CN114608694B - 一种砝码检测系统及检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及砝码检测技术领域，具体涉及一种砝码检测系统及检测方法，包括承载装置和提取装置，承载装置用于承载被检砝码和标准砝码，承载装置的承载架由多根间隔设置的承载条组成；提取装置用于实现被检砝码和标准砝码的取放，包括机械手臂和机械手，机械手的拖载架由多根间隔设置的拖载条组成；拖载架的相邻拖载部的间隙处设置间隔件，间隔件的两端延伸有滑动条，滑动条沿拖载部的滑道的长度方向滑动。本发明通过拖载架与承载架之间的错位关系，实现拖载架对承载架上的不同砝码的提取，扩展了砝码提取装置的适配性，提高了砝码检测系统的可扩展性。间隔件避免相邻拖载条之间相向靠拢变形，确保砝码在移载过程中保持稳定。

Description

一种砝码检测系统及检测方法

技术领域

本发明涉及砝码检测技术领域，具体涉及一种砝码检测系统及检测方法。

背景技术

砝码是一种复现质量值的实物量具，它具有一定的物理特性和计量特性，形状、尺寸、材料、表面状况、密度、磁性、质量标称值和最大允许误差等，对于一个砝码，它可以单独复现某一固定的质量值，对于砝码组，它不仅可以单独单个使用，而且也可将不同的单个砝码组合在一起使用，用以复现若干个大小不同的一组质量值。

近年来，随着企业的快速发展，使用中工作衡器的数量越来越多，为了控制监督生产质量，达到内部管理的需求，企业购买的砝码的数量越来越多，砝码的重量也越来越重，砝码的形状、材料等越来越丰富，给计量检定带来的难度也越来越大。目前在对砝码进行检定时，不同的砝码需要标配不同的砝码提取装置，使得砝码检测系统的可扩展性差。

在公告号为CN209319804U的中国专利文献中，公开了一种快速叉取工装，可以叉取较大范围内的具有平整底面的重物。但是在实际应用中，为了适配小重量、小底面的重物，叉齿要做得薄密，才能稳定支撑小型重物；但由于叉齿一端为悬置状态，在对大重量的重物进行提取时，容易导致局部叉齿的变形，工件移载过程中位置不能保持稳定，有滑落风险。

发明内容

为解决上述现有技术问题，本发明公开了一种砝码检测系统及检测方法。

根据本申请的一个方面，公开了一种砝码检测系统，所述砝码检测系统包括承载装置和提取装置，所述承载装置用于承载被检砝码和标准砝码，承载装置包括固定板和承载架，所述承载架设置在所述固定板上，所述承载架的上表面高于所述固定板的上表面设置，所述承载架由多根间隔设置的承载条组成；

所述提取装置用于实现被检砝码和标准砝码的取放，所述提取装置包括机械手臂和机械手，所述机械手臂带动所述机械手动作，所述机械手包括拖载架和连接盘，所述连接盘一端与所述机械手臂连接，所述连接盘的另一端与所述拖载架连接，所述拖载架由多根间隔设置的拖载条组成；

所述拖载条包括拖载部、连接部和安装部，所述拖载部一端悬置，所述拖载部的另一端与所述连接部连接，所述连接部的另一端与所述安装部连接，所述安装部位于所述拖载部的上方；所述承载架上相邻承载条的间隔间隙与所述拖载部的宽度适配；

所述拖载部上设置有滑道，所述滑道沿所述拖载部的长度方向设置；

所述拖载架还包括间隔件，所述间隔件设置在相邻拖载部之间的间隙处，所述间隔件的两端延伸有滑动条，所述滑动条与所述滑道配合，所述滑动条沿所述滑道的长度方向滑动。

本发明通过拖载架与承载架之间的错位关系，实现拖载架对承载架上的不同规格、不同类型砝码的提取，扩展了砝码提取装置的适配性，提高了砝码检测系统的可扩展性。提取装置提取砝码前，将间隔件滑动至远离拖载条悬置端的一端，避免对拖载架工作的妨碍；在拖载架对砝码提升后，将间隔件滑动至靠近拖载条悬置端的一端，避免相邻拖载条之间相向靠拢变形，确保砝码在移载过程中保持稳定，防止砝码遭受损伤。

进一步的，所述系统还包括总控装置、转运装置、限位装置以及质量比较仪，所述总控装置与所述提取装置、所述限位装置、所述转运装置以及所述质量比较仪分别通信，所述转运装置用于实现承载装置在待检测区域、检测区域以及已检测区域之间的运输，所述限位装置用于实现所述承载装置在检测区域处的限位，所述质量比较仪用于比较所述被检砝码和所述标准砝码。

