟随行驶控制作为通常行驶支援控制。此外，在存在在本车道LN上在本车辆100的前方行驶、并且前方车间距离Dfr为预定先行车判定距离Dfr_th以下的车辆的情况下，车辆驾驶支援装置10判断为存在先行车200fr。

另一方面，车辆驾驶支援装置10在不存在先行车200fr时，执行通常定速控制(第1定速控制)作为通常行驶支援控制。

此外，车辆驾驶支援装置10在前方车间距离Dfr为预定先行车判定距离Dfr_th以下的情况下，判断为存在先行车200fr。

跟随行驶控制

车辆驾驶支援装置10在执行跟随行驶控制的情况下，为了使前方车间距离Dfr维持为设定前方车间距离Dfr_set，换言之，为了使到达预测时间TTC维持为预定到达预测时间TTCref，而使本车辆100加速、减速。

在本例中，车辆驾驶支援装置10在执行跟随行驶控制时，算出为了将到达预测时间TTC控制为预定到达预测时间TTCref所需要的本车辆100的加速度G作为要求加速度Greq。此时，车辆驾驶支援装置10以使得到达预测时间TTC向预定到达预测时间TTCref收敛的速度(收敛速度)成为预定速度以上的方式算出要求加速度Greq。

然后，车辆驾驶支援装置10算出用于达成该要求加速度Greq的要求驱动力Pd_req或要求制动力Pb_req，并通过以输出该要求驱动力Pd_req或要求制动力Pb_req的方式控制驱动装置21和/或制动装置22的工作来使本车辆100加速、减速。因此，如上所述，车辆驾驶支援装置10以使得到达预测时间TTC向预定到达预测时间TTCref收敛的速度成为预定速度以上的方式算出要求加速度Greq，所以，结果以使得到达预测时间TTC向预定到达预测时间TTCref收敛的速度成为预定速度以上的方式进行加速和减速。

通常定速控制(第1定速控制)

另外，车辆驾驶支援装置10在执行通常定速控制(第1定速控制)的情况下，为了使本车辆100的车速Vown维持为设定车速Vset而使本车辆100加速、减速。具体而言，如图3A所示，车辆驾驶支援装置10在车速Vown降低而低于设定车速Vset的情况下，使本车辆100加速而使车速Vown上升，在车速Vown上升而超过了设定车速Vset的情况下，使本车辆100减速而使车速Vown降低。

在本例中，车辆驾驶支援装置10在执行通常定速控制时，算出为了将本车辆100的车速Vown控制为设定车速Vset所需要的本车辆100的加速度G作为要求加速度Greq。此时，车辆驾驶支援装置10以使得本车辆100的车速Vown向设定车速Vset收敛的速度(收敛速度)成为预定速度以上的方式算出要求加速度Greq。

然后，车辆驾驶支援装置10算出用于达成该要求加速度Greq的要求驱动力Pd_req或要求制动力Pb_req，并通过以输出该要求驱动力Pd_req或要求制动力Pb_req的方式控制驱动装置21和/或制动装置22的工作来使本车辆100加速、减速。因此，如上所述，车辆驾驶支援装置10以使得本车辆100的车速Vown向设定车速Vset收敛的速度成为预定速度以上的方式算出要求加速度Greq，所以，结果，以使得本车辆100的车速Vown向设定车速Vset收敛的速度成为预定速度以上的方式进行加速和减速。

此外，在本例中，虽然车辆驾驶支援装置10在执行通常定速控制(第1定速控制)时，将设定车速Vset作为基准而使本车辆100加速、减速，但例如也可以构成为，根据设定车速Vset来决定包含设定车速Vset的车速范围(第1车速范围R1)并作为判断是使本车辆100加速还是减速的基准，在车速Vown降低而低于第1车速范围R1的下限值Vlow1的情况下，使本车辆100加速而使车速Vown上升，在车速Vown上升而超过了第1车速范围R1的上限值Vup1的情况下，使本车辆100减速而使车速Vown降低。由此，本车辆100的平均车速Vave(车速Vown的平均值)被控制在设定车速Vset附近。

