CN114619829A - 用于电动中型车辆的跪下位置 - Google Patents

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A·伊德里奇
S·卡斯通盖
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Abstract

本发明提供了用于调节具有可调节悬架系统的电动车辆的高度的方法和系统。在一个示例中，一种方法包括：在车辆停止事件期间，基于指示期望的滑板框架高度的至少一个传感器输入经由可调节悬架系统来调节电动车辆的滑板框架的高度。这样，可以促进用户活动，包括装载和卸载。

Description

用于电动中型车辆的跪下位置
相关申请的交叉引用
本申请要求于2020年12月14日提交的题为“用于电动中型车辆的跪下位置(KNEELING POSITION FOR ELECTRIC MEDIUM-DUTY VEHICLE)”的美国临时申请第63/125,321号的优先权。上述申请的全部内容为了所有目的纳入本文。
技术领域
本说明书总体上涉及用于电动中型车辆的悬架系统。
背景技术
内燃机车辆可构造成后轮驱动，以提高初始加速度并增加牵引力。对减少化石燃料燃烧的兴趣的增加已经导致努力提供电动车辆。为了电力推进这种车辆，可能需要大型电池组。电池组可能定位在车辆的下方，比如沿着车辆的底盘，并且可能具有大的占地面积，导致沿车辆下侧的封装约束。此外，在中型(例如，商用)车辆中，车辆地板的低竖直定位以及因此底盘和电池组的低竖直定位可能是期望的，以能够实现其高效装载和卸载。
电池组的大尺寸和车辆的低地板可能需要对各种车辆部件和系统进行修改。例如，由于后轮之间的空间被车辆地板占据，车辆可以构造成前轮驱动而不是后轮驱动。后轮之间缺乏封装空间也可能需要对车辆后轮处的悬架系统进行调节。此外，可能期望修改车辆前轮处的悬架系统以适应前轮的机动化。
此外，车辆使用者可能期望能够调节车辆的地板/底盘的高度，比如通过引导车辆移动到跪下(kneeling)位置。例如，在跪下位置中，地面以上的车辆地板高度可能低于地面以上的标称地板高度。例如，商用车辆可用于运输和递送重物。因此，用户可能期望将车辆地板降低到跪下位置以便于移除所述重物的过程。作为另一个示例，当车辆处于跪下位置时，进入和离开车辆对于用户来说可能不那么具有挑战性，这可以增加用户安全。总体而言，未配备能够将车辆降低到跪下位置的悬架系统的商用车辆可能会降低客户满意度。
发明内容
在一个实施例中，上述问题可以通过一种方法来解决，该方法包括：在车辆停止事件期间，基于指示期望的滑板框架高度的至少一个传感器输入经由可调节悬架系统来调节电动车辆的滑板框架的高度。
应当理解，提供以上发明内容是为了以简化的形式介绍在详细描述中进一步描述的概念的选择。这并不意味着确定所要求保护的主题的关键或必要特征，所要求保护的主题的范围由所附权利要求书唯一地限定。此外，所要求保护的主题不限于解决以上或在本公开的任何部分中指出的任何缺点的实施方式。
附图说明
图1示出了电动商用车辆的示例的仰视图。
图2A示出了处于标称位置的图1的车辆的侧视图。
图2B示出了处于第一跪下位置的图1的车辆的侧视图。
图2C示出了处于第二跪下位置的图1的车辆的侧视图。
图3示出了可以在图1和2A-2C的车辆中实施的前悬架系统的示例。
图4示出了处于第一位置的图3的前悬架系统的示例。
图5示出了处于第二位置的图3的前悬架系统的示例。
图6示出了可以在图1和2的车辆中实施的后悬架系统的示例。
图7示出了图6的后悬架系统的示例的详细视图。
图8示出了图6的后悬架系统的示例的分解图。
图9示出了用于降低诸如图1-2C中所示的车辆之类的电动商用车辆进入跪下位置以容纳用户的示例方法的流程图。
图10A-10G示出了用于在跪下位置、静态位置和最大高度位置之间转换以容纳用户的诸如图1-2C中所示的车辆之类的电动商用车辆的示例方法的流程图。
图1-8大致按比例显示。
具体实施方式
以下描述涉及用于降低电动商用车辆以容纳用户的系统和方法。例如，车辆可以具有滑板框架，并且可以降低到跪下位置以便在车辆停止时或随着车辆接近车站便于用户活动。例如，在车辆停止时或接近车站时(例如，车辆速度低于最小非零速度阈值，比如0.5-5MPH)，滑板框架可以基于指示期望的车辆位置的传感器输入降低到跪下位置，以允许用户离开和/或进入车辆，并且便于车辆装载和卸载。在一些示例中，低地板可以是具有集成电池组和滑板框架的车辆的底盘，如图1-2C所示。在一个示例中，图1的车辆，可以处于标称操作位置(例如，不处于跪下位置)，如图2A所示，并且可以响应于一个或多个输入而进一步降低到一个或多个跪下位置。例如，图2B示出了图1的车辆处于第一跪下位置，并且图2C示出了图1的车辆处于第二跪下位置。为了适应底盘和集成电池组的如此低的定位，车辆可能采用前轮驱动。然而，在车辆中实施前轮驱动可能需要重新构造车辆的前悬架系统。在前桥处的空气悬架系统的示例在图3中示出。前悬架系统可以将双叉臂悬架与诸如空气弹簧之类的加压弹簧组合。空气弹簧可以构造有调平连杆，以适应双叉臂悬架的角度变化，而无需安装轴向引导件。双叉臂悬架的角移动和调平连杆响应于角移动的枢转在图4和图5中示出，其中前桥空气悬架系统分别示出为处于第一位置和第二位置。还可以在车辆的后桥处实施空气悬架系统。后悬架系统的示例在图6中示出。后悬架系统进一步在图7和8中更详细地示出。在图2-8中示出的悬架系统可以使车辆降低到至少一个跪下位置，比如图2B-2C中所示的跪下位置中的一个或两个。用于将车辆底盘降低到跪下位置的方法在图9中示出。此外，用于使车辆底盘在跪下位置、静态位置和最大高度位置之间转换的方法在图10A-10G中示出。
图1-8示出了具有各种部件的相对定位的示例构造。如果示出彼此直接接触或直接联接，那么至少在一个示例中，这种元件可分别称为直接接触或直接联接。类似地，至少在一个示例中，彼此相邻或临近示出的元件可以分别彼此相邻或临近。作为示例，放置为彼此面共用接触的组件可以称为面共用接触。作为另一示例，在至少一个示例中，定位成彼此间隔开、其间仅具有间隔而没有其它部件的元件可以被如此称呼。作为又一示例，彼此上/下、彼此相对侧或彼此左/右地示出的元件可以相对于彼此如此称呼。此外，如附图中所示，在至少一个示例中，最顶上的元件或元件的位置可称为部件的“顶部”，而最底下的元件或元件的位置可称为部件的“底部”。如本文所使用的，顶部/底部、上部/下部、上方/下方可以是相对于附图的竖直轴线并且用于描述附图中的元件相对于彼此的定位。这样，在一个示例中，在其它元件上方示出的元件竖直地定位在其它元件上方。作为又一示例，在附图中描绘的元件的形状可称为具有如此形状(例如，诸如圆形的、直线的、平面的、弯曲的、圆滑的、倒角的、成角度的，等等)。此外，在至少一个示例中，示出为彼此相交的元件可以被称为相交元件或彼此相交。更进一步，在一个示例中，示出为在另一个元件内或在另一个元件外的元件可以如此称呼。
现在转向图1，商用车辆100可具有构造有电池组102作为提供用于推进的电能的原动机的电气系统。提供一组参考轴101用于所示视图之间的比较，其指示y轴、x轴和z轴。在一个示例中，y轴可以与重力方向和竖直方向平行，x轴可以与水平方向平行，而z轴可以与车辆100的横向方向和纵向轴线平行，例如，平行于车辆100的长度。图1示出的视图是z-x平面图，如参考轴101所示。车辆100可以是多种车辆类型中的一种，包括轻型商用车、不同尺寸的公共汽车、中型和商用卡车、专职车辆等。电池组102可以是能量储存设备，其构造成向车辆100的电气系统的各个部件递送电力，包括向联接到车辆100的前轮104和/或后轮106的马达提供电流。电池组102可以沿着车辆100的底盘108延伸，在前轮104和后轮106之间沿着车辆100的长度110的一部分延伸。电池组102的宽度112可以类似于后轮106的最内侧轮之间的距离。
在一个示例中，车辆100的底盘108可以是其中集成电池组102的滑板底盘108，例如，与滑板底盘108形成连续单元。滑板底盘108可以沿着车辆100的长度110的比电池组102更大的部分从车辆的前轮104后面的点延伸到后端116。然而，在其它示例中，滑板底盘108的长度可以变化，例如，滑板底盘108可以比图1中示出的更短。在一个示例中，如图2中车辆100的侧视图200所示，滑板底盘108可以是形成车辆100地板的平台。滑板底盘108可以由能够承受和支承大载荷的结实、耐用、坚固的材料形成，比如铝、钢、纤维增强材料和/或其它复合材料。
