CN114642378B - 一种可进行物品归置的清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种可进行物品归置的清洁机器人，涉及清洁机器人技术领域。该清洁机器人包括用于拍摄前方的图像的摄像头、设置于前端用于承卸物品的承卸部件，以及控制器；控制器，用于在清洁机器人行进过程中，通过图像识别前方是否存在需要承载归置的物品；若存在，则通过承卸部件承载物品，并行进至物品归纳处卸载物品。采用本申请可以提升地面的整洁程度。

Description

一种可进行物品归置的清洁机器人

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种可进行物品归置的清洁机器人。

背景技术

清洁机器人(例如，扫地机器人、拖地机器人)，可以在室内自主行进，以对室内地面进行清洁。清洁机器人在遇到室内地面上较为杂乱的物品时，通常采取以下应对方式：对于小物品采用吸尘装置吸入到容器中，对于无法吸入的物品躲避处理。

然而，清洁机器人对于无法吸入的杂乱物品躲避处理，使得清洁机器人虽然能够对地面进行清洁，使其保持较高的清洁度，但是地面依旧会存在杂乱的物品，使得地面的整洁程度较低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种可进行物品归置的清洁机器人，可以提升地面的整洁程度。具体技术方案如下：

第一方面，提供了一种可进行物品归置的清洁机器人，所述清洁机器人包括用于拍摄前方的图像的摄像头、设置于前端用于承卸物品的承卸部件，以及控制器；

所述控制器，用于在清洁机器人行进过程中，通过所述图像识别前方是否存在需要承载归置的物品；若存在，则通过所述承卸部件承载所述物品，并行进至物品归纳处卸载所述物品。

可选的，所述承卸部件包括两个转轴：第一转轴、与所述第一转轴相对的第二转轴；

所述两个转轴之间设有：与所述第一转轴连接的第一夹取板、与所述第二转轴连接的第二夹取板；

在所述两个转轴转动至第一位置时，两个夹取板的远离其所连接的转轴的一端接触地面，其两者之间存在用于容纳物品的取放空间，以准备夹取物品或卸载物品；

在所述两个转轴转动至第二位置时，两个夹取板的远离其所连接的转轴的一端从地面抬升，且两者之间的距离随着抬升逐渐缩短，以夹取物品。

可选的，所述第一夹取板包括：以所述第一转轴为边向远离所述第一转轴方向延伸的第一限位板，以及与所述第一限位板成角度的继续延伸的第一承载板，所述第一限位板与所述第一承载板之间的角度小于180度；

所述第二夹取板包括：以所述第二转轴为边向远离所述第二转轴方向延伸的第二限位板，以及与所述第二限位板成角度的继续延伸的第二承载板，所述第二限位板与所述第二承载板之间的角度小于180度。

可选的，所述承卸部件包括向下倾斜的倾斜承载板，以使所述控制器通过控制所述清洁机器人前进将物品的部分或/全部承载至所述倾斜承载板上，以及通过控制所述清洁机器人停止移动或向后退将所述物品卸载。

可选的，所述清洁机器人前端设有容纳凹槽，所述承卸部件可伸缩的设置于所述容纳凹槽中，以在承卸部件需要承载物品时从所述容纳凹槽内伸出，在所述承卸部件需要承载物品时缩回所述容纳凹槽中。

可选的，所述容纳凹槽的上部活动连接有用于遮挡所述容纳凹槽的遮挡板。

可选的，清洁机器人顶部设有延伸至前端沉槽，所述摄像头设置于所述沉槽中的远离所述前端的一侧，以留有拍摄所述承卸部件上物品的空间。

可选的，所述控制器，用于在低矮空间下的只有一条入口边的待清洁区域进行清洁时，以由里至外的方式行进清洁，以在识别出需要承载归置的物品时使所述清洁机器人能够经由未清洁区域移到至所述入口边外的物品归纳处卸载。

可选的，所述控制器用于：

以所述入口边的一端点为起点，沿第一方向行进清洁，直至行进至直至该行进路径上的区域清洁完毕，所述第一方向为与所述待清洁区域的侧边平行的指向所述待清洁区域里面的方向；