采用上述优选的方案，能够实现对各种类型砝码的全自动检测。

进一步的，所述系统还包括温湿度传感器，所述温湿度传感器与所述总控系统通信。

采用上述优选的方案，能实时获取当前环境的温湿度数据，对检测结果进行综合判定，提高检测精度。

进一步的，所述提取装置上设置有扫码枪和力值传感器，所述扫码枪与所述总控装置通信，所述力值传感器设置在所述连接盘和拖载架之间，所述力值传感器与所述总控装置通信，所述力值传感器用于实时监测所述拖载部所承受的重力并将所监测的力值传输给所述总控装置。

进一步的，所述承载条包括承载部和支撑部，所述支撑部一端与所述承载部连接，所述支撑部的另一端与所述固定板连接。

进一步的，所述承载部上设置有多个阻挡件，所述多个阻挡件沿所述承载部周向设置。

进一步的，所述阻挡件被构造为锥体结构。

采用上述优选的方案，能够防止砝码在承载装置周转过程中发生滑落；阻挡件被构造为锥体结构，使砝码位置始终处于阻挡件根部所限制的区域内，由于阻挡件尖端所构成的区域范围大于砝码所被限制的区域，砝码在不同承载装置之间移动时，即使存在小的位置偏差，阻挡件也会将砝码导正落入到承载部上。

进一步的，拖载条与拖载条之间通过可拆卸件连接，所述可拆卸件设置在所述连接部的端部。

进一步的，处于同一轴线的间隔件套设于同一根滑动条上，所述拖载架的一边侧设有第一边板，所述拖载架的另一边侧设有第二边板，所述第一边板和第二边板均与所述拖载条平行设置，所述第一边板和第二边板之间的间距大于单个所述承载架的宽度，所述第一边板和第二边板上都设有与所述滑道平行的滑槽，所述滑槽内设有滑座，所述滑座套设住所述滑动条的端部，所述第一边板和第二边板上还都设有丝杠机构，所述丝杠机构的丝杆与所述滑槽平行设置，所述滑座固定连接于所述丝杠机构的丝杆螺母上，还包括用于驱动所述丝杠机构的丝杆转动的丝杆马达，所述丝杆马达与所述总控装置通信。

采用上述优选的方案，总控装置能根据检测节拍，自动控制滑动条和间隔件的移动，间隔件能使各个拖载条之间保持稳定间距，滑动条能统一各个拖载条的上下高度位置，将砝码的重力分担到所有拖载条上，防止局部变形。

进一步的，所述拖载部的滑道长度方向上间隔设置多根滑动条，每根滑动条上对应于相邻拖载部之间都设置间隔件，每根滑动条的端部都设置滑座，所述滑座也都设置到所述第一边板和第二边板的滑槽内，在相邻的滑座之间连接压簧，所述丝杠机构的丝杆螺母与最靠近拖载部悬置端的滑座连接。

采用上述优选的方案，实现拖载条长度方向上的多点支撑，进一步提高位置稳定性。

根据本申请的另一方面，公开了一种砝码检测方法，所述砝码检测方法用于上述所述的砝码检测系统，所述砝码检测方法包括：

接收待检测信号，所述待检测信号携带有承载装置标识；

根据所述待检测信号向所述转运装置发送第一运输指令；

所述转运装置接收所述第一运输指令，根据所述承载装置标识确定出待检承载装置，将所述待检承载装置运输至检测工位，所述待检承载装置的砝码工位上粘贴有砝码标识，所述砝码标识与砝码一一对应；

接收接触传感器发送的接触信号，根据所述接触信号向限位装置发送限位指令，以使得所述限位装置对所述待检承载装置进行限位；

向所述提取装置发送检测信号；

所述提取装置接收所述检测信号，通过扫码枪对所述待检承载装置上砝码工位进行扫描；

当所述砝码工位上存在砝码标识时，确定所述砝码标识对应的待检砝码为目标待检砝码，对所述目标待检砝码进行检测；

判断所述待检承载装置上的待检砝码是否全部检测完成；

若所述待检承载装置上的待检砝码全部检测完成，对应存储每个待检砝码的数据信息，生成检测报告，所述数据信息至少包括待检砝码的砝码标识，待检砝码的实测质量信息。

采用上述技术方案，实现了砝码校检过程中的自动采集、比较、运算、判断与存储，并自动生成检测报告，解决了检定结果人工录入、数据量大、计算繁琐等导致的容易出错的问题，提高了检定数据的准确性的同时大大减少了体力劳动。

