CN110985465A - 一种调平腿落地检测方法 - Google Patents

一种调平腿落地检测方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110985465A
CN110985465A CN201911024056.XA CN201911024056A CN110985465A CN 110985465 A CN110985465 A CN 110985465A CN 201911024056 A CN201911024056 A CN 201911024056A CN 110985465 A CN110985465 A CN 110985465A
Authority
CN
China
Prior art keywords
leveling
platform
value
axis
horizontal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911024056.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN110985465B (zh
Inventor
卢辰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Bowei Changan Electronics Co Ltd
Original Assignee
Anhui Bowei Changan Electronics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Bowei Changan Electronics Co Ltd filed Critical Anhui Bowei Changan Electronics Co Ltd
Priority to CN201911024056.XA priority Critical patent/CN110985465B/zh
Publication of CN110985465A publication Critical patent/CN110985465A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110985465B publication Critical patent/CN110985465B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • F15B11/22—Synchronisation of the movement of two or more servomotors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S9/00—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks
    • B60S9/02—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks for only lifting or supporting
    • B60S9/10—Ground-engaging vehicle fittings for supporting, lifting, or manoeuvring the vehicle, wholly or in part, e.g. built-in jacks for only lifting or supporting by fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/06—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with two or more servomotors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/02—Servomotor systems with programme control derived from a store or timing device; Control devices therefor
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/78—Control of multiple output members
    • F15B2211/782—Concurrent control, e.g. synchronisation of two or more actuators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)

Abstract

本发明公开了一种调平腿落地检测方法：以若干点支撑的平台为水平面，建立二维水平坐标系XOY，在所述坐标系的原点O处安装水平传感器；假设X0、Y0分别表示水平传感器初始X方向水平角度值、Y方向水平角度值，Xd、Yd分别表示水平传感器实时X方向水平角度值、Y方向水平角度值；当某个或某几个调平腿伸出时，通过判断某调平腿的Xd‑X0和Yd‑Y0的角度值与变化特性阈值的大小，来判断其是否落地且起支撑作用，直至检测出全部调平腿落地。本发明提供了一种不需要液压检测、也不需要增加滑块限位结构的落地检测方法，利用软件控制就能实现调平腿的落地检测，方法新颖、简单、可靠，不受外部环境等因素的影响，检测精度高。

