CN114596721B - 车辆行驶的控制方法及装置、介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种车辆行驶的控制方法、车辆行驶的控制装置、计算机可读存储介质及电子设备，涉及交通安全技术领域。该方法包括：确定目标道路对应的结构化信息，在目标车辆驶向目标道路的路口且与路口之间的距离大于第一预设阈值的情况下，根据目标车辆行驶方向上的第二预设阈值的范围内的障碍物信息确定第一控制区域，第一预设阈值大于第二预设阈值；控制第一控制区域内的交通标识的显示颜色，以使目标车辆基于交通标识的显示颜色行驶，第一控制区域内的交通标识包括车道线和方向线。本方案能够提升交通管理的智能化程度并有利于提升交通安全，同时还能降低车辆实现行驶路径决策而带来处理流程的复杂度。

Description

车辆行驶的控制方法及装置、介质及电子设备

技术领域

本公开涉及智慧交通技术领域，尤其涉及一种车辆行驶的控制方法及装置、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术

随着生活节奏不断加快以及工业生产水平的提高，汽车在当今社会的普及率越来越高。从而交通管理智能化为不断提高城市交通管理的重要方法。同时，智能化交通管理中，在不断提高城市交通道路的同时，对于行人和车辆的安全起到重要贡献。

本公开提供一种车辆行驶的控制方案，以提升交通管理的智能化程度并有利于提升行人和车辆的安全性。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种车辆行驶的控制方法、车辆行驶的控制装置、计算机可读存储介质及电子设备，能够在一定程度上提升交通管理的智能化程度并有利于提升交通安全，同时不增加车辆实现行驶路径决策带来的自身处理流程的复杂度。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的一个方面，提供一种车辆行驶的控制方法，该方法包括：确定目标道路对应的结构化信息，上述结构化信息包括：目标车辆在上述目标道路中的位置信息，上述目标车辆的行驶方向上以及距离在上述目标车辆第二预设阈值的范围内的障碍物信息；在上述目标车辆驶向上述目标道路的路口且与上述路口之间的距离大于第一预设阈值的情况下，根据上述目标车辆行驶方向上的第二预设阈值的范围内的障碍物信息确定第一控制区域，上述第一预设阈值大于上述第二预设阈值；以及，控制上述第一控制区域内的交通标识的显示颜色，以使上述目标车辆基于上述交通标识的显示颜色行驶，上述第一控制区域内的交通标识包括车道线和方向线。

根据本公开的另一个方面，提供一种车辆行驶的控制装置，该装置包括：结构化信息获取模块、第一控制区域确定模块，以及显示控制模块。

其中，上述结构化信息获取模块，用于：确定目标道路对应的结构化信息，结构化信息包括：目标车辆在上述目标道路中的位置信息，上述目标车辆的行驶方向上以及距离在上述目标车辆第二预设阈值的范围内的障碍物信息；上述第一控制区域确定模块，用于：在上述目标车辆驶向上述目标道路的路口且与上述路口之间的距离大于第一预设阈值的情况下，根据上述目标车辆行驶方向上的第二预设阈值的范围内的障碍物信息确定第一控制区域，上述第一预设阈值大于上述第二预设阈值；以及，上述显示控制模块，用于：控制上述第一控制区域内的交通标识的显示颜色，以使上述目标车辆基于上述交通标识的显示颜色行驶，上述第一控制区域内的交通标识包括车道线和方向线。

根据本公开的再一个方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例中的车辆行驶的控制方法。

根据本公开的又一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中的车辆行驶的控制方法。

本公开的实施例所提供的车辆行驶的控制方法、车辆行驶的控制装置、计算机可读存储介质及电子设备，具备以下技术效果：

通过本说明书实施例提供的车辆行驶的控制方案中，通过路侧测量设备确定目标道路对应的结构化信息，并根据获取到的结构化信息确定在目标车辆与路口之间的距离大于第一预设阈值的情况下，根据目标车辆行驶方向上的第二预设阈值的范围内的障碍物信息确定第一控制区域，以及控制第一控制区域内的交通标识(车道线和方向线)的显示颜色，以使目标车辆基于所述交通标识的显示颜色行驶。本方案能够提升交通管理的智能化程度并有利于提升交通安全，同时不增加车辆自身处理流程的复杂度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本公开一示例性实施例中车辆行驶的控制方案的场景示意图。

图2示出本公开一示例性实施例中车辆行驶的控制方法的流程示意图。

图3示出本公开另一示例性实施例中车辆行驶的控制方法的流程示意图。

图4示出本公开一示例性实施例中交通情境中交通标识显示控制示意图。

图5示出本公开另一示例性实施例中交通情境中交通标识显示控制示意图。

图6a示出本公开示例性一实施例中目标车辆与路口之间距离的示意图。

图6b示出本公开示例性另一实施例中目标车辆与路口之间距离的示意图。

图7示出本公开再一示例性实施例中交通情境中交通标识显示控制示意图。

图8示出本公开又一示例性实施例中交通情境中交通标识显示控制示意图。

图9示出本公开示例性实施例中控制交通标识的显示亮度增大的示意图。

图10示出了可以应用本公开一实施例的车辆行驶的控制装置的结构示意图。

图11示出了可以应用本公开一实施例的车辆行驶的控制装置的结构示意图。

图12示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施例方式作进一步地详细描述。

下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

交通标识是指在道路路面与指示牌等通过文字或符号传递引导、限制、警告或指示信息的设施。在交通标识中一般是以安全、设置醒目、清晰、明亮的交通标志是实施交通管理，保证道路交通安全、顺畅的重要措施。