进一步的，所述根据所述待检测信号向所述转运装置发送第一运输指令包括：

获取温湿度传感器的当前数据，若所述温湿度传感器的当前数据满足预设数据，根据所述待检测信号向所述转运装置发送第一运输指令。

进一步的，所述对所述目标待检砝码进行检测包括：

所述提取装置提取所述砝码工位上的目标待检砝码，通过提取装置上的力值传感器获取所述目标待检砝码的对照质量后将所述目标待检砝码放回原位；

根据所述对照质量确定目标标准砝码，提取所述目标标准砝码至质量比较仪，以获取所述质量比较仪返回的第一质量；

先后两次提取所述目标待检砝码至质量比较仪器，以获取所述质量比较仪返回的第二质量和第三质量；

再次提取所述目标标准砝码至质量比较仪器，以获取所述质量比较仪返回的第四质量；

根据所述第一质量、第二质量、第三质量、第四质量以及目标标准砝码的实际质量，确定出所述目标待检砝码的实测质量。

上述检测步骤中，遵循目标标准砝码质量获取—目标待检砝码质量获取—目标待检砝码质量获取—目标标准砝码质量获取的质量获取顺序，从而遵循ABBA的循环原理，可以降低或消除线性偏移对测量结果的影响。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的砝码检测系统的系统图。

图2是本发明的承载装置的结构示意图。

图3是本发明的承载架一种实施方式的结构示意图。

图4是本发明的承载架另一种实施方式的端面示意图。

图5是本发明的提取装置一种实施方式的结构示意图。

图6是本发明的提取装置一种实施方式的侧面示意图。

图7是本发明的提取装置另一种实施方式的侧面示意图之一。

图8是图7中A-A向的剖视图。

图9是本发明的提取装置另一种实施方式的侧面示意图之二。

图10是本发明的待检砝码的一种结构示意图。

图11是本发明的待检砝码的另一种结构示意图。

图12是本发明的砝码检测方法的流程图；

图13是本发明提取装置在砝码加卸载时机械手臂移动速度的控制原理图。

图中，1-总控装置，2-转运装置，3-质量比较仪，4-限位装置，5-承载装置，51-固定板，52-承载架，53-承载条，531-承载部，532-支撑部，54-阻挡件，55-支撑杆；56-导向辊；6-提取装置，61-机械手臂，62-拖载架，63-连接盘，64-拖载条，641-拖载部，642-连接部，643-安装部，65-滑道，66-间隔件，67-扫码枪，68-滑动条；682-滑座；683-丝杆；684-丝杆螺母；685-丝杆马达；686-压簧；691-第一边板；692-第二边板；693-滑槽；7-力值传感器，10-待检测区域，20-检测区域，40-已检测区域。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“顶”、“底”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。

如图1-3、5、6所示，本发明的一种实施方式公开了一种砝码检测系统，所述砝码检测系统应用于砝码的检测，尤其是应用于公斤组砝码的检测。具体的，所述砝码检测系统包括承载装置5和提取装置6，承载装置5用于承载被检砝码和标准砝码，承载装置5包括固定板51和承载架52，承载架52设置在固定板51上，承载架52与固定板51之间具有高度差，承载架52由多根间隔设置的承载条53组成；

提取装置6用于实现被检砝码和标准砝码的取放，提取装置6包括机械手臂61和机械手，机械手臂61带动所述机械手动作，所述机械手包括拖载架62和连接盘63，连接盘63一端与机械手臂61连接，连接盘63的另一端与拖载架62连接，拖载架62由多根间隔设置的拖载条64组成；

拖载条64包括拖载部641、连接部642和安装部643，拖载部641一端悬置，拖载部641的另一端与连接部642连接，连接部642的另一端与安装部643连接，安装部643位于拖载部641的上方；承载架52上相邻承载条53的间隔间隙与拖载部641的宽度适配；

拖载条64的拖载部641上设置有滑道65，滑道65沿拖载部641的长度方向设置；

拖载架62还包括间隔件66，间隔件66设置在相邻拖载部641之间的间隙处，间隔件66的两端延伸有滑动条68，滑动条68与滑道65配合，滑动条68沿滑道65的长度方向滑动。可以理解的是，承载架52可以一个或多个，当承载架52为多个时，多个承载架52间隔设置在固定板51上。通过在固定板51上设置多个承载架52，可以提高固定板51的利用率。

