CN114644305A - 一种立柱重载堆垛机及其载货台调平方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种立柱重载堆垛机及其载货台调平方法及装置，该立柱重载堆垛机包括载货台调平装置，并采用载货台调平方法保持载货台水平，该载货台调平方法，包括如下步骤：根据目标位置，自动或人工触发驱动堆垛机的载货台上升或下降；结合所述载货台的层值切换对应的垂直动态基准值；所述载货台垂直运行至所述目标位置；判断所述堆垛机的各轴位置差是否超过设定值；若是，则进入自动调平步骤或手动调平步骤；若否，则进入载货台悬停步骤，使所述载货台保持水平；以及所述堆垛机的货叉伸收完成取货或存货。本发明可提供两种堆垛机载货台水平方向的调平方式，提升了载货台的自纠偏能力和抗干扰能力，有效避免了因载货台不平导致的对设备的损伤。

Description

一种立柱重载堆垛机及其载货台调平方法及装置

技术领域

本发明涉及立体库自动仓储技术，特别是一种立柱重载堆垛机及其载货台调平方法及装置。

背景技术

立体仓库存储在近年来在物流领域得到广泛应用，其中，堆垛机按存取货物方式可划分为挑起式和推拉式。目前，对于重量超过两吨的货物，大多采用推拉式存取，即将货物放在专用托盘上，货叉推拉托盘，使得托盘在货位和载货台的两排平行的辊子上滑动。因货物重量巨大，为分散载荷，提升堆垛机载重能力，需采用垂直四立柱式堆垛机。四立柱堆垛机采用四台异步伺服电机分别驱动载货台四角处的链条提升机构，实现载货台在垂直方向上的升降动作。

相较于单立柱、双立柱形式的堆垛机，四立柱式堆垛机的载货台水平度对于各轴行进过程中产生的位置误差更敏感；在设备安装调平阶段，一般只能保证载货台在一层位置的水平，当载货台升至高层位置，其水平度无法得到保证。并且，只涉及载货台机械调平，不涉及到电气调平的技术。此外，在控制方面，为保证四台电机同步运行，一般采用主从轴的控制方式，即一台电机作为主轴确定位置，其他三台电机作为从轴随动。自动运行时，主轴设置为定位模式，接收控制器设置的位置、速度、加速度指令，实现定位功能；从轴设置为同步模式，从轴将主轴的输出作为输入信号，与主轴保持一定的同步运行关系。从轴电机跟随主轴的同步运行是一种相对运动模式，在一次运行过程中从轴电机的速度和加速度与主轴尽可能同步，在运行结束时主轴和从轴的位置增量尽可能相同。即使每一次同步的效果都很好，但是多次运行后系统会造成主从轴绝对位置的累积误差。堆垛机载货台在垂直方向产生较大位移时，其四角电机各自的实际运行高度相互之间会存在偏差，导致载货台水平方向产生较大倾斜角，主要影响因素包括：机械加工和安装误差、条码带刻度印刷误差、伺服电机运行误差、四根牵引钢丝绳在存取货时由于受力不等造成松紧程度不同等；此时，堆垛机在存取货物过程中，货叉或货物位置在推出或拉回过程中发生偏离，可能会碰撞到货位中其他设备，增加设备的不稳定性，甚至发生危险。针对上述问题，现有技术只能通过在机械上定期调整各轴牵引钢丝绳的长度来改善，既费时又耗力。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的上述缺陷，提供一种立柱重载堆垛机及其载货台调平方法及装置。