相关技术中，交通标识需要被动地被车辆驾驶者查看，存在车辆驾驶者没有注意到相关交通标识的情况。本技术方案通过智能化地方式控制交通标识，使得交通标识根据实际情况变化显示亮度以及显示颜色，从而起到主动提醒相关人员的警示效果，进而更加有效地提升交通安全。

以下结合图1至图9对本公开提供的车辆行驶的控制方法实施例的进行详细阐述：

其中，图1示出本公开一示例性实施例中车辆行驶的控制方案的场景示意图。

参考图1，本说明书实施例提供的车辆行驶的控制方案中，在道路两侧设置多个测量设备(如，摄像头，激光雷达，测速雷达等相关传感器)110获取测量数据。进一步地，对测量数据处理后得到结构化信息，从而获取到道路中交通参与者(如，车辆、行人等)的类别、位置、运动等信息。例如，关于交通参与者的结构化信息可以表示如下：{Position,Velocity,Type}，即为：交通参与者的位置、行驶速度以及类型。

又例如，关于道路中交通标识(车道线17，转向标识，停车线16，红绿灯，斑马线，限速标识，限速牌，线高牌)的结构化信息可以表示如下：{Position,Lanes,Type,Status,KeyPoints,Polygons}。其中，

(a)Position表示标识线的中心位置，

(b)Lanes表示标识线关联的车道信息，

(c)Type表示标识的类型，

(d)Status表示交通标识的状态，例如颜色，亮度等信息，；

(e)KeyPoints用于标识关键点，从而实现复杂标识的标识，

(f)Polygons标识的外轮廓信息。

需要说明的是，结构化信息可以根据智能化和控制程度的需要进行不同信息粒度的采集，以满足应用需求。

进一步地，上述测量数据或上述结构化信息可以通过网络120传输至数据处理器130。示例性的，数据处理器130通过对测量数据/结构化信息的处理确定控制区域，以及控制控制区域内的交通标识的显示颜色和/或显示亮度。例如，在目标车辆100驶向该道路的路口且与该路口之间的距离较远的情况下，根据目标车辆100行驶方向上的第二预设阈值的范围内的障碍物信息确定控制区域，以及，控制该控制区域内的交通标识(车道线和方向线)的显示颜色，以使目标车辆100基于交通标识的显示颜色行驶。从而提升交通管理的智能化程度并有利于提升交通安全。

又一示例性的，上述测量数据/结构化信息还可以发送至目标车辆100，从而目标车辆的处理器根据上述信息确定该车辆的行驶路线与行驶速度，即由交通参与者结合结构化信息实现决策。该方式可以高效利用测量数据/结构化信息，实现高效安全的道路决策规划。

上述数据处理器130可以是设置在各个路侧测量设备中，例如设置在上述测量设备110中。也就是说，本说明书所提供实施例的执行主体为路侧测量设备。由于道路结构化信息属于安全敏感信息，所以，为了保证道路结构化信息的数据安全性，可以结合边缘计算等物联网技术，结合车辆与路侧单元(vehicle to roadside unit,V2R)系统获取的交通参与者的信息，由边缘计算设备实现交通参与者行驶路径的规划决策，实现控制区域的确定以及对控制区域内交通标识的显示控制。

在示例性的实施例中，图2示出本公开一示例性实施例中车辆行驶的控制方法的流程示意图。参考图2该方法包括：S210-S230。

在S210中，确定目标道路对应的结构化信息，结构化信息包括：结构化信息包括：目标车辆在目标道路中的位置信息，目标车辆的行驶方向上以及距离在目标车辆第二预设阈值的范围内的障碍物信息。

示例性的，上述结构化信息包括目标道路中交通参与者的位置、速度以及类型(如，行人、车辆等)。上述结构化信息还包括目标道路中交通标识的{Position,Lanes,Type,Status,KeyPoints,Polygons}，同上述实施例。

在S220中，在目标车辆驶向目标道路的路口且与路口之间的距离大于第一预设阈值的情况下，根据目标车辆行驶方向上的第二预设阈值的范围内的障碍物信息确定第一控制区域，第一预设阈值大于第二预设阈值。

由于马路路口发生横穿马路的概率比较大，因此本实施例中将车辆与路口之间的距离作为确定控制区域的一种考虑因素。

其中，所述距离可以为实际距离，也可以为根据预设规则预测的距离，本实施例不作限制。

本实施例中，在目标车辆驶向目标道路的路口且与路口之间的距离大于第一预设阈值的情况下，也就是说，在目标车辆距离该目标道路的路口较远的位置时，为了有针对性地、更加准确地为目标车辆提供交通指引，因此在考虑障碍物信息的基础上确定控制区域。具体地，在目标车辆的行驶方向上的第二预设阈值的范围内的障碍物信息确定一控制区域(为与下文中的“第二控制区域”区别，此处记作“第一控制区域”)。

