CN114572458B - 一种针灸针自动包装装置及包装方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种针灸针自动包装装置及包装方法，包括针灸针供料装置、塑料管供料装置、插针装置、包装机构、检测装置及下料装置。本发明通过插针装置上的夹爪同时夹取多个针灸针并经过包装机构中的整形机构聚拢后一并送入塑料管中，能够同时完成一个塑料管包装多个针灸针，避免针灸针污染的同时，缩短包装时间，减少包装耗材并降低生产成本；通过对单次夹取数量、插入深度进行控制，确保所有针灸针的插入塑料管中的深度一致并符合指定深度要求；通过检测装置对包装完成的塑料管进行检测，判断其包装精度是否符合要求，提升了包装精度和包装效率。

Description

一种针灸针自动包装装置及包装方法

技术领域

本发明涉及非标自动化设备技术领域，具体涉及一种针灸针自动包装装置及包装方法。

背景技术

现代的针灸针一般由针体、针尖和针柄组成，针体的前端为针尖，后端设针柄；在技术操作时，操作者必须使用手指夹持针灸针并将针尖快速刺入皮肤；为避免疾病的传播，大多使用一次性针灸针；由于一次性针灸针用量较大，需要对其进行囤货，这就需要保证一次性针灸针在生产、运输及存储过程中免受污染，这就对针灸针的包装及包装工艺具有极高的要求。

对此，中国专利CN106829022A公开了一种针灸针的自动穿管包装机，包括管、针供料单元、自动穿管包装单元以及出料集料单元；自动穿管包装单元包括上料轮，分为分管部和分针部；分管部包括多个分管槽，分针部包括多个分针槽；还包括真空吸针机构，包括压动块及抽气孔；压动块对应上料轮的分管槽及分针槽的上方设置；抽气孔对应分管槽的前端设置；当压动块下降时抽气孔进行抽真空，将分针槽中的针灸针吸入管体中；还包括定位插片组配机构，包括插片送料推块及插片插组推块；插片送料推块将定位插片推送至插组位；插片插组推块将插组位上的定位插片推送至管体中，达成针、插片和管三者定位；该申请虽然实现了自动化包装，但其包装仅限于针灸针和管体一一对应，包装耗材较大，成本较高；当一个管体内需要包装多个针灸针时，需要一个一个进行负压吸附，工序所耗费的时间较长也保证所有的针灸针均能吸附至管体内，容易造成漏包的情况；该申请通过定位插片推入管体中对针灸针的位置进行定位，定位方法较为麻烦、容易造成污染，且各针灸针插入的深度无法保证一致。

因此，开发一种针灸针自动包装装置及包装方法，能够同时将多个针灸针包入一个塑料管中，避免针灸针污染的同时保证包装精度、提升包装效率、减少包装耗材，降低生产成本，显然具有实际的现实意义。

发明内容

本发明的目的是提供一种针灸针自动包装装置及包装方法。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种针灸针自动包装装置，用于同时将多个针灸针装入一个塑料管中，包括针灸针供料装置、塑料管供料装置、插针装置、包装机构、检测装置及下料装置；

所述针灸针供料装置包括第一料仓、第一传输线和料斗，所述第一料仓位于所述第一传输线的一侧，所述料斗连接在所述第一传输线上远离所述第一料仓的一侧，所述料斗上设置有供插针装置伸入的夹取孔；

所述塑料管供料装置包括第二料仓、第二传输线和第一导向槽，所述第二料仓位于所述第二传输线的一侧，所述第一导向槽连接在所述第二传输线上远离所述第二料仓的一侧，所述第一导向槽的另一端与包装机构接触；

所述插针装置包括第一移动机构和位于所述第一移动机构上的夹爪，所述夹爪将针灸针从料斗移动至包装机构并将针灸针插入塑料管中；

所述包装机构包括塑料管载具和整形机构，所述整形机构位于所述塑料管载具靠近所述插针装置的一侧，所述整形机构用于将夹爪上夹取的针灸针进行聚拢，所述塑料管载具用于固定所述塑料管的位置；

