CN114683305A - 一种康养医院用送餐机器人 - Google Patents

Abstract

本发明适用于送餐机器人领域，提供了一种康养医院用送餐机器人，包括设有若干放置单元的放置箱及安装于每个放置单元内的薄膜固定机构；所述薄膜固定机构包括固定框、驱动固定框进行上下移动的移动驱动机构及安装于所述固定框内的薄膜；所述固定框包括相互固定的上框与下框，所述薄膜安装于上框与下框之间，借此，本发明通过安装于固定框内的薄膜对食物进行固定，既能够避免机器人移动过程中导致食物倾洒，又能够对食物进行保温。

Description

一种康养医院用送餐机器人

技术领域

本发明涉及送餐机器人领域，尤其涉及一种康养医院用送餐机器人。

背景技术

随着现代工业化进程的加快，机械自动化成为了社会的一种趋势。在工业生产中已经大量运用机器人完成生产线的加工与制造。随着人们对生活中物质文化需求的增多，机器人也渐渐走入了人们的生活之中。尤其是在餐饮行业，一款良好的送餐机器人可以很好的减缓服务人员的压力。

现有技术中，送餐机器人送餐过程中，如果遇到障碍物，送餐机器人会急速停止移动，这种急停所产生的惯性会导致托盘中食物因惯性原因倾洒，使得托盘内到处都是食物残渣。

综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。

发明内容

针对上述的缺陷，本发明的目的在于提供一种康养医院用送餐机器人，其可以通过安装于固定框内的薄膜对食物进行固定，既能够避免机器人移动过程中导致食物倾洒，又能够对食物进行保温。

为了实现上述目的，本发明提供一种康养医院用送餐机器人，包括设有若干放置单元的放置箱及安装于每个放置单元内的薄膜固定机构；所述薄膜固定机构包括固定框、驱动固定框进行上下移动的移动驱动机构及安装于所述固定框内的薄膜；所述固定框包括相互固定的上框与下框，所述薄膜安装于上框与下框之间。

根据本发明的康养医院用送餐机器人，所述移动驱动机构包括安装于所述放置箱上端位置的第一丝杠驱动电机及竖直安装于所述放置箱内并贯穿每个放置单元的第一丝杠，所述第一丝杠的一端安装于第一丝杠驱动电机的输出端；所述上框与下框的四周均设有连接套筒，该连接套筒螺接于所述第一丝杠上。

根据本发明的康养医院用送餐机器人，所述上框与下框之间通过带有定位孔的连接板进行固定，上框与下框外壁上对应设有连接用的凸柱，该凸柱对应卡入所述连接板的定位孔内。

根据本发明的康养医院用送餐机器人，每个所述放置单元内部均设有薄膜放置仓；所述薄膜放置仓内转动安装有卷绕有薄膜的卷筒；每个所述放置单元通过设于薄膜放置仓上方的连通区与位于右侧的废料薄膜收集仓连通；所述固定框上安装有薄膜驱动机构，该薄膜驱动机构包括分别设于所述上框与下框工作端面的滚轮组件；位于上框上的滚轮组件包括转动安装于所述上框上的若干滚轮及转动安装于所述上框两个长边位置的转动辊，若干滚轮均匀分布于所述上框的短边两侧；所述上框的一端安装有滚轮驱动电机，所述滚轮驱动电机能够驱动若干滚轮及转动辊进行同步转动；位于下框的滚轮组件与位于上框上的滚轮组件结构一致；位于上框的滚轮组件中滚轮的转动方向与位于下框的滚轮组件中滚轮的转动方向相反；所述固定框靠近薄膜放置仓的一侧设有对薄膜沿固定框的长边方向进行切割的薄膜切割机构；位于下框靠近薄膜放置仓一端活动安装有薄膜头固定机构；该薄膜头固定机构能够对卷绕在卷筒的薄膜端部进行固定。

根据本发明的康养医院用送餐机器人，每个滚轮一侧同轴设有驱动齿轮，所述转动辊端部也设有驱动齿轮，所述上框上并位于相邻的驱动齿轮的位置处安装有连接齿轮，该连接齿轮与其相邻的两个驱动齿轮进行啮合；该滚轮驱动电机的输出端安装有齿轮，该齿轮与端部位置的驱动齿轮进行啮合。