进一步地，在S230中，控制第一控制区域内的交通标识的显示颜色，以使目标车辆基于交通标识的显示颜色行驶，第一控制区域内的交通标识包括车道线和方向线。

示例性的，由于上述第一预设阈值大于上述第二预设阈值，因此目标车辆行驶方向上的第二预设阈值的范围内的第一控制区域的覆盖范围不包含路口区域，从而本实施例提供方案中为控制该区域内车道线和方向线的显示颜色。示例性的，在控制显示颜色的基础上，还可以增加相关交通标识的显示亮度，从而使得交通标识更加醒目。

在示例性的实施例中，可以在各个交通标识处设置灯带，控制控制灯带的显示亮度与颜色，从而显示相应交通标识的显示控制。

在图2所示实施例提供的技术方案中，基于路侧测量设备实现：确定目标道路对应的结构化信息，以及根据结构化信息确定目标车辆驶向所述目标道路的路口且与所述路口之间的距离，进一步地，在距离较远的情况下，还根据目标车辆行驶方向上的第二预设阈值的范围内的障碍物信息确定控制区域，以及控制所述第一控制区域内的交通标识的显示颜色。从而实现对该目标车辆行驶指引，有效提升交通管理的智能化程度，并且，有利于提升交通安全。

在示例性的实施例中，图3示出本公开另一示例性实施例中车辆行驶的控制方法的流程示意图。以下结合图3对图2所示实施例中各个步骤的具体实施方式进行详细阐述，参考图3该方法包括：

S211，路侧测量设备通过边缘计算的方式获取关于目标道路的结构化信息。

作为S210的一种具体实施方式，由于道路结构化信息属于安全敏感信息，本实施例中，为了保证道路结构化信息的数据安全性，可以结合边缘计算等物联网技术。

S221，确定目标车辆驶向目标道路的路口且与路口之间的距离是否大于第一预设阈值。

由于马路路口发生横穿马路的概率比较大，因此本实施例中，根据目标车辆当前是否处于路口附件执行不同的方案。具体地：

参考图4，在S221中判断到：在目标车辆100驶向目标道路的路口40且与路口40之间的距离大于第一预设阈值(即，该车辆目前距离路口较远)，则进一步判断：S222，确定目标车辆行驶方向上的第二预设阈值的范围内是否存在障碍物。

示例性的，其中确定上述范围内是否存在障碍的方案可以根据摄像装置实时获取的摄像确定，还可以根据激光雷达所扫描得到的点云数据进行确定。需要说明的是，上述障碍物与上述目标车辆处于相同的车道中。

示例性的，在S222中判断到：在目标车辆100行驶方向上的第二预设阈值的范围内存在障碍物200的情况下，执行：S223和S231。

在S223中，将目标车辆与障碍物之间的区域确定为第一控制区域。示例性的，参考图4，目标车辆100与障碍物200之间的区域10则为上述第一控制区域。在S231中，控制第一控制区域内的交通标识的显示颜色由第二级别预警色过渡为第一级别预警色，第一级别预警色的颜色明度大于第二级的颜色明度。示例性的，由于判断的目标车辆100前方较近距离内存在障碍物200，则需要为目标车辆提出告警信息，因此本实施例中通过控制第一控制区域内的交通标识的显示颜色的方式向目标车辆100告警。具体地，控制第一控制区域内的交通标识的显示为高警色，由于距离障碍物200越近危险系数越高，因此，在由目标车辆至障碍物的方向上，上述交通标识显示颜色由第二级别预警色A过渡为第一级别预警色B。示例性的，上述第二级别预警色A可以为黄色以告诫目标车辆100减速慢行，上述第一级别预警色B可以为红色以告诫目标车辆100停车。

需要说明的是，上述第一控制区域的范围随着目标车辆100和障碍物200的移动而适应性变化，也就是说，所被控制的交通标识也是根据上述区域变化而变化的，从而针对于目标车辆提供准确地告警信号。

继续参考图3，在S222中判断到：在目标车辆100行驶方向上的第二预设阈值的范围内不存在障碍物200的情况下，执行：S223’和S231’。

在S223’中，将目标车辆行驶方向上的第二预设阈值的区域确定为第一控制区域。示例性的，参考图5，在目标车辆100行驶方向上距离上述第二预设阈值的区域20则为上述第一控制区域。在S231’中，控制第一控制区域内的交通标识的显示颜色为安全行驶色。示例性的，由于判断的目标车辆100前方较近距离内不存在障碍物，则很大可能性的，车辆在该范围内可以无需减速或者刹车。因此，本实施例中通过控制第一控制区域内的交通标识的显示颜色为安全行驶色C的方式告知目标车辆100。示例性的，上述安全行驶色C可以显示为高亮的绿色。