节能行驶支援控制

另一方面，车辆驾驶支援装置10在行驶支援执行条件Cacc成立时节能行驶条件Ceco成立的情况下，执行节能行驶支援控制。此时，车辆驾驶支援装置10执行与有无先行车200fr、以及有无后续车200rr等相应的节能行驶支援控制。

节能定速控制(第2定速控制)

车辆驾驶支援装置10在执行节能行驶支援控制时先行车200fr和后续车200rr均不存在的情况下，执行节能定速控制(第2定速控制)作为节能行驶支援控制。

车辆驾驶支援装置10在执行节能定速控制(第2定速控制)时，根据设定车速Vset来决定包含设定车速Vset的车速范围(第2车速范围R2)并作为判断是使本车辆100加速还是减速的基准。

并且，如图3B所示，车辆驾驶支援装置10在车速Vown降低而低于第2车速范围R2的下限值Vlow2的情况下，使本车辆100加速而使车速Vown上升，在车速Vown上升而超过了第2车速范围R2的上限值Vup2的情况下，使本车辆100减速而使车速Vown降低。由此，本车辆100的平均车速Vave(车速Vown的平均值)被控制在设定车速Vset附近。

在本例中，第2车速范围R2被设定为比第1车速范围R1宽的范围。另外，在设定车速Vset为相同的值的情况下，第2车速范围R2的上限值Vup2被设定为比第1车速范围R1的上限值Vup1大的值，第2车速范围R2的下限值Vlow2被设定为比第1车速范围R1的下限值Vlow1小的值。

另外，在本例中，车辆驾驶支援装置10在执行节能定速控制(第2定速控制)时，在使本车辆100加速的情况下，算出在考虑了此时的本车辆100的车速Vown时驱动装置21输出驱动力Pd时的该驱动装置21的能量效率成为预定效率以上的本车辆100的加速度G作为要求加速度Greq。

然后，车辆驾驶支援装置10算出用于达成该要求加速度Greq的要求驱动力Pd_req，并通过以输出该要求驱动力Pd_req的方式控制驱动装置21的工作来使本车辆100加速。因此，如上所述，车辆驾驶支援装置10以使得驱动装置21输出驱动力Pd时的该驱动装置21的能量效率成为预定效率以上的方式算出要求加速度Greq，所以，结果，以使得驱动装置21输出驱动力Pd时的该驱动装置21的能量效率成为预定效率以上的方式进行本车辆100的加速。

另一方面，车辆驾驶支援装置10在执行本例的节能定速控制(第2定速控制)时，在使本车辆100减速的情况下，算出要求驱动力Pd_req成为零的加速度G作为要求加速度Greq。

然后，车辆驾驶支援装置10算出用于达成该要求加速度Greq的要求驱动力Pd_req，并通过以使得从驱动装置21输出该要求驱动力Pd_req的方式(即，以使得从驱动装置21输出的驱动力Pd成为零的方式)控制驱动装置21的工作来使本车辆100减速。换言之，车辆驾驶支援装置10使本车辆100进行惯性行驶。

此外，在驱动装置21包括马达的情况下，车辆驾驶支援装置10也可以构成为，在执行本例的节能定速控制(第2定速控制)时，在使本车辆100减速的情况下，通过利用本车辆100的行驶能量使马达旋转而再生电力，从而使本车辆100减速。

其他节能行驶支援控制

另一方面，车辆驾驶支援装置10在执行节能行驶支援控制时存在先行车200fr但不存在后续车200rr的情况下，判断前方车间距离Dfr是否比预定前方中距离Dfr_mid长。预定前方中距离Dfr_mid被设定为比预定先行车判定距离Dfr_th短的距离。

第1加减速控制

车辆驾驶支援装置10在判断为前方车间距离Dfr比预定前方中距离Dfr_mid长的情况下，执行以下所述的第1加减速控制。

即，车辆驾驶支援装置10在执行第1加减速控制时，首先，判断本车辆100是否正在以较快的速度接近先行车200fr。具体而言，车辆驾驶支援装置10判断是否本车辆100的车速Vown比先行车200fr的车速Vfr快且它们的车速之差ΔVfr比预定前方接近车速差ΔVfr_a大。

如图4A所示，车辆驾驶支援装置10在判断为本车辆100的车速Vown比先行车200fr的车速Vfr快且它们的车速之差ΔVfr比预定前方接近车速差ΔVfr_a大的情况下(图4A的时刻t40)，使本车辆100减速而使本车辆100的车速Vown降低。

