CN114652219A - 一种清洁设备及其配套设备的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁设备及其配套设备的控制方法，其包括：基站、扫地机器人、运输机，其中运输机用于运载和清洁楼梯，扫地机器人用于清洁楼层，基站用于补给；配合了前置设定和判断方法、扫地机器人运作方法、运输机的运作方法以及运输机的运输方法，巧妙地协调了各个设备工作过程中的关系，使得扫地机器人能够通过运输机进行补给、转移并且效率更高，使得运输机的行走路径更短，提高了整体了的工作效率和消费者的使用体验。

Description

一种清洁设备及其配套设备的控制方法

技术领域

本发明涉及到清洁设备及其配套设备间的控制技术，尤其涉及到一种清洁设备及其配套设备的控制方法。

背景技术

现有的扫地机器人一般是配套设置有基站使用的，基站用于给扫地机器人进行充电、补水等。扫地机器人对于平坦的地面能够取得较好的清洁效果，但对于楼梯台阶的侧面、底面，大多数扫地机器人无能为力，而部分可以进行打扫的机器人又是专门针对清洁台阶设计的。这两种设备互相之间兼容性差，同时又要配备两个基站使用，由于兼容性差，在进行地面打扫和台阶清洁时，互相之间需要进行错开使用。

而专门针对清洁台阶设计的清洁设备对于地面的清洁效率较低，若强行加装扫地机器人的构件以提升效率，又会导致设备体积过大、结构过于负责，在后续清洗自身时较为麻烦。

再是对于多个楼层清洁而言，每个楼层配备一个扫地机器人、对应基站进行打扫的成本较高。基站也需解决对扫地机器人进行清洁的问题，人工清洁的效率低、质量也无法保障。

基站、扫地机器人、运输机(台阶清洁机)互相之间的工作控制，通过现有的基站与扫地机器人的联动控制方法，无法完全解决。

因此，亟需一种能够解决以上一种或多种方法的清洁设备及其配套设备的控制方法。

发明内容

为解决现有技术中存在的一种或多种问题，本发明提供了一种清洁设备及其配套设备的控制方法。本发明为解决上述问题采用的技术方案是：一种清洁设备及其基站的控制方法，其包括：基站、运输机、扫地机器人，运输机用于运输扫地机器人和清洁楼梯并通过基站进行补给、清洁，扫地机器人用于清洁楼层并通过运输机或基站进行补给、清洁；

设定基站楼层，设定扫地机器人电量阈值、水量阈值、清洁部洁净阈值、尘盒余量阈值中的任意一个或多个，设定运输机电量阈值、水量阈值；

前置设定和判断包括：

S010，用户选择清洁楼层、清洁楼梯中的任意一个或两个；

扫地机器人运作方法包括：

T010，判断所述清洁楼层为基站所在楼层还是其他楼层；

T020，在所述清洁楼层为基站所在楼层时，扫地机器人直接对清洁楼层进行清洁；

T021，在所述清洁楼层为其他楼层时，运输机运载扫地机器人到所述清洁楼层进行清洁；

T030，扫地机器人在执行工作期间，若其电量阈值、水量阈值、清洁部阈值、尘盒余量阈值中的任意一个或多个被触发，则扫地机器人可进行返回；

T031，所述清洁楼层为基站所在楼层时，扫地机器人直接返回基站，在返回基站后若运输机在基站内则进入运输机，反之进入基站，并在进入运输机或基站后进行补给和/或清洁；

T032，所述清洁楼层为其他楼层时，扫地机器人进入运输机进行补给和/或清洁，或是扫地机器人通过运输机返回到基站后进行补给和/或清洁；

T040，扫地机器人在完成补给和/或清洁后继续执行当前工作；

T050，扫地机器人完成工作后，返回基站；

T051，若所述清洁楼层为基站所在楼层，则直接返回基站，反之通过运输机返回基站；

T052，扫地机器人返回基站时，若运输机在基站内或是通过运输机进行返回，则停留在运输机内，若运输机不在基站内时，则直接停留在基站内，并在运输机返回基站后转移到运输机内停留；

运输机的运作方法包括：

M010，运输机接收清洁指令并前往所述清洁楼梯；

M020，运输机在执行清洁指令期间，若其电量阈值、水量阈值中的任意一个或两个被触发，则运输机可返回基站进行充电和/或补给；M030，运输机完成充电和/或补给后继续执行当前清洁指令；