需要说明的是，由于上述第一预设阈值大于上述第二预设阈值，因此上述第一控制区域的范围是不会覆盖危险系数较高的路口区域的，从而有利于保证路口处的交通安全。

继续参考图3，在S221中判断到：在目标车辆100驶向目标道路的路口40且与路口40之间的距离不大于第一预设阈值(即，该车辆目前距离路口较近)。具体的，目标车辆100目前距离路口较近包括图6a和图6b两种情况。对于图6a示出的情况具体为：目标车辆100驶向目标道路的路口40与路口40之间的距离L小于上述第一预设阈值同时大于第二预设阈值L2。对于图6b示出的情况具体为：目标车辆100驶向目标道路的路口40与路口40之间的距离L小于上述第一预设阈值同时也小于第二预设阈值L2。

则进一步判断：S224，确定目标车辆与路口之间区域的是否存在障碍物。示例性的，其中确定上述范围内是否存在障碍的方案可以根据摄像装置实时获取的摄像确定，还可以根据激光雷达所扫描得到的点云数据进行确定。

示例性的，在S224中判断到：在目标车辆100与路口之间区域不存在障碍物200的情况下，执行：S225和S232。

在S225中，将目标车辆与路口之间区域确定为第二控制区域。示例性的，参考图7，目标车辆100与路口40之间的区域30则为上述第二控制区域。在S232中，控制第二控制区域内的车道线17和方向线18的显示颜色由第二级别预警色A过渡为第一级别预警色B，以及控制第二控制区域内的停车线16和斑马线15的显示颜色为第一级别预警色B。示例性的，由于判断的目标车辆100前方较近距离内存在路口区域40，则需要为目标车辆100提出告警信息，因此本实施例中通过控制第二控制区域内的交通标识的显示颜色的方式向目标车辆100告警。具体地，控制第二控制区域内的交通标识的显示为高警色，由于距离路口越近危险系数越高，因此，在由目标车辆100至路口的方向上，控制第二控制区域内的车道线17和方向线18的显示颜色由第二级别预警色A过渡为第一级别预警色B，以及控制第二控制区域内的停车线16和斑马线15的显示颜色为第一级别预警色B。示例性的，上述第二级别预警色A可以为黄色以告诫目标车辆100减速慢行，上述第一级别预警色B可以为红色以告诫目标车辆100停车。

需要说明的是，上述第二控制区域的范围随着目标车辆100与路口之间距离的变化而适应性变化，也就是说，所被控制的交通标识也是根据上述区域变化而变化的，从而针对于目标车辆提供准确地告警信号。

继续参考图3，示例性的，在S224中判断到：在目标车辆100与路口之间区域存在障碍物200的情况下，执行：S226以及S233、S233’。

本实施例中，由于目标车辆100本来就处于距离路口40较近，因此仍需将目标车辆与路口之间区域确定为第二控制区域。但是由于目标车辆100与路口40之间还存在障碍物200，因此需将上述第二控制区域进一步细分，并对细分后的子控制区域进行分别控制，提升对交通标识的控制精度，有利于提升交通安全。具体地：

在S226中，将目标车辆与路口之间区域确定为第二控制区域，并将目标车辆与障碍物之间区域确定为第二控制区域中的第一子区域，以及将障碍物与路口之间区域确定为第二控制区域中的第二子区域。参考图8，仍将上述目标车辆100与路口40之间区域30确定为上述第二控制区域，具体地，目标车辆100与障碍物200之间区域301为上述第二控制区域中的第一子区域，障碍物200与路口40之间区域302确定为第二控制区域中的第二子区域。

以下通过S233实现对上述第一控制子区域内交通标识的控制，通过S233’实现对上述第二控制子区域内交通标识的控制：

在S233中，控制第一子区域内的车道线17和方向线18的显示颜色由第二级别预警色A过渡为第一级别预警色B；在S233’中，控制第二子区域内的车道线17和方向线18的显示颜色由第二级别预警色A过渡为第一级别预警色B，以及控制第二子区域内的停车线16和斑马线15的显示颜色为第一级别预警色B。

需要说明的是，上述第一控制子区域的范围随着目标车辆100与障碍物200之间距离的变化而适应性变化，上述第二控制子区域的范围随着障碍物200与路口40之间距离的变化而适应性变化，也就是说，所被控制的交通标识也是根据上述区域变化而变化的，从而针对于目标车辆提供准确地告警信号。

在上述图4至图8所对应的实施例中，针对不同的交通情境，本说明书实施例有针对性地确定控制区域以及控制相关区域内交通标识的显示。具体地，上述实施例提出的车辆行驶的控制方案中，首先考虑目标车辆与危险系数高的路口之间的距离。在距离路口较远/较近的情况下，均再考虑目标车辆前方是否存在障碍物这一因素。并综合上述两方面，确定图4、图5、图7和图8分别对应的四种交通情景。并对于每一种交通情景，根据当前交通情景的特征确定合适的控制区域，以控制该区域内交通标识的显示情况。从而为交通参与者提供精细的交通指引信息，该智能化的交通管理方案有利于大幅提升交通安全。

