CN114620486A - 一种平板玻璃板翻转传输装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种平板玻璃板翻转传输装置，包括气垫杆，旋转臂，伺服电机，主驱动轮和基座；旋转臂安装在基座的工作台面上，气垫杆安装在旋转臂的内部，伺服电机安装在旋转臂的侧壁上，主驱动轮设置在旋转臂内，所述伺服电机与主驱动轮连接。通过气垫杆浮起玻璃，由主驱动轮驱动玻璃翻转移动，在传输过程中能平稳快速转换不同斜角度和高度平板玻璃，保证翻转传输平板玻璃装置不能出现破片或划伤不良；同时，经过合理设计旋转臂的支点位置和高度，有效的解决了清洗与缺陷检测工位之间存在不同传输高度问题。将气垫杆安装在旋转臂内，从而降低玻璃表面接触污染。
Description
技术领域
本发明属于玻璃传输技术领域，涉及一种平板玻璃板翻转传输装置及方法。
背景技术
超大平板玻璃板在冷加工过程，在小角度(7°-9°)状态下盘刷清洗表面，清洗剂液体从上侧缓慢流向下侧，提高清洗剂滞留时间，同时降低清洗剂最终残留。清洗后在线缺陷检测系统，通常在大角度(75°-85°)状态下传输玻璃，玻璃重量压在下侧单边驱动轮上，玻璃浮起在气垫杆上不会污染，传输成本较低。这种大小角度两类传输转化，多数情况下使用机器人手臂吸盘吸附玻璃表面，实现过渡翻转传输。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种平板玻璃板翻转传输装置及方法，将气垫杆安装旋转臂内，降低玻璃表面接触污染，合理设计旋转臂支点位置和架体高度，解决清洗与缺陷检测工位之间存在不同传输高度问题。
本发明是通过以下技术方案来实现：
一种平板玻璃板翻转传输装置，包括平板玻璃，气垫杆，旋转臂，伺服电机，主驱动轮和基座；
所述旋转臂安装在基座的工作台面上，所述气垫杆安装在旋转臂的内部，所述伺服电机安装在旋转臂的侧壁上，所述主驱动轮设置在旋转臂内，所述伺服电机与主驱动轮连接；所述主驱动轮与平板玻璃的一端连接；当对平板玻璃进行翻转传输时，平板玻璃放置在气垫杆上。
优选的，基座的工作台面上设有限位部件和传感器。
优选的，基座包括支撑架和地脚，所述地脚设置在支撑架的底部，所述旋转臂的一端与支撑架活动连接。
优选的，旋转臂与支撑架的通过转动轴连接，所述地脚与支撑架连接处设置有复位键。
优选的，旋转臂的内部还设有辅助驱动机构；所述辅助驱动机构设置在平板玻璃的另一端，所述平板玻璃的另一端还设置有阻挡机构，所述辅助驱动机构与阻挡机构固定连接。
优选的，主驱动轮的表面设有防滑的O型环。
优选的，O型环采用硅橡胶材料，所述主驱动轮采用聚氨酯树脂材料，所述阻挡机构采用塑胶材料。
优选的，气垫杆吹气浮起平板玻璃的高度为500μm-800μm；相邻两个气垫杆的间距为200mm-250mm。
一种平板玻璃板翻转传输方法，包括，
将平板玻璃通过非接触气浮方式放置在气垫杆上，再通过伺服电机控制驱动主驱动轮运行对平板玻璃进行传输，伺服电机进一步控制旋转臂的翻转，重复以上动作从而实现平板玻璃的连续翻转搬送。
与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：
本发明提供一种平板玻璃板翻转传输装置及方法，通过气垫杆浮起玻璃，由主驱动轮驱动玻璃翻转移动，在传输过程中能平稳快速转换不同斜角度和高度平板玻璃，保证翻转传输平板玻璃装置不能出现破片或划伤不良；同时，经过合理设计旋转臂的支点位置和高度，有效的解决了清洗与缺陷检测工位之间存在不同传输高度问题。将气垫杆安装在旋转臂内，从而降低玻璃表面接触污染。
进一步，本发明通过设置有辅助驱动机构，保证了玻璃在翻转至水平状态时的传输动力；
进一步，本发明还设置有限位部件和传感器，可精密的调整装置的高度和平面度，从而减小误差，实现不同角度传输平板玻璃的翻转输送。
附图说明
图1为本发明的平板玻璃板翻转传输装置的工作位1的侧视图；
图2为本发明的平板玻璃板翻转传输装置的工作位2的侧视图；
图3为实施例中的平板玻璃板翻转传输装置的局部示意图；
图4为本发明的平板玻璃板翻转传输装置的主视图；
图中：辅助驱动机构1，玻璃2，旋转臂4，伺服电机5，主驱动轮6，基座7，限位部件8，传感器9，传动轴10，阻挡机构11，支撑架71，地脚72，复位键73。