Description

一种调平腿落地检测方法
技术领域
本发明涉及液压系统控制领域，特别是涉及一种调平腿落地检测方法。
背景技术
目前大中型雷达车车载平台、通讯车和各种工程车辆由于载荷较重，大都采用的是四点或六点液压调平系统。无论是四点还是六点调平都会包含两个基本过程：调平腿落地检测过程和自动调平过程，调平腿落地检测过程即：分布在平台上的各条调平腿在初始位置到所有调平腿落地后对平台起支撑作用的过程，此过程为平台自动调平做好准备。自动调平过程即：在平台所有调平腿落地后，执行调平算法直至平台达到水平状态的过程。
落地检测是否可靠直接关系到系统调平的成败，因此落地检测是调平系统至关重要的一步。
现阶段，液压调平系统采用的落地检测有两种方法，一种是通过油液压力传感器检测，当调平腿落地，对平台起支撑作用后，油液压力传感器数值会明显增大，以此来判断调平腿落地。另外一种是采用滑块限位结构，滑块的长度会比滑槽的长度短一定的距离，在滑槽顶部相应位置装有霍尔接近开关，当调平腿落地受力后，撑腿会克服自身的重量，推动滑块从滑槽的底部运动到顶部，此时霍尔接近开关感应到滑块，从而判断调平腿落地，对平台起支撑作用。
采用油液压力传感器落地检测的缺点是容易判断失误，可靠性不高，且受外界环境影响，尤其是受温度的变化影响较大。当温度发生较大变化时，为了增加落地检测的可靠性，还需要更改相应的落地油液压力阀值，更改一次阀值，需多次测试才能得到一个较理想的数值，增加了系统的复杂程度。
通过采用滑块限位结构，虽然克服了外部环境因素的影响，但加装滑槽、滑块增加了结构设计的复杂度，导致成本大幅增加。一旦检测接近开关误感应时，就会出现无法继续伸出，检测接近开关不感应时，就会出现调平腿一直不停伸出，最终导致系统调平的失败。
机电调平落地检测是通过判断电机电流的大小，调平腿落地前电机电流值较小，调平腿落地后且对平台起支撑作用时电机电流值较大，以此判断调平腿落地。同样存在电机电流受温度影响较大，造成对落地检测误判的缺陷。
因此亟需提供一种新型的调平腿落地检测方法来解决上述问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种简单、可靠的调平腿落地检测方法，落地检测判断准确性高，使用方便、无需维护。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种调平腿落地检测方法：
以若干点支撑的平台为水平面，建立二维水平坐标系XOY，在所述坐标系的原点O处安装水平传感器；
假设X0、Y0分别表示水平传感器初始X方向水平角度值、Y方向水平角度值，Xd、Yd分别表示水平传感器实时X方向水平角度值、Y方向水平角度值；
当某个或某几个调平腿伸出时，通过判断Xd-X0和Yd-Y0的角度值与变化特性阈值的大小，来判断某个或某几个调平腿是否落地且起支撑作用，直至检测出全部调平腿落地。
在本发明一个较佳实施例中，当单个调平腿伸出时，假设所述水平传感器的读数为(X，Y)，其中X：平台X方向水平角度值，Y：平台Y方向水平角度值；变化特性阈值为A；
同时假设在X轴方向上，平台沿Y轴的负方向倾覆时，X值逐渐增大；相反的，平台沿Y轴的正方向倾覆时，X值逐渐减小；
同理假设在Y轴方向上，平台沿X轴的正方向倾覆时，Y值逐渐增大；相反的，平台沿X轴的负方向倾覆时，Y值逐渐减小；
当Xd-X0＞A且Yd-Y0＞A时，代表平台左上角支撑点的调平腿落地且起支撑作用；
当Xd-X0＞A且Yd-Y0＜A时，代表平台右上角支撑点的调平腿落地且起支撑作用。
在本发明一个较佳实施例中，当平台同侧两个调平腿同时伸出时，假设所述水平传感器的读数为(X，Y)，其中X：平台X方向水平角度值，Y：平台Y方向水平角度值；变化特性阈值为A；
同时假设在X轴方向上，平台沿Y轴的负方向倾覆时，X值逐渐增大；相反的，平台沿Y轴的正方向倾覆时，X值逐渐减小；
同理假设在Y轴方向上，平台沿X轴的正方向倾覆时，Y值逐渐增大；相反的，平台沿X轴的负方向倾覆时，Y值逐渐减小；
当Xd-X0＞A且Yd-Y0＝0时，代表Y轴正方向侧的两个调平腿同时落地且起支撑作用；
当Xd-X0＝0且Yd-Y0＞A时，代表X轴负方向侧的两个调平腿同时落地且起支撑作用。
进一步的，所述变化特性阈值为大于零的常数，大小根据载车平台的实际载荷分布和特性来设置。
本发明的有益效果是：
(1)本发明提供了一种不需要液压检测、也不需要增加滑块限位结构的落地检测方法，通过中央处理器采集平台上水平传感器的角度信息，利用软件控制就能实现调平腿的落地检测，方法新颖、简单、可靠，不受外部环境等因素的影响，检测精度高；
(2)本发明所述落地检测方法，不但不需要增加额外设备，而且可以减少结构部件，降低系统结构的复杂度，节约成本；落地检测判断准确性高，使用方便、无需维护；
(3)本发明不仅可应用于液压调平系统，也可应用于机电调平系统，有效避免电机电流受温度影响较大，造成了对落地检测误判的影响；尤其适用于大吨位载荷平台的液压调平系统。