M040，运输机完成所有清洁指令后返回基站。

进一步地，运输机的运输方法包括：

P010，运输机收到运输指令，判断运输机是否在基站内；

P020，运输机在基站内，判断运输机当前电量是否足够执行当前运输指令；

P021，电量足够执行当前运输指令，则运输机直接执行当前运输指令；

P022，电量不足够执行当前运输指令，则运输机先在基站内进行充电，待电量充足后再执行当前运输指令；

P030，运输机不在基站内，判断运输机当前电量是否足够执行当前运输指令；

P031，电量足够执行当前运输指令，则运输机直接执行当前运输指令；

P032，电量不足够执行当前运输指令，则运输机先返回基站进行充电，待电量充足后再执行当前运输指令。

进一步地，还包括：

S011，在用户选择同时对楼层、楼梯进行清洁时，还可设定优先清洁，所述优先清洁指优先清洁楼层或楼梯；

S012，若没有设定所述优先清洁，则按默认优先项进行，所述默认优先项为出厂设定或算法计算设定，并可由用户进行手动配置。

进一步地，还包括：

S013，扫地机器人和运输机在执行指令前，先判断当前状态是否满足执行要求，满足则正常执行，反之先进行补给和/或充电，待当前状态满足执行要求后再执行指令。

进一步地，还包括：

S021，若优先清洁楼层，运输机在工作期间接到来自扫地机器人的运载指令，将暂停当前工作并先执行来自扫地机器人的运载指令，并在结束后恢复暂停的工作；

S022，若优先清洁楼梯，运输机在工作期间接到来自扫地机器人的运载指令，运输机在完成当前工作后再执行来自扫地机器人的运载指令。

进一步地，还包括：

S030，判断当前指令是同时对楼层、楼梯进行清洁，还是单独对楼层或楼梯其中之一进行清洁，并确定用户是否设定所述优先清洁；

S031，指令为单独对楼层进行清洁时，执行所述扫地机器人运作方法；

S032，指令为单独对楼梯进行清洁时，执行所述运输机的运作方法；

S033，指令为同时对楼梯、楼层进行清洁并且优先清洁楼层时，先确定优先执行所述扫地机器人运作方法，然后根据清洁楼层、清洁楼梯的位置、数量，确定执行所述运输机的运作方法的时机；

S034，指令为同时对楼梯、楼层进行清洁并且优先清洁楼梯时，先确定优先执行所述运输机的运作方法，根据清洁楼层、清洁楼梯的位置、数量，确定执行所述扫地机器人运作方法的时机。

进一步地，还包括：

S0331，在所述扫地机器人运作方法执行开始期间执行所述运输机的运作方法；

S0332，在所述扫地机器人运作方法执行完成后执行所述运输机的运作方法。

进一步地，还包括：

S0341，在执行所述运输机的运作方法开始期间执行所述扫地机器人运作方法；

S0342，在执行所述运输机的运作方法完成后执行所述扫地机器人运作方法。

进一步地，还包括：

T011，根据所述清洁楼层的位置、数量，确定扫地机器人的清洁工作顺序；

M011，根据所述清洁楼梯的位置、数量，确定运输机的清洁工作顺序。

本发明取得的有益价值是：本发明通过使用上述基站、运输机、扫地机器人在对应的控制方法下对楼层、楼梯进行清洁，实现了协调三者间的工作，以提高工作效率；使得扫地机器人在单楼层或多楼层清洁过程中通过运输机的配合，进行转移、补给，降低了基站的设置数量，提高了扫地机器人的清洁效率；使得运输机在作为运载设备、补给设备的同时能够对楼梯进行清洁工作，在其进行清洁工作期间协调好自身工作与运载需求的关系，进而确定运输前/后进行清洁工作，提高了自身的工作效率和扫地机器人的工作效率；控制方法适用了多种应用情况和场地，使得执行系统更为灵活、可靠。以上极大地提高了本发明的实用价值。

附图说明

图1为本发明的设备组合示意图；

图2为本发明的运作示意框图；

图3为本发明扫地机器人运作方法示意框图；

图4为本发明运输机的运作方法示意框图；

图5为本发明运输机的运输方法示意框图；

图6为本发明前置设定和判断的示意框图。

【附图标记】

101···运输机

110···扫地机器人收纳室

201···基站

210···运输机收纳室。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加浅显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于此描述的其他方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例限制。

如图1-图6所示，本发明公开来一种清洁设备及其基站的控制方法，其包括：基站、运输机、扫地机器人，运输机用于运输扫地机器人和清洁楼梯并通过基站进行补给、清洁，扫地机器人用于清洁楼层并通过运输机或基站进行补给、清洁；