沿第二方向行进清洁，直至行进至直至该行进路径上的区域清洁完毕，所述第二方向为与所述入口边相对的里边平行的指向另一侧边的方向；

沿第三方向行进预设距离，所述第三方向与所述第一方向相反；

沿第四方向行进清洁，直至该行进路径上的区域清洁完毕，所述第四方向与第二方向相反；

沿第三方向行进清洁，直至该行进路径上的区域清洁完毕；

沿第二方向行进预设距离，返回所述沿第一方向行进清洁，直至行进至直至该行进路径上的区域清洁完毕的步骤，直至所述待清洁区域清洁完毕为止。

可选的，所述控制器，用于以与入口边相对的里边为起始边开始进行弓字形行进清洁。

本申请实施例提供的一种可进行物品归置的清洁机器人，该清洁机器人包括用于拍摄前方的图像的摄像头、设置于前端用于承卸物品的承卸部件，以及控制器；所述控制器，用于在清洁机器人行进过程中，通过所述图像识别前方是否存在需要承载归置的物品；若存在，则通过所述承卸部件承载所述物品，并行进至物品归纳处卸载所述物品。清洁机器人在行进过程中，可以归置杂乱的物品，提升了地面的整洁程度。

另外，清洁机器人顶部设有延伸至前端沉槽，摄像头设置于沉槽中的远离所述前端的一侧，以留有拍摄所述承卸部件上物品的空间，可以使得摄像头可以拍摄到承卸部件上的物品，使得清洁机器人能够及时得知承卸物品是否滑落，以及时处理。并且，留有的空间也可以作为避让空间，使得物品不会碰撞到摄像头。

另外，控制器，用于在低矮空间下的只有一条入口边的待清洁区域进行清洁时，以由里至外的方式行进清洁，以在识别出需要承载归置的物品时使所述清洁机器人能够经由未清洁区域移到至所述入口边外的物品归纳处卸载，可以避免行走归置时经由已清洁区域，对已清洁区域造成二次污染。

另外，所述控制器用于：以所述入口边的一端点为起点，沿第一方向行进清洁，直至行进至直至该行进路径上的区域清洁完毕，所述第一方向为与所述待清洁区域的侧边平行的指向所述待清洁区域里面的方向；沿第二方向行进清洁，直至行进至直至该行进路径上的区域清洁完毕，所述第二方向为与所述入口边相对的里边平行的指向另一侧边的方向；沿第三方向行进预设距离，所述第三方向与所述第一方向相反；沿第四方向行进清洁，直至该行进路径上的区域清洁完毕，所述第四方向与第二方向相反；沿第三方向行进清洁，直至该行进路径上的区域清洁完毕；沿第二方向行进预设距离，返回所述沿第一方向行进清洁，直至行进至直至该行进路径上的区域清洁完毕的步骤，直至所述待清洁区域清洁完毕为止。该行进清洁方式可以称为L字形行进清洁，可以在识别出需要承载归置的物品时使所述清洁机器人能够经由未清洁区域移到至所述入口边外的物品归纳处卸载，可以避免行走归置时经由已清洁区域，对已清洁区域造成二次污染。另外，相比于从里边进行弓字形行进清洁需要先到达里边才开始行进清洁的方式，L字形行进清洁在进入到待清洁区域时即可以开始行进清洁，减少了重复路径，提高了清洁效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种承卸部件的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种图2所示承卸部件的转轴转动至第一位置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种图2所示承卸部件的转轴转动至第二位置的结构示意图。

图5为本申请实施例提供的一种图2所示承卸部件的夹取板的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种图2所示承卸部件的夹取板的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的另一种图2所示承卸部件的夹取板的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的另一种承卸部件的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种由里至外行进清洁遇到物品的路径示意图；