在示例性的实施例中，为应对光照条件不佳等恶劣天气的场景，当获取到不良天气信息(例如，雨、雾、霾)时，对交通标识的显示亮度进行提升处理。参考图9，提高车道线等交通标识的亮度，从而，提高交通标识在恶略天气中的可见度，进而提高交通参与者的安全性。

当然，在当前无法获取到天气信息的情况下，为了提升交通标识的可见的，也可以控制交通标识的显示亮度增大。

作为另外一种可选的实施例，当无法从当前的传感器调取天气信息时，也可以从控制平台或其他控制中心调取预设区域范围内的天气信息，根据预设范围内的天气情况，控制交通标识的显示亮度。

作为另外一种可选地实施例，也可以根据预设规则控制交通标识的显示亮度的调整，本申请对此不作限制。

示例性的，考虑到能源问题，还可以将距离目标车辆第三预设阈值的区域确定为第三控制区域，并根据天气信息控制第三控制区域内交通标识的显示亮度。

在示例性的实施例中，对于雪或霜冻等天气，如果交通标识支持加热功能，则可以实现自身标识的加热，从而，避免由于雪或者霜冻等天气导致的交通标识遮挡或模糊导致的交通问题。

继续参考图3，在确定目标道路对应的结构化信息之后，还可以执行S240：通过路侧测量设备将结构化信息处理得到关于目标车辆的路径规划决策信息，并将路径规划决策信息发送至目标车辆，以使目标车辆根据路径规划决策信息行程。

本实施例中，道路对应的结构化信息均可以保存在数据库140中，进一步地，除了按照上述实施例的方式根据结构化信息控制相关交通标示的显示，进而为目标车辆提供交通指引之外，还可以直接将上述结构化信息发送给交通参与者(如目标车辆)，进而由交通参与者结合结构化信息实现行驶路径的决策(如，超车、减速等)。

需要注意的是，由于道路结构化信息属于安全敏感信息，所以，为了保证道路结构化信息的数据安全性，可以结合边缘计算等物联网技术，结合V2R系统获取的交通参与者的信息，由边缘计算设备(路侧测量)实现交通参与者的路径规划决策信息。进一步地，将路径规划决策信息发送到智能交通参与者(目标车辆)执行，通过该种方式可以高效利用全局信息，实现高效安全的道路决策规划；并且，可以将智能交通的规划决策的复杂度转移到公共基础设施中，降低车辆的复杂度。

需要注意的是，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

其中，图10示出了可以应用本公开一实施例的车辆行驶的控制装置的结构示意图。请参见图10，该图所示的车辆行驶的控制装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备(如，各个路侧测量设备)的全部或一部分，还可以作为独立的模块集成于电子设备中或服务器上。

本公开实施例中的车辆行驶的控制装置1000，该装置包括：结构化信息获取模块1010、第一控制区域确定模块1020，以及显示控制模块1030。

其中，上述结构化信息获取模块1010，用于：确定目标道路对应的结构化信息，上述结构化信息包括：结构化信息包括：目标车辆在上述目标道路中的位置信息，上述目标车辆的行驶方向上以及距离在上述目标车辆第二预设阈值的范围内的障碍物信息；上述第一控制区域确定模块1020，用于：在上述目标车辆驶向上述目标道路的路口且与上述路口之间的距离大于第一预设阈值的情况下，根据上述目标车辆行驶方向上的第二预设阈值的范围内的障碍物信息确定第一控制区域，上述第一预设阈值大于上述第二预设阈值；以及，上述显示控制模块1030，用于：控制上述第一控制区域内的交通标识的显示颜色，以使上述目标车辆基于上述交通标识的显示颜色行驶，上述第一控制区域内的交通标识包括车道线和方向线。

在示例性的实施例中，图11示意性示出了根据另一示例性的实施例中车辆行驶的控制装置的结构图。请参见图11：

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述第一控制区域确定模块1020，具体用于：在上述目标车辆行驶方向上的第二预设阈值的范围内存在障碍物的情况下，将上述目标车辆与上述障碍物之间的区域确定为第一控制区域；以及，

上述显示控制模块1030，具体用于：控制上述第一控制区域内的交通标识的显示颜色由第二级别预警色过渡为第一级别预警色，上述第一级别预警色的颜色明度大于上述第二级的颜色明度。

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述第一控制区域确定模块1020，具体用于：在上述目标车辆行驶方向上的第二预设阈值的区域内不存在障碍物的情况下，将上述目标车辆行驶方向上的第二预设阈值的区域确定为第一控制区域；以及，

上述显示控制模块1030，具体用于：控制上述第一控制区域内的交通标识的显示颜色为安全行驶色。

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述结构化信息还包括：上述目标车辆与上述目标道路的路口之间区域的障碍物信息；上述车辆行驶的控制装置1000还包括：第二控制区域确定模块1040。

上述第二控制区域确定模块1040，用于：在上述目标车辆驶向上述目标道路的路口且与上述路口之间的距离不大于上述第一预设阈值的情况下，根据上述目标车辆与上述路口之间区域的障碍物信息确定第二控制区域；以及，