此时，如上所述，车辆驾驶支援装置10通过以使得本车辆100进行惯性行驶的方式控制驱动装置21的工作，从而使本车辆100减速。

另一方面，车辆驾驶支援装置10在未判断为“本车辆100的车速Vown比先行车200fr的车速Vfr快且它们的车速之差ΔVfr比预定前方接近车速差ΔVfr_a大”的情况下，判断是否本车辆100的车速Vown非常慢并且本车辆100正在以较快的速度离开先行车200fr。具体而言，车辆驾驶支援装置10判断是否本车辆100的车速Vown比第2车速范围R2的下限值Vlow2低且本车辆100的车速Vown比先行车200fr的车速Vfr慢且它们的车速之差ΔVfr比预定前方离开车速差ΔVfr_b大。

预定前方离开车速差ΔVfr_b既可以是与预定前方接近车速差ΔVfr_a相同的值，也可以是不同的值。

如图4B所示，车辆驾驶支援装置10在判断为本车辆100的车速Vown比第2车速范围R2的下限值Vlow2低且本车辆100的车速Vown比先行车200fr的车速Vfr慢且它们的车速之差ΔVfr比预定前方离开车速差ΔVfr_b大的情况下(图4B的时刻t41)，使本车辆100加速而使本车辆100的车速Vown上升。

此时，车辆驾驶支援装置10也如上述那样算出在考虑了此时的本车辆100的车速Vown时驱动装置21输出驱动力Pd时的该驱动装置21的能量效率成为预定效率以上的本车辆100的加速度G作为要求加速度Greq。

然后，车辆驾驶支援装置10算出用于达成该要求加速度Greq的要求驱动力Pd_req，并通过以输出该要求驱动力Pd_req的方式控制驱动装置21的工作来使本车辆100加速。

另一方面，车辆驾驶支援装置10在未判断为“本车辆100的车速Vown比第2车速范围R2的下限值Vlow2低且本车辆100的车速Vown比先行车200fr的车速Vfr慢且它们的车速之差ΔVfr比预定前方离开车速差ΔVfr_b大”的情况下，在本车辆100加速时继续进行本车辆100的加速，在本车辆100减速时继续进行本车辆100的减速。

第2加减速控制

另外，车辆驾驶支援装置10在判断为前方车间距离Dfr为预定前方中距离Dfr_mid以下的情况下，执行以下所述的第2加减速控制。

车辆驾驶支援装置10在执行第2加减速控制时，首先，判断前方车间距离Dfr是否比预定前方近距离Dfr_short长。预定前方近距离Dfr_short被设定为比预定前方中距离Dfr_mid短的距离。

如图5所示，车辆驾驶支援装置10在判断为前方车间距离Dfr比预定前方近距离Dfr_short长的情况下(图5的时刻t50以前)，使本车辆100减速而使本车辆100的车速Vown降低。

此时，如上所述，车辆驾驶支援装置10通过以使得本车辆100进行惯性行驶的方式控制驱动装置21的工作，从而使本车辆100减速。

另一方面，车辆驾驶支援装置10在判断为前方车间距离Dfr为预定前方近距离Dfr_short以下的情况下(图5的时刻t50)，执行通常行驶支援控制。此时，由于存在先行车200fr，所以车辆驾驶支援装置10执行跟随行驶控制作为通常行驶支援控制。

仅存在后续车的情况

另外，车辆驾驶支援装置10在执行节能行驶支援控制时不存在先行车200fr但存在后续车200rr的情况下，判断后方车间距离Drr是否比预定后方近距离Drr_short长。预定后方近距离Drr_short被设定为比预定后续车判定距离Drr_th短的距离。

第3加减速控制

车辆驾驶支援装置10在判断为后方车间距离Drr比预定后方近距离Drr_short长的情况下，执行以下所述的第3加减速控制。

即，车辆驾驶支援装置10在执行第3加减速控制时，首先，判断是否处于后续车200rr正在以较快的速度接近本车辆100且容许本车辆100的车速Vown的上升的状况。具体而言，车辆驾驶支援装置10判断是否本车辆100的车速Vown比后续车200rr的车速Vrr慢且它们的车速之差ΔVrr比预定后方接近车速差ΔVrr_a大且本车辆100的车速Vown比第2车速范围R2的上限值Vup2低。