图10为本申请实施例提供图9所示的由里至外行进清洁卸载物品后继续清洁的路径示意图。

图11为本申请实施例提供的另一种由里至外行进清洁遇到物品的路径示意图；

图12为本申请实施例提供图11所示的由里至外行进清洁卸载物品后继续清洁的路径示意图。

附图标记说明：

1、清洁机器人；11、摄像头；12、沉槽；21、遮挡板；22、第一转轴；23、第一夹取板；231、第一限位板；232、第一承载板；24、第二转轴；25、第二夹取板；251、第二限位板；252、第二承载板；26、倾斜承载板；31、入口边；32、物品归纳处；4、物品。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参见图1-图12，本申请实施例提供了一种可进行物品归置的清洁机器人，清洁机器人包括用于拍摄前方的图像的摄像头11、设置于前端用于承卸物品的承卸部件，以及控制器。

其中，控制器，用于在清洁机器人行进过程中，通过图像识别前方是否存在需要承载归置的物品；若存在，则通过承卸部件承载物品，并行进至物品归纳处卸载物品。

本申请实施例中，控制器可以为单片机、微控制器等处理器。控制器可以通过图像识别清洁机器人前进方向上的物品的类型，并判断该物品的类型是否属于预先存储的需要承载归置的物品，若属于，则控制器可以控制清洁机器人通过承卸部件承载该物品，并行进至物品归纳处卸载该物品，以使该物品归置到物品归纳处，以使地面环境保持整洁。或者，控制器可以通过图像判断清洁机器人前方的物品是否属于预先存储的无需承载归置的物品类型，若不属于，则控制器可以控制清洁机器人通过承卸部件承载该物品，并行进至物品归纳处卸载该物品。其中，需要承载归置的物品可以为书本、鞋子、袜子、首饰、饮料瓶等物体。

在清洁机器人无法通过承卸部件承载该物品时，清洁机器人可以在地图上标记该物品，并可以通知用户，例如向用户的移动终端发送提示信息。

其中，物品归纳处可以为用户指定的区域。物品归纳处也可以是清洁机器人所确定的区域，例如，清洁机器人预先存储有物品类型与物品归纳处的对应关系，控制器可以确定需要承载的物品的物品类型所对应的物品归纳处，并将该物品移动至该物品所对应的物品归纳处卸载。例如，可以将鞋子、袜子等衣物物品，移动至衣物物品归纳处卸载，将首饰等贵重物品移动至贵重物品归纳处卸载。

其中，承卸部件可以为夹爪式结构或机械铲式结构，或者其它类取放结构。

参见图1，清洁机器人前端设有容纳凹槽(图1未示出)，容纳凹槽的上部可以活动连接有用于遮挡容纳凹槽的遮挡板21，例如，遮挡板21的顶端通过转轴与容纳凹槽的上部转动连接，承卸部件可伸缩的设置于容纳凹槽中，承卸部件可以在驱动部件的驱动作用下从容纳凹槽中伸出，承卸部件伸出时将遮挡板21顶开，承卸部件伸出后可以对清洁机器人前方的物品进行承载和/或卸载。承卸部件在使用完毕后，可以在驱动部件的驱动作用下缩回容纳凹槽，缩回容纳凹槽后，遮挡板21在自身重力的作用下可以回到遮挡容纳凹槽的位置。

其中，清洁机器人前端也可以不设置容纳凹槽，承卸部件可以直接设置于清洁机器人前端。

其中，清洁机器人可以通过图像识别物品的尺寸，在物品的尺寸大于预设阈值时，清洁机器人难以通过承卸部件承卸该物品，清洁机器人可以不将承卸部件从容纳凹槽中伸出，而是通过清洁机器人前端推动该物品，将该物品推动至物品归纳处。其中，清洁机器人的前端可以由直板或者内凹的弧形板构成，以方便推动物品。

一种实现方式中，参见图1-图7，承卸部件包括两个转轴：第一转轴22、与第一转轴22相对的第二转轴24；两个转轴之间设有：与第一转轴22连接的第一夹取板23、与第二转轴24连接的第二夹取板25；在两个转轴转动至第一位置时，两个夹取板的远离其所连接的转轴的一端接触地面，其两者之间存在用于容纳物品的取放空间，以准备夹取物品或卸载物品；在两个转轴转动至第二位置时，两个夹取板的远离其所连接的转轴的一端从地面抬升，且两者之间的距离随着抬升逐渐缩短，以夹取物品。

