CN114620438A - 物料输送模块及物料输送装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种物料输送模块及物料输送装置，其中，物料输送模块包括驱动件和子控制模块；驱动件用于驱动物料输送装置的物料盘活动，子控制模块固定在驱动件上，且子控制模块的一端与驱动件信号连接，子控制模块的另一端用于与物料输送装置的总控制模块信号连接，子控制模块用于在总控制模块的作用下控制驱动件工作。本发明克服现有的物料输送装置的产线布局一旦发生变化，该物料输送装置的机构、电气以及总控制模块内的程序均需进行变更，从而严重增大了人力投入成本以及工作量的问题。

Description

物料输送模块及物料输送装置
技术领域
本发明涉及物料输送技术领域，尤其涉及一种物料输送模块及物料输送装置。
背景技术
物料输送是产品在生产过程中的重要环节，一般通过物料输送装置将其中一个生产环节的物料输送至另一个生产环节，以保证另一个生产环节中的阶段产物的正常生产，从而实现最终产品的产出。
现有技术中，物料输送装置包括机架和设置在机架上的传输件，传输件上放置有物料盘，该物料盘用于盛放待输送物料。另外，物料输送装置还包括驱动件，该驱动件用于驱动传输件移动或者驱动物料盘活动，从而使得物料盘发生直线输送、换向或者升降等动作。目前，该驱动件直接与物料装置的总控制模块通信连接，以通过总控制模块实现对驱动件的自动控制。
然而，当物料输送装置的产线布局一旦发生变化，则物料输送装置的机构、电气以及总控制模块内的程序均需进行变更，这就严重增大了人力投入成本以及工作量。
发明内容
本发明提供一种物料输送模块及物料输送装置，以克服现有的物料输送装置的产线布局一旦发生变化，该物料输送装置的机构、电气以及总控制模块内的程序均需进行变更，从而严重增大了人力投入成本以及工作量的问题。
第一方面，本发明提供一种物料输送模块，应用于物料输送装置，该物料输送模块包括驱动件和子控制模块；
驱动件用于驱动物料输送装置的物料盘活动，子控制模块固定在驱动件上，且子控制模块的一端与驱动件信号连接，子控制模块的另一端用于与物料输送装置的总控制模块信号连接，子控制模块用于在总控制模块的作用下控制驱动件工作。
在一种可选的实现方式中，驱动件包括直线输送件、换向平移件、升降件、曲线输送件、顶升定位件、缓存件、旋转件、翻转件及爬坡件中的任意一种。
在一种可选的实现方式中，驱动件包括直线输送件，直线输送件包括电机和传动件；
物料盘放置在物料输送装置的传输件上，传动件与传输件连接，电机与传动件连接，电机通过传动件驱动传输件移动，以带动物料盘移动；
子控制模块与电机信号连接。
在一种可选的实现方式中，驱动件包括换向平移件，换向平移件包括子驱动件和移动平台，子驱动件位于物料输送装置的传输件的背面，移动平台设置在子驱动件朝向传输件的一侧，子控制模块固定在子驱动件上，且子控制模块与子驱动件信号连接；
子控制模块用于在传输件正面的物料盘移动至移动平台上时，控制子驱动件驱动移动平台往传输件的正面活动，以抬起物料盘；
移动平台上设置有传送件，子控制模块与传送件信号连接，以在子驱动件完成抬升工作时，通过驱动传送件以带动物料盘沿垂直于传输件的延伸方向活动。
在一种可选的实现方式中，子驱动件为顶升气缸，顶升气缸的活动端与移动平台连接，子控制模块与顶升气缸的电磁阀信号连接，以控制顶升气缸工作。
在一种可选的实现方式中，传送件包括传送驱动件和子传输件，传送驱动件与子传输件连接，以驱动子传输件沿垂直于传输件的延伸方向活动，子控制模块与传送驱动件信号连接，以控制传送驱动件工作。
在一种可选的实现方式中，换向平移件还包括设置在移动平台上的工作位传感器和工作位阻挡气缸，工作位传感器和工作位阻挡气缸均与子控制模块信号连接，
物料盘上设置有第一定位孔和第一检测销，当工作位传感器检测到第一检测销时，工作位传感器向子控制模块传输定位完成信号，子控制模块接收到定位完成信号时，控制工作位阻挡气缸伸入至第一定位孔。
在一种可选的实现方式中，换向平移模块还包括设置在子驱动件上的至少一个固定座，固定座安装在物料输送装置的机架上。
在一种可选的实现方式中，至少一个固定座设置在子驱动件沿物料输送方向的上游一端；
换向平移件还包括设置在固定座上的预设阻挡气缸和预设传感器，预设阻挡气缸与预设传感器均与子控制模块信号连接，物料盘上设置有第二定位孔和第二检测销，当预设传感器检测到第二检测销时，预设传感器向子控制模块传输上游物料盘定位完成信号，子控制模块接收到上游物料盘定位完成信号时，控制预设阻挡气缸伸入至第二定位孔。
在一种可选的实现方式中，物料输送模块还包括至少两个快速插头，快速插头设置在子控制模块上，至少两个快速插头用于通过一根集成了电、气、信号的线缆与相邻且相同的物料输送模块的子控制模块进行连接；
所有相同的所述物料输送模块中，其中一个物料输送模块的子控制模块与总控制模块之间信号连接。
第二方面，本发明提供一种物料输送装置，包括至少一个输送模组和总控制模块；
每个输送模组包括机架、传输件及至少一个如上所述的物料输送模块，传输件和物料输送模块均设置在机架上，且物料输送模块用于驱动传输件上的物料盘活动，总控制模块与物料输送模块信号连接，以控制物料输送模块工作。
在一种可选的实现方式中，输送模组还包括模组控制模块；
物料输送模块中的子控制模块与模组控制模块信号连接，模组控制模块与总控制模块信号连接，总控制模块通过模组控制模块控制子控制模块工作。
在一种可选的实现方式中，子控制模块包括数字和模拟信号输入子模块、数字和模拟信号输出子模块及控制与通讯子模块；模组控制模块包括逻辑与运算处理子模块和通讯子模块；
数字和模拟信号输入子模块用于采集物料输送模块中的驱动件的工作信号，并将工作信号传输至控制与通讯子模块；
控制与通讯子模块用于接收工作信号，并将工作信号传输至通讯子模块；
通讯子模块用于接收工作信号，并将工作信号传输至总控制模块；
总控制模块用于接收工作信号，并将工作信号处理成控制信号，并将控制信号通过通讯子模块传输至逻辑与运算处理子模块；
逻辑与运算处理子模块用于接收控制信号，并将控制信号转换成控制指令，同时将控制指令传输至通讯子模块；
通讯子模块用于接收控制指令，并将控制指令通过控制与通讯子模块传输至数字和模拟信号输出子模块，数字和模拟信号输出子模块根据控制指令对驱动件进行控制。
在一种可选的实现方式中，总控制模块还用于生成配置文件信息，并将配置文件信息传输至通讯子模块；
通讯子模块用于接收配置文件信息，并将配置文件信息传输至逻辑与运算处理子模块；
逻辑与运算处理子模块用于接收配置文件信息，并解析配置文件信息以及转换为控制指令，继而将控制指令传输至通讯子模块；
通讯子模块接收控制指令并将控制指令传输至子控制模块；
子控制模块根据控制指令将子控制模块的端口配置为指定功能的输入或输出端口；
其中，指定功能包括直线输送、换向平移、升降、曲线输送、顶升定位、缓存、旋转、翻转及爬坡中的任意一种。
在一种可选的实现方式中，每个输送模组中，物料输送模块的数量为多个，多个所述物料输送模块相同或者不同；
相邻两个相同的物料输送模块中的子控制模块之间信号连接，且相同的所有物料输送模块中，其中一个物料输送模块的子控制模块与模组控制模块信号连接。
在一种可选的实现方式中，物料输送装置包括多个输送模组；
多个输送模组沿物料输送方向依次设置，相邻两个输送模组中的模组控制模块之间信号连接，且沿物料输送方向设置的最外端的模组控制模块与总控制模块信号连接。
在一种可选的实现方式中，输送模组包括设置在机架上的多组传输件，每组传输件沿物料输送方向延伸，且每组传输件形成一条输送线；