为了实现上述目的，本发明提供了一种立柱重载堆垛机的载货台调平方法，其中，包括如下步骤：

S100、根据目标位置，自动或人工触发驱动堆垛机的载货台上升或下降；

S200、结合所述载货台的层值切换对应的垂直动态基准值；

S300、所述载货台垂直运行至所述目标位置；

S400、判断所述堆垛机的各轴位置差是否超过设定值；

S500、若是，则进入自动调平步骤或手动调平步骤；

S600、若否，则进入载货台悬停步骤，使所述载货台保持水平；以及

S700、所述堆垛机的货叉伸收完成取货或存货。

上述的立柱重载堆垛机的载货台调平方法，其中，步骤S100之前，还包括首次调平步骤，进一步包括：

S001、将所述载货台降至一层位置，通过水平激光仪检测所述载货台的水平，并分别控制各电机点动微调使得载货台完全水平；

S002、记录当前定位系统反馈的各轴位置，选取在一层位置的各轴一层基准值，令反馈的所述各轴位置减去所述各轴一层基准值，得到当前观测值，使各轴的所述当前观测值相等，并记为一层层值；

S003、将所述载货台升至二层，以步骤S002同样的方式调平所述载货台；在二层实际调平的情况下，一号轴的基准值保持不变，重新选择其余各轴的二层基准值，用步骤S002同样的算法，使得各轴的观测值相等并记为二层层值；以及

S004、重复步骤S003，直至将所述载货台在所有层的层值与各轴的对应层基准值全部确定出来，完成首次调平。

上述的立柱重载堆垛机的载货台调平方法，其中，所述自动调平步骤进一步包括：

S510、将一号轴的实时观测值与所述目标层值做实时对比，确定上升或下降；

S511、当运行至所述目标层值的设定值范围内时，切换至该层的对应层基准值；以及

S512、当运行至与所述目标层值相同时，将其余各轴的观测值分别与一号轴比较，若超出误差允许值，则立刻分别控制各电机点动微调使得载货台完全水平。

上述的立柱重载堆垛机的载货台调平方法，其中，以一号轴位置的观测值为基准，所述目标层值的设定阈值为最小层高差的一半；当观测值小于等于一层设定值加设定阈值时，切换至一层基准值；当该观测值大于一层设定值加设定阈值，且小于等于二层设定值加设定阈值时，切换至二层基准值；其他各层依此切换至该层的对应层基准值。

上述的立柱重载堆垛机的载货台调平方法，其中，实时监测各轴之间的误差值，各轴误差值超过警戒值时立刻报警，各电机立刻停止运动。

上述的立柱重载堆垛机的载货台调平方法，其中，所述手动调平步骤进一步包括：

S520、所述堆垛机依靠人工控制拨动上升或下降旋钮；

S521、取货或送货伸叉前，若人机交互系统提示“禁左伸叉”或“禁右伸叉”时，则是由“垂直各轴偏差超出误差值”导致，点击人机交互系统主界面的“手动垂直调平界面”，以一号轴为基准，单独调节其余各轴上升或下降；以及

S522、依次点击人机交互系统中“手动调平模式启用”—“需调节轴模式启用”—“上升/下降”按钮，将所需调节轴调节至与一号轴观测值的差值在允许误差内，手动调平结束。

上述的立柱重载堆垛机的载货台调平方法，其中，所述载货台悬停步骤进一步包括：

在所述堆垛机伸叉和收叉时，各轴的驱动电机施加额外的力矩维持编码值不变，以保持所述载货台水平。

为了更好地实现上述目的，本发明还提供了一种立柱重载堆垛机的载货台调平装置，包括底座、多个立柱、载货台、驱动电机和控制器，所述立柱分别安装在所述底座上，所述载货台分别与所述驱动电机和所述立柱连接，并在所述驱动电机驱动下沿所述立柱垂直移动，所述立柱包括主轴和从轴，所述驱动电机与所述控制器连接，其中，所述控制器包括以下控制模式：

自动模式，各立柱同步控制，所述主轴采用定位模式，接收所述控制器下发的位置、速度和加速度指令，各从轴采用同步模式；

手动模式，各立柱同步控制，所述主轴采用手动模式，接收所述控制器下发的速度和加速度指令，各从轴采用同步模式；或，手动时，各立柱独立控制，同一时刻只允许一个轴采用手动模式，接收所述控制器下发的微动速度和加速度指令；以及