其中，清洁机器人前端可以设有容纳凹槽，承卸部件可伸缩的设置于容纳凹槽中，以在承卸部件需要承载物品时从容纳凹槽内伸出，在承卸部件需要承载物品时缩回容纳凹槽中。容纳凹槽的上部可以活动连接有用于遮挡容纳凹槽的遮挡板21。

本申请实施例中，参见图1，在图1中遮挡板21覆盖有容纳凹槽，承卸部件安装于该容纳凹槽中。清洁机器人在需要使用时，在驱动部件的驱动作用下，承卸部件从容纳凹槽中伸出，承卸部件伸出时的状态可参见图2。在需要承卸部件需要承载物品4时，第一转轴22和第二转轴24转动至第一位置，转动至第一位置的状态可以参见图3，此时，第一夹取板23和第二夹取板25之间留有容纳物品4的间隙，然后，第一转轴22和第二转轴24转动至第二位置，转动至第二位置的状态可以参见图4，由第一位置向第二位置转动时，第一夹取板23和第二夹取板25之间的距离逐渐缩短，以夹取/承卸该物品4。在承卸部件需要卸载物品4时，第一转轴22和第二转轴24再次转动至第一位置，由第二位置向第二位置转动时，第一夹取板23和第二夹取板25之间的距离逐渐增大，以将夹取/承卸的物品4卸载。

其中，第一夹取板23可以包括：以第一转轴22为边向远离第一转轴22方向延伸的第一限位板231，以及与第一限位板231成角度的继续延伸的第一承载板232，第一限位板231与第一承载板232之间的角度小于180度；第二夹取板25可以包括：以第二转轴24为边向远离第二转轴24方向延伸的第二限位板251，以及与第二限位板251成角度的继续延伸的第二承载板252，第二限位板251与第二承载板252之间的角度小于180度。

本申请实施例中，第一限位板231与第一承载板232之间的角度小于180度，第二限位板251与第二承载板252之间的角度小于180度，可以使得第一转轴22和第二转轴24转动至第二位置承载物品时，第一限位板231和第二限位板251可以对物品起到限位作用，防止清洁机器人承载物品行进过程中因晃动，物品从承卸部件上滑落。

其中，参见图5，第一限位板231与第一承载板232之间的角度可以为钝角，第二限位板251与第二承载板252之间的角度可以为钝角。参见图6，第一限位板231与第一承载板232之间的角度可以为锐角，第二限位板251与第二承载板252之间的角度可以为锐角。参见图7，第一限位板231与第一承载板232之间的角度可以为直角，第二限位板251与第二承载板252之间的角度可以为直角。

另一种实现方式中，参见图8，承卸部件可以包括向下倾斜的倾斜承载板26，以使控制器通过控制清洁机器人前进将物品的部分或/全部承载至倾斜承载板26上，以及通过控制清洁机器人停止移动或向后退将物品卸载。

本申请实施例中，参见图1，在图1中遮挡板21覆盖有容纳凹槽，倾斜承载板26安装于该容纳凹槽中。清洁机器人在需要使用时，在驱动部件的驱动作用下，倾斜承载板26从容纳凹槽中伸出，倾斜承载板26伸出时的状态可参见图8。在清洁机器人前方存在需要承载的物品时，清洁机器人使倾斜承载板26伸出，倾斜承载板26可以向下倾斜至地面，控制器可以控制清洁机器人向物品移动，以将物品部分或全部铲入倾斜承载板26上。在需要卸载该物品时，控制器可以控制清洁机器人停止前进或后退，以使物品在自身的重力作用下卸载。

可选的，为了使摄像头11可以拍摄到承卸部件上的物品，清洁机器人顶部设有延伸至前端的沉槽12，摄像头11设置于沉槽12中的远离前端的一侧，以留有拍摄承卸部件上物品的空间。

本申请实施例中，通过留有拍摄承卸部件上物品的空间，使得清洁机器人通过承卸部件承载物品行进时，可以拍摄到保护物品的图像，使得清洁机器人能够及时得知承卸物品是否滑落，以及时处理。