所述检测装置位于所述包装机构的上方并对所述塑料管内的针灸针数量、位移距离、塑料管与针灸针的贴合程度进行检测并将检测完的塑料管移动至下料装置处；所述检测装置包括第二移动机构、位于第二移动机构上的检测机构。

优选地，所述针灸针包括针柄、针体和针尖，包装过程中，一个塑料管中包装若干个针灸针；优选地，夹爪夹取指定数量的针灸针并将其一同插入所述塑料管中直至针尖到达指定深度；所述指定深度通过人为设定或根据针灸针插入的极限设定；所述指定数量为一个所述塑料管中要求包装的针灸针数量。

优选地，一个所述塑料管中要求包装的所述针灸针的数量，即指定数量为2~10个，更优选地为4~8个，最优选地为5个。

优选地，所述第一料仓包括第一料盒和设置在第一料盒内的至少一个第一旋转分料机构，所述第一旋转分料机构用于将针灸针按序分开并输入第一传输线中，所述第一旋转分料机构包括与第一料盒转动设置的第一滚筒和均匀分布在第一滚筒外侧面的第一旋转分料板，相邻两个所述第一旋转分料板之间形成第一放置位以放置一个针灸针。

优选地，所述第一传输线包括第一传输带和第一传输驱动机构，所述第一传输带上设置有若干个均匀分布的第一限位区，相邻两个所述第一限位区之间形成第二放置位以放置一个针灸针。

优选地，每个所述第一限位区的结构相同，每个所述第一限位区内均设置有若干个均匀分布的第一限位块。

优选地，所述料斗包括与第一传输线连接的第一固定机构和转动连接在第一固定机构上的活动料板；所述活动料板转动时，所述活动料板向靠近或远离所述第一固定机构的方向移动。

优选地，所述夹取孔包括位于所述第一固定机构上的第一孔位和位于所述活动料板上的第二孔位，所述第一孔位和所述第二孔位连通，所述第一孔位和所述第二孔位的宽度均小于所述针灸针的长度；所述活动料板转动时，所述第二孔位向靠近或远离所述第一孔位的方向运动。

优选地，所述夹爪包括第一夹取块和第二夹取块，所述第一夹取块上靠近所述第二夹取块处设置有第一放置孔，所述第二夹取块上靠近所述第一夹取块处设置有第二放置孔。

优选地，所述夹爪远离所述整形机构的一侧设置有第一定位块，所述第一定位块连接在所述第一移动机构上并随所述夹爪运动；所述第一定位块与所有针灸针的针柄接触以确保夹爪夹取时所有针灸针针柄的一端均处于同一平面上，并进一步确保针灸针插入的塑料管中的深度一致。

优选地，所述第一放置孔的位置与所述第二放置孔的位置对应且大小、形状均相同；更优选地，所述第一放置孔与所述第二放置孔为半径相同的半圆。

优选地，所述第一夹取块的横截面面积小于所述第一孔位的水平投影面积，即所述第一夹取块能够伸入所述第一孔位中；所述第二夹取块的横截面面积小于所述第二孔位的水平投影面积，即所述第二夹取块能够伸入所述第二孔位中。

上文中，当所述针灸针掉落至料斗中时，所述针灸针位于所述第一孔位和所述第二孔位的连通处；当料斗中掉落的针灸针数量与指定数量一致时，第一移动机构带动所述夹爪移动至所述料斗的下方，所述第一夹取块插入所述第一孔位中，所述第二夹取块插入所述第二孔位中，并向靠近彼此的方向运动并通过第一放置孔和第二放置孔限制针灸针位置以完成夹取针灸针动作；当针灸针夹取完毕后，所述活动料板向远离所述第一固定机构的方向运动，直至夹爪能将针灸针从料斗中取出并移动至所述针灸针与所述包装机构位于同一水平线上。