具体实施方式
下面结合具体的实施例对本发明做进一步的详细说明，所述是对本发明的解释而不是限定。
为了减少清洗干净后玻璃表面被吸盘真空吸附污染，降低机器人手臂放置玻璃时造成擦划伤和裂片的现象，本发明的一种平板玻璃板翻转传输装置，如图1所示，包括气垫杆3，旋转臂4，基座7，伺服电机5和主驱动轮6；
所述旋转臂4设置在基座7的工作台面上，所述气垫杆3设置在旋转臂4的内部，所述伺服电机5安装在旋转臂4的侧壁上，所述主驱动轮6设置在旋转臂4内，所述伺服电机5与主驱动轮6电性连接；所述主驱动轮6与平板玻璃2的一端连接；当对平板玻璃2进行翻转传输时，平板玻璃2放置在气垫杆3上。
如图2所示，基座7的工作台面上设置有限位部件8和传感器9；通过控制旋转臂4及其搬送玻璃传输系统从位置1翻转至位置2，2个工作位均设有的机械限位部件8和传感器9定位检测机构，保证工作位1/2位置误差在100微米以内。
基座7包括支撑架71和地脚72，所述地脚72设置在支撑架71的底部，所述旋转臂4的一端与支撑架71活动连接；确定玻璃位置1玻璃标高H1，相对旋转臂位置支点确定玻璃位置2标高H2。
旋转臂4与支撑架71的连接处设置有转动轴10，所述地脚72与支撑架71连接处设置有复位键73，为了防止在长时间运行过程中，地脚72与支撑架71发生错位。
如图3所示，旋转臂4的内部还设有辅助驱动机构1；所述辅助驱动机构1设置在平板玻璃2的另一端，所述平板玻璃2的另一端还设置有阻挡机构11，所述辅助驱动机构1与阻挡机构11固定连接。
气垫杆3的一端设置有辅助驱动机构1；与最上一组气垫杆固定安装成一体，玻璃下表面距离上边部5mm-10mm范围内位置处，如图3所示，所述平板玻璃2的一端设有预防玻璃翻转过程可能甩落的阻挡机构11，所述辅助驱动机构1与阻挡机构11固定连接；通常使用塑胶挡块或真空吸附方式稳定夹持玻璃，主驱动轮6的表面设有防滑的O型环。与主驱动轮6表面镶嵌硅橡胶材质O型环有接触，该主驱动轮6的驱动机构有40mm-100mm调整量，适用不同高度尺寸规格玻璃传输；所述主驱动轮6采用聚氨酯树脂材料。
气垫杆3吹气浮起平板玻璃2的高度为500μm-800μm；相邻两个气垫杆的间距为200mm-250mm；气垫杆数量n由玻璃高度确定，n个气垫杆固定在旋转臂内，最上端一个气垫杆与下部所有气垫杆各自独立安装固定，二者有40mm-100mm调整间隙，可以兼容不同高度尺寸规格的玻璃传输。气垫长度根据玻璃长度+500mm选择，保证玻璃有安全间距。
旋转臂由2个为一组实现平板玻璃2的翻转传输；其中，旋转臂由2个单臂组成，内部固定气垫杆、主辅驱动轮等传输部件，旋转臂有2个工作位，低角度7°-10°位置1接收玻璃，旋转至高角度75°-85°位置2输出玻璃，其中旋转支点高度确定玻璃在2种不同标高H1/H2下进行传输。
如图4所示，一种平板玻璃板翻转传输方法，包括，
将接收的平板玻璃2通过非接触气浮方式放置在气垫杆3上，再通过伺服电机5控制驱动主驱动轮6运行对平板玻璃2进行传输，伺服电机5进一步控制旋转臂4的翻转，重复以上动作从而实现平板玻璃2的连续翻转搬送。本装置在卧式状态下，从上游7度倾斜设备按照玻璃短边来接收。接收玻璃使用气浮的非接触气浮方式，气浮表面孔吹出气体满足0.5um以上微粒子数量为"0"，采用2段串联方式空气过滤，过滤能力在0.1um以内。气浮玻璃吸附方式搬送采用的装置安装真空用的储备箱，在各气浮单元安装压力计，当比设定压力低时进行报警并在触摸屏上显示。浮起单元间的水平偏差在0.1mm以内，气浮单元应选用在玻璃破片等造成损伤最小化的石墨烯材质。玻璃下边采用滚轮驱动搬入玻璃，滚轮选用耐磨性高的材质，驱动部采用非接触时磁力辊传动方式，与玻璃表面接触仅允许在玻璃边缘7mm以内，不会因接触造成污染及伤痕的发生。从上游设备7度搬入玻璃后，为减少玻璃倾斜翻转带来的玻璃抖动，启动夹持机构固定玻璃，从卧式状态倾斜翻转至立式状态。本设备立式状态下，打开夹持机构启动滚轮，向下游80度倾斜设备按照玻璃短边来传送。向下游设备搬送玻璃完成后，本设备快速从立式状态倾斜翻转返回至卧式状态，重复以上过程完成玻璃连续搬送。
优选的具体实施过程如下：