电池组102可以嵌入滑板底盘108中，例如封围在滑板底盘108中的凹部中，以形成单个集成结构，并且因此也可以结合到车辆100的地板中。电池组102的底面202可以形成滑板底盘108的底表面204的一部分。因此，电池组102可以在下部区域处在滑板底盘108内相对于滑板底盘108的y轴偏置。然而，在其它示例中，电池组102可以替代地在滑板底盘108的上部区域处被偏置，其中电池组102的上表面206形成滑板底盘108的上表面208的一部分。在其它示例中，电池组102可以沿着滑板底盘108的高度210的大部分延伸。
滑板底盘108可以提供关于车辆100的高效组装和封装的各种益处。例如，滑板底盘108可以容易地扩张，允许附连不同类型的车身。电池组102在车辆100中的低竖直(例如，相对于y轴)定位可以提供均匀且平衡的重量分布，而不会不利地影响车辆100的整体平衡(取决于车辆100的有效载荷的高度)。相反，在一些示例中，电池组102的低竖直定位甚至可以增加车辆100的整体平衡。此外，将电池组102定位在车辆地板中可以增加车厢空间，同时将电池组102封围在支承和保护电池组102免于接触碎片、移动的车辆部件等的耐用的、刚性结构中。
在一些情况下，车辆100可以被操作以运输货物，这可能需要从定位在滑板底盘108上方的储存隔间212手动装载和卸载物体，如图2所示。为了增加装载/卸载的便利性，储存隔间212的地板(例如，滑板底盘108)可相对于y轴保持尽可能低，同时提供足够的离地间隙。此外，如图1所示，如沿x轴限定的滑板底盘108的宽度可以类似于车辆100的宽度111，以最大化储存隔间212的储存容量，除了在后轮106之间的区域处，在那儿滑板底盘108的宽度可以类似于最内侧后轮106之间的距离。此外，响应于用户输入和车辆操作状况之一或两者，车辆底盘可以在至少一个跪下位置进一步降低，以便于从储存隔间212装载和卸载物体，比如将关于图9的方法描述的。
如图1所示，滑板底盘108可以从沿车辆100的长度110从在前轮104后面的中点延伸到车辆100的后端116。滑板底盘108的低定位，例如储存隔间212的地板以及滑板底盘108的宽度可能妨碍将传动系联接到车辆100的后桥140。因此，由于前轮104之间的可用的封装空间，车辆100可以构造成前轮驱动，这允许在前轮104处实施动力系124和传动系120。
动力系124包括马达118，其布置在车辆100的前端114和滑板底盘108的前边缘109之间以及前轮104之间。马达118可以构造成接收来自电池组102的电力。在一个示例中，马达118可以是马达/发电机，其能够将机械能转换为电能以对电池组102再充电。马达118可以联接到传动系120，传动系120继而联接到前轮104的驱动轴122。传动系120可以包括诸如变速器和差速器之类的部件。当变速器为自动时，动力系124还可包括布置在马达118与变速器之间的扭矩变换器，或者当变速器为手动或单齿轮直接驱动时，包括布置在马达118与变速器之间的离合器。因此，通过马达118从电池组102获取的电力可以转换成扭矩以经由传动系120驱动前轮104的旋转。后轮106可以是在单个车桥152上一起旋转的拖车车轮。
车辆100可以包括在前轮104处的第一或前悬架系统126，以允许车厢134的地板132和前轮104之间的相对移动。车厢134可以是定位在前轮104上方并由前轮104支承的乘客隔间，如图2所示。如图1所示，车厢134的地板132可以在滑板底盘108的前缘109和车辆100的前端114之间延伸并且横跨车辆100的宽度111。在一些示例中，车厢134的地板132可以例如沿y轴竖直定位得比滑板底盘108高，从而在车厢134下方提供比滑板底盘108下方更大的离地间隙，以及在前轮104之间的用于动力系124和传动系120的空间。在一个示例中，车厢134的地板132可以与滑板底盘108连续，使得底盘和车厢134的地板132的竖直位置的调节一致发生。
前悬架系统126可以包括独立的双叉臂或A形臂悬架128，其具有沿着y轴在每个前轮104处竖直堆叠的成对叉臂(如图3-5所示并在下面进一步描述的)。当构造成双叉臂悬架128时，前悬架系统126可以容易地调整和优化，提供比诸如麦弗逊支柱、多连杆悬架之类的其它类型的悬架系统更轻的重量和更紧凑的机构。此外，双叉臂悬架可为前轮104的驱动轴122提供更大的间隙。
车辆100还可以包括在后轮106处的第二或后悬架系统156以允许滑板底盘108和后轮106之间的相对移动。后悬架系统156可以包括比前悬架系统126更简单的构造(例如，具有更少的部件)，因为后轮106可以相对于前轮104在x-z平面中以减少的枢转移动操作(例如，后轮106可能不是转向轮，因此在车辆100转弯期间可能基本上不枢转)。
在一个示例中，前悬架系统126和后悬架系统156中的每一个可以构造成空气悬架系统，其中空气泵或压缩机可以用于为前悬架系统126和后悬架系统156中的每一个提供动力。空气可以被泵入一个或多个柔性的、可扩张的设备中，从而使设备充气并使滑板底盘108从车辆100的前桥组件(例如，驱动轴122、动力系124、传动系120)或后桥组件(例如，车桥152)升高。在车辆100中实施空气悬架系统126、156可以提供比钢弹簧悬架系统或板簧悬架系统更平稳的乘坐质量。此外，通过升高和降低前悬架系统126和后悬架系统156中的每一个，车辆可以在标称位置和至少一个跪下位置之间转换，其中，车辆地板在至少一个跪下位置中相对于标称位置更接近地面。作为示例，空气可以从一个或多个柔性、可扩张设备中泵出以使滑板底盘108降低到第一跪下位置，并且空气可以被泵入一个或多个柔性、可扩张设备中以使滑板底盘108升高回到标称位置。相对于标称位置，第一跪下位置可以更接近地面。通过使车辆能够调节为跪下位置，悬架系统可以提高客户满意度和易用性。
柔性、可扩张设备可以是空气弹簧130(在图1中可见，定位在前悬架系统126处，但也存在于后悬架系统156中)，空气弹簧130的至少一部分由以下材料形成：诸如橡胶之类的灵活、耐用的材料，并且易于充气和放气。空气弹簧130的充气/放气可以基于至少一个高度传感器136来调节，该高度传感器136联接到车厢134的地板132和/或滑板底盘108以测量靠近空气弹簧130的地板132和/或滑板底盘108的竖直位置。每个空气弹簧130的压力可以由压力传感器138监测。至少一个高度传感器136和压力传感器138可以通信地联接到控制器150，控制器150可以是电子控制单元(ECU)。因此，地板132和/或滑板底盘108的竖直位置可以经由至少一个高度传感器136和压力传感器138来监测。
控制器150可以是计算设备，比如包括处理器单元、非暂时性计算机可读存储介质设备、输入/输出端口、存储器和数据总线的微型计算机。包括在控制器150中的计算机可读存储介质设备可以可编程有计算机可读数据，该计算机可读数据表示可由处理器执行的用于执行各种控制例程和方法的指令。控制器150可以接收来自车辆100的操作员的请求以执行各种控制例程和方法。例如，控制器150可以通过使空气弹簧130同时或独立地压缩或扩张来接收来自操作者的使车厢134的地板132和/或滑板底盘108降低或升高的请求。作为另一个示例，控制器150可响应于一个或多个操作状况，比如来自接近传感器、摄像头反馈、遥控钥匙(key fob)接近信号、移动传感器等的信号，来确定降低或升高车厢134的地板132和/或滑板底盘108。
控制器150可以从车辆100的多个传感器(例如，至少一个高度传感器136、压力传感器138等)接收各种信号并且基于指令利用该信息来操作车辆100的各种致动器。例如，控制器150可以从至少一个高度传感器136接收数据以确定车厢134的地板132是否定位足够高，以便当车辆100遇到不平坦的地形时，避开地板132和前轮104处的驱动轴122之间的接触。车辆100可以包括图1中未示出的各种其它传感器，以监测各种操作状况，比如用于监测尤其诸如压力、温度、速度等之类的参数的车辆传感器。例如，车辆100可以包括一个或多个用于在卸载过程期间确定用户位置的传感器，比如接近传感器、移动传感器、遥控钥匙等。例如，遥控钥匙181可以被带入和带出车厢。遥控钥匙181可以包括诸如近场通信(NFC)模块之类的无线通信模块，以便经由NFC连接与控制器150通信。例如，遥控钥匙可以经由NFC连接传输来自按下按钮的信号。此外，基于NFC连接的信号强度，控制器150可以确定遥控钥匙接近度，以便确定遥控钥匙位置。例如，控制器150可以基于遥控钥匙位置确定用户与车辆的接近度。此外，车辆100可以包括一个或多个接近和/或移动传感器，比如接近和移动传感器180。接近和移动传感器180可以定位在车辆的驾驶员侧门附近，并且因此可以用于确定驾驶员靠近驾驶员侧门。此外，在一些示例中，接近和移动传感器180可以构造成检测某些姿势。例如，车辆的用户可以执行姿势(例如，用手或脚)，接近和移动传感器180可以检测该姿势并将其作为输入发送到控制器150。