优选地，料斗中掉落的针灸针数量通过计数机构计数或根据第一传输线传输时间推算。

优选地，所述第二料仓包括第二料盒和设置在第二料盒内的至少一个第二旋转分料机构，所述第二旋转分料机构用于将塑料管按序分开并输入第二传输线中，所述第二旋转分料机构包括与第二料盒转动设置的第二滚筒和均匀分布在第二滚筒外侧面的第二旋转分料板，相邻两个所述第二旋转分料板之间形成第三放置位以放置一个塑料管。

优选地，所述第一导向槽与所述水平面呈夹角，所述第一导向槽靠近所述第二传输线处向靠近所述包装机构处倾斜；所述夹角的角度为15°~60°；更优选地为15°~45°，最优选地为15°~30°。

优选地，所述第一导向槽靠近所述包装机构处与所述包装机构上的塑料管载具连接。

优选地，所述塑料管载具包括载具座和位于所述载具座上远离所述整形机构一侧的第二固定机构，所述第二固定机构用于限制所述载具座上塑料管的位置。

优选地，所述第二固定机构包括第二固定驱动机构和位于所述第二固定驱动机构输出端上的第二定位块，所述第二定位块带动所述塑料管向靠近所述整形机构的一侧运动直至与所述整形机构接触。

优选地，所述整形机构包括整形机架、固定在整形机架上的第三移动机构和连接在第三移动机构输出端上的两个整形块，两个所述整形块相对于所述整形机架的中轴线呈对称放置。

优选地，所述整形块包括第二导向槽和与所述第二导向槽连通的第三放置孔，所述第二导向槽的横截面面积向靠近所述插针装置的一侧向靠近所述包装机构的一侧逐渐减小。

优选地，一个所述整形块上的所述第二导向槽位于靠近另一个所述整形块处；一个所述整形块上的所述第三放置孔位于靠近另一个所述整形块处。

优选地，所述第二导向槽的横截面为半圆，所述第三放置孔的横截面为半圆。

优选地，所述第三放置孔与所述塑料管内的中空结构连通，且所述第三放置孔的半径与所述塑料管的半径相同。

优选地，所述检测机构包括位移量检测机构和压力检测机构，所述压力检测机构包括压力传感器和位于所述压力传感器下方的压块。

优选地，所述压块靠近所述包装机构的一侧设有仿形结构，所述仿形结构的形状和所述塑料管与压块的接触面的形状一致。

优选地，所述第一移动机构为三轴移动机构，所述第二移动机构和第三移动机构均包括横向移动机构和竖向移动机构。

优选地，所述下料装置包括吹气机构和第三料仓，所述吹气机构位于所述包装机构靠近所述塑料管供料装置的一侧，所述第三料仓位于所述包装机构远离所述塑料管供料装置的一侧，所述吹气机构用于将包装完成的塑料管吹入第三料仓中。

优选地，所述第三料仓包括第四移动机构和位于所述第四移动机构上的第三料盒。

本申请还要求保护一种包装方法，采用如上文所述的包装装置，具体包括以下步骤：

S1、第一料仓将针灸针按序分开并输入第一传输线中，针灸针通过第一传输线输入料斗中并计数；

S2、当所述料斗中的针灸针数量达到指定数量时，第一移动机构带动夹爪移动至料仓的下方并将夹爪插入夹取孔中夹取针灸针，夹取完成后，所述夹爪带动针灸针移出料斗；

S3、步骤S1-S2进行过程中，所述第二料仓将塑料管按序分开并输入第二传输线中，塑料管通过第二传输线输入第一导向槽中，并通过第一导向槽移动至塑料管载具中，塑料管载具将塑料管移动至与整形机构接触；

S4、当所述夹爪带动针灸针移动至与包装机构位于同一直线上时，所述整形机构将夹爪上夹取的针灸针进行聚拢；

S5、夹爪带动聚拢后的针灸针穿过整形机构插入塑料管中并控制夹爪的移动距离，当夹爪的移动距离达到指定深度时，停止移动；

S6、所述检测机构对包装完成后的塑料管进行检测，判断该包装完成的塑料管中针灸针的数量与指定数量是否一致、判断针灸针移动距离与指定深度是否一致、判断塑料管与针灸针贴合程度是否符合要求；若全部都为是则移动至步骤S8，若有其中一个或多个为否则移动至步骤S7；

S7、将该包装完成后的塑料管判定为NG，并记录哪一项不符合要求，并进行报警，人工将包装完成后的塑料管取出装置；

S8、下料装置对包装完成后的塑料管进行下料。

由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

1.本发明通过夹爪同时夹取多个针灸针并经过整形机构聚拢后一并送入塑料管中，能够同时完成一个塑料管包装多个针灸针，避免针灸针污染的同时，缩短包装时间，减少包装耗材并降低生产成本；

2.本发明通过对夹取的数量进行计数、通过将针尖与塑料管之间的距离控制转换为针柄的移动距离控制，确保所有针灸针的插入塑料管中的深度一致并符合指定深度要求；通过检测装置对包装完成的塑料管进行检测，判断其包装精度是否符合要求，提升了包装精度和包装效率；

3.本发明结构简单，整体工作流程顺畅，包装过程无需人工操作，降低污染风险，自动化程度高，工作效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的一些附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一中的整体结构示意图；

图2为本发明实施例一中的针灸针供料装置的结构示意图；

图3为本发明实施例一中的插针装置的结构示意图；

图4为本发明实施例一中的包装机构的结构示意图；

图5为本发明实施例一中的检测装置的结构示意图。

其中，1、针灸针供料装置；2、塑料管供料装置；3、插针装置；4、包装机构；5、检测装置；6、下料装置；7、针灸针；8、塑料管；

11、第一料仓；12、第一传输线；13、料斗；14、第一料盒；15、第一旋转分料机构；16、第一传输带；17、第一传输驱动机构；

131、第一固定机构；132、活动料板；133、第一孔位；134、第二孔位；

161、第一限位区；162、第二放置位；163、第一限位块；

21、第二料仓；22、第二传输线；23、第一导向槽；

31、第一移动机构；32、夹爪；33、第一夹取块；34、第二夹取块；35、第一放置孔；36、第二放置孔；37、第一定位块；

41、塑料管载具；42、整形机构；43、载具座；44、第二固定机构；45、第二固定驱动机构；46、第二定位块；

421、整形机架；422、第三移动机构；423、整形块；424、第二导向槽；425、第三放置孔；

51、第二移动机构；52、检测机构；53、位移量检测机构；54、压力检测机构；55、压力传感器；56、压块；

61、第三料仓；62、第四移动机构；63、第三料盒。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

如图1所示，本实施例涉及一种针灸针自动包装装置，用于将多个针灸针7装入一个塑料管8中，包括针灸针供料装置1、塑料管供料装置2、插针装置3、包装机构4、检测装置5及下料装置6；

所述针灸针供料装置1包括第一料仓11、第一传输线12和料斗13，所述第一料仓11位于所述第一传输线12的一侧，所述料斗13连接在所述第一传输线12上远离所述第一料仓11的一侧，所述料斗13上设置有供插针装置3伸入的夹取孔；

所述塑料管供料装置2包括第二料仓21、第二传输线22和第一导向槽23，所述第二料仓21位于所述第二传输线22的一侧，所述第一导向槽23连接在所述第二传输线22上远离所述第二料仓21的一侧，所述第一导向槽23的另一端与包装机构4接触；

所述插针装置3包括第一移动机构31和位于所述第一移动机构31上的夹爪32，所述夹爪32将针灸针7从料斗13移动至包装机构4并将针灸针7插入塑料管8中；

所述包装机构4包括塑料管载具41和整形机构42，所述整形机构42位于所述塑料管载具41靠近所述插针装置3的一侧，所述整形机构42用于将夹爪32上夹取的针灸针7进行聚拢，所述塑料管载具41用于固定所述塑料管8的位置；