自动微动模式，各从轴调平定位控制，各从轴分别采用定位模式，接收所述控制器下发的与主轴的相对位置、微动速度和加速度指令。

上述的立柱重载堆垛机的载货台调平装置，其中，

在所述自动模式中，依据所述载货台当前姿态决定是否进入调平程序，若各轴运行水平误差较大，各从轴进行调平定位控制，各从轴分别采用定位模式，接收所述控制器下发的与主轴的相对位置矢量差、微动速度和加速度指令，实现所述载货台的姿态微调，直至水平；

在所述手动模式中，人工控制所述载货台运行至目标位置，若人机交互系统中显示在该货位处“禁止伸叉”，则查看人机交互系统中各轴反馈的当前位置，控制各从轴的微动调节所述载货台的水平；

在存取货过程中，各轴的驱动电机施加额外的力矩维持编码值不变，以保持所述载货台水平。

为了更好地实现上述目的，本发明还提供了一种立柱重载堆垛机，其中，采用上述的载货台调平方法保持载货台水平。

本发明的技术效果在于：

本发明可提供两种堆垛机载货台水平方向的调平方式，在堆垛机自动模式中，堆垛机可完全自动实现将货物从入库站台位置存入库内货位，或从库内货位取出放置到出库站台位置，在存货和取货两个步骤前，可实现载货台的姿态微调，直至水平；在堆垛机手动模式中，堆垛机各项动作均由人工在操作台处拨动旋钮控制堆垛机完成，同样在存货和取货两个步骤前，可实现通过人工查看人机交互系统中各轴反馈的当前位置，控制任意从轴的微动来调节载货台的水平。

以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。

附图说明

图1为本发明一实施例的四立柱重载堆垛机结构示意图；

图2A为本发明一实施例的载货台自动调平方法流程图；

图2B为本发明一实施例的载货台手动调平方法流程图。

其中，附图标记

1一轴垂直伺服电机

2二轴垂直伺服电机

3三轴垂直伺服电机

4四轴垂直伺服电机

5辊子

6货叉

具体实施方式

下面结合附图对本发明的结构原理和工作原理作具体的描述：

参见图1，图1为本发明一实施例的四立柱重载堆垛机结构示意图。为了解决四立柱堆垛机在垂直方向移动时，产生的水平角度的偏差，避免出现降低设备使用寿命或者损坏设备的情况，本发明的立柱重载堆垛机，采用载货台自动和手动两种调平方法保持载货台水平。本实施例以四立柱伺服堆垛机为例进行详细说明，但该堆垛机除了四立柱形式，还可以采用双立柱双伺服电机牵引、多立柱多伺服电机牵引等，其驱动系统除本实施例所述的异步伺服电机，还可以采用其他多种电机或者液压驱动系统；牵引媒介除本实施例所述的链条连接外，还可以采用钢丝绳等柔性连接或者硬性顶升等；伺服电机的定位方式除采用条码定位系统，还可以采用激光定位、尾部编码器定位等。因该立柱重载堆垛机其他部分的组成、结构、相互位置关系、连接关系及其工作原理等均为较成熟的现有技术，故在此不做赘述，下面仅对本申请的载货台调平装置和载货台调平方法予以详细说明。

参见图1，本发明的立柱重载堆垛机的载货台调平装置，包括底座、多个立柱、载货台、驱动电机和控制器，所述立柱分别安装在所述底座上，所述载货台分别与所述驱动电机和所述立柱连接，并在所述驱动电机驱动下沿所述立柱垂直移动，所述驱动电机与所述控制器连接，本实施例以四立柱重载堆垛机为例，该驱动电机优选为伺服电机，所述立柱包括一个主轴和三个从轴，对应各立柱分别包括一轴垂直伺服电机1、二轴垂直伺服电机2、三轴垂直伺服电机3和四轴垂直伺服电机4，货叉6与载货台连接，并通过控制器控制伸缩，以完成取货或存货，该载货台通过辊子5与各立柱连接并沿各立柱上下垂直移动，载货台四角均有一台伺服电机沿四根立柱独立且同步牵引，实现载货台垂直方向移动，且各电机均有一套条码定位系统。其中，所述控制器包括以下控制模式：