此外，控制器150可以从安装到车辆的一个或多个摄像头接收信号。例如，一个或多个摄像头可以安装到车辆的外部和/或车厢的内部，并且来自一个或多个摄像头中的每一个的视频反馈可以由控制器监测。此外，在一些示例中，车辆可以包括用于接收语音命令的至少一个麦克风(未示出)。在一些示例中，麦克风可以被构造用于用户的语音识别。
图2A-2C示出了图1的车辆100的侧视图。相同的部件标记相同并且不再重新介绍。车辆100的视图200在图2A中示出，车辆100的视图250在图2B中示出，并且车辆100的视图270在图2C中示出。例如，如参考轴101所示，视图200、视图250和视图270中的每一个都是z-y平面视图。图2A示出了处于标称位置的车辆100，比如可以在标称操作状况期间使用。例如，当车辆100正在行驶时，滑板底盘可以通过前悬架126和后悬架156保持在图2A所示的位置中。如图所示，车辆地板可以在标称位置升高到地面以上的高度220。
接下来，图2B示出了处于第一跪下位置的车辆100，其中车辆地板相对于标称位置降低。例如，如图所示，车辆地板比地面高出高度221，该高度可以小于高度220。另外，图2C示出了处于第二跪下位置的车辆100，其中车辆地板在地面上方的高度222可以小于高度220和高度221两者。在一些示例中，车辆100可以构造成具有一个默认的跪下位置，比如第一跪下位置和第二跪下位置。在其它示例中，车辆100可以构造成具有多个跪下位置，比如第一跪下位置、第二跪下位置和其中车辆地板相对于标称位置较低的其它跪下位置。例如，控制器150可以基于操作状况(例如，诸如用户输入、摄像头反馈、语音命令、接近传感器、遥控钥匙信号、移动传感器等中的一个或多个)来确定车辆降低到跪下位置，并可基于操作条件确定期望的跪下位置。在一些示例中，控制器可以根据图9的方法将车辆降低到跪下位置。在一些示例中，当驾驶员请求时，控制器可以使车辆升高，以便能够在雪地或在其中额外离地间隙较佳的斜面上行驶。
前悬架系统126的一部分的立体图300在图3中示出。图3中示出了双叉臂悬架128之一，其包括堆叠在第二叉臂304上并与其间隔开的第一叉臂302。第一叉臂302和第二叉臂304可以具有相似的几何形状和尺寸，使得第一叉臂302的正投影与第二叉臂304的正投影可以沿y轴基本上重叠。第一叉臂302和第二叉臂304可以通过在第一叉臂302的第一端308和第二叉臂304的第一端310之间沿y轴延伸的立柱306链接。立柱306可以固定地联接到前轮之一的前轮毂组件303，例如经由焊接、紧固件等附连到前轮毂组件303，前轮是例如图1和图2中所示的前轮104。第一叉臂302的第二端312和第二叉臂304的第二端314可以联接到车辆的框架316。车辆框架316可以支承并联接到车厢的地板，例如图1-2C所示的车厢134的地板132。
前悬架系统126还可以包括空气弹簧130，如上所述，其相对于车辆(例如，沿y轴的正方向)定位在前轮毂组件303上方并且相对于y轴基本上竖直。以这种方式构造空气弹簧130可以允许相对于替代构造(例如，相对于y轴基本上对角线，沿x轴至少部分地邻近前轮定位，等等)增加降低车厢地板。例如，空气弹簧可以允许车辆地板降低到跪下位置，比如图2B-2C所示的跪下位置。此外，通过将空气弹簧130定位在前轮毂组件303(及其对应的驱动轴)上方，空气弹簧130可以不干扰驱动轴与车轮的期望联接。因此，本文没有采用成本过高和特定于构造的设计。因此，应当理解，本文所述的空气弹簧130可以相对容易地在多种类型的商用车辆中实施。这样，本公开的一般化构造可以在商用车辆中实施以方便其以易于实施且成本降低的方式装载/卸载。
如图3所示，空气弹簧130具有气囊305，该气囊305可以联接到杆318并且部分地围绕杆318。气囊305可以由诸如橡胶之类的柔性、耐用材料形成，并且空气弹簧130的杆318可以由更刚性的材料形成。杆318的相对于y轴的上部部分(未示出)可以突出到空气弹簧130的内部容积中。气囊305的底部边缘320可以围绕杆318密封，使得气囊305是封闭结构并且气囊305内部的空气不与气囊305外部的空气交换。气囊305可以通过在气囊305的顶部和附连到车架316的第一支架324之间延伸的第一或上部连杆322附连到车辆框架316，第一连杆322可枢转地联接到第一支架324。
第一连杆322可具有远离空气弹簧130的顶部向上延伸的第一三角形部分326和第一板328，第一三角形部分326固定地(例如，永久地)联接到该第一板328。第一板328可以具有紧固件(未示出)附连(直接联接)到空气弹簧130的顶部，在第一板328和气囊305之间形成密封的连接。第一连杆322的第一三角形部分326可以通过第一紧固件330联接到第一支架324。第一三角形部分326可以固定到第一支架324，使得第一连杆322不相对于第一支架324或车辆框架316移动。例如，无论气囊305的充气/放气或第一叉臂302的倾斜，空气弹簧130的中心轴线332与车辆框架316的平面(该平面的横截面由虚线334表示)之间的角度α没有显著变化。
杆318可以通过第二或下部连杆336附连到第一叉臂302。类似于第一连杆322，第二连杆336可以具有第二三角形部分338，其相对于第一连杆322的第一三角形部分326倒置取向，其固定地联接到第二板340。第二连杆336的第二板340可以通过螺栓连接、焊接、粘接、紧固件等附连(直接联接)到空气弹簧130的杆318的底部。在一些示例中，第二连杆336可以在杆318和第二支架(图3中未示出)之间延伸，第二连杆336通过经由第二紧固件(图3中未示出)联接到第二支架而可枢转地联接到车辆框架316。例如，第二连杆336可以通过控制臂衬套(位于342处)连接到上部A形臂，这可以允许它绕控制臂衬套轴线枢转，并且还可以经由紧固件342紧固到板338。
第二连杆336可以是调平连杆336，其构造成在第一叉臂302在目标角度范围内枢转期间抑制空气弹簧130的屈曲，目标角度范围在下面进一步详细描述。因此，调平连杆336的三角形部分338可以通过第二紧固件342可枢转地联接到第一叉臂302。具体地，可以使调平连杆336构造成在第二紧固件342处联接到第一叉臂302，以允许空气弹簧130和第一叉臂302相对于彼此枢转。例如，中心轴线332与第一叉臂302的平面(该平面的横截面由虚线344表示)之间的角度β可以随着操作前悬架系统126而变化。气囊305可以充气或放气以调节车厢地板相对于前桥组件的高度，从而致使空气弹簧130的高度346相应地增加或减少。气囊305的充气/放气可导致至少第一叉臂302相对于x-z平面(例如，相对于水平面)倾斜。在一些示例中，第二叉臂304可以与第一叉臂302一致地倾斜。
第一叉臂302和第二叉臂304的倾斜可以通过在第一叉臂302和第二叉臂304的相应的第一端308、310处布置诸如球窝接头之类的可枢转接头来实现。随着气囊305充气并且空气弹簧130的高度346增加，第一叉臂302的第一端308可以相对于y轴被向下驱动。相反，随着气囊305放气并且空气弹簧130的高度346减小，第一叉臂302的第一端308可相对于y轴被向上拉。如上所述，空气弹簧130可以在第一连杆322处固定地联接到车辆框架316，从而抑制空气弹簧130相对于车辆框架316的旋转移动。没有第二连杆336允许在空气弹簧130和第一叉臂302之间的旋转移动的情况下，杆318可能被迫变得与中心轴线332未对准，例如杆318可能变得相对于中心轴线332倾斜。杆318的倾斜可能使气囊305变形，增加泄漏的可能性。此外，高度346的最大变化(例如，降低)可以通过杆318的倾斜减小。
在空气弹簧130具有固定(例如，不可枢转)联接到第一叉臂302的空气悬架系统中，第一叉臂302的倾斜可以经由沿空气弹簧130的高度346延伸的轴向引导结构来补偿。此外，将空气弹簧130固定到第一叉臂302可导致第一叉臂302和第二叉臂304上的角度范围变窄，从而减小高度346的最大变化。
通过用调平连杆336调整前悬架系统126，可以保持空气弹簧130的位置和对准，同时允许第一叉臂302(和第二叉臂304)枢转通过目标角度范围在一个示例中，目标角度范围可以包括高达30度的旋转。在其它示例中，取决于前悬架系统126的构造，目标角度范围可以是各种角度范围，比如高达20度或高达50度。这样，空气弹簧130可被构造在前悬架系统126中，以用于基本轴向压缩而无需任何延伸其长度的引导结构。
空气弹簧130的压缩和扩张联接到第一叉臂302和第二叉臂304的枢转。如图4和图5所示，在空气弹簧的压缩和扩张期间，第一板328和第二板340可以保持基本上彼此平行。图4示出了处于第一、最大扩张位置的前悬架系统126的第一侧视图400，而图5示出了处于第二、最大压缩位置的前悬架系统126的第二侧视图500。可以是图1和图3的空气弹簧130的空气弹簧在图4和图5中表示为机械弹簧402，以便更清楚地描绘弹簧压缩和扩张。
前悬架系统126的第一、最大扩张位置可由与处于第一位置的第一叉臂302的平面(由虚线344表示)相连的第一平面(第一平面的横截面由虚线404表示)限定前悬架系统126的第二、最大压缩位置可由与处于第二位置的第一叉臂302的平面相连的第二平面(第二平面的横截面由虚线406表示)限定。可以与第二叉臂304同时枢转移动的第一叉臂302可以在第一平面和第二平面之间自由枢转。因此，第一叉臂302和第二叉臂304可以在目标角度范围内自由枢转，目标角度范围的上限可以由第一和第二平面之间的角度γ限定。
虽然在图4和图5中没有明确地示出(但上面参考图3进行了描述)，第一叉臂302和第二叉臂304的相应第一端308、310可以联接到立柱306，并且第一叉臂302和第二叉臂304的相应的第二端312、314可以联接到车辆框架(例如，316)。因此，随着第一叉臂302和第二叉臂304在第一位置和第二位置之间枢转，立柱306可以相对于车辆的框架移动。
空气弹簧可以在相对的端部处连接到上部连杆322和调平连杆336，其可以包括相应的第一三角形部分326和第二三角形部分338以及相应的第一板328和第二板340。如图所示，上部连杆322和调平连杆336可以通过分别保持第一板328和第二板340的位置来基本保持空气弹簧的轴向压缩。如上面参照图3描述的，上部连杆322可以可枢转地联接到车辆框架(例如，316)。调平连杆336还可以可枢转地联接到车辆的车辆框架，调平连杆336从空气弹簧和第一叉臂302处的联接件延伸到车辆的车辆框架，如以上参考图3进一步描述的。具体地，调平连杆336可以包括从第二板340延伸到第二联接元件352的第一联接元件350，第一联接元件350和第二联接元件352彼此可枢转地联接。第二联接元件352可以从第一联接元件350延伸到第二支架354，第二联接元件352可枢转地联接到第二支架354。
如图所示，可以使得第二联接元件352能与第一叉臂302和第二叉臂304同时枢转，使得随着第一叉臂302和第二叉臂304枢转通过目标角度范围，第二板340可以保持基本平行于第一板328。相应地，随着前悬架系统126从第一、最大扩张位置移动到第二、最大压缩位置，可基本保持第一叉臂302的平面和中心轴线332之间的角度β。
空气悬架系统也可以设置在车辆(例如，100)的后桥152处，如图6-8所示。相应地，后悬架系统156的示例的立体图600在图6中示出。后轮106可以联接到后桥152，其中后桥152可以沿x轴从后桥152的第一端602上的最外侧的后轮106延伸到后桥152的相对的第二端604上的最外侧的后轮106。车辆构造成前轮驱动，后桥152可以不被驱动，并且后轮106可以围绕后桥152自由旋转。后桥152可以是相对于车辆固定就位，既直接联接到车辆的滑板底盘(例如，108)，又经由交叉连杆154、侧向支承连杆606和横向支承连杆608进一步连接到滑板底盘。在一些示例中，为了提供额外的制动扭矩，每个后轮106都可以设有鼓式制动器。
后悬架系统156可以包括空气弹簧130(上面参考图3更详细地描述)，空气弹簧130相对于车辆(例如，沿y轴的正方向)定位在后轮毂组件上方(下面参考图7和8更详细地描述)，并且相对于y轴基本上竖直。以这种方式构造空气弹簧130可以允许相对于替代构造(例如，相对于y轴基本上对角线，沿x轴至少部分地邻近后轮106定位，等等)增加降低滑板底盘(例如，108)。此外，通过将空气弹簧130定位在后轮毂组件上方，空气弹簧130可以不干扰后桥152到后轮106的期望联接。因此，应当理解，本文所述的空气弹簧130可以相对容易地在多种类型的商用车辆中实施。这样，本公开的一般化构造可以在商用车辆中实施以方便其以易于实施且成本降低的方式装载/卸载。
空气弹簧130可以经由连杆610固定地联接到后桥152。相应地，连杆610可以在其一端(例如，第一端602或第二端604)处从空气弹簧130延伸到后桥152。具体地，并且分别如图7和8的详细视图700和分解图800所示，连杆610可以包括沿着轴线802(轴线802平行于y轴)竖直地联接的第一联接元件702、第二联接元件704和板706。
如图所示，板706可以通过螺栓附连(直接联接)到空气弹簧130的杆318的底部。第一联接元件702可以沿着轴线802从板706延伸到第二联接元件704，第一联接元件702固定地(例如，永久地)联接到板706和第二联接元件704中的每一个。第二联接元件704可以沿着轴线802从第一联接元件702延伸到后桥152，第二联接元件704经由螺栓附连(直接联接)到后桥152。在一个示例中，第二联接元件704可以设置有分别与设置在后桥152中的多个孔710互补的多个孔708。因此，连杆610可以经由分别设置在互补的成对孔708和710中的多个紧固件附连(直接联接)到后桥152。
空气弹簧130可直接定位在后轮毂组件703上方，使得空气弹簧130的压缩可允许滑板底盘(例如，108)的降低增加。具体地，气囊305的压缩可以通过连杆610沿轴线802竖直引导，连杆610与空气弹簧130对齐以迫使杆318直接压入气囊305中。这样，空气弹簧130可被构造在后悬架系统156中，以用于基本轴向压缩而无需任何延伸其长度的引导结构。
总而言之，前悬架系统126和后悬架系统156可以构造成使得滑板底盘108可以通过调节一个或多个空气弹簧相对于地面升高和降低。换言之，前悬架系统126和后悬架系统156可共同作为可调节悬架系统操作，从而可通过调节可调节悬架系统(例如，前悬架系统126和后悬架系统156)的一个或多个空气弹簧来调节滑板底盘108相对于地面的高度。例如，通过调节前悬架系统126和后悬架系统156中的每一个的轴向压缩，车辆可以从图2A所示的标称位置转变到跪下位置，比如图2B所示的第一跪下位置和图2C所示的第二跪下位置之一。在一些示例中，对于可调节的悬架系统，控制器可在两个以上的跪下位置之间进行选择，而在其它示例中，车辆可能仅具有一个跪下位置。将滑板底盘108降低到跪下位置可以促进车辆的卸载，并且可以增加客户使用的便利性，导致客户满意度的增加。此外，可以通过降低因从高地板上升高重物而引起的肌肉拉伤的发生率来保护用户安全。此外，降低车辆可以减轻进入和离开车厢所带来的挑战，因为在跪下位置中车厢可以降低得更靠近地面。因此，使用可调节悬架系统(例如，包括前悬架系统126和后悬架系统156)，滑板底盘108可以被升高和降低，比如通过调节空气弹簧中的空气量。在一些示例中，车辆可以低速移动以增加离地间隙。
因此，图9示出了用于经由可调节悬架系统(例如，诸如图1的前部悬架系统126和后悬架系统156之类)使带有滑板框架的车辆(例如，诸如图1-2C中所示的车辆100之类)升高和降低(例如，跪下)的示例方法900的流程图。方法900将关于图1-2C中所示的车辆构造和图1-8所示的悬架系统进行描述，但是方法900可以应用于包括滑板框架底盘和可调节悬架系统的其它系统。用于执行方法900的指令可以由控制器执行，比如图1的控制器150，其基于存储在控制器的存储器上的指令并结合从车辆系统的传感器接收的信号，比如参考图1描述的传感器。控制器可以采用车辆系统的执行器根据以下描述的方法来调节车辆操作，比如通过调节可调节悬架系统，以降低和升高车辆的滑板底盘。
在步骤902处，方法900包括估计和/或测量车辆操作状况。操作状况可以包括例如车辆速度、发动机状态(例如，发动机是否开启)、车辆是否驻车、以及用户是否在车辆中。操作状况还可以包括用户的接近和遥控钥匙的接近中的一个或多个。操作状况可由通信联接到控制器的一个或多个传感器测量，或可基于可用数据推断。
在步骤904处，方法900包括确定是否请求跪下位置。具体地，步骤904包括确定是否将车辆地板降低到跪下位置，以接纳用户，同时车辆停止，和/或响应于使车辆停止的请求，并且可能甚至同时到达车站，而速度低于阈值。当车辆停止和/或当车辆速度低于阈值并且车辆朝向车站减速时，可以启用将车辆降低到跪下位置的请求。例如，当车辆正在移动时(例如，没有停止或驻车或移动速度超过速度阈值)，可能不会请求和/或可能不会启用跪下位置。当车辆停止时(例如，发动机关闭和/或车辆驻车)，可以基于指示对跪下位置的请求的一个或多个传感器输入来请求跪下位置。具体地，当控制器确定用户将要离开车辆和/或卸载物体时，可以降低车辆，这可以通过跪下位置来促进。作为另一个示例，当控制器确定用户将重新进入车辆时，可以降低车辆。例如，传感器输入可以包括用户输入，比如语音命令、按钮按压和姿势之一。作为另一示例，传感器输入可以包括接近度和/或移动传感器(例如，诸如图1的接近和移动传感器180之类)、GPS信号、来自遥控钥匙的信号、摄像头反馈等。
在一些示例中，可以基于一个输入或输入的组合来降低和升高车辆。例如，用户可以提供与将车辆降低到跪下位置的请求相对应的输入。作为第一示例，用户可以经由输入设备直接控制滑板底盘的高度，比如车舱中的按钮、遥控钥匙上的按钮、语音命令、姿势和输入至移动设备上的应用程序。例如，用户输入可以是诸如语音命令和姿势之一之类的用户输入。作为示例，车辆包括移动传感器，并且用户输入是移动传感器附近的姿势(例如，比如移动手或脚)。此外，在一些示例中，控制器可以基于一个或多个传感器输入自动确定升高和/或降低滑板底盘，比如监测用户位置的接近传感器、检测用户姿势的移动传感器、接近车辆的遥控钥匙、来自安装在车辆上的一个或多个摄像头的摄像头反馈等。作为示例，控制器可能依赖于输入的组合。例如，如果控制器确定遥控钥匙在车辆的预定距离内，并且移动传感器检测到移动，则车辆可以降低到跪下位置。此外，控制器可以应用机器学习技术，以便在一系列操作状况下预测期望的车辆高度。例如，控制器可以应用机器学习技术来确定第一组地理位置和第二组地理位置，在第一组地理位置，用户可以在使车辆停止和/或减速到车站时请求车辆降低到跪下位置，在第二组地理位置，即使使车辆停止，用户也可能无法请求车辆降低到跪下位置。作为另一示例，控制器可以分析来自安装到车辆的一个或多个摄像头的摄像头反馈，并且可以基于摄像头反馈确定何时升高和降低车辆。在一些示例中，车辆可以在用户离开车辆之前跪下。例如，车辆可能会在用户离开前跪下以降低滑板底盘，这可以提高用户离开车辆时的安全性。在其它示例中，当用户决定卸载车辆时，车辆可以跪下。例如，用户可以离开车辆，然后车辆可以跪下以用于卸载。
如果方法900确定在904处没有请求跪下位置，则方法900继续到步骤906，并且包括不将车辆降低到跪下位置。例如，控制器可能不会调节可调节悬架系统，以将滑板底盘降低到跪下位置，并且可能替代地将车辆保持在标称位置。然后方法900可以结束。
如果方法900确定在904处请求跪下位置，则方法900继续到步骤908，并且包括确定期望的跪下位置。例如，如上文关于图2A-2C所详述的，车辆可构造成具有不止一个跪下位置。作为示例，当用户准备离开车辆时，可以选择第一跪下位置，而当用户准备卸载车辆时，可以选择第二跪下位置。作为另一示例，用户可以输入包括选择两个跪下位置中的哪一个的命令。在另一示例中，可以仅使可调节悬架系统构造成用于一个跪下位置。在又一示例中，控制器可以基于机器学习技术为车辆选择跪下高度。
在步骤910处，方法900包括调节车辆的悬架系统以将车辆地板降低到期望的跪下位置(例如，在步骤908处确定的期望的跪下位置)。例如，控制器可以调节可调节悬架系统的一个或多个空气弹簧中的空气量，以便调节滑板底盘相对于地面的高度。特别地，可以减少前悬架系统和后悬架系统(例如，比如图1的前悬架系统126和后悬架系统156)中的每一个中的轴向压缩量，使得滑板底盘被降低。
在步骤912处，方法900包括确定是否请求标称位置。例如，控制器可以确定是否请求使车辆地板返回到标称高度(例如，离开跪下位置)。作为一个示例，当控制器确定可以恢复车辆操作时(例如，用户可以开始驾驶车辆)，可以升高车辆。例如，基于感应到的遥控钥匙接近度，控制器可以确定将车辆升高到标称位置。作为另一个示例，控制器可以基于来自用户的输入，比如基于对车厢中的输入设备的用户输入，确定将车辆升高到标称位置。在其它示例中，控制器可以基于语音命令、姿势、遥控钥匙接近度和感应点火中的车辆钥匙中的一个或多个来确定将车辆地板返回到标称高度。作为示例，在用户完成从车辆卸载物体之后，用户可以提供免提输入(例如，比如语音命令、姿势和遥控钥匙接近度之一)，以便发信号请求标称位置。
如果方法900确定在步骤912处不请求标称位置，则方法900继续到914并且包括将车辆保持在期望的跪下位置。例如，控制器可以继续将可调节悬架系统保持在期望的跪下位置，以便于用户活动，比如卸载车辆。方法900可以返回到912。
如果方法900确定替代地在步骤912处请求标称位置，则方法900继续到916并且包括调节悬架系统以使车辆升高到标称位置。例如，控制器可以调节可调节悬架系统以将滑板底盘升高到标称位置。作为示例，控制器可以调节可调节悬架系统的一个或多个空气弹簧中的空气量，这可以使滑板底盘相对于地面升高。例如，标称位置可以构造成使得滑板底盘离地面足够高以用于驾驶和其它车辆操作。然后方法900可以结束。
此外，在一些示例中，具有滑板底盘的车辆可以在多个位置之间转换，比如在跪下位置、静态位置和最大位置之间转换，在跪下位置，滑板底盘处于最小高度，在静态位置，滑板底盘处于用于车辆操作的标称高度，在最大位置，滑板底盘处于用于车辆操作的最大高度。因此，图10A-10G示出了用于经由可调节悬架系统(例如，诸如图1的前部悬架系统126和后悬架系统156之类)使带有滑板框架的车辆(例如，诸如图1-2C中所示的车辆100之类)升高和降低(例如，跪下)的示例方法1000的流程图。特别地，方法1000包括使具有滑板框架的车辆在跪下位置、静态位置和最大位置之间转变。方法1000将关于图1-2C中所示的车辆构造和图1-8所示的悬架系统进行描述，但是方法900可以应用于包括滑板框架底盘和可调节悬架系统的其它系统。用于执行方法1000的指令可以由控制器执行，比如图1的控制器150，其基于存储在控制器的存储器上的指令并结合从车辆系统的传感器接收的信号，比如参考图1描述的传感器。例如，方法1000可以连续运行。控制器可以采用车辆系统的执行器根据以下描述的方法来调节车辆操作，比如通过调节可调节悬架系统，以降低和升高车辆的滑板底盘。
首先参照图10A，在步骤1002处，方法1000包括估计和/或测量操作状况。例如，在1002处，控制器可以确定悬架系统的状态、车速、车辆是否驻车、用户的接近度、一个或多个门的位置、车辆负载量和遥控钥匙的接近度。此外，控制器可以监测来自其它传感器的传感器数据，比如移动传感器、接近传感器、摄像头、GPS传感器等。操作状况可由通信联接到控制器的一个或多个传感器测量，或可基于可用数据推断。
在步骤1004处，方法1000包括确定车辆是否处于最大位置。例如，当悬架系统升高到用于悬架系统的最大高度时，悬架系统可以处于最大高度。
如果方法1000在1004处确定车辆处于最大位置，则方法1000继续到A，并且包括继续到步骤1014(见图10B)。
如果方法1000在1004处确定车辆不在最大位置处，则方法1000继续到1006，并且包括确定车辆是否处于静态位置。例如，当悬架系统处于中间高度时，静态位置可以处于静态高度，比如选择用于驱动车辆的中间高度。相对于最大位置，静态位置可能更低(例如，更靠近地面)。
如果方法1000在步骤1006处确定车辆处于静态位置，则方法1000继续到C并且包括步骤1026(见图10C)。
如果方法1000在步骤1006处确定车辆不处于静态位置，则方法1000继续到步骤1008，并且包括确定车辆是否处于跪下位置。例如，该方法可以确定车辆是否以跪下位置降低。例如，跪下位置可以是相对于静态位置较低的位置，并且可以选择为便于装载和卸载。
如果方法1000在步骤1008处确定车辆处于跪下位置，则方法1000继续到D并且包括步骤1056(见图10E)。
如果方法1000在步骤1008处确定车辆不处于跪下位置，则方法1000继续到步骤1010，并且包括确定车辆是从最大高度还是从静态高度降低。作为第一示例，如果车辆从最大高度下降到相对于最大高度的较低高度，则控制器可以确定车辆正在从最大高度或从静态高度降低。作为第二示例，控制器可以确定车辆正在从静态高度降低到相对于静态高度较低的高度。例如，控制器将确定是否可以连续调节可调节悬架系统以降低车辆高度。
如果方法1000确定车辆正在从最大高度或静态高度下降降低，则方法1000继续到F并且包括步骤1060(见图10F)。
如果方法1000在步骤1010处确定车辆没有从最大高度或静态高度降低，则方法1000继续到步骤1012并且包括确定车辆是否从跪下位置升高。例如，控制器可以确定是否可以连续调节经调节的悬架系统，以从跪下位置升高车辆高度。
如果方法1000在步骤1012处确定车辆被从跪下位置升高，则方法1000继续到G并且包括步骤1072(见图10G)。
如果方法1000在步骤1012处确定车辆没有从跪下位置升高，则方法1000可以确定车辆正在从静态高度升高到更高的位置，并继续到B，包括步骤1042(参见图10D)。
转向图10B，A包括步骤1014。在步骤1014处，方法1000包括确定车辆是否处于驾驶模式。例如，基于车辆发动机的状态、电池状态和钥匙位置中的至少一个，控制器可以确定车辆是否处于驾驶模式。例如，如果钥匙被转动到“发动机开启”位置并且车辆处于“驾驶”档位，则控制器可以确定车辆处于驾驶模式。作为另一示例，如果控制器确定车辆驻车，则控制器可以确定车辆不处于驾驶模式。
如果控制器在步骤1014处确定车辆处于驾驶模式，则方法1000继续到1016并且包括确定驻车按钮和启动按钮之一或两者是否被按下。例如，驻车按钮和启动按钮中的每一个都可以向控制器发送信号。基于来自驻车按钮和启动按钮中的每一个的信号，方法1000可以确定驻车按钮和启动按钮中的一个或两者是否被按下。
如果方法1000在步骤1016处确定驻车按钮和启动按钮之一或两者被按下，则方法1000继续到F并且包括继续到步骤1060(见图10F)。
如果方法1000在步骤1016处确定驻车按钮和启动按钮之一或两者被按下，则方法1000继续到步骤1018并且包括将车辆保持在最大高度处(例如，在最大位置)。例如，车辆可能不会调节可调节悬架系统。方法1000然后可以返回。
如果方法1000替代地在步骤1014处确定车辆不处于驾驶模式，则方法1000继续到步骤1020并且包括确定“跪下”仪表板按钮是否被激活。例如，“跪下”仪表板按钮可以是车辆内部中的按钮，并且用户可以按下该按钮以请求车辆跪下。例如，“跪下”仪表板按钮的状态可以经由信号传输到控制器。
如果方法1000在步骤1020处确定“跪下”仪表板按钮没有被激活，则方法1000继续到1018并且包括将车辆保持在最大高度。方法1000然后可以返回。
如果方法1000替代地在步骤1020处确定“跪下”仪表板按钮被激活，则方法1000继续到步骤1022并且包括开始降低车辆。例如，控制器可以调节可调节悬架系统，使得滑板底盘的高度相对于地面降低。
在步骤1024，方法1000包括确定车辆是否处于静态高度(例如，在静态位置)。例如，静态高度相对于跪下位置更高。例如，控制器可以监测可调节悬架系统的状态以确定车辆是否处于静态高度。
如果方法1000确定车辆不处于静态高度(例如，车辆低于静态高度)，则方法1000返回到1022并且包括继续降低车辆。
如果方法1000确定车辆处于静态高度(例如，车辆处于静态位置)，则方法1000继续到步骤1025并且包括将车辆保持在静态高度。例如，控制器可能不调节可调节悬架系统，以使滑板底盘相对于静态高度升高或降低。方法1000然后可以返回。
接下来转向图10C，在步骤1026处，方法1000包括确定车辆是否处于驾驶模式。
如果方法1000在步骤1026处确定车辆处于驾驶模式，则方法1000继续到步骤1028并且包括确定驻车按钮和启动按钮之一或两者是否被按下。
如果方法1000在步骤1028处确定驻车按钮和启动按钮之一或两者没有被按下，则方法1000返回到步骤1028。
如果方法1000替代地在步骤1028处确定驻车按钮和启动按钮之一或两者被按下，则方法1000继续到步骤1030，方法1000包括确定车轮的角度是否可接受。例如，控制器可以确定车轮的角度是否在预定的车轮角度范围内。
如果方法1000确定车轮的角度不在可接受的车轮角度范围内，则方法1030继续到1032并且包括向用户提供警告消息。作为示例，控制器可以发送信号以点亮车辆仪表板上的警告灯。作为另一示例，控制器可以发送信号以在车辆的车厢中播放警告声音。方法1000然后可以返回到步骤1030。
如果方法1000确定车轮的角度在可接受的车轮角度范围内，则方法1000继续到F并且包括步骤1060(见图10F)。
如果方法1000在步骤1026处确定车辆不处于驾驶模式，则方法1000继续到步骤1034并且包括确定车辆设置是否被设置为保持静态高度。例如，控制器可以基于跪下仪表板按钮和一个或多个门传感器来确定车辆设置是否被设置为保持静态高度。
如果方法1000在步骤1034处确定车辆设置被设置为保持静态高度，则方法1000继续到步骤1036并且包括将车辆保持在静态高度。方法1000然后可以返回。
如果方法1000在步骤1034处确定车辆设置没有被设置为保持静态高度(例如，车辆设置被设置为从静态高度调节车辆高度)，则方法1000继续到步骤1038，并且包括确定是否车辆设置被设置为降低车辆。
如果方法1000在步骤1038处确定车辆设置被设置为相对于静态位置降低车辆，则方法1000继续到F并且包括步骤1060(见图10F)。
如果方法1000在步骤1038处确定车辆设置未被设置为降低车辆(例如，车辆设置被设置为相对于静态位置升高车辆)，则方法1000继续到步骤1040并且包括使车辆高升高到静态高度上方。例如，控制器可以调节可调节悬架系统以相对于地面增加滑板底盘的高度。方法1000然后可以继续到B并且包括步骤1042(见图10D)。
接下来转向图10D，在B处，方法1000包括步骤1042。在步骤1042处，方法1000包括确定车辆是否处于最大高度。例如，最大高度可以是滑板底盘在最大位置的位置。
如果方法1000确定车辆处于最大高度，则方法1000继续到A并且包括步骤1014(见图10B)。
如果方法1000确定车辆未处于最大高度，则方法1000继续到步骤1044并且包括确定车辆是否处于驾驶模式。
如果方法1000在步骤1044处确定车辆处于驾驶模式，则方法1000继续到步骤1046并且包括确定驻车按钮和启动按钮之一或两者是否被按下。
如果方法1000在步骤1046处确定驻车按钮和启动按钮之一或两者被按下，则方法1000继续到F并且包括步骤1060(见图10F)。
如果方法1000在步骤1046处确定驻车按钮和启动按钮之一或两者没有被按下，则方法1000返回到步骤1042。
如果方法1000在步骤1044处确定车辆不处于驾驶模式，则方法1000继续到步骤1048并且包括确定跪下仪表板按钮是否被按下。
如果方法1000在步骤1048处确定没有操作跪下仪表板按钮，则方法1000返回到步骤1042。
如果方法1000在步骤1048处确定跪下仪表板按钮被操作，则方法1000继续到步骤1050并且包括降低车辆。例如，控制器可以调节可调节悬架系统以便相对于地面降低滑板框架的高度。
在步骤1052处，方法1000包括确定车辆是否处于静态高度。
如果控制器在步骤1052处确定车辆不处于静态高度，则方法1000返回到步骤1050并且包括继续降低车辆。
如果控制器在步骤1052处确定车辆处于静态高度，则方法1000继续到步骤1054并且包括将车辆保持在静态高度。方法1000然后可以返回。
接下来转向图10E，在D处，方法1000包括在步骤1056处确定车辆设置是否被设置升高车辆。
如果控制器在步骤1056处确定车辆设置被设置为升高车辆，则方法1000继续到G，其包括步骤1072(见图10G)。
如果控制器在步骤1056处替代地确定车辆设置被设置为升高车辆，则方法1000继续到步骤1058并且包括将车辆保持在跪下高度(例如，跪下位置)。方法1000然后可以返回。
接下来转向图10F，在F处，方法1000包括步骤1060。在步骤1060处，方法1000包括相对于地面降低车辆。例如，控制器可以调节可调节悬架系统以降低车辆。
在步骤1062处，方法1000包括确定车辆高度是否在阈值车辆高度上方。例如，阈值车辆高度可以是用于车辆高度的预定下阈值。特别地，车辆高度的下阈值可以基于车辆操作状况来确定。
如果控制器在步骤1062处确定车辆的高度不高于阈值，则方法1000继续到步骤1064，并且包括不继续降低车辆。
在步骤1066处，方法1000包括确定车辆是否处于降低位置。例如，控制器可以确定可调节悬架系统的状态以确定车辆是否处于降低位置。
如果方法1000在步骤1066处确定车辆处于跪下位置，则方法1000继续到步骤1068并且包括将车辆保持在跪下位置。方法1000然后可以返回。
如果方法1000在步骤1066处替代地确定车辆不处于跪下位置(例如，车辆高于跪下位置)，则方法1000继续到步骤1070，并且包括确定车辆设置是否被设置为升高车辆。
如果方法1000在步骤1070处确定车辆设置被设置为升高车辆，则方法1000继续到G并且包括步骤1072(见图10G)。
如果方法1000在步骤1070处确定车辆设置没有被设置为升高车辆，则方法1000返回到步骤1060并且包括继续降低车辆。
如果控制器在步骤1062处确定车辆的高度高于阈值，则方法1000继续到步骤1070，并且包括确定车辆设置是否被设置为升高车辆。
如果方法1000在步骤1070处确定车辆设置被设置为升高车辆，则方法1000继续到G并且包括步骤1072(见图10G)。