如图6A所示，车辆驾驶支援装置10在判断为本车辆100的车速Vown比后续车200rr的车速Vrr慢且它们的车速之差ΔVrr比预定后方接近车速差ΔVrr_a大且本车辆100的车速Vown比第2车速范围R2的上限值Vup2低的情况下(图6A的时刻t60)，使本车辆100加速而使本车辆100的车速Vown上升。

此时，车辆驾驶支援装置10也如上述那样算出在考虑了此时的本车辆100的车速Vown时驱动装置21输出驱动力Pd时的该驱动装置21的能量效率成为预定效率以上的本车辆100的加速度G作为要求加速度Greq。

然后，车辆驾驶支援装置10算出用于达成该要求加速度Greq的要求驱动力Pd_req，并通过以输出该要求驱动力Pd_req的方式控制驱动装置21的工作来使本车辆100加速。

另一方面，车辆驾驶支援装置10在未判断为“本车辆100的车速Vown比后续车200rr的车速Vrr慢且它们的车速之差ΔVrr比预定后方接近车速差ΔVrr_a大且本车辆100的车速Vown比第2车速范围R2的上限值Vup2低”的情况下，在本车辆100加速时继续进行本车辆100的加速，在本车辆100减速时继续进行本车辆100的减速。

第4加减速控制

另外，车辆驾驶支援装置10在判断为后方车间距离Drr为预定后方近距离Drr_short以下的情况下，执行以下所述的第4加减速控制。

即，车辆驾驶支援装置10在执行第4加减速控制时，首先，判断本车辆100的车速Vown是否比第2车速范围R2的上限值Vup2慢。

如图6B所示，车辆驾驶支援装置10在判断为本车辆100的车速Vown比第2车速范围R2的上限值Vup2慢的情况下(图6B的时刻t61以前)，使本车辆100加速而使本车辆100的车速Vown上升。

此时，车辆驾驶支援装置10也如上述那样算出在考虑了此时的本车辆100的车速Vown时驱动装置21输出驱动力Pd时的该驱动装置21的能量效率成为预定效率以上的本车辆100的加速度G作为要求加速度Greq。

然后，车辆驾驶支援装置10算出用于达成该要求加速度Greq的要求驱动力Pd_req，并通过以输出该要求驱动力Pd_req的方式控制驱动装置21的工作来使本车辆100加速。

另一方面，车辆驾驶支援装置10在判断为本车辆100的车速Vown为第2车速范围R2的上限值Vup2以上的情况下(图6B的时刻t61)，执行通常行驶支援控制。此时，由于不存在先行车200fr，所以车辆驾驶支援装置10执行通常定速控制(第1定速控制)作为通常行驶支援控制。

存在先行车和后续车的情况

另外，在行驶支援执行条件Cacc成立时，即使节能行驶条件Ceco成立，在存在先行车200fr和后续车200rr的情况下，车辆驾驶支援装置10也执行通常行驶支援控制。此时，由于存在先行车200fr，所以车辆驾驶支援装置10执行跟随行驶控制。

效果

驱动装置21输出驱动力时的能量效率E具有在驱动装置21所输出的驱动力Pd为特定的值时变得最高(成为峰值)的特性。例如，在驱动装置21包括内燃机和马达的情况下，如图7所示，内燃机输出驱动力时的能量效率Eeng(尤其是，燃料经济性)在内燃机所输出的驱动力Pd_eng为某一值Pd_a时最高，马达输出驱动力时的能量效率Emotor(尤其是，电力经济性)在马达所输出的驱动力Pd_motor为比上述值Pd_a小的值Pd_b时最高。