设定基站楼层，设定扫地机器人电量阈值、水量阈值、清洁部洁净阈值、尘盒余量阈值中的任意一个或多个，设定运输机电量阈值、水量阈值；

如图3所示，扫地机器人运作方法包括：

T010，判断所述清洁楼层为基站所在楼层还是其他楼层；

T011，根据所述清洁楼层的位置、数量，确定扫地机器人的清洁工作顺序；

T020，在所述清洁楼层为基站所在楼层时，扫地机器人直接对清洁楼层进行清洁；

T021，在所述清洁楼层为其他楼层时，运输机运载扫地机器人到所述清洁楼层进行清洁；

T030，扫地机器人在执行工作期间，若其电量阈值、水量阈值、清洁部阈值、尘盒余量阈值中的任意一个或多个被触发，则扫地机器人可进行返回；

T031，所述清洁楼层为基站所在楼层时，扫地机器人直接返回基站，在返回基站后若运输机在基站内则进入运输机，反之进入基站，并在进入运输机或基站后进行补给和/或清洁；

T032，所述清洁楼层为其他楼层时，扫地机器人进入运输机进行补给和/或清洁，或是扫地机器人通过运输机返回到基站后进行补给和/或清洁；

T040，扫地机器人在完成补给和/或清洁后继续执行当前工作；

T050，扫地机器人完成工作后，返回基站；

T051，若所述清洁楼层为基站所在楼层，则直接返回基站，反之通过运输机返回基站；

T052，扫地机器人返回基站时，若运输机在基站内或是通过运输机进行返回，则停留在运输机内，若运输机不在基站内时，则直接停留在基站内，并在运输机返回基站后转移到运输机内停留。

如图4所示，运输机的运作方法包括：

M010，运输机接收清洁指令并前往所述清洁楼梯；

M011，根据所述清洁楼梯的位置、数量，确定运输机的清洁工作顺序；

M020，运输机在执行清洁指令期间，若其电量阈值、水量阈值中的任意一个或两个被触发，则运输机可返回基站进行充电和/或补给；M030，运输机完成充电和/或补给后继续执行当前清洁指令；

M040，运输机完成所有清洁指令后返回基站。

如图5所示，运输机的运输方法包括：

P010，运输机收到运输指令，判断运输机是否在基站内；

P020，运输机在基站内，判断运输机当前电量是否足够执行当前运输指令；

P021，电量足够执行当前运输指令，则运输机直接执行当前运输指令；

P022，电量不足够执行当前运输指令，则运输机先在基站内进行充电，待电量充足后再执行当前运输指令；

P030，运输机不在基站内，判断运输机当前电量是否足够执行当前运输指令；

P031，电量足够执行当前运输指令，则运输机直接执行当前运输指令；

P032，电量不足够执行当前运输指令，则运输机先返回基站进行充电，待电量充足后再执行当前运输指令。

需要指出的是，如图1所示，运输机101收纳在基站201的运输机收纳室内，扫地机器人收纳在运输机101的扫地机器人收纳室110内，其中用于扫地机器人进入到扫地机器人收纳室110的活动板未在图中指出。

如图6所示，前置设定和判断包括：

S010，用户选择清洁楼层、清洁楼梯中的任意一个或两个(设定来清洁工作的目标楼层、楼梯及其数量)；

S011，在用户选择同时对楼层、楼梯进行清洁时，还可设定优先清洁，所述优先清洁指优先清洁楼层或楼梯(在某些场所急着使用的情况下，进行优先清洁，进而提高使用体验)；

S012，若没有设定所述优先清洁，则按默认优先项进行，所述默认优先项为出厂设定或算法计算设定，并可由用户进行手动配置(通过算法计算确定所述优先清洁，能够降低运输机的行走路径，进而提高效率)；

S013，扫地机器人和运输机在执行指令前，先判断当前状态是否满足执行要求，满足则正常执行，反之先进行补给和/或充电，待当前状态满足执行要求后再执行指令(避免在执行指令过程中，状态不足导致需要返回基站，使得整体工作效率下降)；

S020，若用户设定同时清洁楼层和楼梯时，通过所述优先清洁、所述默认优先项确定优先清洁楼层还是楼梯；

S021，若优先清洁楼层，运输机在工作期间接到来自扫地机器人的运载指令，将暂停当前工作(楼梯清洁)并先执行来自扫地机器人的运载指令，并在结束后恢复暂停的工作；

S022，若优先清洁楼梯，运输机在工作期间接到来自扫地机器人的运载指令，运输机在完成当前工作后再执行来自扫地机器人的运载指令；

S030，判断当前指令是同时对楼层、楼梯进行清洁，还是单独对楼层或楼梯其中之一进行清洁，并确定用户是否设定所述优先清洁；

S031，指令为单独对楼层进行清洁时，执行所述扫地机器人运作方法；

S032，指令为单独对楼梯进行清洁时，执行所述运输机的运作方法；

S033，指令为同时对楼梯、楼层进行清洁并且优先清洁楼层时，先确定优先执行所述扫地机器人运作方法，然后根据清洁楼层、清洁楼梯的位置、数量，确定执行所述运输机的运作方法的时机(根据效率、需求，确定是在前往目标途中进行楼梯清洁，还是在楼层清洁完成后的返回途中进行楼梯清洁)；

S0331，在所述扫地机器人运作方法执行开始期间执行所述运输机的运作方法(如：需要多楼层进行清洁，并且当前目标清洁楼层需要较长时间进行清洁，而目标楼梯需要的清洁时间较短，实现利用等待时间)；

S0332，在所述扫地机器人运作方法执行完成后执行所述运输机的运作方法(如：需要多楼层进行清洁，并且当前目标清洁楼层需要较短的时间进行清洁，或者目标楼梯需要的清洁时间较长，避免错误利用等待时间，导致整体效率变低)；

S034，指令为同时对楼梯、楼层进行清洁并且优先清洁楼梯时，先确定优先执行所述运输机的运作方法，根据清洁楼层、清洁楼梯的位置、数量，确定执行所述扫地机器人运作方法的时机(根据效率、需求，确定放下扫地机器人的时机)；

S0341，在执行所述运输机的运作方法开始期间执行所述扫地机器人运作方法(如：基站在1楼，运输机自1楼前往5楼楼梯清洁，扫地机器人前往2楼楼层清洁，既是顺路情况，这时在执行所述运输机的运作方法中的M010时，可在经过2楼时执行所述扫地机器人运作方法，将扫地机器人放到2楼，进而提高整体工作效率，也不影响优先执行)；

S0342，在执行所述运输机的运作方法完成后执行所述扫地机器人运作方法(如：基站在1楼，运输机自1楼前往2楼楼梯清洁，扫地机器人前往负1楼进行清洁，为保障优先执行，在不顺路的情况下，先将楼梯清洁完成再去执行楼层清洁)。

综上所述，本发明通过使用上述基站、运输机、扫地机器人在对应的控制方法下对楼层、楼梯进行清洁，实现了协调三者间的工作，以提高工作效率；使得扫地机器人在单楼层或多楼层清洁过程中通过运输机的配合，进行转移、补给，降低了基站的设置数量，提高了扫地机器人的清洁效率；使得运输机在作为运载设备、补给设备的同时能够对楼梯进行清洁工作，在其进行清洁工作期间协调好自身工作与运载需求的关系，进而确定运输前/后进行清洁工作，提高了自身的工作效率和扫地机器人的工作效率；控制方法适用了多种应用情况和场地，使得执行系统更为灵活、可靠。以上极大地提高了本发明的实用价值。

以上所述的实施例仅表达了本发明的一种或多种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此理解为对本发明专利的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种清洁设备及其配套设备的控制方法，其特征在于，包括：基站、运输机、扫地机器人，运输机用于运输扫地机器人和清洁楼梯并通过基站进行补给、清洁，扫地机器人用于清洁楼层并通过运输机或基站进行补给、清洁；

设定基站楼层，设定扫地机器人电量阈值、水量阈值、清洁部洁净阈值、尘盒余量阈值中的任意一个或多个，设定运输机电量阈值、水量阈值；

前置设定和判断包括：

S010，用户选择清洁楼层、清洁楼梯中的任意一个或两个；

扫地机器人运作方法包括：

T010，判断所述清洁楼层为基站所在楼层还是其他楼层；

T020，在所述清洁楼层为基站所在楼层时，扫地机器人直接对清洁楼层进行清洁；

T021，在所述清洁楼层为其他楼层时，运输机运载扫地机器人到所述清洁楼层进行清洁；

T030，扫地机器人在执行工作期间，若其电量阈值、水量阈值、清洁部阈值、尘盒余量阈值中的任意一个或多个被触发，则扫地机器人可进行返回；

T031，所述清洁楼层为基站所在楼层时，扫地机器人直接返回基站，在返回基站后若运输机在基站内则进入运输机，反之进入基站，并在进入运输机或基站后进行补给和/或清洁；

T032，所述清洁楼层为其他楼层时，扫地机器人进入运输机进行补给和/或清洁，或是扫地机器人通过运输机返回到基站后进行补给和/或清洁；

T040，扫地机器人在完成补给和/或清洁后继续执行当前工作；

T050，扫地机器人完成工作后，返回基站；

T051，若所述清洁楼层为基站所在楼层，则直接返回基站，反之通过运输机返回基站；

T052，扫地机器人返回基站时，若运输机在基站内或是通过运输机进行返回，则停留在运输机内，若运输机不在基站内时，则直接停留在基站内，并在运输机返回基站后转移到运输机内停留；

运输机的运作方法包括：

M010，运输机接收清洁指令并前往所述清洁楼梯；

M020，运输机在执行清洁指令期间，若其电量阈值、水量阈值中的任意一个或两个被触发，则运输机可返回基站进行充电和/或补给；

M030，运输机完成充电和/或补给后继续执行当前清洁指令；

M040，运输机完成所有清洁指令后返回基站。

2.根据权利要求1所述的一种清洁设备及其配套设备的控制方法，其特征在于，运输机的运输方法包括：

P010，运输机收到运输指令，判断运输机是否在基站内；

P020，运输机在基站内，判断运输机当前电量是否足够执行当前运输指令；

P021，电量足够执行当前运输指令，则运输机直接执行当前运输指令；

P022，电量不足够执行当前运输指令，则运输机先在基站内进行充电，待电量充足后再执行当前运输指令；

P030，运输机不在基站内，判断运输机当前电量是否足够执行当前运输指令；

P031，电量足够执行当前运输指令，则运输机直接执行当前运输指令；

P032，电量不足够执行当前运输指令，则运输机先返回基站进行充电，待电量充足后再执行当前运输指令。

3.根据权利要求1所述的一种清洁设备及其配套设备的控制方法，其特征在于，还包括：

S011，在用户选择同时对楼层、楼梯进行清洁时，还可设定优先清洁，所述优先清洁指优先清洁楼层或楼梯；

S012，若没有设定所述优先清洁，则按默认优先项进行，所述默认优先项为出厂设定或算法计算设定，并可由用户进行手动配置。

4.根据权利要求1或3所述的一种清洁设备及其配套设备的控制方法，其特征在于，还包括：

S013，扫地机器人和运输机在执行指令前，先判断当前状态是否满足执行要求，满足则正常执行，反之先进行补给和/或充电，待当前状态满足执行要求后再执行指令。

5.根据权利要求3所述的一种清洁设备及其配套设备的控制方法，其特征在于，还包括：

S020，若用户设定同时清洁楼层和楼梯时，通过所述优先清洁、所述默认优先项确定优先清洁楼层还是楼梯。

6.根据权利要求5所述的一种清洁设备及其配套设备的控制方法，其特征在于，还包括：

S021，若优先清洁楼层，运输机在工作期间接到来自扫地机器人的运载指令，将暂停当前工作并先执行来自扫地机器人的运载指令，并在结束后恢复暂停的工作；

S022，若优先清洁楼梯，运输机在工作期间接到来自扫地机器人的运载指令，运输机在完成当前工作后再执行来自扫地机器人的运载指令。

7.根据权利要求1或5所述的一种清洁设备及其配套设备的控制方法，其特征在于，还包括：

S030，判断当前指令是同时对楼层、楼梯进行清洁，还是单独对楼层或楼梯其中之一进行清洁，并确定用户是否设定所述优先清洁；

S031，指令为单独对楼层进行清洁时，执行所述扫地机器人运作方法；

S032，指令为单独对楼梯进行清洁时，执行所述运输机的运作方法；

S033，指令为同时对楼梯、楼层进行清洁并且优先清洁楼层时，先确定优先执行所述扫地机器人运作方法，然后根据清洁楼层、清洁楼梯的位置、数量，确定执行所述运输机的运作方法的时机；

S034，指令为同时对楼梯、楼层进行清洁并且优先清洁楼梯时，先确定优先执行所述运输机的运作方法，根据清洁楼层、清洁楼梯的位置、数量，确定执行所述扫地机器人运作方法的时机。

8.根据权利要求7所述的一种清洁设备及其配套设备的控制方法，其特征在于，还包括：

S0331，在所述扫地机器人运作方法执行开始期间执行所述运输机的运作方法；

S0332，在所述扫地机器人运作方法执行完成后执行所述运输机的运作方法。

9.根据权利要求7所述的一种清洁设备及其配套设备的控制方法，其特征在于，还包括：

S0341，在执行所述运输机的运作方法开始期间执行所述扫地机器人运作方法；

S0342，在执行所述运输机的运作方法完成后执行所述扫地机器人运作方法。

10.根据权利要求1所述的一种清洁设备及其配套设备的控制方法，其特征在于，还包括：

T011，根据所述清洁楼层的位置、数量，确定扫地机器人的清洁工作顺序；

M011，根据所述清洁楼梯的位置、数量，确定运输机的清洁工作顺序。

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