上述显示控制模块1030，还具体用于：控制上述第二控制区域内的交通标识的显示颜色，以使上述目标车辆基于上述交通标识的显示颜色行驶，上述第二控制区域内的交通标识包括：停车线、斑马线、车道线和方向线。

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述第二控制区域确定模块1040，具体用于：在上述目标车辆与上述路口之间区域内不存在障碍物的情况下，将上述目标车辆与上述路口之间区域确定为第二控制区域；以及，

上述显示控制模块1030，具体用于：控制上述第二控制区域内的车道线和方向线的显示颜色由第二级别预警色过渡为第一级别预警色，以及控制上述第二控制区域内的停车线和斑马线的显示颜色为第一级别预警色。

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述第二控制区域确定模块1040，具体用于：在上述目标车辆与上述路口之间区域内存在障碍物的情况下，将上述目标车辆与上述障碍物之间区域确定为第二控制区域中的第一子区域，以及将上述障碍物与上述路口之间区域确定为第二控制区域中的第二子区域；以及，

上述显示控制模块1030，具体用于：控制上述第一子区域内的车道线和方向线的显示颜色由第二级别预警色过渡为第一级别预警色，控制上述第二子区域内的车道线和方向线的显示颜色由第二级别预警色过渡为第一级别预警色，以及控制上述第二子区域内的停车线和斑马线的显示颜色为第一级别预警色。

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述结构化信息还包括：上述目标车辆行驶在上述目标道路时对应的天气信息；上述显示控制模块1030，还具体用于：将距离上述目标车辆第三预设阈值的区域确定为第三控制区域；以及，根据上述天气信息控制上述第三控制区域内交通标识的显示亮度。

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述车辆行驶的控制装置1000还包括：发送模块1050。

其中，上述发送模块1050用于：在上述确定目标道路对应的结构化信息之后，通过上述路侧测量设备将结构化信息处理得到关于上述目标车辆的路径规划决策信息，并将上述路径规划决策信息发送至上述目标车辆，以使目标车辆根据路径规划决策信息行程。

在示例性的实施例中，基于前述方案，上述目标道路的两侧均分布有路侧测量设备；上述结构化信息获取模块1010，具体用于：上述路侧测量设备通过边缘计算的方式获取上述目标道路对应的上述结构化信息。

需要说明的是，上述实施例提供的车辆行驶的控制装置在执行车辆行驶的控制方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆行驶的控制装置与车辆行驶的控制方法实施例属于同一构思，因此对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开上述的车辆行驶的控制方法的实施例，这里不再赘述。

上述本公开实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述任一实施例方法的步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、DVD、CD-ROM、微型驱动器以及磁光盘、ROM、RAM、EPROM、EEPROM、DRAM、VRAM、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统(包括分子存储器IC)，或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。

本公开实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述任一实施例方法的步骤。

图12示意性示出了根据本公开一示例性的实施例中电子设备的结构图。请参见图12所示，电子设备1200包括有：处理器1201和存储器1202。

本公开实施例中，处理器1201为计算机系统的控制中心，可以是实体机的处理器，也可以是虚拟机的处理器。处理器1201可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、12核心处理器等。处理器1201可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable LogicArray，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1201也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(CentralProcessing Unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。

在本公开实施例中，上述处理器1201具体用于：

确定目标道路对应的结构化信息，上述结构化信息包括：目标车辆在上述目标道路中的位置信息，上述目标车辆的行驶方向上以及距离在上述目标车辆第二预设阈值的范围内的障碍物信息；在上述目标车辆驶向上述目标道路的路口且与上述路口之间的距离大于第一预设阈值的情况下，根据上述目标车辆行驶方向上的第二预设阈值的范围内的障碍物信息确定第一控制区域，上述第一预设阈值大于上述第二预设阈值；以及，控制上述第一控制区域内的交通标识的显示颜色，以使上述目标车辆基于上述交通标识的显示颜色行驶，上述第一控制区域内的交通标识包括车道线和方向线。

进一步地，上述根据上述目标车辆行驶方向上的第二预设阈值的范围内的障碍物信息确定第一控制区域，包括：在上述目标车辆行驶方向上的第二预设阈值的范围内存在障碍物的情况下，将上述目标车辆与上述障碍物之间的区域确定为第一控制区域；以及，

控制上述第一控制区域内的交通标识的显示颜色，包括：控制上述第一控制区域内的交通标识的显示颜色由第二级别预警色过渡为第一级别预警色，上述第一级别预警色的颜色明度大于上述第二级的颜色明度。

进一步地，上述根据上述目标车辆行驶方向上的第二预设阈值的范围内的障碍物信息确定第一控制区域，包括：在上述目标车辆行驶方向上的第二预设阈值的区域内不存在障碍物的情况下，将上述目标车辆行驶方向上的第二预设阈值的区域确定为第一控制区域；以及，