因此，虽然为了从驱动装置21输出驱动力而控制驱动装置21的工作，但对该驱动装置21的控制的自由度越大，则越能够使驱动装置21在较高的能量效率的状态下进行工作。

通常，在将车速控制为某一特定车速的情况下，在容许较宽的幅度的车速变动的同时控制车速时，为了输出向车辆施加的驱动力(车辆驱动力)而控制驱动装置的工作时的控制的自由度增加。结果，能够选择能量效率较高的控制作为对驱动装置的控制。根据车辆驾驶支援装置10，准备所容许的车速变动的幅度较窄的将设定车速Vset作为基准的通常定速控制(第1定速控制)、和所容许的车速变动的幅度较宽的将第2车速范围R2作为基准的节能定速控制(第2定速控制)作为行驶支援控制，并根据本车辆100的行驶状态来执行节能定速控制。因此，能够在以较高的能量效率将本车辆100的车速Vown控制在设定车速Vset附近的同时使本车辆100行驶。

车辆驾驶支援装置的具体的工作

接着，对车辆驾驶支援装置10的具体的工作进行说明。车辆驾驶支援装置10的ECU90的CPU每经过预定运算时间便执行图8所示的例程。因此，当成为预定的定时时，CPU从图8的步骤800开始处理，并使该处理前进至步骤805，判定行驶支援执行条件Cacc是否成立。

CPU在步骤805中判定为“是(Yes)”的情况下，使处理前进至步骤810，判定节能行驶条件Ceco是否成立。

CPU在步骤810中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤815，判定后方车间距离Drr是否比预定后续车判定距离Drr_th长。

CPU在步骤815中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤820，执行图9所示的例程。因此，CPU在使处理前进至步骤820时，从图9的步骤900开始处理，并使该处理前进至步骤905，判定前方车间距离Dfr是否比预定先行车判定距离Dfr_th长。

CPU在步骤905中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤910，通过执行图10所示的例程来执行节能定速控制(第2定速控制)。因此，CPU在使处理前进至步骤910时，从图10的步骤1000开始处理，并使该处理前进至步骤1005，判定本车辆100的车速Vown是否比第2车速范围R2的上限值Vup2快。

CPU在步骤1005中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1010，执行减速控制而使本车辆100减速。

在本例中，在步骤1010和后述的步骤中执行的减速控制是通过以使得本车辆100进行惯性行驶的方式控制驱动装置21的工作而使本车辆100减速的控制。因此，减速控制也可以说是惯性行驶控制。

之后，CPU使处理经由步骤1095和图9的步骤995前进至图8的步骤895，暂时结束本例程。

另一方面，CPU在步骤1005中判定为“否(No)”的情况下，使处理前进至步骤1015，判定本车辆100的车速Vown是否比第2车速范围R2的下限值Vlow2慢。

CPU在步骤1015中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1020，执行加速控制而使本车辆100加速。

在本例中，在步骤1020和后述的步骤中执行的加速控制是如下的控制：算出在考虑了此时的本车辆100的车速Vown时驱动装置21输出驱动力Pd时的该驱动装置21的能量效率成为预定效率以上的本车辆100的加速度G作为要求加速度Greq，然后，车辆驾驶支援装置10算出用于达成该要求加速度Greq的要求驱动力Pd_req，并通过以输出该要求驱动力Pd_req的方式控制驱动装置21的工作来使本车辆100加速。

之后，CPU使处理经由步骤1095和图9的步骤995前进至图8的步骤895，暂时结束本例程。

另一方面，CPU在步骤1015中判定为“否”的情况下，使处理经由步骤1095和图9的步骤995前进至图8的步骤895，暂时结束本例程。

另外，CPU在图9的步骤905中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤915，判定前方车间距离Dfr是否比预定前方中距离Dfr_mid长。

CPU在步骤915中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤920，通过执行图11所示的例程来执行第1加减速控制。因此，CPU在使处理前进至步骤920时，从图11的步骤1100开始处理，并使该处理前进至步骤1105，判定是否本车辆100的车速Vown比先行车200fr的车速Vfr快且它们的车速之差ΔVfr比预定前方接近车速差ΔVfr_a大。

CPU在步骤1105中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1110，执行减速控制而使本车辆100减速。

之后，CPU使处理经由步骤1195和图9的步骤995前进至图8的步骤895，暂时结束本例程。

另一方面，CPU在步骤1105中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤1115，判定是否本车辆100的车速Vown比第2车速范围R2的下限值Vlow2慢且本车辆100的车速Vown比先行车200fr的车速Vfr慢且它们的车速之差ΔVfr比预定前方离开车速差ΔVfr_b大。