附图说明
图1是本发明调平腿落地检测方法一较佳实施例的流程图；
图2是所述液压调平系统的硬件结构框图；
图3是所述调平平台的结构示意图；
图4是针对本发明的调平腿调平方法的流程图；
附图中各部件的标记如下：10、平台，20、调平腿，30、水平传感器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
本发明实施例包括：
以四点支撑调平为例(目前六点支撑调平多数建立在四点支撑调平的基础之上，即四点支撑首先调平，另外两点支撑做落地检测即可)，结合图2，所述液压调平系统主要包括中央处理单元、与中央处理单元输入端连接的水平传感器30、与中央处理单元输出端连接的泵电机、四个电磁换向阀，每个电磁换向阀的输出端连接调平腿液压油缸。中央处理单元实时采集水平传感器反馈的倾角角度信息，控制泵电机启停，同时控制电磁换向阀，从而控制调平腿液压油缸的伸缩，实现雷达车四条调平腿升降运动以及自动调平运动。
请参阅图1，一种调平腿落地检测方法，包括以下内容：
以四点支撑的平台10为水平面，建立二维水平坐标系XOY，结合图3，在所述坐标系的原点O处安装水平传感器30；假设X0、Y0分别表示水平传感器初始X方向水平角度值、Y方向水平角度值，即载车停留在地面的状态时，水平传感器的数值；Xd、Yd分别表示水平传感器实时X方向水平角度值、Y方向水平角度值；当某个或某几个调平腿20伸出时，通过判断Xd-X0和Yd-Y0的角度值与变化特性阈值的大小，来判断某个或某几个调平腿20是否落地且起支撑作用，直至检测出全部调平腿20落地。
在本实施例中，Xd-X0和Yd-Y0的比较值用数值“0”作为变化特性的阀值，但是在工程实践中，由于调平腿20在伸长的同时，会对整车平台产生一定的波动，且载车平台10不是理想化的刚体，此时水平传感器30的数值会轻微变化，所以变化特性阈值通常设置为大于常数“0”的数值，即0＜A≤0.16，至于具体数值要根据载车平台10的实际载荷分布和特性来设置一个较佳的数值。
具体的，假设所述水平传感器30的读数为(X，Y)，其中X：平台X方向水平角度值，Y：平台Y方向水平角度值；
同时假设在X轴方向上，平台10沿Y轴的负方向倾覆时，X值逐渐增大，如图2中标识②所示；相反的，平台10沿Y轴的正方向倾覆时，X值逐渐减小；
同理假设在Y轴方向上，平台10沿X轴的正方向倾覆时，Y值逐渐增大，如图2中标识①所示；相反的，平台10沿X轴的负方向倾覆时，Y值逐渐减小；
当Xd-X0＞0且Yd-Y0＞0时，代表平台10左上角支撑点的调平腿1落地且起支撑作用；
当Xd-X0＞0且Yd-Y0＜0时，代表平台10右上角支撑点的调平腿2落地且起支撑作用；
当Xd-X0＜0且Yd-Y0＜0时，代表平台10左下角支撑点的调平腿3落地且起支撑作用；
当Xd-X0＜0且Yd-Y0＞0时，代表平台10右下角支撑点的调平腿4落地且起支撑作用；
当Xd-X0＞0且Yd-Y0＝0时，代表Y轴正方向侧的两个调平腿1、2同时落地且起支撑作用；
当Xd-X0＝0且Yd-Y0＞0时，代表X轴负方向侧的两个调平腿1、4同时落地且起支撑作用；
当Xd-X0＜0且Yd-Y0＝0时，代表Y轴负方向侧的两个调平腿3、4同时落地且起支撑作用；
当Xd-X0＝0且Yd-Y0＜0时，代表X轴正方向侧的两个调平腿2、3同时落地且起支撑作用。
判断出某个或某几个调平腿20落地后，将当前水平传感器X方向水平角度值Xd、Y方向水平角度值Yd分别赋值给X0、Y0，即Xd＝X0，Yd＝Y0，并关闭每个调平腿对应的电磁换向阀。此时的X0、Y0作为下次判断某个或某几个调平腿20落地的初始值，以此类推。
需要强调的是理论上还有以下调平腿20落地且起支撑作用的情况：情况一、对角调平腿20同时落地且起支撑作用(结合图3，即：调平腿1、3同时落地、调平腿2、4同时落地)；情况二、三个调平腿20同时落地且起支撑作用的情况(结合图3，即：调平腿1、2、3同时落地、调平腿1、2、4同时落地、调平腿1、3、4同时落地、调平腿2、3、4同时落地)；情况三、调平腿1、2、3、4同时落地且起支撑作用。实际情况，平台10上的负载不可能分布均匀，且由帕斯卡原理：在密封容器内施加于静止液体任一点的压力将以等值传到液体各点。液压缸的伸缩虽然是动态的过程，但液压压力大的地方(也是负载较重的点)会向液压压力小的地方(也就是负载较轻的点)传递，这样最终会导致负载较轻的那条腿首先起支撑作用，从而导致水平传感器30水平角度X、Y数值的变化，中央处理单元就可以通过X、Y数值的变化来判断是哪条腿落地且起支撑作用。所以在平台10上的负载分布不均匀的情况下，理论上的几种情况实际上是不会发生的。
利用该落地检测算法，结合图4，整个调平腿调平方法，是在所有调平腿全部落地后才执行调平算法，直至满足调平精度，调平结束。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (4)