包括传输系统，旋转系统，支撑和动力系统，所述传输系统包括多个气垫杆3，辅助驱动机构和主驱动轮6，其中气垫杆3浮起玻璃，辅助驱动机构和主驱动轮6上下端驱动玻璃移动；旋转系统，将传输系统固定安装在旋转臂4内，伺服电机5驱动旋转臂4，实现不同角度和高度翻转转换。支撑和动力系统，可实现不同角度传输平板玻璃切换，支撑系统中机架高度、平面度具备微米级精度调整水平，设计有精密定位检测传感器9和限位部件8，使用伺服电机5驱动控制。
将平板玻璃2从低角度工作位1接收玻璃，翻转到角度工作位2，输出玻璃至下工序。如图1中，翻转机构基座和支撑架7上，由机械限位部件8精密控制旋转臂4位于倾斜β1(7°-10°)工作位1，玻璃下端边部距离地面标高H1，与上游工位对接时斜面平坦度控制在100μm以内误差，接收上游玻璃。在辅助驱动机构1和主驱动轮6组成玻璃驱动系统作用下，平板玻璃2在气垫杆3吹气浮起状态下，搬入翻转机构旋转臂4本体内，传感器9检测平板玻璃2到位后，驱动系统停止工作，由伺服电机5系统控制旋转臂4，快速(3s-5s时间)顺时针翻转至如图示工作位2，翻转过程中辅助驱动机构1的顶部连接的阻挡机构11固定在平板玻璃2上端部，防止平板玻璃2甩飞出气垫杆3表面，避免造成平板玻璃2破片或划伤。
图2和图3表示了平板玻璃翻转搬送机构位置2示意图。如图所示，驱动伺服电机5翻转到旋转臂工作位2后停止，平板玻璃2处于倾斜角度β2(75°-85°)状态，玻璃下端边部距离地面高度H2，与下游工位对接误差控制在100μm以内，由辅助驱动1和主动驱动轮6组成玻璃驱动系统开启，搬送平板玻璃2输入至下个工位后，旋转臂4逆时针返回至工作位1，进入下一个工作循环。
以上翻转工作位2的标高H1/H2是系统控制重点，H1主要由基座和支架组成系统高度确定，基座可以微调高度H1大小在20mm范围内。标高H2主要由旋转臂4大小结构、玻璃2，气垫杆3和驱动系统相对固定位置、伺服电机5支点位置确定。
Claims (9)
1.一种平板玻璃板翻转传输装置，其特征在于，包括平板玻璃(2)，气垫杆(3)，旋转臂(4)，伺服电机(5)，主驱动轮(6)和基座(7)；
所述旋转臂(4)安装在基座(7)的工作台面上，所述气垫杆(3)安装在旋转臂(4)的内部，所述伺服电机(5)安装在旋转臂(4)的侧壁上，所述主驱动轮(6)设置在旋转臂(4)内，所述伺服电机(5)与主驱动轮(6)连接；所述主驱动轮(6)与平板玻璃(2)的一端连接；当对平板玻璃(2)进行翻转传输时，平板玻璃(2)放置在气垫杆(3)上。
2.根据权利要求1所述一种平板玻璃板翻转传输装置，其特征在于，所述基座(1)的工作台面上设有限位部件(8)和传感器(9)。
3.根据权利要求1所述一种平板玻璃板翻转传输装置，其特征在于，所述基座(7)包括支撑架(71)和地脚(72)，所述地脚(72)设置在支撑架(71)的底部，所述旋转臂(4)的一端与支撑架(71)活动连接。
4.根据权利要求3所述一种平板玻璃板翻转传输装置，其特征在于，所述旋转臂(4)与支撑架(71)的通过转动轴(10)连接，所述地脚(72)与支撑架(71)连接处设置有复位键(73)。
5.根据权利要求1所述一种平板玻璃板翻转传输装置，其特征在于，所述旋转臂(4)的内部还设有辅助驱动机构(1)；所述辅助驱动机构(1)设置在平板玻璃(2)的另一端，所述平板玻璃(2)的另一端还设置有阻挡机构(11)，所述辅助驱动机构(1)与阻挡机构(11)固定连接。
6.根据权利要求5所述一种平板玻璃板翻转传输装置，其特征在于，所述主驱动轮(6)的表面设有防滑的O型环。
7.根据权利要求6所述一种平板玻璃板翻转传输装置，其特征在于，所述O型环采用硅橡胶材料，所述主驱动轮(6)采用聚氨酯树脂材料，所述阻挡机构(11)采用塑胶材料。
8.根据权利要求1所述一种平板玻璃板翻转传输装置，其特征在于，所述气垫杆(3)吹气浮起平板玻璃(2)的高度为500μm-800μm；相邻两个气垫杆的间距为200mm-250mm。
9.一种平板玻璃板翻转传输方法，其特征在于，基于权利要求1-8任一项所述的传输装置，包括，
将平板玻璃(2)通过非接触气浮方式放置在气垫杆(3)上，再通过伺服电机(5)控制驱动主驱动轮(6)运行对平板玻璃(2)进行传输，伺服电机(5)进一步控制旋转臂(4)的翻转，重复以上动作从而实现平板玻璃(2)的连续翻转搬送。
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