自动模式，四轴同步控制，即各立柱同步控制，所述主轴采用定位模式，接收所述控制器下发的位置、速度和加速度指令，各从轴采用同步模式；手动模式，四轴同步控制，即各立柱同步控制，所述主轴采用手动模式，接收所述控制器下发的速度和加速度指令，各从轴采用同步模式；或，手动时，各轴独立控制，即各立柱独立控制，同一时刻只允许一个轴采用手动模式，接收所述控制器下发的微动速度和加速度指令；以及自动微动模式，各从轴调平定位控制，各从轴分别采用定位模式，接收所述控制器下发的与主轴的相对位置、微动速度和加速度指令。

在所述自动模式中，依据所述载货台当前姿态决定是否进入调平程序，若各轴运行水平误差较大，各从轴进行调平定位控制，各从轴分别采用定位模式，接收所述控制器下发的与主轴的相对位置矢量差、微动速度和加速度指令，实现所述载货台的姿态微调，直至水平；在所述手动模式中，人工控制所述载货台运行至目标位置，若人机交互系统中显示在该货位处“禁止伸叉”，则查看人机交互系统中各轴反馈的当前位置，控制各从轴的微动调节所述载货台的水平；另外，在存取货过程中，各轴的驱动电机施加额外的力矩维持编码值不变，以保持所述载货台水平。

在自动模式中，堆垛机可完全自动实现将货物从入库站台位置存入库内货位，或从库内货位取出放置到出库站台位置，在存货和取货前，可实现载货台的姿态微调，直至水平。在手动模式中，堆垛机各项动作均由人工在操作台处拨动旋钮控制堆垛机完成，同样在存货和取货前，可实现通过人工查看人机交互系统中各轴反馈的当前位置，控制任意从轴的微动来调节载货台的水平。

参见图2A及图2B，图2A为本发明一实施例的载货台自动调平方法流程图，图2B为本发明一实施例的载货台手动调平方法流程图。本实施例中，依据堆垛机的自动工作模式和手动工作模式，在两种工作模式中存取货步骤前，采用两种载货台的调平方式，即自动调平方式和手动调平方式，该立柱重载堆垛机的载货台调平方法，包括如下步骤：

步骤S100、根据目标位置，自动或人工触发驱动堆垛机的载货台上升或下降；

步骤S200、结合所述载货台的层值切换对应的垂直动态基准值；

步骤S300、所述载货台垂直运行至所述目标位置；

步骤S400、判断所述堆垛机的各轴位置差是否超过设定值；

步骤S500、若是，则进入自动调平步骤或手动调平步骤；

步骤S600、若否，则进入载货台悬停步骤，使所述载货台保持水平，即在所述堆垛机伸叉和收叉时，各轴的驱动电机施加额外的力矩维持编码值不变，以保持所述载货台水平；以及

步骤S700、所述堆垛机的货叉6伸收完成取货或存货。

本实施例中，步骤S100之前，还包括首次调平步骤，进一步包括：

步骤S001、将所述载货台降至一层位置，也是载货台能到达的最低工作位置，通过水平激光仪检测所述载货台的水平，将水平激光仪置于载货台中间位置，分别在载货台四角找相同高度的标志物检测载货台的水平，并分别控制各电机点动来微调，使得载货台完全水平；

步骤S002、记录当前四个轴条码定位系统反馈的各轴位置，为了更直观的比较到四个轴在运行期间实时位置之间的关系，各轴选取在一层位置的合适的各轴一层基准值，令反馈的所述各轴位置减去所述各轴一层基准值，得到当前观测值，使四轴的所述当前观测值相等，并将此时的观测值记为一层层值；

步骤S003、将所述载货台升至二层，以步骤S002同样的方式调平所述载货台，当载货台在后期使用过程中重新下降到一层位置时，将二、三、四号轴的观测值分别与一号轴比较，若超出误差允许值±2mm，则立刻进入自动调平程序，二、三、四号电机在微动程序的控制下，其观测值逐步向一号轴逼近，直至相等；

载货台升至二层时，在各轴一层基准值的基础上得到的四轴观测值虽然相同，但受诸多误差影响，实际测量载货台水平有一定的倾斜角，以步骤S002中同样的方式调平载货台时，在各轴一层基准值的基础上得到的四轴观测值会有差异，甚至超出误差允许值±2mm；若堆垛机执行自动作业，必然会经自动调平程序减小误差值，达不到高层调平的目的，为此本实施例设置动态基准值，在二层实际调平的情况下，一号轴的基准值保持不变，重新选择一组其余各轴即二、三、四号轴的基准值，用步骤S002同样的算法，使得各轴的观测值相等，并将其记为二层层值；以及

步骤S004、重复步骤S003，直至将所述载货台在所有层的层值与各轴的对应层基准值全部确定出来，完成首次调平。为实现动态基准值的灵活切换，以一号轴位置的观测值作为参考，当该观测值在每一层层值的设定阈值为最小层高差的一半；当观测值小于等于一层设定值加设定阈值时，切换至一层基准值；当该观测值大于一层设定值加设定阈值，且小于等于二层设定值加设定阈值时，切换至二层基准值；其他各层依此切换至该层的对应层基准值。

本实施例的所述自动调平步骤进一步包括：

步骤S510、将一号轴的实时观测值与目标层值做实时对比，确定上升或下降；

步骤S511、当运行至所述目标层值的设定值范围内时，切换至该层的对应层基准值，为实现动态基准值的灵活切换且切换连续：设定一个阈值，阈值为最小层高差的一半；以一号轴位置的观测值作为参考，当该观测值小于等于一层设定值加阈值时，切换至一层基准；当该观测值大于一层设定值加阈值，且小于等于二层设定值加阈值时时，切换至二层基准；其他层基准切换方法以此类推，即依据目标位置决策上升或下降，并结合一号轴当前实时层值切换垂直各层动态基准值；以及

步骤S512、当运行至与所述目标层值相同时，将其余各轴的观测值分别与一号轴比较，若超出误差允许值，则立刻分别控制各电机点动微调使得载货台完全水平。

所述手动调平步骤进一步包括：

步骤S520、所述堆垛机依靠人工控制拨动上升或下降旋钮；

步骤S521、取货或送货伸叉前，若出现禁左和禁右，且由人机交互系统中“垂直各轴偏差超出误差值”提示引起，点击主页面中“手动垂直调平界面”，以一轴为基准，单独调节其余各轴上升或下降；以及

步骤S522、依次点击人机交互系统中“手动调平模式启用”—“需调节轴模式启用”—“上升/下降”按钮，将所需调节轴调节至与一号轴观测值的差值在允许误差内，手动调平结束。

在上述自动调平步骤或手动调平步骤的同时，可实时监测各轴之间的误差值，在任意时刻若各轴误差值超过警戒值(如10mm)时立刻报警，四台电机立刻停止运动。

本发明在自动模式下，堆垛机载货台按此刻任务的需要，垂直方向运行至目的层。在运行过程中，将一号轴的实时观测值与目标层值做实时对比，决策上升或下降；当运行至目标层值的设定阈值范围内时，切换至该层的对应层基准值；当运行至与目标层值相同时，将二、三、四号轴的观测值分别与一号轴比较，若超出误差允许值±2mm，则立刻进入自动调平程序；待完成调平后，进入悬停程序保持载货台水平，再进行伸叉取货或者存货的过程。

在手动模式下，堆垛机依靠人工控制拨动上升或下降旋钮，取货或送货伸叉前，若出现禁左和禁右，且是由人机交互系统中“垂直各轴偏差超出(±2)禁止伸叉”红灯闪烁引起，务必点击主页面中“手动垂直调平界面”，以一号轴为基准，调节其余三轴上升或下降，需各轴单独调整，调节步骤为，依次点击人机交互系统中“手动调平模式启用”—需调节轴“模式启用”—“上升/下降”按钮，每点一次“上升/下降”按钮调节距离为2mm，调节目标为与一轴保持在±1mm的误差内，手动调平结束，依次点击最终调节轴的“模式启用”—“手动调平模式启用”按钮，此时按钮全变成灰色即可完成。此时“垂直各轴偏差超出(±2)禁止伸叉”红灯变灰。

由于堆垛机货物为超重载型货物，堆垛机货叉6在存取货物时，载货台因受力不均容易导致受力侧两个电机被压后有微小位移，编码值出现变化。为此设置了悬停控制步骤，即在堆垛机伸叉和收叉时电机处于使能状态，此时电机施加额外的力矩，维持编码值不变，以保持载货台四角位置不变。

本发明为实现上述两种调平方式，控制器设置了四种垂直伺服电机的控制方式，即自动时，四轴同步控制；手动时，四轴同步控制；手动时，各轴独立控制；自动微动时，各从轴调平定位控制。在自动模式中，堆垛机在自动取货和自动存货前，依据载货台当前姿态决定是否进入调平程序。若水平各轴运行误差较大，各从轴进行调平定位控制，即：各从轴分别采用定位模式，接收控制器下发的与主轴的相对位置矢量差、微动所需的速度、加速度指令，实现载货台姿态的微调，直至水平。在手动模式中，堆垛机通过人工在操作台处控制载货台运行至目标位置，同样在手动取货和手动存货前，依据载货台当前姿态决定是否可以存取货。若人机交互系统中显示在该货位处“禁止伸叉”，则人工查看人机交互系统中各轴反馈的当前位置，控制任意从轴的微动来调节载货台的水平。

本发明弥补了四立柱乃至多立柱堆垛机仅可在机械上调平载货台的局限，实现了在电气控制上能够在任意时刻、任意位置进行调平。堆垛机立柱越多，载货台水平度对于堆垛机在机械上、条码带、链条、立柱垂直度等的误差越敏感，很大提升了载货台的自纠偏能力和抗干扰能力。兼顾了自动调平和手动调平两种方式，并且在两种工作模式下都加入了自检测、自报警功能，很好地适应了堆垛机的所有工况，很大程度上保证了堆垛机能够顺滑完成存取货动作，有效避免了因载货台不平导致的对设备的损伤。在重载且载货台四角受力不均或局部受力突变的工况下，对于单纯的依赖机械上抱闸锁死的方式，在实际应用中仍无法避免受力较大一侧垂直位置有较大的下移。为此，载货台悬停能在电机控制上补偿受力不均或受力突变对载货台水平度带来的影响。

当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种立柱重载堆垛机的载货台调平方法，其特征在于，包括如下步骤：

S100、根据目标位置，自动或人工触发驱动堆垛机的载货台上升或下降；

S200、结合所述载货台的层值切换对应的垂直动态基准值；

S300、所述载货台垂直运行至所述目标位置；

S400、判断所述堆垛机的各轴位置差是否超过设定值；

S500、若是，则进入自动调平步骤或手动调平步骤；

S600、若否，则进入载货台悬停步骤，使所述载货台保持水平；以及

S700、所述堆垛机的货叉伸收完成取货或存货。

2.如权利要求1所述的立柱重载堆垛机的载货台调平方法，其特征在于，步骤S100之前，还包括首次调平步骤，进一步包括：

S001、将所述载货台降至一层位置，通过水平激光仪检测所述载货台的水平，并分别控制各电机点动微调使得载货台完全水平；

S002、记录当前定位系统反馈的各轴位置，选取在一层位置的各轴一层基准值，令反馈的所述各轴位置减去所述各轴一层基准值，得到当前观测值，使各轴的所述当前观测值相等，并记为一层层值；

S003、将所述载货台升至二层，以步骤S002同样的方式调平所述载货台；在二层调平的情况下，一号轴的基准值保持不变，重新选择其余各轴的二层基准值，用步骤S002同样的算法，使得各轴的观测值相等并记为二层层值；以及