而且，清洁机器人顶部设有延伸至前端沉槽12，摄像头11设置于沉槽12中的远离前端的一侧，可以使得清洁机器人在通过清洁机器人的前端推动物品时，通过图像得到物品的位置，以及时调整清洁机器人的行进方向，使得物品能够推动至物品归纳处。

并且，留有的空间也可以作为避让空间，使得物品不会碰撞到摄像头11。

可选的，在对低矮空间下的只有一条入口边31的待清洁区域进行清洁时，为了避免归置物品所带来的二次污染问题，清洁机器人可以采用以下方式进行清洁：控制器用于在低矮空间下的只有一条入口边31的待清洁区域进行清洁时，以由里至外的方式行进清洁，以在识别出需要承载归置的物品时使清洁机器人能够经由未清洁区域移到至入口边31外的物品归纳处卸载。

本申请实施例中，低矮空间下的只有一条入口边31的待清洁区域可以为沙发底下的待清洁区域，或者床底下的待清洁区域。入口边31为清洁机器人可以进出该待清洁区域的边界。例如，参见图9-图12，图9-图12中外周的实线线条为待清洁区域的实体边界(比如为墙壁、床/沙发的侧壁)，由于实体边界的阻挡，清洁机器人无法从实体边界进出该待清洁区域，图9-图12中的虚线线条表示清洁机器人可以进出该待清洁区域的边界。

参见图9-图12，图9-图12中带箭头线段为行进路径，箭头表示行进方向，控制器控制清洁机器人以由里至外的方式进行清洁，可以使得清洁机器人遇到需要承载归置物品，承载该物品行进至入口边31外的物品归纳处时，不会经过已经清洁过的区域，避免对已清洁过的区域造成二次污染。在卸载该物品后，清洁机器人可以回到承载该物品的位置，继续沿原路径行进清洁。

其中，由于低矮空间下的待清洁区域的亮度较低，控制器可以通过识别所拍摄图像的亮度来判断是否进入到上述低矮空间下的待清洁区域，例如，所拍摄图像的亮度低于预设亮度阈值，或者与前面所拍摄的图像的亮度的差值大于预设差值时，判定进入到上述低矮空间下的待清洁区域，然后，控制器可以控制清洁机器人以由里至外的方式进行清洁。

可选的，由里至外的方式行进清洁可以为L字形行进：以入口边31的一端点为起点，沿第一方向行进清洁，直至行进至直至该行进路径上的区域清洁完毕，第一方向为与待清洁区域的侧边平行的指向待清洁区域里面的方向。沿第二方向行进清洁，直至行进至直至该行进路径上的区域清洁完毕，第二方向为与入口边31相对的里边平行的指向另一侧边的方向。沿第三方向行进预设距离，第三方向与第一方向相反。沿第四方向行进清洁，直至该行进路径上的区域清洁完毕，第四方向与第二方向相反。沿第三方向行进清洁，直至该行进路径上的区域清洁完毕。沿第二方向行进预设距离，返回沿第一方向行进清洁，直至行进至直至该行进路径上的区域清洁完毕的步骤，直至待清洁区域清洁完毕为止。

其中，清洁距离可以为清洁机器人的清洁宽度，或者为清洁机器人的机身宽度。

例如，参见图9和图10，起点为图9中清洁机器人所在位置，第一方向为由下至上的方向，第二方向为由左至右的方向，第三方向为由上至下的方向，第四方向为由右至左的方向，清洁机器人在以L字形行进，遇到需要承载归置物品，承载该该物品行进至入口边31外的物品归纳处时，不会经过已经清洁过的区域，避免对已清洁过的区域造成二次污染。在卸载该物品后，清洁机器人可以回到承载该物品的位置，继续以L字形行进清洁。

其中，沿第三方向行进清洁，直至该行进路径上的区域清洁完毕的判断条件为：沿第三方向行进清洁过程中拍摄图像，在所拍摄图像的亮度，与前面所拍摄图像的亮度的差值大于预设差值时，判定清洁机器人行进至入口边31，也就是判定该行进路径上的区域清洁完毕。