控制上述第一控制区域内的交通标识的显示颜色，包括：控制上述第一控制区域内的交通标识的显示颜色为安全行驶色。

进一步地，上述结构化信息还包括：上述目标车辆与上述目标道路的路口之间区域的障碍物信息；

上述处理器1201还具体用于：

在上述目标车辆驶向上述目标道路的路口且与上述路口之间的距离不大于上述第一预设阈值的情况下，根据上述目标车辆与上述路口之间区域的障碍物信息确定第二控制区域；以及，

控制上述第二控制区域内的交通标识的显示颜色，以使上述目标车辆基于上述交通标识的显示颜色行驶，上述第二控制区域内的交通标识包括：停车线、斑马线、车道线和方向线。

进一步地，上述根据上述目标车辆与上述路口之间区域的障碍物信息确定第二控制区域，包括：在上述目标车辆与上述路口之间区域内不存在障碍物的情况下，将上述目标车辆与上述路口之间区域确定为第二控制区域；以及，

控制上述第二控制区域内的交通标识的显示颜色，包括：控制上述第二控制区域内的车道线和方向线的显示颜色由第二级别预警色过渡为第一级别预警色，以及控制上述第二控制区域内的停车线和斑马线的显示颜色为第一级别预警色。

进一步地，上述根据上述目标车辆与上述路口之间区域的障碍物信息确定第二控制区域，包括：在上述目标车辆与上述路口之间区域内存在障碍物的情况下，将上述目标车辆与上述障碍物之间区域确定为第二控制区域中的第一子区域，以及将上述障碍物与上述路口之间区域确定为第二控制区域中的第二子区域；以及，

控制上述第二控制区域内的交通标识的显示颜色，包括：控制上述第一子区域内的车道线和方向线的显示颜色由第二级别预警色过渡为第一级别预警色，控制上述第二子区域内的车道线和方向线的显示颜色由第二级别预警色过渡为第一级别预警色，以及控制上述第二子区域内的停车线和斑马线的显示颜色为第一级别预警色。

进一步地，上述结构化信息还包括：上述目标车辆行驶在上述目标道路时对应的天气信息；

上述处理器1201还具体用于：

将距离上述目标车辆第三预设阈值的区域确定为第三控制区域；以及，根据上述天气信息控制上述第三控制区域内交通标识的显示亮度。

进一步地，上述处理器1201还具体用于：

在上述确定目标道路对应的结构化信息之后，通过上述路侧测量设备将结构化信息处理得到关于上述目标车辆的路径规划决策信息，并将上述路径规划决策信息发送至上述目标车辆，以使目标车辆根据路径规划决策信息行程。

进一步地，上述目标道路的两侧均分布有路侧测量设备；上述确定目标道路对应的结构化信息，包括：上述路侧测量设备通过边缘计算的方式获取上述目标道路对应的上述结构化信息。

存储器1202可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1202还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在本公开的一些实施例中，存储器1202中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1201所执行以实现本公开实施例中的方法。

一些实施例中，电子设备1200还包括有：外围设备接口1203和至少一个外围设备。处理器1201、存储器1202和外围设备接口1203之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1203相连。具体地，外围设备包括：显示屏1204、摄像头1205和音频电路1206中的至少一种。

外围设备接口1203可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1201和存储器1202。在本公开的一些实施例中，处理器1201、存储器1202和外围设备接口1203被集成在同一芯片或电路板上；在本公开的一些其他实施例中，处理器1201、存储器1202和外围设备接口1203中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现。本公开实施例对此不作具体限定。

显示屏1204用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1204是触摸显示屏时，显示屏1204还具有采集在显示屏1204的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1201进行处理。此时，显示屏1204还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在本公开的一些实施例中，显示屏1204可以为一个，设置电子设备1200的前面板；在本公开的另一些实施例中，显示屏1204可以为至少两个，分别设置在电子设备1200的不同表面或呈折叠设计；在本公开的再一些实施例中，显示屏1204可以是柔性显示屏，设置在电子设备1200的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1204还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1204可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)等材质制备。

摄像头1205用于采集图像或视频。可选地，摄像头1205包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在电子设备的前面板，后置摄像头设置在电子设备的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在本公开的一些实施例中，摄像头1205还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。

音频电路1206可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1201进行处理。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在电子设备1200的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。

电源1207用于为电子设备1200中的各个组件进行供电。电源1207可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1207包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

本公开实施例中示出的电子设备结构框图并不构成对电子设备1200的限定，电子设备1200可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。此外，在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，依本公开权利要求所作的等同变化，仍属本公开所涵盖的范围。

Claims (12)

1.一种车辆行驶的控制方法，其特征在于，应用于路侧测量设备，所述方法包括：

确定目标道路对应的结构化信息，所述结构化信息包括：目标车辆在所述目标道路中的位置信息，以及，与所述目标车辆的行驶方向相同且距离所述目标车辆第二预设阈值的范围内的障碍物信息；

在所述目标车辆驶向所述目标道路的路口且与所述路口之间的距离大于第一预设阈值的情况下，根据与所述目标车辆行驶方向相同且距离所述目标车辆第二预设阈值的范围内的障碍物信息，确定第一控制区域，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值；