1.一种调平腿落地检测方法，其特征在于，
以若干点支撑的平台为水平面，建立二维水平坐标系XOY，在所述坐标系的原点O处安装水平传感器；
假设X0、Y0分别表示水平传感器初始X方向水平角度值、Y方向水平角度值，Xd、Yd分别表示水平传感器实时X方向水平角度值、Y方向水平角度值；
当某个或某几个调平腿伸出时，通过判断Xd-X0和Yd-Y0的角度值与变化特性阈值的大小，来判断某个或某几个调平腿是否落地且起支撑作用，直至检测出全部调平腿落地。
2.根据权利要求1所述的调平腿落地检测方法，其特征在于，当单个调平腿伸出时，假设所述水平传感器的读数为(X，Y)，其中X：平台X方向水平角度值，Y：平台Y方向水平角度值；变化特性阈值为A；
同时假设在X轴方向上，平台沿Y轴的负方向倾覆时，X值逐渐增大；相反的，平台沿Y轴的正方向倾覆时，X值逐渐减小；
同理假设在Y轴方向上，平台沿X轴的正方向倾覆时，Y值逐渐增大；相反的，平台沿X轴的负方向倾覆时，Y值逐渐减小；
当Xd-X0＞A且Yd-Y0＞A时，代表平台左上角支撑点的调平腿落地且起支撑作用；
当Xd-X0＞A且Yd-Y0＜A时，代表平台右上角支撑点的调平腿落地且起支撑作用。
3.根据权利要求1所述的调平腿落地检测方法，其特征在于，当平台同侧两个调平腿同时伸出时，假设所述水平传感器的读数为(X，Y)，其中X：平台X方向水平角度值，Y：平台Y方向水平角度值；变化特性阈值为A；
同时假设在X轴方向上，平台沿Y轴的负方向倾覆时，X值逐渐增大；相反的，平台沿Y轴的正方向倾覆时，X值逐渐减小；
同理假设在Y轴方向上，平台沿X轴的正方向倾覆时，Y值逐渐增大；相反的，平台沿X轴的负方向倾覆时，Y值逐渐减小；
当Xd-X0＞A且Yd-Y0＝0时，代表Y轴正方向侧的两个调平腿同时落地且起支撑作用；
当Xd-X0＝0且Yd-Y0＞A时，代表X轴负方向侧的两个调平腿同时落地且起支撑作用。
4.根据权利要求1至3任一项所述的调平腿落地检测方法，其特征在于，所述变化特性阈值为大于零的常数，大小根据载车平台的实际载荷分布和特性来设置。
CN201911024056.XA 2019-10-25 2019-10-25 一种调平腿落地检测方法 Active CN110985465B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911024056.XA CN110985465B (zh) 2019-10-25 2019-10-25 一种调平腿落地检测方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911024056.XA CN110985465B (zh) 2019-10-25 2019-10-25 一种调平腿落地检测方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110985465A true CN110985465A (zh) 2020-04-10
CN110985465B CN110985465B (zh) 2021-12-14