S004、重复步骤S003，直至将所述载货台在所有层的层值与各轴的对应层基准值全部确定出来，完成首次调平。

3.如权利要求2所述的立柱重载堆垛机的载货台调平方法，其特征在于，所述自动调平步骤进一步包括：

S510、将一号轴的实时观测值与目标层值做实时对比，确定上升或下降；

S511、当运行至所述目标层值的设定阈值范围内时，切换至该层的对应层基准值；以及

S512、当运行至与所述目标层值相同时，将其余各轴的观测值分别与一号轴比较，若超出误差允许值，则立刻分别控制各电机点动微调使得载货台完全水平。

4.如权利要求3所述的立柱重载堆垛机的载货台调平方法，其特征在于，以一号轴位置的观测值为基准，所述目标层值的设定阈值为最小层高差的一半；当观测值小于等于一层设定值加设定阈值时，切换至一层基准值；当该观测值大于一层设定值加设定阈值，且小于等于二层设定值加设定阈值时，切换至二层基准值；其他各层依此切换至该层的对应层基准值。

5.如权利要求3所述的立柱重载堆垛机的载货台调平方法，其特征在于，实时监测各轴之间的误差值，各轴误差值超过警戒值时立刻报警，各电机立刻停止运动。

6.如权利要求2所述的立柱重载堆垛机的载货台调平方法，其特征在于，所述手动调平步骤进一步包括：

S520、所述堆垛机依靠人工控制拨动上升或下降旋钮；

S521、取货或送货伸叉前，若人机交互系统提示“禁左伸叉”或“禁右伸叉”时，则是由“垂直各轴偏差超出误差值”导致，点击人机交互系统主界面的“手动垂直调平界面”，以一号轴为基准，单独调节其余各轴上升或下降；以及

S522、依次点击人机交互系统中“手动调平模式启用”—“需调节轴模式启用”—“上升/下降”按钮，将所需调节轴调节至与一号轴观测值的差值在允许误差内，手动调平结束。

7.如权利要求1所述的立柱重载堆垛机的载货台调平方法，其特征在于，所述载货台悬停步骤进一步包括：

在所述堆垛机伸叉和收叉时，各轴的驱动电机施加额外的力矩维持编码值不变，以保持所述载货台水平。

8.一种立柱重载堆垛机的载货台调平装置，包括底座、多个立柱、载货台、驱动电机和控制器，所述立柱分别安装在所述底座上，所述载货台分别与所述驱动电机和所述立柱连接，并在所述驱动电机驱动下沿所述立柱垂直移动，所述立柱包括主轴和从轴，所述驱动电机与所述控制器连接，其特征在于，所述控制器包括以下控制模式：

自动模式，各立柱同步控制，所述主轴采用定位模式，接收所述控制器下发的位置、速度和加速度指令，各从轴采用同步模式；

手动模式，各立柱同步控制，所述主轴采用手动模式，接收所述控制器下发的速度和加速度指令，各从轴采用同步模式；或，手动时，各立柱独立控制，同一时刻只允许一个轴采用手动模式，接收所述控制器下发的微动速度和加速度指令；以及

自动微动模式，各从轴调平定位控制，各从轴分别采用定位模式，接收所述控制器下发的与主轴的相对位置、微动速度和加速度指令。

9.如权利要求8所述的立柱重载堆垛机的载货台调平装置，其特征在于，

在所述自动模式中，依据所述载货台当前姿态决定是否进入调平程序，若各轴运行水平误差较大，各从轴进行调平定位控制，各从轴分别采用定位模式，接收所述控制器下发的与主轴的相对位置矢量差、微动速度和加速度指令，实现所述载货台的姿态微调，直至水平；

在所述手动模式中，人工控制所述载货台运行至目标位置，若人机交互系统中显示在该货位处“禁止伸叉”，则查看人机交互系统中各轴反馈的当前位置，控制各从轴的微动调节所述载货台的水平；

在存取货过程中，各轴的驱动电机施加额外的力矩维持编码值不变，以保持所述载货台水平。

10.一种立柱重载堆垛机，其特征在于，采用上述权利要求1-7中任意一项所述的载货台调平方法保持载货台水平。

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