所述检测装置5位于所述包装机构4的上方并对所述塑料管8内的针灸针7数量、位移距离、塑料管8与针灸针7的贴合程度进行检测并将检测完的塑料管8移动至下料装置6处；所述检测装置5包括第二移动机构51、位于第二移动机构51上的检测机构52。

进一步的，所述下料装置6包括吹气机构（图中未示出）和第三料仓61，所述吹气机构位于所述包装机构4靠近所述塑料管供料装置2的一侧，所述第三料仓61位于所述包装机构4远离所述塑料管供料装置2的一侧，所述吹气机构用于将包装完成的塑料管8吹入第三料仓61中。

进一步的，所述第三料仓61包括第四移动机构62和位于所述第四移动机构62上的第三料盒63。

进一步的，所述针灸针7包括针柄、针体和针尖，包装过程中，一个塑料管8中包装若干个针灸针7；进一步的，夹爪32夹取指定数量的针灸针7并将其一同插入所述塑料管8中直至针尖到达指定深度；所述指定深度通过人为设定或根据针灸针7插入的极限设定；所述指定数量为一个所述塑料管8中要求包装的针灸针7数量。

进一步的，一个所述塑料管8中要求包装的所述针灸针7的数量，即指定数量为2~10个，更进一步的为4~8个，最进一步的为5个。

如图2所示，所述第一料仓11包括第一料盒14和设置在第一料盒14内的至少一个第一旋转分料机构15，所述第一旋转分料机构15用于将针灸针7按序分开并输入第一传输线12中，所述第一旋转分料机构15包括与第一料盒14转动设置的第一滚筒和均匀分布在第一滚筒外侧面的第一旋转分料板，相邻两个所述第一旋转分料板之间形成第一放置位以放置一个针灸针7。

进一步的，所述第一传输线12包括第一传输带16和第一传输驱动机构17，所述第一传输带16上设置有若干个均匀分布的第一限位区161，相邻两个所述第一限位区161之间形成第二放置位162以放置一个针灸针7。

进一步的，每个所述第一限位区161的结构相同，每个所述第一限位区161内均设置有若干个均匀分布的第一限位块163。

进一步的，所述料斗13包括与第一传输线12连接的第一固定机构131和转动连接在第一固定机构131上的活动料板132；所述活动料板132转动时，所述活动料板132向靠近或远离所述第一固定机构131的方向移动。

进一步的，所述夹取孔包括位于所述第一固定机构131上的第一孔位133和位于所述活动料板132上的第二孔位134，所述第一孔位133和所述第二孔位134连通，所述第一孔位133和所述第二孔位134的宽度均小于所述针灸针7的长度；所述活动料板132转动时，所述第二孔位134向靠近或远离所述第一孔位133的方向运动。

如图3所示，所述夹爪32包括第一夹取块33和第二夹取块34，所述第一夹取块33上靠近所述第二夹取块34处设置有第一放置孔35，所述第二夹取块34上靠近所述第一夹取块33处设置有第二放置孔36。

进一步的，所述夹爪32远离所述整形机构42的一侧设置有第一定位块37，所述第一定位块37连接在所述第一移动机构31上并随所述夹爪32运动；所述第一定位块37与所有针灸针7的针柄接触以确保夹爪32夹取时所有针灸针7针柄的一端均处于同一平面上，并进一步确保针灸针7插入的塑料管8中的深度一致。

进一步的，所述第一放置孔35的位置与所述第二放置孔36的位置对应且大小、形状均相同。

本实施例中，所述第一放置孔35与所述第二放置孔36为半径相同的半圆。

进一步的，所述第一夹取块33的横截面面积小于所述第一孔位133的水平投影面积，即所述第一夹取块33能够伸入所述第一孔位133中；所述第二夹取块34的横截面面积小于所述第二孔位134的水平投影面积，即所述第二夹取块34能够伸入所述第二孔位134中。