CPU在步骤1115中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1120，执行加速控制而使本车辆100加速。

之后，CPU使处理经由步骤1195和图9的步骤995前进至图8的步骤895，暂时结束本例程。

另一方面，CPU在步骤1115中判定为“否”的情况下，使处理经由步骤1195和图9的步骤995前进至图8的步骤895，暂时结束本例程。

另外，CPU在图9的步骤915中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤925，通过执行图12所示的例程来执行第2加减速控制。因此，CPU在使处理前进至步骤925时，从图12的步骤1200开始处理，并使该处理前进至步骤1205，判定前方车间距离Dfr是否比预定前方近距离Dfr_short长。

CPU在步骤1205中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1210，执行减速控制而使本车辆100减速。

之后，CPU经由步骤1295和图9的步骤995前进至图8的步骤895，暂时结束本例程。

另一方面，CPU在步骤1205中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤1215，执行跟随行驶控制。

之后，CPU使处理经由步骤1295和图9的步骤995前进至图8的步骤895，暂时结束本例程。

另外，CPU在图8的步骤815中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤825，判定前方车间距离Dfr是否比预定先行车判定距离Dfr_th长。

CPU在步骤825中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤830，通过执行图13所示的例程来执行节能行驶支援控制。因此，CPU在使处理前进至步骤830时，从图13的步骤1300开始处理，并使该处理前进至步骤1305，判定后方车间距离Drr是否比预定后方近距离Drr_short长。

CPU在步骤1305中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1310，通过执行图14所示的例程来执行第3加减速控制。因此，CPU在使处理前进至步骤1310时，从图14的步骤1400开始处理，并使该处理前进至步骤1405，判定是否本车辆100的车速Vown比第2车速范围R2的上限值Vup2低且本车辆100的车速Vown比后续车200rr的车速Vrr慢且它们的车速之差ΔVrr比预定后方接近车速差ΔVrr_a大。

CPU在步骤1405中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1410，执行加速控制而使本车辆100加速。

之后，CPU使处理经由步骤1495和图13的步骤1395前进至图8的步骤895，暂时结束本例程。

另一方面，CPU在步骤1405中判定为“否”的情况下，使处理经由步骤1495和图13的步骤1395前进至图8的步骤895，暂时结束本例程。

另外，CPU在步骤1305中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤1315，通过执行图15所示的例程来执行第4加减速控制。因此，CPU在使处理前进至步骤1315时，从图15的步骤1500开始处理，并使该处理前进至步骤1505，判定本车辆100的车速Vown是否比第2车速范围R2的上限值Vup2低。

CPU在步骤1505中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1510，执行加速控制而使本车辆100加速。

之后，CPU使处理经由步骤1595和图13的步骤1395前进至图8的步骤895，暂时结束本例程。

另一方面，CPU在步骤1505中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤1515，执行通常定速控制(第1定速控制)。

之后，CPU使处理经由步骤1595和图13的步骤1395前进至图8的步骤895，暂时结束本例程。

另外，CPU在图8的步骤825中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤835，执行跟随行驶控制。

之后，CPU使处理前进至步骤895，暂时结束本例程。

另外，CPU在步骤810中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤840，通过执行图16所示的例程来执行通常行驶支援控制。因此，CPU在使处理前进至步骤840时，从图16的步骤1600开始处理，并使该处理前进至步骤1605，判定前方车间距离Dfr是否比预定先行车判定距离Dfr_th长。

CPU在步骤1605中判定为“是”的情况下，使处理前进至步骤1610，执行跟随行驶控制。

之后，CPU使处理经由步骤1695前进至图8的步骤895，暂时结束本例程。

另一方面，CPU在步骤1605中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤1615，执行通常定速控制(第1定速控制)。

之后，CPU使处理经由步骤1695前进至图8的步骤895，暂时结束本例程。

另外，CPU在图8的步骤805中判定为“否”的情况下，使处理前进至步骤895，暂时结束本例程。

以上是车辆驾驶支援装置10的具体的工作。

此外，本发明不限定于上述实施方式，能够在本发明的范围内采用各种变形例。

例如，车辆驾驶支援装置10，在执行节能行驶支援控制时存在先行车200fr但不存在后续车200rr的情况下，根据前方车间距离Dfr是否比预定前方中距离Dfr_mid长来执行第1加减速控制或第2加减速控制，但也可以构成为，在执行节能行驶支援控制时存在先行车200fr但不存在后续车200rr的情况下，不论前方车间距离Dfr是否比预定前方中距离Dfr_mid长，都执行第1加减速控制或第2加减速控制。

另外，车辆驾驶支援装置10，在执行节能行驶支援控制时不存在先行车200fr但存在后续车200rr的情况下，根据后方车间距离Drr是否比预定后方近距离Drr_short长来执行第3加减速控制或第4加减速控制，但也可以构成为，在执行节能行驶支援控制时不存在先行车200fr但存在后续车200rr的情况下，不论后方车间距离Drr是否比预定后方近距离Drr_short长，都执行第3加减速控制或第4加减速控制。

Claims (8)

1.一种车辆驾驶支援装置，具备控制器，所述控制器执行自动地控制本车辆的加速度而使所述本车辆自动地进行行驶的行驶支援控制，

所述行驶支援控制包括第1定速控制和第2定速控制，所述第1定速控制是为了使所述本车辆的车速维持为设定车速，将包含所述设定车速的第1车速范围作为基准而自动地控制所述本车辆的加速度的控制，所述第2定速控制是为了使所述本车辆的车速维持为所述设定车速，将包含所述设定车速的第2车速范围作为基准而自动地控制所述本车辆的加速度的控制，

所述第2车速范围被设定为比所述第1车速范围宽的范围，

所述控制器构成为，根据所述本车辆的行驶状态，在所述第1定速控制和所述第2定速控制之间切换所述行驶支援控制。

2.根据权利要求1所述的车辆驾驶支援装置，

还具备检测装置，所述检测装置构成为，检测在与所述本车辆相同的车道上在所述本车辆的前方的预定先行车判定距离内行驶的先行车、和在与所述本车辆相同的车道上在所述本车辆的后方的预定后续车判定距离内行驶的后续车，

所述控制器构成为，在所述先行车和所述后续车均不存在的情况下，在没有要求执行所述第2定速控制时，执行所述第1定速控制，

所述控制器构成为，在所述先行车和所述后续车均不存在的情况下，在要求执行所述第2定速控制时，执行所述第2定速控制。

3.根据权利要求1或2所述的车辆驾驶支援装置，

所述第2定速控制包括用于使所述本车辆的车速降低的减速控制、和用于使所述本车辆的车速上升的加速控制，

所述控制器构成为，在执行所述第2定速控制时，在所述本车辆的车速上升而达到了所述第2车速范围的上限值的情况下，执行所述减速控制，在所述本车辆的车速降低而达到了所述第2车速范围的下限值的情况下，执行所述加速控制。

4.根据权利要求1所述的车辆驾驶支援装置，

还具备检测装置，所述检测装置构成为，检测在与所述本车辆相同的车道上在所述本车辆的前方的预定先行车判定距离内行驶的先行车、和在与所述本车辆相同的车道上在所述本车辆的后方的预定后续车判定距离内行驶的后续车，

所述控制器构成为，在所述先行车和所述后续车均不存在的情况下，在没有要求执行所述第2定速控制时，执行所述第1定速控制，

所述控制器构成为，在所述先行车和所述后续车均不存在的情况下，在要求执行所述第2定速控制时，执行所述第2定速控制，

所述控制器构成为，在存在所述先行车且不存在所述后续车的情况下，在要求执行所述第2定速控制、并且所述本车辆的车速比所述先行车的车速快且所述本车辆的车速与所述先行车的车速之差比预定前方接近车速差大时，执行用于使所述本车辆的车速降低的减速控制，

所述控制器构成为，在存在所述先行车且不存在所述后续车的情况下，在要求执行所述第2定速控制、并且所述本车辆的车速比所述先行车的车速慢且所述本车辆的车速与所述先行车的车速之差比预定前方离开车速差大且所述本车辆的车速比所述第2车速范围的下限值慢时，执行用于使所述本车辆的车速上升的加速控制。

5.根据权利要求1所述的车辆驾驶支援装置，

还具备检测装置，所述检测装置构成为，检测在与所述本车辆相同的车道上在所述本车辆的前方的预定先行车判定距离内行驶的先行车、和在与所述本车辆相同的车道上在所述本车辆的后方的预定后续车判定距离内行驶的后续车，

所述行驶支援控制包括跟随行驶控制，所述跟随行驶控制是为了使所述先行车与所述本车辆之间的前方车间距离维持为设定前方车间距离，而自动地控制所述本车辆的加速度的控制，

所述控制器构成为，在所述先行车和所述后续车均不存在的情况下，在没有要求执行所述第2定速控制时，执行所述第1定速控制，

所述控制器构成为，在所述先行车和所述后续车均不存在的情况下，在要求执行所述第2定速控制时，执行所述第2定速控制，

所述控制器构成为，在存在所述先行车且不存在所述后续车的情况下，在要求执行所述第2定速控制、并且所述前方车间距离比短于所述预定先行车判定距离的预定前方中距离长且所述本车辆的车速比所述先行车的车速快且所述本车辆的车速与所述先行车的车速之差比预定前方接近车速差大时，执行用于使所述本车辆的车速降低的减速控制，

所述控制器构成为，在存在所述先行车且不存在所述后续车的情况下，在要求执行所述第2定速控制、并且所述前方车间距离为所述预定前方中距离以下且比短于该预定前方中距离的预定前方近距离长时，执行所述减速控制，

所述控制器构成为，在存在所述先行车且不存在所述后续车的情况下，在所述前方车间距离为所述预定前方近距离以下时，即使在要求执行所述第2定速控制的情况下，也执行所述跟随行驶控制。

6.根据权利要求1所述的车辆驾驶支援装置，

还具备检测装置，所述检测装置构成为，检测在与所述本车辆相同的车道上在所述本车辆的前方的预定先行车判定距离内行驶的先行车、和在与所述本车辆相同的车道上在所述本车辆的后方的预定后续车判定距离内行驶的后续车，

所述控制器构成为，在所述先行车和所述后续车均不存在的情况下，在没有要求执行所述第2定速控制时，执行所述第1定速控制，

所述控制器构成为，在所述先行车和所述后续车均不存在的情况下，在要求执行所述第2定速控制时，执行所述第2定速控制，

所述控制器构成为，在不存在所述先行车且存在所述后续车的情况下，在要求执行所述第2定速控制、并且所述本车辆与所述后续车之间的后方车间距离比短于所述预定后续车判定距离的预定后方近距离长且所述本车辆的车速比所述后续车的车速慢且所述本车辆的车速与所述后续车的车速之差比预定后方接近车速差大时，执行用于使所述本车辆的车速上升的加速控制，

所述控制器构成为，在不存在所述先行车且存在所述后续车的情况下，在要求执行所述第2定速控制、并且所述后方车间距离为所述预定后方近距离以下且所述本车辆的车速比所述第2车速范围的上限值慢时，执行所述加速控制，

所述控制器构成为，在不存在所述先行车且存在所述后续车的情况下，在所述后方车间距离为所述预定后方近距离以下且所述本车辆的车速为所述第2车速范围的上限值以上时，即使在要求执行所述第2定速控制的情况下，也执行所述第1定速控制。

7.根据权利要求1所述的车辆驾驶支援装置，

还具备检测装置，所述检测装置构成为检测在与所述本车辆相同的车道上在所述本车辆的前方的预定先行车判定距离内行驶的先行车，

所述行驶支援控制包括跟随行驶控制，所述跟随行驶控制是为了使所述先行车与所述本车辆之间的前方车间距离维持为设定前方车间距离，而自动地控制所述本车辆的加速度的控制，

所述控制器构成为，在存在所述先行车的情况下，在没有要求执行所述第2定速控制时，执行所述跟随行驶控制。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆驾驶支援装置，

还具备驱动装置，所述驱动装置构成为输出向所述本车辆施加的驱动力，

所述控制器构成为，在执行所述第1定速控制时，以使得所述本车辆的车速向所述设定车速收敛的速度成为预定速度以上的方式进行所述本车辆的加速和减速，

所述控制器构成为，在执行所述第2定速控制时，以使得所述驱动装置输出所述驱动力时的该驱动装置的能量效率成为预定效率以上的方式进行所述本车辆的加速和减速。

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