在提取装置6提取砝码时，可以基于拖载条64与承载架52上的间隔间隙，使得拖载条64穿插至所述间隔间隙中，从而基于拖载条64与承载条53之间的错位关系，通过拖载条64将承载条53上的砝码托起，实现砝码的提取。由于拖载条64是从砝码的下方直接将砝码托起，不需要考虑砝码的具体形状，也不需要专门适配砝码的形状，从而扩展了砝码提取装置6的适配性，提高了砝码检测系统的可扩展性。可以理解的是，由于公斤组砝码的质量比较大，在通过提取装置6对公斤组砝码进行提取的时候，容易导致提取装置的变形，本发明方案中，通过设置间隔件66，对提取装置6的拖载条64进行支撑，减小拖载条64的变形，且，在拖载架62进行拖载(提取装置6提取)砝码前，将间隔件66滑动至远离拖载条64悬置端的一端，以避免对拖载架62工作的妨碍，在拖载架62完成砝码的提升后，将间隔件66滑动至靠近拖载条64悬置端的一端，避免相邻拖载条64之间相向靠拢。

进一步的，滑道65可以是通孔结构也可以是槽结构，这里不进行具体限定。

进一步的，如图3所示，承载条53包括承载部531和支撑部532，支撑部532一端与承载部531连接，支撑部532的另一端与固定板51连接。通过支撑部532使得承载部531与固定板51之间存在一定的高度，从而为拖载条64的插入提供一定的避让空间。在一种可实施的方案中，支撑部532与固定板51之间可以焊接。

如图3所示，在另一种可实施的方案中，支撑部532与固定板51之间可拆卸连接。优选的，支撑部532通过连接板与固定板51可拆卸连接。具体的，所述连接板被构造为支撑部532的翼子板，所述翼子板设置在固定板51的上方，所述翼子板上设置有多个第一螺栓孔，固定板51上设置有多个第二螺栓孔，螺栓一次穿过第一螺栓孔和第二螺栓孔口，实现翼子板与固定板51的固定连接。优选的，所述第一螺栓孔和第二螺栓孔均为腰型孔，通过设置腰型孔，可以实现承载架52在固定板51上的微调，从而在承载条53与拖载条64碰撞后存在变动空间，避免承载条53断裂，延长承载架52的使用寿命。

如图3所示，在另一种可实施的方案中，承载部531上设置有多个阻挡件54，多个阻挡件54沿承载部531周向设置。优选的，阻挡件54被构造为锥体结构。可以理解的是，通过在承载部531的周围设置多个阻挡件54，可以防止砝码由于滑动从承载架52上脱落。进一步的，将阻挡件54设置为锥体结构，可以使得砝码被放置在阻挡件54上后，减小与阻挡件54上表面的接触面接，方便砝码向下滑落。

如图5、6所示，在另一种可实施的方案中，拖载条64与拖载条64之间通过可拆卸件连接，所述可拆卸件设置在连接部642的端部。优选的，连接部642与拖载条64连接的端部设置有可以穿过连接杆的通孔，连接杆上设置有多个垫片，相邻两个拖载条64之间均设置有一个垫片，从而基于所述垫片实现拖载条64与拖载条64之间的支撑，避免相邻拖载条64之间在外力的作用下相向靠拢，导致承载条53与拖载条64之间的间隙不适配。

进一步的，如图1所示，砝码检测系统还包括总控装置1、转运装置2、限位装置4以及质量比较仪3，总控装置1与提取装置6、限位装置4、转运装置2以及质量比较仪3分别通信，转运装置2用于实现承载装置5在待检测区域10、检测区域20以及已检测区域40之间的运输，限位装置4用于实现转运装置2在检测区域20处的限位，质量比较仪3用于比较所述被检砝码和所述标准砝码。

进一步的，砝码检测系统还包括温湿度传感器，所述温湿度传感器与总控装置1通信。

进一步的，如图5所示，提取装置6上设置有扫码枪67和力值传感器7，扫码枪67与总控装置1通信，力值传感器7设置在连接盘63上，力值传感器7与总控装置1通信，力值传感器7用于实时监测拖载架62所承受的重力，并将所监测的值传输给总控装置1。具体的，当提取装置6将砝码放至质量比较仪3上的承载架52上的过程中，力值传感器7会实时监测拖载架62在运输过程中所承受的重力，当力值传感器7监测到拖载架62所承受的重力变小时，此时说明砝码至少部分与承载架52接触，此时承载架52承载起砝码的一部分重量，此时，总控装置1会控制提取装置6的向下运动的速度减小，以避免速度过大导致砝码与承载架52之间产生冲击碰撞，减小砝码的损坏。可以理解的是，质量比较仪3用于实现待检测砝码和标准砝码的比较。