Family

ID=70082367

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911024056.XA Active CN110985465B (zh) 2019-10-25 2019-10-25 一种调平腿落地检测方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110985465B (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112000134A (zh) * 2020-08-14 2020-11-27 中国电子科技集团公司第三十八研究所 一种自适应自动调平辅助撑腿控制方法及系统
CN112537279A (zh) * 2020-12-14 2021-03-23 安徽博微长安电子有限公司 一种大吨位载车平台的液压调平支撑腿撤收系统及撤收方法
CN112763982A (zh) * 2020-12-18 2021-05-07 安徽博微长安电子有限公司 一种雷达天线平台系统及其平台水平校准方法
CN113126656A (zh) * 2021-03-29 2021-07-16 安徽博微长安电子有限公司 一种多点支撑重载平台快速自动调平控制方法
CN113155433A (zh) * 2021-04-30 2021-07-23 安徽博微长安电子有限公司 一种调平腿动态加载测试装置
CN115032934A (zh) * 2022-08-12 2022-09-09 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 一种顶板支撑反向调平机构的控制系统及实现方法

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001058561A (ja) * 1999-08-23 2001-03-06 Kayaba Ind Co Ltd 作業車の車体水平制御装置
CN101391599A (zh) * 2008-10-30 2009-03-25 三一重工股份有限公司 一种对支腿进行调平的方法及采用该方法的自动调平装置
CN101559759A (zh) * 2009-05-21 2009-10-21 杭州恒宏机械有限公司 特种车辆自动调平系统的控制方法
CN103292130A (zh) * 2013-05-20 2013-09-11 哈尔滨工业大学 多轴支撑气浮平台的调平方法
CN104571145A (zh) * 2014-12-18 2015-04-29 中国航天科工集团第四研究院指挥自动化技术研发与应用中心 支撑平台的调平方法及装置
CN104842968A (zh) * 2015-04-17 2015-08-19 徐州徐工随车起重机有限公司 一种混合臂高空作业车底盘调平系统
CN104965411A (zh) * 2015-06-12 2015-10-07 中国电子科技集团公司第三十八研究所 一种调平撑腿落地检测阀值的自适应调节方法
CN105436982A (zh) * 2015-11-12 2016-03-30 武汉大学 一种平台自动调平装置及方法
CN107472210A (zh) * 2017-09-13 2017-12-15 安徽博微长安电子有限公司 基于机电液一体化设计的液压式调平控制系统
JP2018043577A (ja) * 2016-09-13 2018-03-22 株式会社タダノ 作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置
CN108843633A (zh) * 2018-07-13 2018-11-20 北京航天发射技术研究所 一种车辆的自动锁紧调平系统及方法
CN109367525A (zh) * 2018-09-20 2019-02-22 西安海康普德智能装备有限公司 一种基于六点支撑的大型车体自动调平系统及方法
CN109630487A (zh) * 2019-01-07 2019-04-16 徐州海伦哲特种车辆有限公司 一种车架自动调平系统、调平及安全控制方法