根据本发明的康养医院用送餐机器人，所述薄膜切割机构包括安装于所述上框的第二丝杠、固定安装于所述上框上的第二丝杠驱动电机及螺接于所述丝杠上的移动件，所述第二丝杠安装于所述第二丝杠驱动电机的输出端；所述移动件下端安装有刀片；所述移动件上设有一定位凸起，所述上框对应所述定位凸起上设有平行第二丝杠轴线设置的导向槽，该定位凸起安装于该导向槽内。

根据本发明的康养医院用送餐机器人，所述所述薄膜头固定机构包括铰装于下框一端的支撑辊支架及安装于所述支撑辊支架上的两根支撑辊；所述薄膜的端部始终位于两根支撑辊之间；所述支撑辊支架能够在固定状态与填入状态之间进行切换；当处于填入状态时，两根支撑辊之间处于竖直状态并位于铰接点的上方位置；当处于固定状态时，两根支撑辊的轴线所形成的平面与水平之间的夹角为30°。

根据本发明的康养医院用送餐机器人，所述支撑辊支架能够与薄膜放置仓的外壁进行配合，当所述移动驱动机构驱动所述固定框进行下降时，所述薄膜放置仓的外壁将支撑辊支架向上顶起至填入状态。

本发明提供了一种康养医院用送餐机器人包括设有若干放置单元的放置箱及安装于每个放置单元内的薄膜固定机构；所述薄膜固定机构包括固定框、驱动固定框进行上下移动的移动驱动机构及安装于所述固定框内的薄膜；所述固定框包括相互固定的上框与下框，所述薄膜安装于上框与下框之间；所述移动驱动机构包括安装于所述放置箱上端位置的第一丝杠驱动电机及竖直安装于所述放置箱内并贯穿每个放置单元的第一丝杠，所述第一丝杠的一端安装于第一丝杠驱动电机的输出端；所述上框与下框的四周均设有连接套筒，该连接套筒螺接于所述第一丝杠上；所述固定框在进行上下移动时，第一丝杠驱动电机驱动所述第一丝杠进行转动，转动的所述第一丝杠会与所述连接套筒进行螺纹传动，从而实现固定框的上下移动。所述上框与下框之间通过带有定位孔的连接板进行固定，上框与下框外壁上对应设有连接用的凸柱，安装时将该凸柱对应卡入所述连接板的定位孔内。本发明通过安装于固定框内的薄膜对食物进行固定，既能够避免机器人移动过程中导致食物倾洒，又能够对食物进行保温。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；图2是图1的半剖视图；图3是图1中固定框的结构图；图4是图3的另一角度示意图；图5是图4中B部分的侧面剖视图；图6是图4的另一角度示意图；图7是图6的另一角度示意图；图8是图7中A部分的放大图；图9是薄膜切割机构工作时薄膜头固定机构处于填入状态的示意图；图10是薄膜头固定机构处于固定状态的示意图；在图中，1-放置箱，11-放置单元，2-固定框，21-上框，22-下框，23-连接套筒，24-连接板，3-移动驱动机构，31-第一丝杠，32-第一丝杠驱动电机，4-薄膜，5-薄膜放置仓，51-卷筒，6-废料薄膜收集仓，71-第二丝杠，72-第二丝杠驱动电机，73-移动件，731-定位凸起，732-导向槽，74-刀片，81-滚轮，811-驱动齿轮，812-连接齿轮，82-滚轮驱动电机，83-转动辊，91-支撑辊支架，92-支撑辊。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明，应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参见图1，本发明提供了一种康养医院用送餐机器人，该康养医院用送餐机器人包括设有若干放置单元11的放置箱1、驱动放置箱1进行移动的移动底座及安装于每个放置单元11内的薄膜固定机构；

所述薄膜固定机构包括固定框2、驱动固定框2进行上下移动的移动驱动机构3及安装于所述固定框2内的薄膜4；

参见图3，所述固定框2包括相互固定的上框21与下框22，所述薄膜4夹持于二者之间；

参见图1、图2及图3，优选的是，本发明的所述移动驱动机构3可为丝杠驱动机构或者齿轮齿条驱动机构；在本实例中采用的是丝杠驱动机构；所述移动驱动机构3包括安装于所述放置箱1上端位置的第一丝杠驱动电机32及竖直安装于所述放置箱1内并贯穿每个放置单元11的第一丝杠31，所述第一丝杠31的一端安装于第一丝杠驱动电机32的输出端；所述上框21与下框22的四周均设有连接套筒23，该连接套筒23螺接于所述第一丝杠31上；所述固定框2在进行上下移动时，第一丝杠驱动电机32驱动所述第一丝杠31进行转动，转动的所述第一丝杠31会与所述连接套筒23发生螺纹传动，从而实现固定框2的上下移动。

参见图3，另外，所述上框21与下框22之间通过带有定位孔的连接板24进行固定，上框21与下框22外壁上对应设有连接用的凸柱，安装时将该凸柱对应卡入所述连接板24的定位孔内。

在本实例中，送餐时，首先，所述移动驱动机构3驱动固定框2上升；

随后，将食物放置于所述放置单元11内的预定位置（尽量放置于固定框2的中心处）；

最后，所述移动驱动机构3驱动所述固定框2下降，下降后的固定框2会将薄膜4铺盖到食物的上方，该薄膜4不仅能够在机器人输送过程中起到对食物的固定作用，同时还对食物起到保温的作用。

由于有些食物在一定程度上会对薄膜4造成污染，例如蔬菜沙拉中的沙拉粘附在薄膜4上。所以，本申请还做出进一步的优化，在薄膜4每次对食物进行固定完毕后，在下一次固定食物之前将薄膜4进行更换。

参见图2，每个所述放置单元11内部均设有薄膜放置仓5；所述薄膜放置仓5内转动安装有卷绕薄膜4的卷筒51，所述薄膜放置仓5的一端设有开口，卷筒51上的薄膜4能够从开口中放出；每个所述放置单元11通过设于薄膜放置仓5上方的连通区与位于右侧的废料薄膜收集仓6连通，所述废料薄膜收集仓6用于盛纳使用过后的薄膜4，并且所述废料薄膜收集仓6的仓壁上安装有仓门，清理废料薄膜收集仓6时，只需要打开仓门，随后将置于废料薄膜收集仓6内使用过后的薄膜4取出即可。

参见图3，所述固定框2上安装有薄膜驱动机构，该薄膜驱动机构包括分别设于所述上框21与下框22工作端面的滚轮组件；

参见图3、图7及图8，位于上框21上的滚轮组件包括转动安装于所述上框21上的若干滚轮81及转动安装于所述上框21两个长边位置的转动辊83，若干滚轮81均匀分布于所述上框21的两侧的短边位置；所述上框21的一端安装有滚轮驱动电机82，所述滚轮驱动电机82能够驱动若干滚轮81及转动辊83进行同步转动；

优选的是，每个滚轮81一侧同轴设有驱动齿轮811，所述转动辊83端部也设有驱动齿轮811，所述上框21并位于相邻的驱动齿轮811之间转动安装有连接齿轮812，该连接齿轮812与其相邻的两个驱动齿轮811进行啮合；该滚轮驱动电机82的输出端安装有齿轮，该齿轮与端部位置的驱动齿轮811进行啮合；

位于下框22上的滚轮组件与位于上框21上的滚轮组件结构一致；工作时，位于上框21的滚轮组件中滚轮81的转动方向与位于下框22的滚轮组件中滚轮81的转动方向相反。

在工作时，薄膜驱动机构将位于所述卷筒51上的薄膜4移动至固定框2内部；

薄膜驱动机构在进行工作时，所述滚轮驱动电机82启动并驱动位于端部位置的驱动齿轮811进行转动，随后，在连接齿轮812的传动作用下，若干驱动齿轮811同步转动，进一步的，若干所述滚轮81也会同步转动，通过利用在同一位置相对转动的两个滚轮81将薄膜4夹入其内部并进行输送（参见图9）。当薄膜4的四周均被固定时（所述薄膜4的端部被转动辊83固定，薄膜4的两侧被滚轮81固定），所述滚轮驱动电机82停止。

当薄膜4使用完毕，薄膜驱动机构将使用完毕后的薄膜4移动至废料薄膜收集仓6内时，只需要将滚轮驱动电机82反向转动即可，转动的滚轮81会将薄膜4从固定框2的内部输送至废料薄膜收集仓6。

参见图3、图4、图5及图6，所述固定框2靠近薄膜放置仓5的一侧设有对薄膜4沿固定框2的长边方向进行切割的薄膜切割机构；所述薄膜切割机构包括安装于所述上框21的第二丝杠71、固定安装于所述上框21上并驱动第二丝杠71转动的第二丝杠驱动电机72及螺接于所述第二丝杠71上的移动件73，所述第二丝杠71安装于所述第二丝杠驱动电机72的输出端；所述移动件73下端安装有刀片74。

参见图4、图5及图9，所述移动件73上设有一对移动件73进行转动定位的定位凸起731，所述上框21对应所述定位凸起731位置设有平行第二丝杠71轴线设置的导向槽732，该定位凸起731滑动安装于该导向槽732内。在所述定位凸起731与导向槽732的配合下，使得转动的第二丝杠71在驱动所述移动件73进行移动时，所述移动件73不会发生转动或摆动，影响刀片74的切割效果。

参见图6，另外，位于下框22靠近薄膜放置仓5一端活动安装有薄膜头固定机构；该薄膜头固定机构能够对卷绕在卷筒51的薄膜4端部进行固定，即使固定框2在进行上下移动后，薄膜驱动机构仍然能够将薄膜4的端部移动至固定框2内部；

所述薄膜头固定机构包括铰装于下框22一端的支撑辊支架91及安装于所述支撑辊支架91上仅可单方向进行转动的两根支撑辊92；两根支撑辊92均通过单向轴承安装于所述支撑辊支架91，利用仅可单方向进行转动的两根支撑辊92将所述薄膜4的端部始终夹持于两根支撑辊92之间。

所述支撑辊支架91能够在固定状态与填入状态之间进行切换；当处于填入状态时，两根支撑辊92之间近似竖直状态（两根支撑辊92的轴线所形成的平面与竖直之间的夹角为0°~10°）并位于铰接点的上方位置；当处于固定状态时，两根支撑辊92的轴线所形成的平面与水平之间的夹角为30°~45°；进一步的，所述下框22的端部设有对支撑辊支架91进行角度定位的定位块（图中未表示），在该定位块的作用下，所述支撑辊支架91在自重作用下维持固定状态的角度。

参见图2，优选的是，所述支撑辊支架91能够与薄膜放置仓5的外壁进行配合，当所述移动驱动机构3驱动所述固定框2进行下降时，所述薄膜放置仓5的外壁将支撑辊支架91向上顶起至填入状态；当所述移动驱动机构3驱动所述固定框2进行上升时，所述薄膜放置仓5的外壁失去对支撑辊支架91的支撑，在自重作用下，所述支撑辊支架91进入到固定状态。

在本实例中，本装置在使用前，将食物放置于放置单元11内；

参见图10，首先，移动驱动机构3驱动所述固定框2下降至中间位置，所述支撑辊支架91进入填入状态，在该状态下，两根所述支撑辊92将薄膜4的端部深入至处于端部的两根转动辊83之间（此时刀片74已移动至端部不会对薄膜4造成干涉），随后，薄膜驱动机构启动，薄膜驱动机构将薄膜4移动至固定框内部；

随后，移动驱动机构3驱动所述固定框2继续下降，直至将薄膜4将食物进行覆盖停止；

当需要将食物取出时，所述移动驱动机构3驱动所述固定框2移动至顶部，所述薄膜切割机构启动，将薄膜4在预定处割断，随后，薄膜驱动机构反向传动将已经使用的薄膜4移动至废料薄膜收集仓6内。

综上所述，本发明提供了一种康养医院用送餐机器人包括设有若干放置单元的放置箱及安装于每个放置单元内的薄膜固定机构；所述薄膜固定机构包括固定框、驱动固定框进行上下移动的移动驱动机构及安装于所述固定框内的薄膜；所述固定框包括相互固定的上框与下框，所述薄膜安装于上框与下框之间；所述移动驱动机构包括安装于所述放置箱上端位置的第一丝杠驱动电机及竖直安装于所述放置箱内并贯穿每个放置单元的第一丝杠，所述第一丝杠的一端安装于第一丝杠驱动电机的输出端；所述上框与下框的四周均设有连接套筒，该连接套筒螺接于所述第一丝杠上；所述固定框在进行上下移动时，第一丝杠驱动电机驱动所述第一丝杠进行转动，转动的所述第一丝杠会与所述连接套筒进行螺纹传动，从而实现固定框的上下移动。所述上框与下框之间通过带有定位孔的连接板进行固定，上框与下框外壁上对应设有连接用的凸柱，安装时将该凸柱对应卡入所述连接板的定位孔内。本发明通过安装于固定框内的薄膜对食物进行固定，既能够避免机器人移动过程中导致食物倾洒，又能够对食物进行保温。