进一步的，当提取装置6进入到靠近承载装置的加卸载观测区域内之后，会降低机械手臂的移动速度，并通过控制系统控制机械手臂的移动速度。如图13所示，在该加卸载观测区域内，控制系统以力值传感器7反馈值作为输入，以机械手臂电机驱动控制信号u(k)作为输出，以力值传感器7探测并输出上一时刻r(k)和当前的力值信号y(k)，获得误差信号e(k)，e(k)＝r(k)-y(k)。控制系统预先设定阈值a、b和一控制信号m，a、b、m均为有限常数值。当误差信号e(k)大于阈值a时，判定机器发生碰撞等故障，立即停止运行并发送报警信号。当误差信号e(k)小于阈值b时，判定机器在平稳运行，取控制信号u(k)＝m。当误差信号b≤e(k)≤a时，判定机械手臂在进行砝码的加卸载，建立模糊规则，以误差信号e(k)和e′(k)作为模糊输入，通过模糊算法输出控制信号u(k)控制机械手臂的运行速度以达到砝码平稳加卸载的目的。使砝码以尽量一致的速度加卸载，保证检测条件的一致性。

进一步的，限位装置4设置在检测区域20，通过设置限位装置4，可以在转运装置2将承载装置5运输至检测区域20后，对承载装置5进行限位固定，避免承载装置5移动，以方便提取装置6对砝码的提取。已检测区域40放置检测完成的已检测砝码，同理已检测砝码也放置在承载装置5上。

如图7、8所示，在另一种可实施的方案中，处于同一轴线的间隔件66套设于同一根滑动条68上，拖载架62的一边侧设有第一边板691，拖载架的另一边侧设有第二边板692，第一边板691和第二边板692均与拖载条64平行设置，第一边板691和第二边板692之间的间距大于单个承载架52的宽度，第一边板691和第二边板692上都设有与滑道65平行的滑槽693，滑槽693内设有滑座682，滑座682套设住滑动条68的端部，第一边板691和第二边板692上还都设有丝杠机构，所述丝杠机构的丝杆683与滑槽693平行设置，滑座682固定连接于所述丝杠机构的丝杆螺母684上，还包括用于驱动所述丝杠机构的丝杆683转动的丝杆马达685，丝杆马达685与总控装置1通信。总控装置1可根据检测节拍，通过丝杆马达685对滑动条68和间隔件66的移动时机进行控制。第一边板691和第二边板692并不受承载架上间隙的限制，故第一边板691和第二边板692的结构强度要优于拖载条64，具体的，第一边板691的厚度、第二边板692的厚度要大于拖载条64的厚度。

进一步地，如图9所示，在其它可实施的方案中，在拖载部641的滑道长度方向上间隔设置多根滑动条68，每根滑动条上对应于相邻拖载部之间都设置间隔件66，每根滑动条的端部都设置滑座682，滑座682也都设置到第一边板691和第二边板692的滑槽693内，在相邻的滑座682之间连接压簧686，所述丝杠机构的丝杆螺母684与最靠近拖载部悬置端的滑座682连接。采用多根滑动条，相邻拖载条的拖载部之间的间隔件为两个或者多个，多个间隔件和滑动条沿拖载部的长度方向间隔设置，以提高对相邻两个拖载条的支撑力。

进一步地，如图4所示，在其它可实施的方案中，承载装置5上的每个承载条53与固定板51之间设置有多根竖直支撑杆55，支撑杆55的外周套设有可转动的导向辊56，导向辊56的外径跟单个承载条53的宽度相匹配。支撑杆55起到进一步支撑承载条53的作用，也起到了作为导向辊56的旋转轴线作用。导向辊56可以起到导正拖载条64的作用。较优的，在拖载条64准备插入到承载条53之间的间隔间隙时，总控装置控制丝杆马达的转速，使得滑动条68远离拖载条悬置端的移动速度跟机械手臂61带动拖载架62向承载架52移动的速度保持一致，这样，滑动条68是逐渐远离拖载条悬置端的，即使随着滑动条的远离，拖载条64悬置端的间隙变得不规整，承载条53下方的导向辊56也能起到即时导正的作用，能有效防止拖载条悬置端变形加重。

进一步的，本发明还提供了一种砝码检测方法，如图12所示，所述砝码检测方法包括：

S100、接收待检测信号，所述待检测信号携带有承载装置标识。

具体的，所述待检测信号可以是用户触发的，具体为，用户按压待检测区域的按钮触发检测信号。所述按钮与总控装置通信，按钮被按压后，会向总控系统发送一个信号，以通知总控装置该检测区域的工位上的砝码需要被检测。