控制所述第一控制区域内的交通标识的显示颜色，以使所述目标车辆基于所述交通标识的显示颜色行驶，所述第一控制区域内的交通标识包括车道线和方向线；

其中所述结构化信息还包括：所述目标车辆与所述目标道路的路口之间区域的障碍物信息；所述方法还包括：

在所述目标车辆驶向所述目标道路的路口且与所述路口之间的距离不大于所述第一预设阈值的情况下，根据所述目标车辆与所述路口之间区域的障碍物信息确定第二控制区域；

控制所述第二控制区域内的交通标识的显示颜色，以使所述目标车辆基于所述交通标识的显示颜色行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据与所述目标车辆行驶方向相同且距离所述目标车辆第二预设阈值的范围内的障碍物信息，确定第一控制区域，包括：

在与所述目标车辆行驶方向相同且距离所述目标车辆第二预设阈值的范围内存在障碍物的情况下，将所述目标车辆与所述障碍物之间的区域确定为第一控制区域；

控制所述第一控制区域内的交通标识的显示颜色，包括：

控制所述第一控制区域内的交通标识的显示颜色由第二级别预警色过渡为第一级别预警色，所述第一级别预警色的颜色明度大于所述第二级的颜色明度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据与所述目标车辆行驶方向相同且距离所述目标车辆第二预设阈值的范围内的障碍物信息，确定第一控制区域，包括：

在与所述目标车辆行驶方向相同且距离所述目标车辆第二预设阈值的区域内不存在障碍物的情况下，将所述目标车辆行驶方向上的第二预设阈值的区域确定为第一控制区域；

控制所述第一控制区域内的交通标识的显示颜色，包括：

控制所述第一控制区域内的交通标识的显示颜色为安全行驶色。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第二控制区域内的交通标识包括：停车线、斑马线、车道线和方向线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆与所述路口之间区域的障碍物信息确定第二控制区域，包括：

在所述目标车辆与所述路口之间区域内不存在障碍物的情况下，将所述目标车辆与所述路口之间区域确定为第二控制区域；

控制所述第二控制区域内的交通标识的显示颜色，包括：

控制所述第二控制区域内的车道线和方向线的显示颜色由第二级别预警色过渡为第一级别预警色，以及控制所述第二控制区域内的停车线和斑马线的显示颜色为第一级别预警色。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆与所述路口之间区域的障碍物信息确定第二控制区域，包括：

在所述目标车辆与所述路口之间区域内存在障碍物的情况下，将所述目标车辆与所述障碍物之间区域确定为第二控制区域中的第一子区域，以及将所述障碍物与所述路口之间区域确定为第二控制区域中的第二子区域；

控制所述第二控制区域内的交通标识的显示颜色，包括：

控制所述第一子区域内的车道线和方向线的显示颜色由第二级别预警色过渡为第一级别预警色，控制所述第二子区域内的车道线和方向线的显示颜色由第二级别预警色过渡为第一级别预警色，以及控制所述第二子区域内的停车线和斑马线的显示颜色为第一级别预警色。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结构化信息还包括：所述目标车辆行驶在所述目标道路时对应的天气信息；所述方法还包括：

将距离所述目标车辆第三预设阈值的区域确定为第三控制区域；

根据所述天气信息控制所述第三控制区域内交通标识的显示亮度。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述确定目标道路对应的结构化信息之后，所述方法还包括：

通过所述路侧测量设备将结构化信息处理得到关于所述目标车辆的路径规划决策信息，并将所述路径规划决策信息发送至所述目标车辆，以使目标车辆根据路径规划决策信息行程。

9.根据权利要求1至7中任意一项所述的方法，其特征在于，所述目标道路的两侧均分布有路侧测量设备；所述确定目标道路对应的结构化信息，包括：

所述路侧测量设备通过边缘计算的方式获取所述目标道路对应的所述结构化信息。

10.一种车辆行驶的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

结构化信息获取模块，用于：确定目标道路对应的结构化信息，所述结构化信息包括：结构化信息包括：目标车辆在所述目标道路中的位置信息，以及，与所述目标车辆的行驶方向相同且距离所述目标车辆第二预设阈值的范围内的障碍物信息；

第一控制区域确定模块，用于：在所述目标车辆驶向所述目标道路的路口且与所述路口之间的距离大于第一预设阈值的情况下，根据与所述目标车辆行驶方向相同且距离所述目标车辆第二预设阈值的范围内的障碍物信息，确定第一控制区域，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值；

显示控制模块，用于：控制所述第一控制区域内的交通标识的显示颜色，以使所述目标车辆基于所述交通标识的显示颜色行驶，所述第一控制区域内的交通标识包括车道线和方向线；

其中所述结构化信息还包括：所述目标车辆与所述目标道路的路口之间区域的障碍物信息；所述装置还包括：第二控制区域确定模块；

所述第二控制区域确定模块，用于：在所述目标车辆驶向所述目标道路的路口且与所述路口之间的距离不大于所述第一预设阈值的情况下，根据所述目标车辆与所述路口之间区域的障碍物信息确定第二控制区域；

所述显示控制模块，还用于：控制所述第二控制区域内的交通标识的显示颜色，以使所述目标车辆基于所述交通标识的显示颜色行驶。

11.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9中任意一项所述的车辆行驶的控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任意一项所述的车辆行驶的控制方法。

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