多组传输件沿垂直于物料输送方向并排设置，且相邻两组传输件的活动方向相反。
本发明提供一种物料输送模块及物料输送装置，通过在物料输送模块中设置子控制模块，且将子控制模块固定在驱动件上，将驱动件上所有的连接线接入至子控制模块上，使得该物料输送模块形成具有特定功能的模块化结构，该驱动件与子控制模块之间实现控制信号的直接传输，这样，只需将驱动件的所有工作程序写入子控制模块，并通过调取总控制模块中对应驱动件的功能模式的配置文件信息，以完成总控制模块和子控制模块的端口功能配置，便可通过该总控制模块对子控制模块进行对应功能的启动，进而使得该子控制模块实现对驱动件的特定控制。当物料输送装置的产线布局发生变化时，例如，当驱动件在物料输送装置中的位置发生变化时，因子控制模块与驱动件之间形成单独的模块化结构，因此无需在驱动件与总控制模块之间重新接线，从而无需更改总控制模块以及子控制模块中的程序，只需调动总控制模块相应的配置文件信息，便可将总控制模块和子控制模块的端口配置为指定功能的输入或输出，从而实现对新布局下的驱动件的准确控制。另外，因驱动件与子控制模块形成了模块化结构，从而简化了物料输送模块的拆装工序，减轻了人力投入成本以及工作量。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的物料输送装置的第一种结构中具有一个输送模组的部分示意图；
图2是本发明一实施例提供的物料输送装置第二种结构中具有一个输送模组的部分示意图；
图3是图2中换向平移模块的结构示意图；
图4是本发明一实施例提供的物料输送装置的第二种结构中物料盘定位至移动平台上的状态图；
图5是本发明一实施例提供的物料输送装置的第二种结构中物料盘平移至相邻输送线上的状态图；
图6是图4中物料盘的结构示意图；
图7是本发明一实施例提供的物料输送装置的第二种结构中具有两个物料盘的其中一种状态图；
图8是本发明一实施例提供的物料输送装置的结构框图；
图9是图8中的部分结构框图；
图10是本发明一实施例提供的物料输送装置的第一种结构中具有两个输送模组的示意图；
图11是本发明一实施例提供的物料输送装置的第二种结构中具有上下两条“去-回”输送线的结构示意图；
图12是本发明一实施例提供的物料输送装置的第二种结构中具有上中下三条“去-回”输送线的结构示意图；
图13是本发明一实施例提供的物料输送装置的第二种结构中具有六条“去-回”输送线的结构示意图。
附图标记说明：
10-物料输送装置；20-机台；
100-输送模组；200-线缆；
110-物料输送模块；120-传输件；130-物料盘；140-机架；150-模组控制模块；
111-驱动件；112-子控制模块；113-快速插头；114-直线输送模块；115-换向平移模块；131-第一定位孔；132-第一检测销；133-第二定位孔；134-第二检测销；135-第三检测销；136-上游物料盘；137-下游物料盘；151-连接端口；
1111-子驱动件；1112-移动平台；1113-传送件；1114-工作位传感器；1115-工作位阻挡气缸；1116-固定座；1117-螺钉；1118-预设阻挡气缸；1119-预设传感器。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
传统的物料输送装置包括机架、设置在机架上的传输件及驱动件，该传输件放置有物料盘，该物料盘用于盛放待输送物料，驱动件设置在传输件的一侧，且驱动件与传输件或者物料盘连接。工作时，驱动件驱动传输件移动或者驱动物料盘活动，从而使得物料盘发生直线输送、换向平移或者升降等动作。
为实现对物料输送装置中驱动件的自动控制，传统的物料输送装置还包括总控制模块，总控制模块中存储有驱动件的逻辑控制程序以及具有特定功能的端口。通常，驱动件包括一个或多个元器件，所有元器件均与总控制模块中对应的端口信号连接。
工作时，总控制模块将各个端口配置成相应的功能端口，继而自动控制驱动件中的各个元器件进行相应的动作，从而对物料盘进行相应的驱动。
然而，当物料输送装置的产线布局发生变化时，物料输送装置的机构、电气以及总控制模块内的程序均需进行变更。例如，当物料输送装置中的驱动件在输送线上的位置发生变化，需要将驱动件上各个元器件上的线缆分别重新接入到总控制模块对应的端口上，同时因整个工艺方向发生变化，则需要对总控制模块中的逻辑程序进行重新变更，同时对总控制模块的各个端口进行重新配置，从而严重增大了人力投入成本以及工作量。
需要说明的是，物料输送装置中的驱动件在输送线上的位置发生变化具体是指驱动件在同一输送方向的输送线上的位置发生变化，或者该驱动件从其中一个输送方向的输送线转移至另一个不同输送方向的输送线上。
本申请实施例提供一种物料输送模块及物料输送装置，通过在物料输送模块中设置子控制模块，且将子控制模块固定在驱动件上，将驱动件上所有的连接线接入至子控制模块上，使得该物料输送模块形成具有特定功能的模块化结构，该驱动件与子控制模块之间实现控制信号的直接传输，这样，只需将驱动件的所有工作程序写入子控制模块，并通过调取总控制模块中对应驱动件的功能模式的配置文件信息，以完成总控制模块和子控制模块的端口功能配置，便可通过该总控制模块对子控制模块进行对应功能的启动，进而使得该子控制模块实现对驱动件的特定控制，当物料输送装置的产线布局发生变化时，例如，当驱动件在物料输送装置中的位置发生变化时，因子控制模块与驱动件之间形成单独的模块化结构，因此无需在驱动件与总控制模块之间重新接线，从而无需更改总控制模块以及子控制模块中的程序，只需调动总控制模块相应的配置文件信息，便可将总控制模块和子控制模块的端口配置为指定功能的输入或输出，从而实现对新布局下的驱动件的准确控制，有效地减轻了人力投入成本以及工作量。
以下对本申请实施例的物料输送模块及物料输送装置的具体结构进行详细说明。
实施例一
图1是本实施例提供的物料输送装置的第一种结构中具有一个输送模组的部分示意图。参照图1所示，本实施例提供一种物料输送模块110，该物料输送模块110应用于物料输送装置10。
实际应用中，物料输送装置10还包括机架140、传输件120及物料盘130，传输件120设置在机架140上，该传输件120沿物料输送方向延伸，物料盘130放置在传输件120的正面。需要说明的是，传输件120的正面为该传输件120背离机架140内部的一侧。其中，机架140底部设置有万向轮，以便于快速搬运物料输送装置10。
参照图1所示，本实施例中，物料输送装置10至少包括两组传输件120，两组传输件120分别沿垂直于物料输送方向并排设置，每组传输件120形成一条输送线，两组传输件120的活动方向相反，例如，参照图1所示，其中一组传输件120顺时针转动，即该传输件120的正面各个位置往机架140的右端活动，另一组传输件120逆时针转动，即该传输件120的正面各个位置往机架140的左端活动，两组传输件120实现“一去一回”的物料输送环路。
其中，每组传输件120可以包括两个沿垂直于物料输送方向并排设置的传输件120，物料盘130的两端放置在两个平行的传输件120上，随着传输件120的活动，物料盘130也在物料输送方向上进行移动。
需要说明的是，本实施例中，物料输送方向是指物料盘130在传输件120的延伸方向上的运动方向。
其中，传输件120可以是传送带，例如皮带，也可以是输送链条，本申请实施例不对传输件120的结构进行限制，只要能够对物料盘130进行输送即可。
参照图1所示，本实施例的物料输送模块110设置在机架140上。其中，物料输送模块110包括驱动件111和子控制模块112，驱动件111用于驱动物料输送装置10的物料盘130活动。
例如，驱动件111可以连接在传输件120上，该驱动件111用于驱动传输件120沿物料输送方向活动，从而带动传输件120上的物料盘130沿物料输送方向移动。
再例如，该驱动件111可以直接与物料盘130连接，用于驱动物料盘130沿物料输送方向移动，或者驱动件111驱动物料盘130沿垂直于物料输送方向活动，使得该物料盘130从其中一个输送线平移至另一个并排的输送线上。
本实施例的子控制模块112固定在驱动件111上，且该子控制模块112的一端与驱动件111信号连接。通过子控制模块112实现对驱动件111的自动控制，进而完成对物料盘130的准确驱动。
实际应用中，物料输送装置10还包括总控制模块(图中未示出)，物料输送模块110的子控制模块112的另一端与总控制模块信号连接。在总控制模块的总控下，子控制模块112完成对驱动件111智能控制。
本申请实施例中，子控制模块112可以通过螺钉、卡扣等可拆卸方式固定在驱动件111上，且该驱动件111中的各个元器件与子控制模块112均信号连接，另外，物料输送模块110中的子控制模块112内分别写入驱动件111的所有工作程序，使得该物料输送模块110形成具有特定功能的模块化结构。
图2是本实施例提供的物料输送装置第二种结构中具有一个输送模组的部分示意图。参照图2所示，本实施例中，驱动件111可以包括但不限于直线输送件、换向平移件、升降件、曲线输送件、顶升定位件、缓存件、旋转件、翻转件及爬坡件中的任意一种，这样，相应地，该驱动件111与子控制模块112形成的物料输送模块110包括但不限于直线输送模块114(如图2所示)、换向平移模块115(如图2所示)、升降模块、曲线输送模块、顶升定位模块、缓存模块、旋转模块、翻转模块及爬坡模块中的任意一种。
例如，当驱动件111为直线输送件(参照图1和图2所示，下文有描述直线输送件的具体结构)时，该驱动件111中的电机与子控制模块112信号连接，使得该驱动件111与子控制模块112形成的物料输送模块110为具有直线输送功能的模块化结构，即直线输送模块114(如图2所示)。
当驱动件111为换向平移件(参照图2和图3所示，下文有描述换向平移件的具体结构)时，该驱动件111中的子驱动件1111、传送件1113及传感器等均与子控制模块112信号连接，使得该驱动件111与子控制模块112形成的物料输送模块110为具有换向平移功能的模块化结构，即换向平移模块115(如图2所示)。
可以理解的是，驱动件111中的各个元器件与子控制模块112之间均可通过线缆(图中未示出)实现信号连接。
实际工作中，只需对总控制模块和子控制模块112对应驱动件111的功能模式的端口进行配置，例如，通过调取总控制模块中对应驱动件111功能的配置文件信息，便可将总控制模块和子控制模块112端口配置成特定功能的输出及输入，这样，通过该总控制模块对子控制模块112进行对应功能的启动，进而使得该子控制模块112实现对驱动件111的特定控制。
可以理解的是，子控制模块112与驱动件111之间的控制为子控制模块112对各个元器件的工作状态以及各个元器件之间的逻辑关系的控制，总控制模块与子控制模块112之间的控制为总控制模块对子控制模块112的功能启动控制。
当物料输送装置10的产线布局发生变化时，例如，当驱动件111在物料输送装置10中的位置发生变化时，因子控制模块112与驱动件111之间形成单独的模块化结构，因此无需在驱动件111与总控制模块之间重新接线，从而无需更改总控制模块以及子控制模块112中的程序，只需调动总控制模块对应指定功能的配置文件信息，便可将总控制模块以及子控制模块112的端口配置为指定功能的输入与输出，从而实现对新布局下的驱动件111的准确控制，减轻了人力投入成本及工作量。
需要说明的是，本实施例中，物料输送模块110中的驱动件111在输送线上的位置发生变化具体是指驱动件111在同一输送方向的输送线上的位置发生变化，或者该驱动件111从其中一个输送方向的输送线转移至另一个不同输送方向的输送线上。
另外，因驱动件111与子控制模块112形成了模块化结构，因此，当物料输送装置10的产线布局发生变化时，相比于现有技术，驱动件111及子控制模块112形成的模块化的物料输送模块110不仅方便安装与拆卸，而且便于物料输送模块110与总控制模块之间的信号连接，从而简化了物料输送模块110以及物料输送装置10的拆装工序。
参照图2所示，物料输送装置10的机架140上可以设置多个物料输送模块110，多个物料输送模块110可以相同或者不同，也即是说，多个物料输送模块110中的驱动件111和子控制模块112可以分别相同，也可以是至少两个物料输送模块110中的驱动件111和子控制模块112分别不同。
例如，参照图1所示，在机架140上设置有两个相同的物料输送模块110，这两个物料输送模块110均为直线输送模块114，且分别设置在两个输送方向不同的输送线。
再例如，参照图2所示，在机架140上设置有两个直线输送模块114和四个换向平移模块115，其中，两个直线输送模块114分别设置在两个输送方向不同的输送线上，每两个换向平移模块115分别设置在其中一个输送线的两端。
本实施例中，子控制模块112中的逻辑程序与其相应的驱动件111对应，例如，当驱动件111为直线输送件时，固定在该驱动件111上的子控制模块112中的逻辑程序为直线输送件的逻辑程序，当驱动件111为升降件时，固定在该驱动件111上的子控制模块112中的逻辑程序为升降件的逻辑程序。
物料输送装置10中的总控制模块中具有各个功能模块的配置文件信息，当需要对不同功能的物料输送模块110进行控制时，只需调出该物料输送模块110对应的配置文件信息，便可控制对应的物料输送模块110中的子控制模块112进行相应工作。
参照1和图2所示，当本实施例的驱动件111为直线输送件时，直线输送件包括电机和传动件(图中未示出)。其中，物料盘130放置在物料输送装置10的传输件120上，传动件与传输件120连接，电机与传动件连接，电机通过传动件驱动传输件120移动，以带动物料盘130在物料输送方向上移动，子控制模块112与电机信号连接。
工作时，总控制模块控制子控制模块112工作，继而该子控制模块112控制电机工作，传动件在电机的带动下带动传输件120沿物料输送方向活动，进而带动传输件120上的物料盘130在物料输送方向上移动。
其中，电机可以是旋转电机，传动件可以是皮带轮，该皮带轮与电机啮合，且该皮带轮与传输件120也相互啮合。子控制模块112控制电机进行顺时针或者逆时针旋转，从而带动皮带轮旋转，传输件120在皮带轮的带动下在机架140上进行移动。
可以理解的是，当传输件120为皮带时，作为传动件的皮带轮与皮带之间可以通过相互之间的摩擦力实现相互传动。皮带与皮带轮之间的传动原理可直接先参照现有技术，此处不再赘述。
图3是图2中换向平移模块的结构示意图，图4是本实施例提供的物料输送装置的第二种结构中物料盘定位至移动平台上的状态图，图5是本实施例提供的物料输送装置的第二种结构中物料盘平移至相邻输送线的状态图。参照图2至图5所示，当物料输送模块110为换向平移模块115时，即当驱动件111为换向平移件时，该换向平移件包括子驱动件1111和移动平台1112，其中，子驱动件1111位于物料输送装置10的传输件120的背面，移动平台1112设置在子驱动件1111朝向传输件120的一侧，也即是说，该移动平台1112设置在子驱动件1111与传输件120之间，子控制模块112固定在子驱动件1111上，且子控制模块112与子驱动件1111信号连接。
参照图4所示，本实施例中，当传输件120正面的物料盘130移动至换向平移件的移动平台1112上时，子控制模块112控制子驱动件1111驱动移动平台1112往传输件120的正面活动，以抬起物料盘130，使得该物料盘130的底部脱离传输件120的正面。
参照图3所示，其中，移动平台1112上还设置有传送件1113，子控制模块112与传送件1113信号连接，这样，在子驱动件1111完成抬升工作时，即当子驱动件1111将物料盘130抬升至脱离传输件120时，该子控制模块112控制传送件1113工作，以带动物料盘130沿垂直于传输件120的延伸方向活动，直至该物料盘130平移至相邻的输送线上。
参照图4所示，物料盘130在物料输送方向上的移动通过直线输送模块114进行控制，物料盘130在垂直于物料输送方向上的平移通过换向平移模块115进行控制，且直线输送模块114和换向平移模块115分别与总控制模块信号连接。
参照图4所示，以两组并排设置的传输件120形成的两条输送线为例，其中一组传输件120形成的输送线为“去”方向的输送线，另一组传输件120形成的输送线为“回”方向的输送线，物料盘130预先放置在“去”方向的输送线上。
需要说明的是，“去”方向是指输送线的传输方向为远离当前站点的方向，“回”方向是指输送线的传输方向为靠近当前站点的方向。
参照图4和图5所示，当需要将“去”方向的输送线上的物料盘130转移至“回”方向的输送线上时，先通过总控制模块控制直线输送模块114的子控制模块112工作，该直线输送模块114的子控制模块112继而控制驱动件111驱动“去”方向的传输件120活动，位于“去”方向的输送线上的物料盘130便往换向平移模块115的移动平台1112上移动，直至物料盘130完全移动至移动平台1112上，如图4所示。
当物料盘130完全移动至移动平台1112上时，总控制模块开始控制换向平移模块115的子控制模块112工作，该换向平移模块115的子控制模块112继而控制驱动件111中的子驱动件1111驱动移动平台1112往传输件120的正面活动，以抬升物料盘130，直至该物料盘130的底部脱离传输件120。
当物料盘130的底部脱离传输件120时，子控制模块112继续控制移动平台1112上的传送件1113运动，从而带动移动平台1112上的物料盘130沿垂直于“去”方向的输送线移动，直至该物料盘130移动至“回”方向的输送线上，完成物料盘130在输送方向相反的输送线上的转移，使得物料盘130的输送方向完成调换，如图5所示。
参照图3所示，具体设置时，换向平移模块115中的子驱动件1111可以是顶升气缸，该顶升气缸的活动端与移动平台1112连接，子控制模块112与顶升气缸的电磁阀信号连接，以控制顶升气缸工作。例如，参照图4所示，当物料盘130移动至换向平移模块115的移动平台1112上时，子控制模块112控制顶升气缸的电磁阀打开，使该顶升气缸往靠近物料盘130的方向抬升，从而驱动移动平台1112从传输件120的背面抬升至传输件120的正面，直至将移动平台1112上的物料盘130抬升至脱离传输件120。
其中，顶升气缸的结构及工作原理可直接参照现有技术，此处不再赘述。
本实施例中，移动平台1112上的传送件1113在具体设置时，可以包括传送驱动件和子传输件(图中未示出)，其中，传送驱动件与子传输件连接，以驱动子传输件沿垂直于传输件120的延伸方向活动，子控制模块112与传送驱动件信号连接，以控制传送驱动件工作。
例如，当顶升气缸带动移动平台1112上的物料盘130上升至脱离“去”方向的传输件120时，子控制模块112控制传送驱动件工作，以驱动子传输件沿垂直于传输件120的延伸方向即物料输送方向活动，从而带动子传输件上的物料盘130往“回”方向的输送线上平移。
具体实现时，传送驱动件可以是电机和皮带轮，子传输件可以是连接在皮带轮上的皮带。或者，该传送驱动件可以是电机和齿轮，子传输件可以是与齿轮啮合的链条，工作时，通过电机驱动齿轮旋转，从而带动链条活动。传送驱动件和子传输件还可以是其他传动结构，本实施例具体不对传送驱动件和子传输件的具体结构进行限制。
图6是图4中物料盘的结构示意图。参照图3和图6所示，为了提高物料输送模块110对物料盘130的控制精确性，本实施例的换向平移模块115还包括设置在移动平台1112上的工作位传感器1114和工作位阻挡气缸1115，工作位传感器1114和工作位阻挡气缸1115均与子控制模块112信号连接，相应地，参照图6所示，在物料盘130上设置有第一定位孔131和第一检测销132。
当工作位传感器1114检测到第一检测销132时，工作位传感器1114向子控制模块112传输定位完成信号，子控制模块112接收到定位完成信号时，控制工作位阻挡气缸1115伸入至第一定位孔131。
例如，在直线输送模块114的子控制模块112的控制下，电机通过驱动传动件以带动物料盘130往换向平移模块115的移动平台1112上移动，当移动平台1112上的工作位传感器1114检测到物料盘130上的第一检测销132时，该工作位传感器1114向换向平移模块115的子控制模块112传输定位完成信号，当换向平移模块115的子控制模块112接收到该定位完成信号时，控制移动平台1112上的工作位阻挡气缸1115伸入至物料盘130的第一定位孔131内，使得物料盘130在移动平台1112的水平方向上得以稳固，而不会被传输件120带动至脱离移动平台1112。
本实施例通过在移动平台1112上设置工作位传感器1114，并将该工作位传感器1114与换向平移模块115的子控制模块112信号连接，使得物料盘130能够准确地移动至移动平台1112上，且能够确保子控制模块112及时控制传送件1113将物料盘130平移至相邻的输送线上，提高了换向平移模块115对物料盘130的移动效率和移动准确性。
可以理解的是，为了保证物料盘130在“去”方向以及“回”方向的输送线上均能够准确移动至各自输送线上的移动平台1112上，可以在物料盘130沿传输件120的延伸方向上间隔设置两个第一定位孔131和两个第一检测销132。
继续参照图4至图6所示，可选地，可以在物料盘130上设置至少一个第三检测销135，该第三检测销135与物料盘130靠近待转移的输送线的一端之间的距离小于第一检测销132与物料盘130靠近待转移的输送线的一端之间的距离。例如，当需要将物料盘130从“去”方向的输送线往“回”方向的输送线平移时，该第三检测销135与物料盘130靠近“回”方向的输送线的一端之间的距离小于第一检测销132与物料盘130靠近“回”方向的输送线的一端之间的距离。
当物料盘130在移动平台1112上的传送件1113的带动下往相邻的输送线上的移动平台1112平移过程中，例如，当物料盘130从“去”方向输送线上的移动平台1112往“回”方向输送线上的移动平台1112平移时，位于“回”方向输送线上的移动平台1112上的工作位传感器1114会预先检测到第三检测销135，当该工作位传感器1114检测到第三检测销135时，该工作位传感器1114向“去”方向输送线上的换向平移模块115的子控制模块112传输减速开始信号。
当该子控制模块112接收到减速开始信号时，控制该换向平移模块115的传送件1113进行减速，以降低位于该传送件1113上的物料盘130的平移速度，从而使得位于“去”方向输送线上的物料盘130缓慢且准确地平移至“回”方向输送线上的移动平台1112上，避免因平移速度过快而移动至超出“回”方向输送线上的移动平台1112。
第三检测销135的设置使得物料盘130在相邻两个输送线上的转移更加准确可控。
参照图6所示，为了确保该物料盘130在“去”方向的输送线与“回”方向的输送线之间来回平移时均能够准确可控，可以在物料盘130的第一检测销132的两侧均设置有第三检测销135。
在一种可选的实现方式中，参照图3和图4所示，本实施例的换向平移模块115还包括设置在子驱动件1111上的至少一个固定座1116，该固定座1116安装在物料输送装置10的机架140上，从而提高整个换向平移模块115在机架140上的安装稳固性。
例如，可以在子驱动件1111沿物料输送方向的两端均设置固定座1116，或者仅在子驱动件1111沿物料输送方向的上游一端或者下游一端设置固定座1116。
其中，固定座1116可以通过螺钉1117等可拆卸方式固定在机架140上，这样不仅确保换向平移模块115在机架140上的稳固性，而且便于换向平移模块115的拆装。
图7是本实施例提供的物料输送装置的第二种结构中具有两个物料盘130的其中一种状态图。参照图7所示，当其中一个传输线上具有两个物料盘130时，例如，在“去”方向的输送线上具有两个物料盘130，为了方便描述，将位于物料输送方向的上游的物料盘130作为上游物料盘136，将位于物料输送方向的下游的物料盘130作为下游物料盘137。
当下游物料盘137移动至换向平移模块115的移动平台1112上时，上游物料盘136会继续往移动平台1112上移动，从而对移动平台1112上的下游物料盘137造成干扰，影响下游物料盘137往“回”方向的输送线上平移。
为了避免上述情况发生，参照图6和图7所示，可选地，本实施例的至少一个固定座1116设置在子驱动件1111沿物料输送方向的上游一端。参照图3所示，本实施例的换向平移模块115还可以包括设置在固定座1116上的预设阻挡气缸1118和预设传感器1119，预设阻挡气缸1118与预设传感器1119均与子控制模块112信号连接，相应地，参照图6所示，物料盘130上设置有第二定位孔133和第二检测销134。
当预设传感器1119检测到第二检测销134时，预设传感器1119向子控制模块112传输上游物料盘定位完成信号，子控制模块112接收到上游物料盘定位完成信号时，控制预设阻挡气缸1118伸入至第二定位孔133。
例如，在“去”方向的输送线上具有两个物料盘130，当下游物料盘137移动至换向平移模块115的移动平台1112上时，上游物料盘136会继续往靠近移动平台1112的方向移动，当固定座1116上的预设传感器1119检测到上游物料盘136上的第二检测销134时，预设传感器1119向子控制模块112传输上游物料盘定位完成信号，子控制模块112接收到上游物料盘定位完成信号时，控制固定座1116上的预设阻挡气缸1118伸入至上游物料盘136的第二定位孔133内，从而将上游物料盘136稳定地阻挡在移动平台1112的上游一侧，避免对移动平台1112上的下游物料盘137造成干涉。
如上文所述的，本实施例的物料输送装置10的机架140上设置有多个物料输送模块110，例如，参照图2所示，在物料输送装置10的机架140上设置有两个直线输送模块114，两个直线输送模块114分别设置在两个物料输送方向相反的输送线上，以实现对两个输送线上的物料盘130进行直线输送。同时，在物料输送装置10的机架140上还设置有四个换向平移模块115，每两个换向平移模块115分别设置在其中一个输送线上，以实现物料盘130在两个输送线之间相互平移的作用。
为了保证总控制模块能够对各个物料输送模块110的单独控制，同时能够根据每个物料输送模块110的当前状态对其他物料输送模块110进行控制，本实施例的物料输送模块110还包括至少两个快速插头113，参照图2和图3所示，快速插头113设置在物料输送模块110的子控制模块112上，其中一个快速插头113用于通过一根集成了电、气、信号的线缆200与相邻且相同的物料输送模块110的子控制模块112进行快速连接，例如，参照图2所示，四个换向平移模块115中，至少一个换向平移模块115上的一个快速插头113通过线缆200与相邻的一个换向平移模块115的子控制模块112进行快速连接，具体地，至少一个换向平移模块115上的一个快速插头113通过线缆200与相邻的换向平移模块115上的一个快速插头113连接。
另外，所有相同的物料输送模块110中，其中一个物料输送模块110的子控制模块112与总控制模块之间通过插设在另一个快速接头上的线缆200信号连接。
例如，参照图2所示，四个换向平移模块115中，其中一个换向平移模块115的子控制模块112与总控制模块之间通过插设在另一个快速插头113上的线缆200信号连接，这样，总控制模块可以单独或者同时控制每个换向平移模块115工作。
实施例二
参照图1和图4所示，本实施例提供一种物料输送装置10，包括至少一个输送模组100和总控制模块。每个输送模组100包括机架140、传输件120及至少一个实施例一中所述的物料输送模块110，其中，传输件120和物料输送模块110均设置在机架140上，且物料输送模块110用于驱动传输件120上的物料盘130活动，总控制模块与物料输送模块110信号连接，以控制物料输送模块110工作。
例如，参照图4所示，物料输送装置10包括一个输送模组100，其中，如图1所示，该输送模组100包括机架140、传输件120以及两个实施例一所述的直线输送模块114和四个换向平移模块115。以直线输送模块114为例，两个直线输送模块114的子控制模块112均与总控制模块信号连接，且该直线输送模块114的驱动件111与传输件120连接。工作时，总控制模块通过控制直线输送模块114的子控制模块112工作，使得该子控制模块112控制驱动件111驱动传输件120活动，以带动传输件120上的物料盘130沿物料输送方向移动。
继续参照图4所示，输送模组100在具体设置时，可以包括多组传输件120，每组传输件120沿物料输送方向延伸，且每组传输件120包括两个并排设置的传输件120，且形成一条输送线，多组传输件120沿垂直于物料输送方向并排设置，且相邻两组所述传输件120的活动方向相反。
例如，参照图4所示，输送模组100包括两组并排设置的传输件120，且两组传输件120形成的输送线的物料输送方向相反，例如，其中一组传输件120形成的输送线为“去”方向的输送线，另一组传输件120形成的输送线为“回”方向的输送线。
具体设置时，每个输送模组100中，物料输送模块110的数量为多个，正如实施例一所述的，多个物料输送模块110相同或者不同。相邻两个相同的物料输送模块110中的子控制模块112之间通过线缆200实现信号连接，且相同的所有物料输送模块110中，其中一个子控制模块112与总控制模块之间通过线缆200信号连接。
例如，参照图4所示，每个输送线上均设置有两个换向平移模块115，四个换向平移模块115的子控制模块112均与总控制模块信号连接，例如，四个换向平移模块115中，相邻两个换向平移模块115的子控制模块112之间通过线缆200信号连接，且其中一个换向平移模块115的子控制模块112通过线缆200与总控制模块信号连接，使得总控制模块实现与每个输送模组100中的所有换向平移模块115之间的信号连接，从而实现总控制模块对四个换向平移模块115的控制，保证物料盘130在相应的换向平移模块115的驱动下能够在两个输送线之间来回转移。
参照图1和图4所示，本实施例的输送模组100还可以包括模组控制模块150，物料输送模块110中的子控制模块112与模组控制模块150信号连接，模组控制模块150与总控制模块信号连接，总控制模块通过模组控制模块150控制子控制模块112工作。
例如，参照图4所示，在输送模组100中，其中一个换向平移模块115的子控制模块112与模组控制模块150通过线缆200实现信号连接，以实现模组控制模块150对换向平移模块115的供电以及两者之间的程序控制，该模组控制模块150与总控制模块通过线缆200实现信号连接，从而使得换向平移模块115与总控制模块之间实现信号连接。
图8是本实施例提供的物料输送装置的结构框图。参照图8所示，虚线框代表每个输送模组100的结构框图。工作时，总控制模块先对每个输送模组100中的模组控制模块150进行控制，使得模组控制模块150对物料输送模块110的子控制模块112进行控制，继而子控制模块112在模组控制模块150的控制下驱动物料输送模块110的驱动件111工作，进而实现对物料盘130的驱动。
其中，总控制模块具体可以是OPC UA客户端，其中，OPC(OLE for ProcessControl)技术是指为了给工业控制系统应用程序之间的通信建立一个接口标准，在工业控制设备与控制软件之间建立统一的数据存取规范。UA(Unified Architecture，统一架构)是下一代的OPC标准，通过提供一个完整的，安全和可靠的跨平台的架构，以获取实时和历史数据和时间。
模组控制模块150可以是含OPC UA服务器的嵌入式控制模块。
参照图2所示，当每个输送模组100中包括多个同种功能即相同的物料输送模块110时，例如，输送模组100中包括四个换向平移模块115，其中任意一个换向平移模块115的子控制模块112与模组控制模块150信号连接，而因相邻两个换向平移模块115的子控制模块112之间信号连接，这样，当该模组控制模块150与总控制模块信号连接时，该总控制模块便可通过该模组控制模块150实现对四个换向平移模块115进行单独控制(如图8所示)。
图9是图8中的部分结构框图。参照图9所示，具体地，本实施例的子控制模块112可以包括数字和模拟信号输入子模块、数字和模拟信号输出子模块及控制与通讯子模块，模组控制模块150包括逻辑与运算处理子模块和通讯子模块。
其中，数字和模拟信号输入子模块用于采集物料输送模块110中的驱动件111的工作信号，并将工作信号传输至控制与通讯子模块。
例如，当物料输送模块110为换向平移模块115时，数字和模拟信号输入字模块可采集该换向平移模块115的工作位传感器1114的定位完成信号，并将该工作信号传输至控制与通讯子模块。
控制与通讯子模块用于接收工作信号，并将工作信号传输至通讯子模块，例如，控制与通讯子模块接收工作位传感器1114的定位完成信号，并将该定位完成信号传输至通讯子模块。
通讯子模块用于接收工作信号，并将工作信号传输至总控制模块。例如，通讯子模块接收到定位完成信号后，将该定位完成信号传输至总控制模块。
总控制模块用于接收工作信号，并将工作信号处理成控制信号，并将控制信号通过通讯子模块传输至逻辑与运算处理子模块。例如，总控制模块接收到工作位传感器1114的定位完成信号后，将该定位完成信号通过内部程序处理成控制信号，并将该控制信号通过通讯子模块传输至逻辑与运算处理子模块。其中，该控制信号用于最终控制子驱动件1111例如顶升气缸抬升。
逻辑与运算处理子模块用于接收上述控制信号，并将上述控制信号转换成控制指令，同时将控制指令传输至通讯子模块。例如，逻辑与运算处理子模块接收到上述控制信号后，通过OPC UA程式进行转换，将控制信号转换成控制指令，并将该控制指令传输至通讯子模块。
通讯子模块用于接收上述控制指令，并将上述控制指令通过控制与通讯子模块传输至数字和模拟信号输出子模块，数字和模拟信号输出子模块根据控制指令对驱动件111进行控制。例如，通讯子模块接收到上述控制指令后，将该控制指令通过控制与通讯子模块传输至子控制模块112的数字和模拟信号输出子模块，数字和模拟信号输出子模块根据控制指令对驱动件111中的子驱动件1111例如顶升气缸进行抬升动作，使得位于传输件120上的物料盘130抬升至脱离传输件120的正面，为后续物料盘130的平移做准备工作。
本实施例中，总控制模块还用于生成配置文件信息，并将配置文件信息传输至通讯子模块。例如，当物料输送模块110需要对物料盘130进行直线输送时，总控制模块需生成直线输送模块114的配置文件信息，并将该配置文件信息传输至模组控制模块150的通讯子模块。
通讯子模块用于接收配置文件信息，并将配置文件信息传输至逻辑与运算处理子模块。例如，通讯子模块接收上述直线输送模块114的配置文件信息后，将该配置文件信息传输至模组控制模块150的逻辑与运算处理子模块。
逻辑与运算处理子模块用于接收配置文件信息，并解析配置文件信息以及转换为控制指令，继而将控制指令传输至通讯子模块。例如，逻辑与运算处理子模块接收到上述直线输送模块114的配置文件信息后，首先解析该配置文件信息，并将该配置文件信息转化成控制指令，继而将该控制指令传输至通讯子模块。
通讯子模块接收控制指令并将控制指令传输至子控制模块112。例如，当通讯子模块接收到上述控制指令后，将该控制指令传输至直线输送模块114的子控制模块112。
子控制模块112根据控制指令将子控制模块112的端口配置为指定功能的输入或输出端口。例如，子控制模块112根据上述控制指令将其端口配置成直线输送功能的输入或输出端口，从而使得总控制模块对子控制模块112进行直线输送功能的控制。
其中，上述指定功能包括直线输送、换向平移、升降、曲线输送、顶升定位、缓存、旋转、翻转及爬坡中的任意一种。
基于上述内容可知，当需要通过总控制模块对其他功能模块例如换向平移功能的子控制模块112进行控制，则只需调动总控制模块针对该功能的配置文字信息，继而通过模组控制模块150便可完成对换向平移模块115的子控制模块112的端口配置，从而实现总控制模块对子控制模块112进行换向平移功能的控制。
图10是本实施例提供的物料输送装置的第一种结构中具有两个输送模组的示意图。参照图10所示，本实施例的物料输送装置10包括多个输送模组100，多个输送模组100沿物料输送方向依次设置，相邻两个输送模组100中的模组控制模块150之间通过线缆200实现信号连接，且沿物料输送方向设置的最外端的模组控制模块150与总控制模块通过线缆200信号连接。
例如，参照图10所示，物料输送装置10包括两个沿物料输送方向依次设置的两个输送模组100，每个输送模组100中的模组控制模块150上均设置有连接端口151，两个输送模组100中的模组控制模块150之间通过连接在连接端口151上的线缆200实现信号连接，右边的模组控制模块150通过线缆200与总控制模块信号连接，从而实现总控制模块对两个模组控制模块150的控制。
与上述示例不同的是，两个模组控制模块150中，位于最左边的模组控制模块150也可以与总控制模块信号连接，这样也可使得两个模组控制模块150与总控制模块之间实现信号连接，从而实现总控制模块对两个模组控制模块150的控制。
图11是本实施例提供的物料输送装置的第二种结构中具有上下两条“去-回”输送线的结构示意图。参照图11所示，以第二种结构的物料输送装置10具有上下两行“去-回”方向的输送线为例，其中，下行的箭头代表物料盘130“去”的移动方向，即下行的输送线为“去”方向的输送线，上行的箭头代表物料盘130“回”的移动方向，即上行的输送线为“回”方向的输送线，上下两个输送线组成完整的输送环路。
继续参照图11所示，每个输送线上间隔设置有两个直线输送模块114和四个换向平移模块115，其中一个输送线上的四个换向平移模块115与另一个输送线上的四个换向平移模块115分别沿垂直于物料输送方向对齐设置，以保证其中一个输送线上的物料盘130可以通过该输送线上的换向平移模块115平移至另一个输送线上的换向平移模块115上。
其中，每个换向平移模块115可带动其上的物料盘130进行垂直于物料输送方向的两个自由度上的活动，则当物料盘130到达任意一个换向平移模块115的移动平台1112上时，均可进行“前进、左转、右转”三个方向上的活动，从而实现物料盘130在两个“去-回”方向的输送线上实现大循坏和小循坏的功能。
为了方便描述，以下将“去”方向的输送线上的直线输送模块114沿物料输送方向分别作为第一直线输送模块和第二直线输送模块，将“回”方向的输送线上的直线输送模块114沿物料输送方向分别作为第三直线输送模块和第四直线输送模块。同时，将“去”方向的输送线上的换向平移模块115沿物料输送方向分别作为第一换向平移模块、第二换向平移模块、第三换向平移模块及第四换向平移模块，将“回”方向的输送线上的换向平移模块115沿物料输送方向分别作为第五换向平移模块、第六换向平移模块、第七换向平移模块及第八换向平移模块。
例如，参照图11所示，在每个换向平移模块115的一侧均设置有机台20，这样，“去”方向的输送线的一侧设置有四个机台20，每个机台20分别设置在相应的换向平移模块115的一侧，“回”方向的输送线的一侧设置有四个机台20，每个机台20分别设置在相应的换向平移模块115的一侧。
为了方便描述，以下将“去”方向的输送线一侧的机台20沿物料输送方向分别作为第一机台、第二机台、第三机台、第四机台，将“回”方向的输送线一侧的机台20沿物料输送方向分别作为第五机台、第六机台、第七机台、第八机台。
参照图11所示，第一换向平移模块所在的位置-第四换向平移模块所在的位置-第五换向平移模块所在的位置-第八换向平移模块所在的位置形成大循坏的回路。例如，第一机台上的物料可通过“去”方向的输送线上的第一直线输送模块和第二直线输送模块输送至第四换向平移模块所在的位置，继而可通过第四换向平移模块将物料盘130平移至“回”方向的输送线最右端，继而通过第三直线输送模块和第四直线输送模块将该物料盘130运送至“回”方向的输送线的最左端即第八换向平移模块所在的位置，并将物料盘130中的物料放入至第八机台上。
可以理解的是，在上述大循环的回路中，八个机台20与物料盘130之间均可进行物料交换。
继续参照图11所示，第一换向平移模块所在的位置与第八换向平移模块所在的位置之间的任意四个换向平移模块115所在的位置均可形成小循坏的回路，需要说明的是，任意四个换向平移模块115中，其中两个换向平移模块115位于“去”方向的输送线上，另外两个换向平移模块115位于“回”方向的输送线上的对应位置。
作为第一种示例性，第一换向平移模块所在的位置-第二换向平移模块所在的位置-第七换向平移模块所在的位置-第八换向平移模块所在的位置形成一个小循坏的回路。例如，第一机台上的物料可通过“去”方向的输送线上的第一直线输送模块输送至第二换向平移模块所在的位置，继而可通过第二换向平移模块将物料盘130平移至“回”方向的输送线的第七换向平移模块上，继而通过第四直线输送模块将该物料盘130运送至第八换向平移模块所在的位置，并将物料盘130中的物料放入至第八机台上。
其中，在上述小循环的回路中，第一机台、第二机台、第七机台、第八机台这四个机台20与物料盘130之间均可进行物料交换。
作为第二种示例性，第二换向平移模块所在的位置-第三换向平移模块所在的位置-第六换向平移模块所在的位置-第七换向平移模块所在的位置形成一个小循坏的回路。例如，第二机台上的物料可通过“去”方向的输送线上的第一直线输送模块和第二直线输送模块输送至第三换向平移模块所在的位置，继而可通过第三换向平移模块将物料盘130平移至“回”方向的输送线的第六换向平移模块上，继而通过第三直线输送模块和第四直线输送模块将该物料盘130运送至第七换向平移模块所在的位置，并将物料盘130中的物料放入至第七机台上。
其中，在上述小循环的回路中，第二机台、第三机台、第六机台、第七机台这四个机台20与物料盘130之间均可进行物料交换。
图12是本实施例提供的物料输送装置的第二种结构中具有上中下三条“去-回”输送线的结构示意图。参照图12所示，再以物料输送装置10包括上中下三条“去-回”方向的输送线为例，其中，下行的箭头代表物料盘130“去”的移动方向，即下行的输送线为“去”方向的输送线，中间行的箭头代表物料盘130“回”的移动方向，即中间行的输送线为“回”方向的输送线，上行的箭头代表物料盘130“去”的移动方向，即上行的输送线为“去”方向的输送线，这样，上行的输送线与中间行的输送线形成上半部分完整的输送环路，下行的输送线与中间行的输送线形成下半部分完整的输送环路。
需要说明的是，上半部分完整的输送环路和下半部分完整的输送环路的物料运动路径可直接参照图11中输送环路的内容，此处不再一一赘述。
图13是本实施例提供的物料输送装置的第二种结构中具有六条“去-回”输送线的结构示意图。参照图13所示，再以物料输送装置10包括由上至下六条“去-回”方向的输送线为例，其中，第一行的箭头代表物料盘130“去”的移动方向，即第一行的输送线为“去”方向的输送线，第二行的箭头代表物料盘130“回”的移动方向，即第二行的输送线为“回”方向的输送线，第三行的箭头代表物料盘130“去”的移动方向，即第三行的输送线为“去”方向的输送线，第四行的箭头代表物料盘130“回”的移动方向，即第四行的输送线为“回”方向的输送线，第五行的箭头代表物料盘130“去”的移动方向，即第五行的输送线为“去”方向的输送线，第六行的箭头代表物料盘130“回”的移动方向，即第六行的输送线为“回”方向的输送线。
这样，第一行的输送线与第二行的输送线形成第一个完整的输送环路，第三行的输送线与第二行的输送线形成第二个完整的输送环路，第四行的输送线与第三行的输送线形成第三个完整的输送环路，第五行的输送线与第四行的输送线形成第四个完整的输送环路，第六行的输送线与第五行的输送线形成第五个完整的输送环路。
需要说明的是，上述五个完整的输送环路的物料运动路径可直接参照图10中输送环路的内容，此处不再一一赘述。
因图12和图13中的每个输送线上均设置有换向平移模块115，则物料盘130可在所有的输送线上移动。
值得说明的是，直线输送模块114可以同时具有沿“去”方向和“回”方向带动物料盘130移动的功能，也即是说，任意一个直线输送模块114既可以带动物料盘130沿“去”方向移动，也可以带动物料盘130沿“回”方向移动。多个输送线组成输送平面，物料盘130在任一个换向平移模块115处均可变更输送方向，进而可实现物料的万向输送。
本实施例提供一种物料输送装置，通过在每个驱动件上设置子控制模块，且将子控制模块固定在驱动件上，将驱动件上所有的连接线接入至子控制模块上，使得物料输送装置中的每个物料输送模块形成具有特定功能的模块化结构，这样，只需调取总控制模块中对应物料输送模块的功能模式的配置文件信息，以完成总控制模块和子控制模块的端口功能配置，便可通过该总控制模块对物料输送模块进行对应功能的启动，进而使得物料输送模块实现相应的功能操作。
当物料输送装置的产线布局发生变化时，例如，当驱动件在物料输送装置中的位置发生变化时，因子控制模块与驱动件之间形成单独的模块化结构，因此无需在驱动件与总控制模块之间重新接线，从而无需更改总控制模块以及子控制模块中的程序，只需调动总控制模块相应的配置文件信息，便可将总控制模块和子控制模块的端口配置为指定功能的输入或输出，从而实现新布局下的物料输送模块的准确操作。另外，因驱动件与子控制模块形成了模块化结构，从而简化了物料输送模块的拆装工序，进而简化了整个物料输送装置的拆装工序，减轻了人力投入成本以及工作量。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (17)

1.一种物料输送模块，应用于物料输送装置，其特征在于，所述物料输送模块包括驱动件和子控制模块；
所述驱动件用于驱动所述物料输送装置的物料盘活动，所述子控制模块固定在所述驱动件上，且所述子控制模块的一端与所述驱动件信号连接，所述子控制模块的另一端用于与所述物料输送装置的总控制模块信号连接，所述子控制模块用于在所述总控制模块的作用下控制所述驱动件工作。
2.根据权利要求1所述的物料输送模块，其特征在于，所述驱动件包括直线输送件、换向平移件、升降件、曲线输送件、顶升定位件、缓存件、旋转件、翻转件及爬坡件中的任意一种。
3.根据权利要求2所述的物料输送模块，其特征在于，所述驱动件包括直线输送件，所述直线输送件包括电机和传动件；
所述物料盘放置在所述物料输送装置的传输件上，所述传动件与所述传输件连接，所述电机与所述传动件连接，所述电机通过所述传动件驱动所述传输件移动，以带动所述物料盘移动；
所述子控制模块与所述电机信号连接。
4.根据权利要求2所述的物料输送模块，其特征在于，所述驱动件包括换向平移件，所述换向平移件包括子驱动件和移动平台，所述子驱动件位于所述物料输送装置的传输件的背面，所述移动平台设置在所述子驱动件朝向所述传输件的一侧，所述子控制模块固定在所述子驱动件上，且所述子控制模块与所述子驱动件信号连接；
所述子控制模块用于在所述传输件正面的物料盘移动至所述移动平台上时，控制所述子驱动件驱动所述移动平台往所述传输件的正面活动，以抬起所述物料盘；
所述移动平台上设置有传送件，所述子控制模块与所述传送件信号连接，以在所述子驱动件完成抬升工作时，通过驱动所述传送件以带动所述物料盘沿垂直于所述传输件的延伸方向活动。
5.根据权利要求4所述的物料输送模块，其特征在于，所述子驱动件为顶升气缸，所述顶升气缸的活动端与所述移动平台连接，所述子控制模块与所述顶升气缸的电磁阀信号连接，以控制所述顶升气缸工作。
6.根据权利要求4所述的物料输送模块，其特征在于，所述传送件包括传送驱动件和子传输件，所述传送驱动件与所述子传输件连接，以驱动所述子传输件沿垂直于所述传输件的延伸方向活动，所述子控制模块与所述传送驱动件信号连接，以控制所述传送驱动件工作。
7.根据权利要求4所述的物料输送模块，其特征在于，所述换向平移件还包括设置在所述移动平台上的工作位传感器和工作位阻挡气缸，所述工作位传感器和所述工作位阻挡气缸均与所述子控制模块信号连接，
所述物料盘上设置有第一定位孔和第一检测销，当所述工作位传感器检测到所述第一检测销时，所述工作位传感器向所述子控制模块传输定位完成信号，所述子控制模块接收到所述定位完成信号时，控制所述工作位阻挡气缸伸入至所述第一定位孔。
8.根据权利要求4-7任一项所述的物料输送模块，其特征在于，所述换向平移件还包括设置在所述子驱动件上的至少一个固定座，所述固定座安装在所述物料输送装置的机架上。
9.根据权利要求8所述的物料输送模块，其特征在于，至少一个所述固定座设置在所述子驱动件沿物料输送方向的上游一端；
所述换向平移件还包括设置在所述固定座上的预设阻挡气缸和预设传感器，所述预设阻挡气缸与所述预设传感器均与所述子控制模块信号连接，所述物料盘上设置有第二定位孔和第二检测销，当所述预设传感器检测到所述第二检测销时，所述预设传感器向所述子控制模块传输上游物料盘定位完成信号，所述子控制模块接收到所述上游物料盘定位完成信号时，控制所述预设阻挡气缸伸入至所述第二定位孔。
10.根据权利要求1所述的物料输送模块，其特征在于，所述物料输送模块还包括至少两个快速插头，至少两个所述快速插头设置在所述子控制模块上，其中一个所述快速插头用于通过一根集成了电、气、信号的线缆与相邻且相同的一个所述物料输送模块的子控制模块进行连接；
所有相同的所述物料输送模块中，其中一个所述物料输送模块的子控制模块与所述总控制模块之间通过插设在另一个所述快速接头上的线缆信号连接。
11.一种物料输送装置，其特征在于，包括至少一个输送模组和总控制模块；
每个所述输送模组包括机架、传输件及至少一个如权利要求1-10任一项所述的物料输送模块，所述传输件和所述物料输送模块均设置在所述机架上，且所述物料输送模块用于驱动所述传输件上的物料盘活动，所述总控制模块与所述物料输送模块信号连接，以控制所述物料输送模块工作。
12.根据权利要求11所述的物料输送装置，其特征在于，所述输送模组还包括模组控制模块；
所述物料输送模块中的子控制模块与所述模组控制模块信号连接，所述模组控制模块与所述总控制模块信号连接，所述总控制模块通过所述模组控制模块控制所述子控制模块工作。
13.根据权利要求12所述的物料输送装置，其特征在于，所述子控制模块包括数字和模拟信号输入子模块、数字和模拟信号输出子模块及控制与通讯子模块；所述模组控制模块包括逻辑与运算处理子模块和通讯子模块；
所述数字和模拟信号输入子模块用于采集所述物料输送模块中的驱动件的工作信号，并将所述工作信号传输至所述控制与通讯子模块；
所述控制与通讯子模块用于接收所述工作信号，并将所述工作信号传输至所述通讯子模块；
所述通讯子模块用于接收所述工作信号，并将所述工作信号传输至所述总控制模块；
所述总控制模块用于接收所述工作信号，并将所述工作信号处理成控制信号，并将所述控制信号通过所述通讯子模块传输至所述逻辑与运算处理子模块；
所述逻辑与运算处理子模块用于接收所述控制信号，并将所述控制信号转换成控制指令，同时将所述控制指令传输至所述通讯子模块；
所述通讯子模块用于接收所述控制指令，并将所述控制指令通过所述控制与通讯子模块传输至所述数字和模拟信号输出子模块，所述数字和模拟信号输出子模块根据所述控制指令对所述驱动件进行控制。
14.根据权利要求13所述的物料输送装置，其特征在于，所述总控制模块还用于生成配置文件信息，并将所述配置文件信息传输至所述通讯子模块；
所述通讯子模块用于接收所述配置文件信息，并将所述配置文件信息传输至所述逻辑与运算处理子模块；
所述逻辑与运算处理子模块用于接收所述配置文件信息，并解析所述配置文件信息以及转换为控制指令，继而将所述控制指令传输至所述通讯子模块；
所述通讯子模块接收所述控制指令并将所述控制指令传输至所述子控制模块；
所述子控制模块根据所述控制指令将所述子控制模块的端口配置为指定功能的输入或输出端口；
其中，所述指定功能包括直线输送、换向平移、升降、曲线输送、顶升定位、缓存、旋转、翻转及爬坡中的任意一种。
15.根据权利要求12-14任一项所述的物料输送装置，其特征在于，每个所述输送模组中，所述物料输送模块的数量为多个，多个所述物料输送模块相同或者不同；
相邻两个相同的所述物料输送模块中的子控制模块之间信号连接，且相同的所有所述物料输送模块中，其中一个所述物料输送模块的子控制模块与所述模组控制模块信号连接。
16.根据权利要求15所述的物料输送装置，其特征在于，所述物料输送装置包括多个输送模组；
多个所述输送模组沿物料输送方向依次设置，相邻两个所述输送模组中的所述模组控制模块之间信号连接，且沿所述物料输送方向设置的最外端的所述模组控制模块与所述总控制模块信号连接。
17.根据权利要求16所述的物料输送装置，其特征在于，所述输送模组包括设置在机架上的多组传输件，每组所述传输件沿物料输送方向延伸，且每组所述传输件形成一条输送线；
多组所述传输件沿垂直于物料输送方向并排设置，且相邻两组所述传输件的活动方向相反。
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