当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (8)

1.一种康养医院用送餐机器人，其特征在于，包括设有若干放置单元的放置箱及安装于每个放置单元内的薄膜固定机构；

所述薄膜固定机构包括固定框、驱动固定框进行上下移动的移动驱动机构及安装于所述固定框内的薄膜；

所述固定框包括相互固定的上框与下框，所述薄膜安装于上框与下框之间。

2.根据权利要求1所述的康养医院用送餐机器人，其特征在于，所述移动驱动机构包括安装于所述放置箱上端位置的第一丝杠驱动电机及竖直安装于所述放置箱内并贯穿每个放置单元的第一丝杠，所述第一丝杠的一端安装于第一丝杠驱动电机的输出端；所述上框与下框的四周均设有连接套筒，该连接套筒螺接于所述第一丝杠上。

3.根据权利要求1所述的康养医院用送餐机器人，其特征在于，所述上框与下框之间通过带有定位孔的连接板进行固定，上框与下框外壁上对应设有连接用的凸柱，该凸柱对应卡入所述连接板的定位孔内。

4.根据权利要求1所述的康养医院用送餐机器人，其特征在于，每个所述放置单元内部均设有薄膜放置仓；所述薄膜放置仓内转动安装有卷绕薄膜的卷筒；每个所述放置单元通过设于薄膜放置仓上方的连通区与位于右侧的废料薄膜收集仓连通；

所述固定框上安装有薄膜驱动机构，该薄膜驱动机构包括分别设于所述上框与下框工作端面的滚轮组件；位于下框的滚轮组件与位于上框上的滚轮组件结构一致；

位于上框的滚轮组件包括转动安装于所述上框的若干滚轮及转动安装于所述上框两个长边位置的转动辊，若干滚轮均匀分布于所述上框的两侧短边位置；所述上框的一端安装有滚轮驱动电机，所述滚轮驱动电机能够驱动若干滚轮及转动辊进行同步转动；

位于上框的滚轮组件中滚轮的转动方向与位于下框的滚轮组件中滚轮的转动方向相反；

所述固定框靠近薄膜放置仓的一侧设有对薄膜沿固定框的长边方向进行切割的薄膜切割机构；

位于下框靠近薄膜放置仓一端活动安装有薄膜头固定机构；该薄膜头固定机构能够对薄膜端部进行固定。

5.根据权利要求4所述的康养医院用送餐机器人，其特征在于，每个滚轮一侧同轴设有驱动齿轮，所述转动辊端部也设有驱动齿轮，所述上框位于相邻的驱动齿轮的之间位置处转动安装有连接齿轮，该连接齿轮与其相邻的两个驱动齿轮进行啮合；所述滚轮驱动电机的输出端安装有齿轮，该齿轮与端部位置的驱动齿轮进行啮合。

6.根据权利要求4所述的康养医院用送餐机器人，其特征在于，所述薄膜切割机构包括安装于所述上框的第二丝杠、固定安装于所述上框并驱动第二丝杠转动的第二丝杠驱动电机及螺接于所述丝杠上的移动件；

所述移动件下端安装有刀片；

所述移动件上设有一定位凸起，所述上框对应所述定位凸起上设有平行第二丝杠轴线设置的导向槽，该定位凸起安装于该导向槽内。

7.根据权利要求4所述的康养医院用送餐机器人，其特征在于，所述薄膜头固定机构包括铰装于下框一端的支撑辊支架及安装于所述支撑辊支架上仅可单方向进行转动的两根支撑辊；所述薄膜的端部置于两根支撑辊之间；

所述支撑辊支架能够在固定状态与填入转动之间进行切换；当处于填入状态时，两根支撑辊之间处于近似竖直状态并位于铰接点的上方位置；当处于固定状态时，两根支撑辊的轴线所形成的平面与水平之间的夹角为30°。

8.根据权利要求7所述的康养医院用送餐机器人，其特征在于，所述支撑辊支架能够与薄膜放置仓的外壁进行配合，当所述移动驱动机构驱动所述固定框进行下降时，所述薄膜放置仓的外壁将支撑辊支架向上顶起至填入状态。

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