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001058561A (ja) * 1999-08-23 2001-03-06 Kayaba Ind Co Ltd 作業車の車体水平制御装置
CN101391599A (zh) * 2008-10-30 2009-03-25 三一重工股份有限公司 一种对支腿进行调平的方法及采用该方法的自动调平装置
CN101559759A (zh) * 2009-05-21 2009-10-21 杭州恒宏机械有限公司 特种车辆自动调平系统的控制方法
CN103292130A (zh) * 2013-05-20 2013-09-11 哈尔滨工业大学 多轴支撑气浮平台的调平方法
CN104571145A (zh) * 2014-12-18 2015-04-29 中国航天科工集团第四研究院指挥自动化技术研发与应用中心 支撑平台的调平方法及装置
CN104842968A (zh) * 2015-04-17 2015-08-19 徐州徐工随车起重机有限公司 一种混合臂高空作业车底盘调平系统
CN104965411A (zh) * 2015-06-12 2015-10-07 中国电子科技集团公司第三十八研究所 一种调平撑腿落地检测阀值的自适应调节方法
CN105436982A (zh) * 2015-11-12 2016-03-30 武汉大学 一种平台自动调平装置及方法
JP2018043577A (ja) * 2016-09-13 2018-03-22 株式会社タダノ 作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置
CN107472210A (zh) * 2017-09-13 2017-12-15 安徽博微长安电子有限公司 基于机电液一体化设计的液压式调平控制系统
CN108843633A (zh) * 2018-07-13 2018-11-20 北京航天发射技术研究所 一种车辆的自动锁紧调平系统及方法
CN109367525A (zh) * 2018-09-20 2019-02-22 西安海康普德智能装备有限公司 一种基于六点支撑的大型车体自动调平系统及方法
CN109630487A (zh) * 2019-01-07 2019-04-16 徐州海伦哲特种车辆有限公司 一种车架自动调平系统、调平及安全控制方法

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112000134A (zh) * 2020-08-14 2020-11-27 中国电子科技集团公司第三十八研究所 一种自适应自动调平辅助撑腿控制方法及系统
CN112000134B (zh) * 2020-08-14 2022-03-04 中国电子科技集团公司第三十八研究所 一种自适应自动调平辅助撑腿控制方法及系统
CN112537279A (zh) * 2020-12-14 2021-03-23 安徽博微长安电子有限公司 一种大吨位载车平台的液压调平支撑腿撤收系统及撤收方法
CN112763982A (zh) * 2020-12-18 2021-05-07 安徽博微长安电子有限公司 一种雷达天线平台系统及其平台水平校准方法
CN113126656A (zh) * 2021-03-29 2021-07-16 安徽博微长安电子有限公司 一种多点支撑重载平台快速自动调平控制方法
CN113155433A (zh) * 2021-04-30 2021-07-23 安徽博微长安电子有限公司 一种调平腿动态加载测试装置
CN115032934A (zh) * 2022-08-12 2022-09-09 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 一种顶板支撑反向调平机构的控制系统及实现方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN110985465B (zh) 2021-12-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110985465B (zh) 一种调平腿落地检测方法
CN102174794B (zh) 一种六点支撑架桥作业平台自动调平系统及方法
CN109367525B (zh) 一种基于六点支撑的大型车体自动调平系统及方法
CN201071488Y (zh) 一种架桥作业车自动调平装置
CN102937813B (zh) 一种平台中心四点调平方法及调平系统
CN101391599B (zh) 一种对支腿进行调平的方法及采用该方法的自动调平装置
CN102053624A (zh) 基于四点支撑的调平方法及机电式自动调平系统
CN205721391U (zh) 一种车载平台高精度自动调平控制系统
CN103991351B (zh) 液压平板车载重平台四点支撑调平系统及其实现方法
CN106986276B (zh) 一种具有虚腿识别功能的支腿自动调平方法
CN201276156Y (zh) 车载自动调平系统
CN110471462A (zh) 一种多点支撑设备的自动调平方法、系统、终端及存储介质
CN202153316U (zh) 发射车作业平台调平装置
CN105438138A (zh) 长跨距双平台自动调平控制系统
CN102339026B (zh) 一种基于重力调节的作业平台水平控制系统
CN103362885A (zh) 多平台多缸协同自动调平方法
CN110360191A (zh) 一种多点调平控制系统
CN102303496B (zh) 一种发射车轮胎离地检测控制系统
CN113311877A (zh) 一种四腿支撑作业平台的自动调平方法
CN202400068U (zh) 一种六腿自动调平系统
CN102331790B (zh) 一种发射车作业平台调平系统
CN202102317U (zh) 发射车作业平台调平系统
CN103963753A (zh) 车辆底盘的调平方法及系统
CN110498369A (zh) 特种车辆底盘调平方法
CN102331791B (zh) 一种发射车作业平台调平装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant