CN114613551A - 机器人弯扭手臂包用线缆的制备装置及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了机器人弯扭手臂包用线缆的制备装置及其方法，涉及线缆技术领域，包括主体装置，所述主体装置的内部设置有调节辊，所述调节辊的内壁固定连接有承压辊，所述承压辊的内部开设有放置槽，所述放置槽的内壁固定连接有压力传感器，所述压力传感器的上表面固定连接有第一复合弹片。本发明通过压力传感器能够接收到受压环上导丝在被牵引的过程中产生的压力，压力传感器将所受压力转换为电信号反馈到控制器内，控制器根据反馈的压力进行调节启动液压杆，压力过大，调节液压杆拉动安装块带动调节辊进行下移，减小对导丝施加的压力，压力过小时，则对液压杆反向调节，能够自主对导丝所受压力进行调节，更加智能。

Description

机器人弯扭手臂包用线缆的制备装置及其方法

技术领域

本发明涉及线缆技术领域，具体涉及机器人弯扭手臂包用线缆的制备装置及其方法。

背景技术

随着科学技术的不断发展，机器人的技术也在不断进步，并已逐步应用到生活中的各个领域。而机器人用电缆作为机器人的“血管”，其每一项技术的进步都有可能促进机器人的更新换代。

机器人电缆中最重要的当属机器人移动手臂用电缆，而此类电缆在制备的过程中需要进行拉丝处理，电缆拉丝是通过将原丝经过定速轮组和拉丝模子形成成品，经最后一只定速轮以一定的速度通过排线导轮向收线轮输送，拉丝机就是要保证定速轮与收线轮之间的细丝存在一定的张力来完成拉丝过程，电缆拉丝是电缆制备过程中一个必不可少的环节。

但是现有的电缆拉丝过程中，时常会因为电缆的张力或拉力过大而导致电缆线断裂，也有通过机括类结构，利用弹性反馈的作用进行电缆线断裂示警，但是此类装置在使用过程中过于被动。

因此，本领域技术人员提供了一种适用于电缆制备拉丝设备的断裂警示机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

提供机器人弯扭手臂包用线缆的制备装置及其方法，包含以下两个方面：

第一方面，本发明提供一种技术方案：机器人弯扭手臂包用线缆的制备装置，包括主体装置，所述主体装置的内部设置有调节辊，所述调节辊的内壁固定连接有承压辊，所述承压辊的内部开设有放置槽，所述放置槽的内壁固定连接有压力传感器。

所述压力传感器的上表面固定连接有第一复合弹片，所述第一复合弹片的左侧设置有第二复合弹片，所述第二复合弹片的顶端固定连接有受压环，所述承压辊的外壁活动连接有导丝。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述调节辊的内壁活动连接有安装块，所述安装块的两侧固定连接有侧位块，所述侧位块的上表面开设有滑孔，所述安装块的底面固定连接有液压杆。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述滑孔的内壁活动连接有导向杆，所述导向杆的外壁活动连接有缓冲弹簧，所述导向杆的底端固定连接有侧位支撑板，所述侧位支撑板的一侧固定连接有调节支架，所述调节支架的背面开设有移动槽。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述调节支架的底面固定连接有警报器，所述警报器的正面设置有指示灯，所述指示灯的一侧设置有蜂鸣器，所述警报器的右设置有控制器，所述控制器的正面设置有控制旋钮，所述调节支架的右侧设置有导线仓。

第二方面，本发明提供一种技术方案：机器人弯扭手臂包用线缆的制备方法，该机器人弯扭手臂包用线缆的制备方法主要步骤如下：

步骤一：拉制；

步骤二：单丝退火；

步骤三：导体的绞制。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述步骤一中的拉制包括以下步骤：

A1：铜杆在常温下，利用拉丝机通过一道或数道拉伸模具的模孔，使其截面减小、长度增加、强度提高。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述步骤二中的单丝退火包括以下步骤：

B1：将铜单丝在退火箱内加热到一定的温度下，以再结晶的方式来提高单丝的韧性、降低单丝的强度，以符合电线电缆对导电线芯的要求；

B2：将退火之后的铜单丝缠绕在主体装置内部的调节辊上，之后尾端从导线仓右侧导出；

B3：之后通过控制旋钮启动控制器激活压力传感器，使得压力传感器能够接收到受压环上导丝在被牵引的过程中产生的压力，压力传感器将所受压力转换为电信号反馈到控制器内，控制器根据反馈的压力进行调节启动液压杆，压力过大，调节液压杆拉动安装块带动调节辊进行下移，减小对导丝施加的压力，当压力过小时，则对液压杆反向调节，在安装块移动的过程中，利用导向杆进行导向，同时利用缓冲弹簧进行缓冲，避免路径偏移和位移速度过大；

B4：当导丝断裂，调节辊所承受压力消失之后，压力传感器将未受压力再次转换为电信号反馈到控制器内，控制器则调控警报器上的指示灯和蜂鸣器启动，进行灯光和声音示警，提醒工作人员进行修复工作。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述步骤三中的导体的绞制包括以下步骤：

C1：将多根单丝通过绞合形成导电电芯；

C2：将导电电芯进行包塑成缆。

由于采用了上述技术方案，本发明相对现有技术来说，取得的技术进步是：

1、本发明提供机器人弯扭手臂包用线缆的制备装置及其方法，通过控制旋钮启动控制器激活压力传感器，使得压力传感器能够接收到受压环上导丝在被牵引的过程中产生的压力，压力传感器将所受压力转换为电信号反馈到控制器内，控制器根据反馈的压力进行调节启动液压杆，压力过大，调节液压杆拉动安装块带动调节辊进行下移，减小对导丝施加的压力，压力过小时，则对液压杆反向调节，能够自主对导丝所受压力进行调节，更加智能。

2、本发明提供机器人弯扭手臂包用线缆的制备装置及其方法，而在安装块移动的过程中，利用导向杆进行导向，同时利用缓冲弹簧进行缓冲，避免路径偏移和位移速度过大，造成调节辊的移动偏移和导丝所受压力变化过于突然，影响后续工序。

3、本发明提供机器人弯扭手臂包用线缆的制备装置及其方法，当导丝断裂，调节辊所承受压力消失之后，压力传感器将未受压力再次转换为电信号反馈到控制器内，控制器则调控警报器上的指示灯和蜂鸣器启动，进行灯光和声音示警，通过两种警示结合的方式，快速提醒工作人员进行修复工作。

附图说明

图1为本发明的结构细节示意图；

图2为本发明的调节支架后视结构示意图；

图3为本发明的调节辊结构细节示意图；

图4为本发明的A处结构放大示意图；

图5为本发明的结构流程示意图。

图中：1、主体装置；3、导丝；4、调节支架；5、调节辊；7、警报器；8、蜂鸣器；9、指示灯；10、控制旋钮；11、控制器；12、导线仓；13、侧位支撑板；15、安装块；16、液压杆；17、侧位块；18、导向杆；19、缓冲弹簧；20、移动槽；22、承压辊；23、放置槽；24、压力传感器；25、受压环；26、第一复合弹片；27、第二复合弹片。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明做进一步详细说明：

实施例1

第一方面，如图1-5所示，本发明提供一种技术方案：机器人弯扭手臂包用线缆的制备装置，包括主体装置1，主体装置1的内部设置有调节辊5，调节辊5的内壁固定连接有承压辊22，利用调节辊5的外沿对导丝3进行限位，将其限制在承压辊22承载范围，最大程度保证压力检测的精准性，承压辊22的内部开设有放置槽23，放置槽23的内壁固定连接有压力传感器24，通过控制旋钮10启动控制器11激活压力传感器24，压力传感器24将所受压力转换为电信号反馈到控制器11内，而且采用压力传感器24进行压力数据的收集，使得导丝3上所受压力的数据采集更为精准，对其压力的调节能够更加合理。

压力传感器24的上表面固定连接有第一复合弹片26，第一复合弹片26的左侧设置有第二复合弹片27，第二复合弹片27的顶端固定连接有受压环25，承压辊22的外壁活动连接有导丝3，调节辊5的内壁活动连接有安装块15，安装块15的两侧固定连接有侧位块17，侧位块17的上表面开设有滑孔，安装块15的底面固定连接有液压杆16，滑孔的内壁活动连接有导向杆18，导向杆18的外壁活动连接有缓冲弹簧19。

在安装块15移动的过程中，利用导向杆18进行导向，利用缓冲弹簧19进行缓冲，避免路径偏移和位移速度过大，导向杆18的底端固定连接有侧位支撑板13，侧位支撑板13的一侧固定连接有调节支架4，调节支架4的背面开设有移动槽20，调节支架4的底面固定连接有警报器7，警报器7的正面设置有指示灯9，指示灯9的一侧设置有蜂鸣器8，警报器7的右设置有控制器11，利用指示灯9和蜂鸣器8提供灯光和声音的双重警报，提高了警报效果，控制器11的正面设置有控制旋钮10，调节支架4的右侧设置有导线仓12。

下面具体说一下该线缆振荡式水浴装置的工作原理。

如图1-5所示，使用时，将退火之后的铜单丝缠绕在主体装置1内部的调节辊5上，之后尾端从导线仓12右侧导出，之后通过控制旋钮10启动控制器11激活压力传感器24，使得压力传感器24能够接收到受压环25上导丝3在被牵引的过程中产生的压力，压力传感器24将所受压力转换为电信号反馈到控制器11内，控制器11根据反馈的压力进行调节启动液压杆16，压力过大，调节液压杆16拉动安装块15带动调节辊5进行下移，减小对导丝3施加的压力，当压力过小时，则对液压杆16反向调节，在安装块15移动的过程中，利用导向杆18进行导向，同时利用缓冲弹簧19进行缓冲，避免路径偏移和位移速度过大，当导丝3断裂，调节辊5所承受压力消失之后，压力传感器24将未受压力再次转换为电信号反馈到控制器11内，控制器11则调控警报器7上的指示灯9和蜂鸣器8启动，进行灯光和声音示警，提醒工作人员进行修复工作。

第二方面，如图1-5所示，在实施例1的基础上，本发明提供一种技术方案：机器人弯扭手臂包用线缆的制备方法，该机器人弯扭手臂包用线缆的制备方法主要步骤如下：

步骤一：拉制；

步骤二：单丝退火；

步骤三：导体的绞制。

步骤一中的拉制包括以下步骤：

A1：铜杆在常温下，利用拉丝机通过一道或数道拉伸模具的模孔，使其截面减小、长度增加、强度提高。

步骤二中的单丝退火包括以下步骤：

B1：将铜单丝在退火箱内加热到一定的温度下，以再结晶的方式来提高单丝的韧性、降低单丝的强度，以符合电线电缆对导电线芯的要求；

B2：将退火之后的铜单丝缠绕在主体装置1内部的调节辊5上，之后尾端从导线仓12右侧导出；

B3：之后通过控制旋钮10启动控制器11激活压力传感器24，使得压力传感器24能够接收到受压环25上导丝3在被牵引的过程中产生的压力，压力传感器24将所受压力转换为电信号反馈到控制器11内，控制器11根据反馈的压力进行调节启动液压杆16，压力过大，调节液压杆16拉动安装块15带动调节辊5进行下移，减小对导丝3施加的压力，当压力过小时，则对液压杆16反向调节，在安装块15移动的过程中，利用导向杆18进行导向，同时利用缓冲弹簧19进行缓冲，避免路径偏移和位移速度过大；

B4：当导丝3断裂，调节辊5所承受压力消失之后，压力传感器24将未受压力再次转换为电信号反馈到控制器11内，控制器11则调控警报器7上的指示灯9和蜂鸣器8启动，进行灯光和声音示警，提醒工作人员进行修复工作。

步骤三中的导体的绞制包括以下步骤：

C1：将多根单丝通过绞合形成导电电芯；

C2：将导电电芯进行包塑成缆。

有益效果：

本发明提供机器人弯扭手臂包用线缆的制备装置及其方法，通过控制旋钮启动控制器激活压力传感器，使得压力传感器能够接收到受压环上导丝在被牵引的过程中产生的压力，压力传感器将所受压力转换为电信号反馈到控制器内，控制器根据反馈的压力进行调节启动液压杆，压力过大，调节液压杆拉动安装块带动调节辊进行下移，减小对导丝施加的压力，压力过小时，则对液压杆反向调节，能够自主对导丝所受压力进行调节，更加智能。

本发明提供机器人弯扭手臂包用线缆的制备装置及其方法，而在安装块移动的过程中，利用导向杆进行导向，同时利用缓冲弹簧进行缓冲，避免路径偏移和位移速度过大，造成调节辊的移动偏移和导丝所受压力变化过于突然，影响后续工序。

本发明提供机器人弯扭手臂包用线缆的制备装置及其方法，当导丝断裂，调节辊所承受压力消失之后，压力传感器将未受压力再次转换为电信号反馈到控制器内，控制器则调控警报器上的指示灯和蜂鸣器启动，进行灯光和声音示警，通过两种警示结合的方式，快速提醒工作人员进行修复工作。