S102、根据所述待检测信号向所述转运装置发送第一运输指令。

S104、所述转运装置接收所述第一运输指令，根据所述承载装置标识确定出待检承载装置，将所述待检承载装置运输至检测工位，所述待检承载装置的砝码工位上粘贴有砝码标识，所述砝码标识与砝码一一对应；

具体的，总控装置接收到检测信号后，会向转运发送第一运输指令，所述第一运输指令中同样携带有承载装置标识，以使得转运装置接收该第一运输指令后，根据所述承载装置标识确定出待检承载装置，将所述待检承载装置运输至检测工位。

具体的，所述待检承载装置的砝码工位上粘贴有砝码标识，所述砝码标识与砝码一一对应。所述检测工位位于检测区域。

S106、接收接触传感器发送的接触信号，根据所述接触信号向限位装置发送限位指令，以使得所述限位装置对所述待检承载装置进行限位。

具体的，通过设置限位装置，可以对待检承载装置进行限位，避免转运装置运输跑偏，提高检测准确率。

S108、向所述提取装置发送检测信号。

具体的，在待检承载装置到达具体位置并被限位后，限位装置会向总控装置发送限位完成信号，总控装置在接收到限位完成信号后向提取装置发送检测信号。

S110、所述提取装置接收所述检测信号，通过扫码枪对所述待检承载装置上砝码工位进行扫描。

S112、当所述砝码工位上存在砝码标识时，确定所述砝码标识对应的待检砝码为目标待检砝码，对所述目标待检砝码进行检测。

具体的，可以预先设定扫描次数，当扫描次数大于预设扫描次数还未扫描到砝码标识时，则说明当前砝码工位不存在砝码，则移至下一工位继续扫描。预设扫描次数可以为3此、4次、5次或其它次数，具体次数可以根据实际情况设定，这里不进行具体限定。

S114、判断所述待检承载装置上的待检砝码是否全部检测完成。

若所述待检承载装置上的待检砝码全部检测完成，则执行步骤S116。

S116、对应存储每个待检砝码的数据信息，生成检测报告，所述数据信息至少包括待检砝码的砝码标识，待检砝码的实测质量信息。

可以理解的是，如图10所示，待检砝码可以为锁型砝码，或者如图11所示，所述待检砝码也可以为圆柱形砝码。

进一步的，所述砝码检测方法还包括：

将所述实测质量值与标称质量值进行比较，获取比较结果；

根据所述比较结果判断所述目标检测砝码是否合格；

若合格，则将所述结果存储并导入所述检测报告。

具体的，通过砝码检测系统实现砝码的自动检定，解决了现有检测砝码过程中检定效率低、数据处理统计容易出错以及存在大量重复的体力劳动、人工搬运砝码存在安全隐患的问题。并且，在检测完成后总控装置可以根据所确定的实测质量值与标称质量值进行比较，并基于比较结果判断目标待检砝码是否合格，并将结果存储并导入到报告中，因此，本发明实现了砝码校检过程中的自动采集、比较、运算、判断与存储，并自动生成检测报告，解决了检定结果人工录入、数据量大、计算繁琐等导致的容易出错的问题，提高了检定数据的准确性的同时大大减少了体力劳动。

进一步的，所述根据所述待检测信号向所述转运装置发送第一运输指令包括：

获取温湿度传感器的当前数据，若所述温湿度传感器的当前数据满足预设数据，根据所述待检测信号向所述转运装置发送第一运输指令。

可以理解的是，通过在砝码检测前，先获取当前检测环境的温湿度数据，在当前检测环境的温湿度数据满足预设数据时，才开始检测，可以避免温度和湿度异常而对检测数据精度带来的影响，提高检测精度。

进一步的，所述对所述目标待检砝码进行检测包括：

所述提取装置提取所述砝码工位上的目标待检砝码，通过提取装置上的力值传感器获取所述目标待检砝码的对照质量后将所述目标待检砝码放回原位；

根据所述对照质量确定目标标准砝码，提取所述目标标准砝码至质量比较仪，以获取所述质量比较仪返回的第一质量；

先后两次提取所述目标待检砝码至质量比较仪器，以获取所述质量比较仪返回的第二质量和第三质量；

再次提取所述目标标准砝码至质量比较仪器，以获取所述质量比较仪返回的第四质量；

根据所述第一质量、第二质量、第三质量、第四质量以及目标标准砝码的实际质量，确定出所述目标待检砝码的实测质量。

具体的，所述第一质量、第二质量、第三质量以及第四质量确定出所述目标待检砝码的实测质量具体为第二质量和第三质量的总质量减去第一质量和第四质量的总质量，以得到质量差值，取质量差值的一半为目标待检砝码与目标标准砝码之间的差值，并在所获得的目标待检砝码以及目标标准砝码之间的差值的基础上，加上目标标准砝码的实际质量，以获得最终的实测质量。

可以理解的是，上述检测步骤中，遵循目标标准砝码质量获取—目标待检砝码质量获取—目标待检砝码质量获取—目标标准砝码质量获取的质量获取顺序，从而遵循ABBA的循环原理，可以降低或消除线性便宜对测量结果的影响。

在另一种可实施的方案中，还提供一个用于检测拖载条的拖载部悬置端位置的检测装置，该检测装置优选采用图像采集判定装置，通过采集拖载条的拖载部悬置端的图像，结合软件判定拖载部悬置端上下左右位置是否在规格内。较优地，是要采集在滑动条和间隔件处于滑道不同位置点对应的拖载部悬置端图像，能够更为准确地判定拖载部是否发生了变形。对于检测频率，可以是每次提取砝码前，也可以根据之前提取砝码的重量大小，来决定检测的频率，提取重量较大砝码后检测频率增加，提取重量较小砝码后降低检测频率甚至不进行检测。

可以理解的是，提取装置通过三维调控方式实现砝码的提取及运输，实现沿X轴、Y轴和Z轴的往复运动,能够轻松的覆盖砝码校检区的整个空间区域，实现检测时被检砝码与标准砝码的自动加载，同时实现检测完成后被检砝码和标准砝码的卸载，从而自动完成砝码检测时的加载与卸载，科学合理的减少体力劳动，消除砝码搬运时潜在的安全隐患。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种砝码检测系统，其特征在于，所述砝码检测系统包括承载装置（5）和提取装置（6），所述承载装置（5）用于承载被检砝码和标准砝码，承载装置（5）包括固定板（51）和承载架（52），所述承载架（52）设置在所述固定板（51）上，所述承载架（52）的上表面高于所述固定板（51）的上表面设置，所述承载架（52）由多根间隔设置的承载条（53）组成；

所述提取装置（6）用于实现被检砝码和标准砝码的取放，所述提取装置（6）包括机械手臂（61）和机械手，所述机械手臂（61）带动所述机械手动作，所述机械手包括拖载架（62）和连接盘（63），所述连接盘（63）一端与所述机械手臂（61）连接，所述连接盘（63）的另一端与所述拖载架（62）连接，所述拖载架（62）由多根间隔设置的拖载条（64）组成，拖载条（64）与拖载条（64）之间通过可拆卸件连接；

所述拖载条（64）包括拖载部（641）、连接部（642）和安装部（643），所述拖载部（641）一端悬置，所述拖载部（641）的另一端与所述连接部（642）连接，所述连接部（642）的另一端与所述安装部（643）连接，所述安装部（643）位于所述拖载部（641）的上方；所述承载架（52）上相邻承载条（53）的间隔间隙与所述拖载部（641）的宽度适配；

所述拖载部（641）上设置有滑道（65），所述滑道（65）沿所述拖载部（641）的长度方向设置；

所述拖载架（62）还包括间隔件（66），所述间隔件（66）设置在相邻拖载部（641）之间的间隙处，所述间隔件（66）的两端延伸有滑动条（68），所述滑动条（68）与所述滑道（65）配合，所述滑动条（68）沿所述滑道（65）的长度方向滑动；

处于同一轴线的间隔件（66）套设于同一根滑动条（68）上，所述拖载架（62）的一边侧设有第一边板（691），所述拖载架（62）的另一边侧设有第二边板（692），所述第一边板（691）和第二边板（692）均与所述拖载条（64）平行设置，所述第一边板（691）和第二边板（692）之间的间距大于单个所述承载架（52）的宽度，所述第一边板（691）和第二边板（692）上都设有与所述滑道（65）平行的滑槽（693），所述滑槽（693）内设有滑座（682），所述滑座（682）套设住所述滑动条（68）的端部，所述第一边板（691）和第二边板（692）上还都设有丝杠机构，所述丝杠机构的丝杆（683）与所述滑槽（693）平行设置，所述滑座（682）固定连接于所述丝杠机构的丝杆螺母（684）上，还包括用于驱动所述丝杠机构的丝杆（683）转动的丝杆马达（685）。

2.根据权利要求1所述的砝码检测系统，其特征在于，所述系统还包括总控装置（1）、转运装置（2）、接触传感器、限位装置（4）以及质量比较仪（3），所述总控装置（1）与所述提取装置（6）、所述限位装置（4）、所述转运装置（2）以及所述质量比较仪（3）分别通信，所述转运装置（2）用于实现承载装置（5）在待检测区域（10）、检测区域（20）以及已检测区域（40）之间的运输，所述限位装置（4）用于实现所述承载装置（5）在检测区域（20）处的限位，所述质量比较仪（3）用于比较所述被检砝码和所述标准砝码；