可选的，参见图11和图12，由里至外的方式行进清洁可以为：以与入口边31相对的里边为起始边开始进行弓字形行进清洁。

本申请实施例中，清洁机器人在以弓字形行进，遇到需要承载归置物品，承载该该物品行进至入口边31外的物品归纳处时，不会经过已经清洁过的区域，避免对已清洁过的区域造成二次污染。在卸载该物品后，清洁机器人可以回到承载该物品的位置，继续以弓字形行进清洁。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (7)

1.一种可进行物品归置的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括用于拍摄前方的图像的摄像头、设置于前端用于承卸物品的承卸部件，以及控制器；

所述控制器，用于在清洁机器人行进过程中，通过所述图像识别前方是否存在需要承载归置的物品；若存在，则通过所述承卸部件承载所述物品，并行进至物品归纳处卸载所述物品；其中，所述控制器用于在低矮空间下的只有一条入口边的待清洁区域进行清洁时，以由里至外的方式行进清洁，以在识别出需要承载归置的物品时使所述清洁机器人能够经由未清洁区域移到至所述入口边外的物品归纳处卸载，包括：

以所述入口边的一端点为起点，沿第一方向行进清洁，直至行进至直至该行进路径上的区域清洁完毕，所述第一方向为与所述待清洁区域的侧边平行的指向所述待清洁区域里面的方向；沿第二方向行进清洁，直至行进至直至该行进路径上的区域清洁完毕，所述第二方向为与所述入口边相对的里边平行的指向另一侧边的方向；沿第三方向行进预设距离，所述第三方向与所述第一方向相反；沿第四方向行进清洁，直至该行进路径上的区域清洁完毕，所述第四方向与第二方向相反；沿第三方向行进清洁，直至该行进路径上的区域清洁完毕；沿第二方向行进预设距离，返回所述沿第一方向行进清洁，直至行进至直至该行进路径上的区域清洁完毕的步骤，直至所述待清洁区域清洁完毕为止；

或者，以与入口边相对的里边为起始边开始进行弓字形行进清洁。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特在于，所述承卸部件包括两个转轴：第一转轴、与所述第一转轴相对的第二转轴；

所述两个转轴之间设有：与所述第一转轴连接的第一夹取板、与所述第二转轴连接的第二夹取板；

在所述两个转轴转动至第一位置时，两个夹取板的远离其所连接的转轴的一端接触地面，其两者之间存在用于容纳物品的取放空间，以准备夹取物品或卸载物品；

在所述两个转轴转动至第二位置时，两个夹取板的远离其所连接的转轴的一端从地面抬升，且两者之间的距离随着抬升逐渐缩短，以夹取物品。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一夹取板包括：以所述第一转轴为边向远离所述第一转轴方向延伸的第一限位板，以及与所述第一限位板成角度的继续延伸的第一承载板，所述第一限位板与所述第一承载板之间的角度小于180度；

所述第二夹取板包括：以所述第二转轴为边向远离所述第二转轴方向延伸的第二限位板，以及与所述第二限位板成角度的继续延伸的第二承载板，所述第二限位板与所述第二承载板之间的角度小于180度。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述承卸部件包括向下倾斜的倾斜承载板，以使所述控制器通过控制所述清洁机器人前进将物品的部分或/全部承载至所述倾斜承载板上，以及通过控制所述清洁机器人停止移动或向后退将所述物品卸载。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的清洁机器人，其特在于，所述清洁机器人前端设有容纳凹槽，所述承卸部件可伸缩的设置于所述容纳凹槽中，以在承卸部件需要承载物品时从所述容纳凹槽内伸出，在所述承卸部件需要承载物品时缩回所述容纳凹槽中。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述容纳凹槽的上部活动连接有用于遮挡所述容纳凹槽的遮挡板。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的清洁机器人，其特征在，清洁机器人顶部设有延伸至前端沉槽，所述摄像头设置于所述沉槽中的远离所述前端的一侧，以留有拍摄所述承卸部件上物品的空间。