上文一般性的对本发明做了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之做一些修改或改进，这对于技术领域的一般技术人员是显而易见的。因此，在不脱离本发明思想精神的修改或改进，均在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.机器人弯扭手臂包用线缆的制备装置，包括主体装置（1），其特征在于：所述主体装置（1）的内部设置有调节辊（5），所述调节辊（5）的内壁固定连接有承压辊（22），所述承压辊（22）的内部开设有放置槽（23），所述放置槽（23）的内壁固定连接有压力传感器（24）；

所述压力传感器（24）的上表面固定连接有第一复合弹片（26），所述第一复合弹片（26）的左侧设置有第二复合弹片（27），所述第二复合弹片（27）的顶端固定连接有受压环（25），所述承压辊（22）的外壁活动连接有导丝（3）。

2.根据权利要求1所述的机器人弯扭手臂包用线缆的制备装置，其特征在于：所述调节辊（5）的内壁活动连接有安装块（15），所述安装块（15）的两侧固定连接有侧位块（17），所述侧位块（17）的上表面开设有滑孔，所述安装块（15）的底面固定连接有液压杆（16）。

3.根据权利要求2所述的机器人弯扭手臂包用线缆的制备装置，其特征在于：所述滑孔的内壁活动连接有导向杆（18），所述导向杆（18）的外壁活动连接有缓冲弹簧（19），所述导向杆（18）的底端固定连接有侧位支撑板（13），所述侧位支撑板（13）的一侧固定连接有调节支架（4），所述调节支架（4）的背面开设有移动槽（20）。

4.根据权利要求3所述的机器人弯扭手臂包用线缆的制备装置，其特征在于：所述调节支架（4）的底面固定连接有警报器（7），所述警报器（7）的正面设置有指示灯（9），所述指示灯（9）的一侧设置有蜂鸣器（8），所述警报器（7）的右设置有控制器（11），所述控制器（11）的正面设置有控制旋钮（10），所述调节支架（4）的右侧设置有导线仓（12）。

5.机器人弯扭手臂包用线缆的制备方法，其特征在于：该机器人弯扭手臂包用线缆的制备方法主要步骤如下：

步骤一：拉制；

步骤二：单丝退火；

步骤三：导体的绞制。

6.根据权利要求5所述的机器人弯扭手臂包用线缆的制备方法，其特征在于：所述步骤一中的拉制包括以下步骤：

A1：铜杆在常温下，利用拉丝机通过一道或数道拉伸模具的模孔，使其截面减小、长度增加、强度提高。

7.根据权利要求5所述的机器人弯扭手臂包用线缆的制备方法，其特征在于：所述步骤二中的单丝退火包括以下步骤：

B1：将铜单丝在退火箱内加热到一定的温度下，以再结晶的方式来提高单丝的韧性、降低单丝的强度，以符合电线电缆对导电线芯的要求；

B2：将退火之后的铜单丝缠绕在主体装置（1）内部的调节辊（5）上，之后尾端从导线仓（12）右侧导出；

B3：之后通过控制旋钮（10）启动控制器（11）激活压力传感器（24），使得压力传感器（24）能够接收到受压环（25）上导丝（3）在被牵引的过程中产生的压力，压力传感器（24）将所受压力转换为电信号反馈到控制器（11）内，控制器（11）根据反馈的压力进行调节启动液压杆（16），压力过大，调节液压杆（16）拉动安装块（15）带动调节辊（5）进行下移，减小对导丝（3）施加的压力，当压力过小时，则对液压杆（16）反向调节，在安装块（15）移动的过程中，利用导向杆（18）进行导向，同时利用缓冲弹簧（19）进行缓冲，避免路径偏移和位移速度过大；

B4：当导丝（3）断裂，调节辊（5）所承受压力消失之后，压力传感器（24）将未受压力再次转换为电信号反馈到控制器（11）内，控制器（11）则调控警报器（7）上的指示灯（9）和蜂鸣器（8）启动，进行灯光和声音示警，提醒工作人员进行修复工作。

8.根据权利要求5所述的机器人弯扭手臂包用线缆的制备方法，其特征在于：所述步骤三中的导体的绞制包括以下步骤：

C1：将多根单丝通过绞合形成导电电芯；

C2：将导电电芯进行包塑成缆。

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