所述提取装置（6）上设置有扫码枪（67），所述扫码枪（67）与所述总控装置（1）通信。

3.根据权利要求2所述的砝码检测系统，其特征在于，所述系统还包括温湿度传感器，所述温湿度传感器与所述总控装置（1）通信。

4.根据权利要求3所述的砝码检测系统，其特征在于，所述提取装置（6）上设置有力值传感器（7），所述力值传感器（7）设置在所述连接盘（63）和拖载架（62）之间，所述力值传感器（7）与所述总控装置（1）通信，所述力值传感器（7）用于实时监测所述拖载部（641）所承受的重力并将所监测的力值传输给所述总控装置（1）。

5.根据权利要求1所述的砝码检测系统，其特征在于，所述承载条（53）包括承载部（531）和支撑部（532），所述支撑部（532）一端与所述承载部（531）连接，所述支撑部（532）的另一端与所述固定板（51）连接；

所述承载部（531）上设置有多个阻挡件（54），所述多个阻挡件（54）沿所述承载部（531）周向设置；

所述阻挡件（54）被构造为锥体结构。

6.根据权利要求2所述的砝码检测系统，其特征在于，所述丝杆马达（685）与所述总控装置（1）通信。

7.根据权利要求6所述的砝码检测系统，其特征在于，所述拖载部（641）的滑道（65）长度方向上间隔设置多根滑动条（68），每根滑动条（68）上对应于相邻拖载部（641）之间都设置间隔件（66），每根滑动条（68）的端部都设置滑座（682），所述滑座（682）也都设置到所述第一边板（691）和第二边板（692）的滑槽内，在相邻的滑座（682）之间连接压簧（686），所述丝杠机构的丝杆螺母（684）与最靠近拖载部（641）悬置端的滑座（682）连接。

8.一种砝码检测方法，其特征在于，所述砝码检测方法用于权利要求2-4任一所述的砝码检测系统，所述砝码检测方法包括：

接收待检测信号，所述待检测信号携带有承载装置标识；

根据所述待检测信号向转运装置发送第一运输指令；

所述转运装置接收所述第一运输指令，根据所述承载装置标识确定出待检承载装置，将所述待检承载装置运输至检测工位，所述待检承载装置的砝码工位上粘贴有砝码标识，所述砝码标识与砝码一一对应；

接收接触传感器发送的接触信号，根据所述接触信号向限位装置发送限位指令，以使得所述限位装置对所述待检承载装置进行限位；

向所述提取装置发送检测信号；

所述提取装置接收所述检测信号，通过扫码枪对所述待检承载装置上砝码工位进行扫描；

当所述砝码工位上存在砝码标识时，确定所述砝码标识对应的待检砝码为目标待检砝码，对所述目标待检砝码进行检测；

判断所述待检承载装置上的待检砝码是否全部检测完成；

若所述待检承载装置上的待检砝码全部检测完成，对应存储每个待检砝码的数据信息，生成检测报告，所述数据信息至少包括待检砝码的砝码标识，待检砝码的实测质量信息。

9.根据权利要求8所述的砝码检测方法，其特征在于，所述根据所述待检测信号向所述转运装置发送第一运输指令包括：

获取温湿度传感器的当前数据，若所述温湿度传感器的当前数据满足预设数据，根据所述待检测信号向所述转运装置发送第一运输指令。

10.根据权利要求9所述的砝码检测方法，其特征在于，在所述提取装置接收所述检测信号后，当提取装置进入到靠近承载装置的加卸载观测区域内之后，会降低机械手臂的移动速度，并通过控制系统控制机械手臂的移动速度；

在该加卸载观测区域内，控制系统以力值传感器反馈值作为输入，以机械手臂电机驱动控制信号u(k)作为输出，以力值传感器探测并输出上一时刻的力值信号r(k)和当前的力值信号y(k)，获得误差信号e(k)，e(k)= r(k)- y(k)；控制系统预先设定阈值a、b和一控制信号m，a、b、m均为有限常数值；

当误差信号e(k)大于阈值a时，判定机器发生碰撞故障，立即停止运行并发送报警信号；

当误差信号e(k)小于阈值b时，判定机器在平稳运行，取控制信号u(k)=m；

当误差信号b≤e(k) ≤a时，判定机械手臂在进行砝码的加卸载，建立模糊规则，以误差信号e(k)和e′(k)作为模糊输入，通过模糊算法输出控制信号u(k)控制机械手臂的运行速度。