如果方法1000在步骤1070处确定车辆设置没有被设置为升高车辆，则方法1000返回到步骤1060并且包括继续降低车辆。
接下来转向图10G，方法1000包括步骤1072。在步骤1072处，方法1000包括将车辆升高到跪下高度(例如，跪下位置)上方。例如，控制器可以调节可调节悬架系统以相对于跪下位置升高车辆。
在步骤1074处，方法1000包括确定车辆高度是否在阈值高度上方。
如果控制器在步骤1074处确定车辆的高度不高于阈值，则方法1000继续到步骤1078，并且包括确定车辆设置是否被设置为继续升高车辆。
如果控制器在步骤1078处确定车辆设置被设置为保持升高车辆，则方法1000返回到步骤1072并且包括相对于跪下位置继续升高车辆。
如果控制器确定车辆设置没有被设置为保持升高车辆，则方法1000继续到F并且包括步骤1060(参见图10F)。
如果控制器确定车辆的高度在阈值高度上方，则方法1000继续到步骤1076并且包括确定车辆高度是否处于静态高度(例如，处于静态位置)。
如果方法1000在步骤1076处确定车辆处于静态位置，则方法1000继续到步骤1080并且包括将车辆保持在静态高度。方法1000然后可以返回。
在一些示例中，当车辆没有停止时，可以调节车辆的滑板底盘的高度，例如，降低和升高。例如，基于对制动踏板的压下和/或车辆速度的降低的检测，可以预期车辆停止。当接近指示为车辆行驶路线上的预定车站的目的地时，也可以预期车辆停止。预期停止与接收到指示高度调节请求的传感器输入相结合，可以在车辆移动的同时激活高度调节。作为示例，当车速低且接近停止时，例如，车速在零车速的阈值内，高度可以改变。如上所述，可以基于语音命令、基于GPS信号的识别的车辆位置、用户姿势或遥控钥匙按钮的按下来指示对高度调节的请求。当车辆处于零车速的阈值内并且指示了高度调节的请求时，可以开始高度调节。
在车辆减速到车站的同时，预期的车辆停止和高度调节的请求的组合可以激活滑板底盘高度的变化，从而减少高度调节的时间量。例如，通过在零车速之前开始高度调节，与仅在车辆停止之后进行高度调节的情况相比，可以减少完成高度调节的时间量。
这样，可以基于用户输入、传感器输入和操作状况中的至少一个来降低和升高具有滑板底盘的电动商用车。例如，具有滑板底盘的电动商用车可以包括可调节悬架系统，该可调节悬架系统包括前悬架系统和后悬架系统。前悬架系统和后悬架系统中的每一个可以包括用于调节滑板底盘高度的空气弹簧。通过将滑板底盘降低到跪下位置，可以促进装载和卸载过程，这可以提高客户满意度和用户的舒适度。此外，通过提高车辆的易用性，也可以提高车辆的安全性。例如，可以基于用户输入、传感器输入和操作状况中的至少一个将滑板底盘降低到跪下位置。
降低电动商用车滑板底盘的技术效果是，在相对于标称位置的跪下位置中，车辆地板可以更靠近地面，除了增加用户安全性之外，这可以促进装载和卸载车辆。
图1-8示出了具有各种部件的相对定位的示例构造。如果示出彼此直接接触或直接联接，那么至少在一个示例中，这种元件可分别称为直接接触或直接联接。类似地，至少在一个示例中，彼此相邻或临近示出的元件可以分别彼此相邻或临近。作为示例，放置为彼此面共用接触的组件可以称为面共用接触。作为另一示例，在至少一个示例中，定位成彼此间隔开、其间仅具有间隔而没有其它部件的元件可以被如此称呼。作为又一示例，彼此上/下、彼此相对侧或彼此左/右地示出的元件可以相对于彼此如此称呼。此外，如附图中所示，在至少一个示例中，最顶上的元件或元件的位置可称为部件的“顶部”，而最底下的元件或元件的位置可称为部件的“底部”。如本文所使用的，顶部/底部、上部/下部、上方/下方可以是相对于附图的竖直轴线并且用于描述附图中的元件相对于彼此的定位。这样，在一个示例中，在其它元件上方示出的元件竖直地定位在其它元件上方。作为又一示例，在附图中描绘的元件的形状可称为具有如此形状(例如，诸如圆形的、直线的、平面的、弯曲的、圆滑的、倒角的、成角度的，等等)。此外，在至少一个示例中，示出为彼此相交的元件可以被称为相交元件或彼此相交。更进一步，在一个示例中，示出为在另一个元件内或在另一个元件外的元件可以如此称呼。
本公开还提供对一种方法的支持，包括：在车辆停止事件期间，基于指示期望的滑板框架高度的至少一个传感器输入经由可调节悬架系统来调节电动车辆的滑板框架的高度。在该方法的第一示例中，可调节悬架系统联接到滑板框架，可调节悬架系统包括前悬架系统和后悬架系统，前悬架系统和后悬架系统中的每一个包括至少一个加压弹簧。在可选地包括第一示例的该方法的第二示例中，经由可调节悬架系统调节电动车辆的滑板框架的高度包括：响应于滑板框架处于第一高度并且期望的滑板框架高度是第二高度，经由可调节悬架系统将滑板框架降低到第二高度，第二高度小于第一高度，并响应于滑板框架处于第二高度并且期望的滑板框架高度是第一高度，经由可调节悬架系统使滑板框架升高到第一高度。在可选地包括第一示例和第二示例之一或两者的该方法的第三示例中，经由可调节悬架系统调节电动车辆的滑板框架的高度还包括：响应于滑板框架处于第一高度并且期望的滑板框架高度是第三高度，经由可调节悬架系统将滑板框架降低到第三高度，第三高度小于第二高度，响应于滑板框架处于第二高度并且期望的滑板框架高度是第三高度，经由可调节悬架系统使滑板框架降低到第三高度，响应于滑板框架处于第三高度并且期望的滑板框架高度是第二高度，经由可调节悬架系统将滑板框架升高到第二高度，并且响应于滑板框架处于第三高度并且期望的滑板框架高度是第一高度，经由可调节悬架系统将滑板框架升高到第一高度。在可选地包括第一至第三示例中的一个或多个或每一个的该方法的第四示例中，经由可调节悬架系统调节电动车辆的滑板框架的高度包括调节前悬架系统的至少一个加压弹簧中的空气量，并调节后悬架系统的至少一个加压弹簧中的空气量。在可选地包括第一至第四示例中的一个或多个或每一个的该方法的第五示例中，期望的滑板框架高度基于用户位置和用户请求之一来确定。在可选地包括第一至第五示例中的一个或多个或每一个的该方法的第六示例中，基于指示期望的滑板框架高度的至少一个传感器输入来确定用户位置，指示期望的滑板框架高度的该至少一个传感器输入包括接近传感器、移动传感器、到遥控钥匙的无线连接强度、遥控钥匙按钮按下、摄像头反馈、GPS信号和语音命令中的一个或多个。在可选地包括第一至第六示例中的一个或多个或每一个的该方法的第七示例中，滑板框架容纳电池组，电池组向电动车辆提供电力。在可选地包括第一至第七示例中的一个或多个或每一个的该方法的第八示例中，响应于电动车辆速度为零、驾驶员请求停止和电动车辆处于驻车档中的至少一个来确定车辆停止事件。
本公开还提供对一种方法的支持，包括：响应于预期的车辆停止事件，基于指示期望的滑板框架高度的至少一个传感器输入经由可调节悬架系统来调节电动车辆的滑板框架的高度。在该方法的第一示例中，调节滑板框架的高度包括在检测到使车辆停止的请求时改变高度。在可选地包括第一示例的该方法的第二示例中，检测使车辆停止的请求包括检测制动踏板的致动。在可选地包括第一和第二示例中的一个或两个的该方法的第三示例中，检测使车辆停止的请求包括检测车辆速度的降低。在可选地包括第一至第三示例中的一个或多个或每一个的该方法的第四示例中，基于指示车辆正在接近预定停止位置的GPS数据来激活使车辆停止的请求的检测。在可选地包括第一至第四示例中的一个或多个或每一个的该方法的第五示例中，基于至少一个传感器输入调节高度，至少一个传感器输入包括检测语音命令、用户姿势、遥控钥匙按钮按下，以及GPS信号中的一个或多个。在可选地包括第一至第五示例中的一个或多个或每一个的该方法的第六示例中，调节电动车辆的滑板框架的高度包括当车辆以零速度阈值内的速度移动时调节高度。
本公开还提供对一种系统的支持，包括：电动车辆；电动车辆的滑板框架；包括第一加压弹簧和第二加压弹簧的前悬架系统，该前悬架系统联接到滑板框架；包括第三加压弹簧和第四加压弹簧的后悬架系统，该后悬架系统联接到滑板框架；控制器，该控制器包括存储在非暂时性存储器中的指令，当执行该指令时，使控制器：响应于预期的在车辆停止事件，基于指示期望的滑板框架高度的至少一个传感器输入，经由前悬架系统或后悬架系统调节滑板框架的高度。
本公开还提供对一种方法的支持，包括：响应于电动车辆处于停止状况，监测多个传感器以确定是否请求跪下位置，响应于确定请求跪下位置，通过调节电动车辆的悬架系统，将电动车辆的滑板框架从标称位置降低到跪下位置，在跪下位置时，监测多个传感器以确定是否不再请求跪下位置，并响应于确定不请求跪下位置，通过调节电动车辆的悬架系统，将电动车辆的滑板框架升高到标称位置。在该方法的第一示例中，滑板框架在跪下位置时的高度小于滑板框架在标称位置时的高度。在可选地包括第一示例的该方法的第二示例中，响应于来自联接到电动车辆的接近传感器的信号确定请求跪下位置，该接近传感器对应于电动车辆外部的车辆用户。在可选地包括第一示例和第二示例中的一个或两个的该方法的第三示例中，响应于来自对应于电动车辆外部的车辆用户的遥控钥匙的接近信号确定请求跪下位置。在可选地包括第一至第三示例中的一个或多个或每一个的该方法的第四示例中，响应于来自对应于用户姿势的移动传感器的信号来确定请求跪下位置。在可选地包括第一至第四示例中的一个或多个或每一个的该方法的第五示例中，当电动车辆的速度为零并且电动车辆驻车时，电动车辆处于停止状况。
本公开还提供对一种方法的支持，包括：当电动车辆处于停止状况或接近停止状况时，监测多个传感器以确定是否请求跪下位置请求，响应于确定请求跪下位置，通过调节电动车辆的悬架系统，将电动车辆的滑板框架从标称位置降低到跪下位置，在跪下位置时，监测多个传感器以确定是否不再请求跪下位置，并响应于确定不请求跪下位置，通过调节电动车辆的悬架系统，将电动车辆的滑板框架升高到标称位置。在该方法的第一示例中，滑板框架在跪下位置时的高度小于滑板框架在标称位置时的高度。在可选地包括第一示例的该方法的第二示例中，响应于来自联接到电动车辆的接近传感器的信号确定请求跪下位置，该接近传感器对应于电动车辆外部的车辆用户。在可选地包括第一示例和第二示例中的一个或两个的该方法的第三示例中，响应于来自对应于电动车辆外部的车辆用户的遥控钥匙的接近信号确定请求跪下位置。在可选地包括第一至第三示例中的一个或多个或每一个的该方法的第四示例中，响应于来自对应于用户姿势的移动传感器的信号来确定请求跪下位置。在可选地包括第一至第四示例中的一个或多个或每一个的该方法的第五示例中，当电动车辆的速度为零并且电动车辆驻车时，电动车辆处于停止状况。
本公开还提供对一种系统的支持，包括：电动车辆；电动车辆的滑板框架；包括第一加压弹簧和第二加压弹簧的前悬架系统，该前悬架系统联接到滑板框架；包括第三加压弹簧和第四加压弹簧的后悬架系统，该后悬架系统联接到滑板框架；控制器，该控制器包括存储在非暂时性存储器中的指令，当执行该指令时，使控制器：在电动车辆停止时，监测一个或多个传感器的传感器输入，该传感器输入指示将电动车辆降低到跪下位置的请求，并且响应于将电动车辆降低到跪下位置的请求，调节滑板框架相对于地面的高度。在该系统的第一个示例中，为了调节滑板框架相对于地面的高度，控制器包括存储在非暂时性存储器中的其它指令，当执行该指令时，使控制器：减少第一加压弹簧、第二加压弹簧、第三加压弹簧和第四加压弹簧中的每一个中的空气量。在可选地包括第一示例的该系统的第二示例中，，该系统还包括：遥控钥匙，该遥控钥匙包括无线通信模块，该无线通信模块经由无线连接通信地联接到控制器。在可选地包括第一和第二示例中的一个或两个的该系统的第三示例中，将电动车辆降低到跪下位置的请求基于无线连接。在可选地包括第一至第三示例中的一个或多个或每一个的该系统的第四示例中，将电动车辆降低到跪下位置的请求基于移动传感器。在可选地包括第一至第四示例中的一个或多个或每一个的该系统的第五示例中，将电动车辆降低到跪下位置的请求基于摄像头反馈。在可选地包括第一至第五示例中的一个或多个或每一个的该系统的第六示例中，将电动车辆降低到跪下位置的请求基于遥控按钮按下。在可选地包括第一至第六示例中的一个或多个或每一个的该系统的第七示例中，将电动车辆降低到跪下位置的请求基于语音命令、用户姿势和GPS信号。
所附权利要求书特别指出了被认为是新颖且非显而易见的某些组合和子组合。这些权利要求书可能涉及“一个”元件或“第一”元件或其等同物。应当将这样的权利要求书理解为包括一个或多个这样的元件的结合，既不需要也不排除两个或多个这样的元件。在本申请或相关申请中，可以通过修改本权利要求书或通过提出新权利要求书来主张所公开的特征、功能、元件和/或特性的其它组合和子组合。这样的权利要求书，无论是在范围上与原始权利要求书相比更宽、更窄、相同或不同，都被认为包括在本公开的主题范围内。

Claims (15)

1.一种方法，包括：
在车辆停止事件期间，基于指示期望的滑板框架高度的至少一个传感器输入经由可调节悬架系统来调节电动车辆的滑板框架的高度。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可调节悬架系统联接到所述滑板框架，所述可调节悬架系统包括前悬架系统和后悬架系统，所述前悬架系统和所述后悬架系统中的每一个包括至少一个加压弹簧。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，经由所述可调节悬架系统调节所述电动车辆的所述滑板框架的高度包括：
响应于所述滑板框架处于第一高度并且期望的滑板框架高度是第二高度，经由所述可调节悬架系统将所述滑板框架降低到第二高度，所述第二高度小于所述第一高度；以及
响应于所述滑板框架处于所述第二高度并且所述期望的滑板框架高度是所述第一高度，经由所述可调节悬架系统将所述滑板框架升高到所述第一高度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，经由所述可调节悬架系统调节所述电动车辆的所述滑板框架的高度还包括：
响应于所述滑板框架处于所述第一高度并且所述期望的滑板框架高度是第三高度，经由所述可调节悬架系统将所述滑板架降低到所述第三高度，所述第三高度小于所述第二高度；
响应于所述滑板框架处于所述第二高度并且所述期望的滑板框架高度是第三高度，经由所述可调节悬架系统将所述滑板框架降低到所述第三高度；
响应于所述滑板框架处于所述第三高度并且所述期望的滑板框架高度是所述第二高度，经由所述可调节悬架系统将所述滑板框架升高到所述第二高度；以及
响应于所述滑板框架处于所述第三高度并且所述期望的滑板框架高度是所述第一高度，经由所述可调节悬架系统将所述滑板框架升高到所述第一高度。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，经由所述可调节悬架系统调节所述电动车辆的所述滑板框架的高度包括；调节所述前悬架系统的所述至少一个加压弹簧中的空气量，以及调节所述后悬架系统的所述至少一个加压弹簧中的空气量。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于用户位置和用户请求之一来确定所述期望的滑板框架高度，并且其中，基于指示所述期望的滑板框架高度的所述至少一个传感器输入来确定所述用户位置，指示所述期望的滑板框架高度的至少一个传感器输入包括：接近传感器、移动传感器、至遥控钥匙的无线连接强度、遥控钥匙按钮按下、摄像头反馈、GPS信号和语音命令中的一个或多个。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述滑板框架容纳电池组，所述电池组向所述电动车辆提供电力。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于电动车辆速度为零、驾驶员请求停止和电动车辆处于驻车档中的至少一个来确定车辆停止事件。
9.一种方法，包括：
响应预期的车辆停止事件，
基于指示期望的滑板框架高度的至少一个传感器输入经由可调节悬架系统来调节电动车辆的滑板框架的高度。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，调节所述滑板框架的高度包括在检测到使所述车辆停止的请求时改变高度。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，检测使所述车辆停止的请求包括检测制动踏板的致动。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，检测使所述车辆停止的请求包括检测所述车辆速度的降低。
13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，基于指示所述车辆正在接近预定停止位置的GPS数据来激活检测使所述车辆停止的请求。
14.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，基于所述至少一个传感器输入调节所述高度包括：检测语音命令、用户姿势、遥控钥匙按钮按下和GPS信号中的一个或多个。
15.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，调节所述电动车辆的所述滑板框架的所述高度包括：在所述车辆以零速度阈值内的速度移动时调节所述高度。
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