上文中，当所述针灸针7掉落至料斗13中时，所述针灸针7位于所述第一孔位133和所述第二孔位134的连通处；当料斗13中掉落的针灸针7数量与指定数量一致时，第一移动机构31带动所述夹爪32移动至所述料斗13的下方，所述第一夹取块33插入所述第一孔位133中，所述第二夹取块34插入所述第二孔位134中，并向靠近彼此的方向运动并通过第一放置孔35和第二放置孔36限制针灸针7位置以完成夹取针灸针7动作；当针灸针7夹取完毕后，所述活动料板132向远离所述第一固定机构131的方向运动，直至夹爪32能将针灸针7从料斗13中取出并移动至所述针灸针7与所述包装机构4位于同一水平线上。

进一步的，料斗13中掉落的针灸针7数量通过计数机构计数或根据第一传输线12传输时间推算。

进一步的，所述第二料仓21包括第二料盒和设置在第二料盒内的至少一个第二旋转分料机构，所述第二旋转分料机构用于将塑料管8按序分开并输入第二传输线22中，所述第二旋转分料机构包括与第二料盒转动设置的第二滚筒和均匀分布在第二滚筒外侧面的第二旋转分料板，相邻两个所述第二旋转分料板之间形成第三放置位以放置一个塑料管8。

进一步的，所述第一导向槽23与所述水平面呈夹角，所述第一导向槽23靠近所述第二传输线22处向靠近所述包装机构4处倾斜；所述夹角的角度为15°~60°；更进一步的为15°~45°，最进一步的为15°~30°。

进一步的，所述第一导向槽23靠近所述包装机构4处与所述包装机构4上的塑料管载具41连接。

如图4所示，所述塑料管载具41包括载具座43和位于所述载具座43上远离所述整形机构42一侧的第二固定机构44，所述第二固定机构44用于限制所述载具座43上塑料管8的位置。

进一步的，所述第二固定机构44包括第二固定驱动机构45和位于所述第二固定驱动机构45输出端上的第二定位块46，所述第二定位块46带动所述塑料管8向靠近所述整形机构42的一侧运动直至与所述整形机构42接触。

进一步的，所述整形机构42包括整形机架421、固定在整形机架421上的第三移动机构422和连接在第三移动机构422输出端上的两个整形块423，两个所述整形块423相对于所述整形机架421的中轴线呈对称放置。

进一步的，所述整形块423包括第二导向槽424和与所述第二导向槽424连通的第三放置孔425，所述第二导向槽424的横截面面积向靠近所述插针装置3的一侧向靠近所述包装机构4的一侧逐渐减小。

进一步的，一个所述整形块423上的所述第二导向槽424位于靠近另一个所述整形块423处；一个所述整形块423上的所述第三放置孔425位于靠近另一个所述整形块423处。

进一步的，所述第二导向槽424的横截面为半圆，所述第三放置孔425的横截面为半圆。

进一步的，所述第三放置孔425与所述塑料管8内的中空结构连通，且所述第三放置孔425的半径与所述塑料管8的半径相同。

如图5所示，所述检测机构52包括位移量检测机构53和压力检测机构54，所述压力检测机构54包括压力传感器55和位于所述压力传感器下方的压块56。

进一步的，所述压块56靠近所述包装机构4的一侧设有仿形结构，所述仿形结构的形状和所述塑料管8与压块的接触面的形状一致。

进一步的，所述第一移动机构31为三轴移动机构，所述第二移动机构51和第三移动机构422均包括横向移动机构和竖向移动机构。

实施例二

本实施例是在上述实施例一的基础上进行的，与上述实施例相同之处不予赘述。

本实施例涉及一种包装方法，采用如实施例一所述的包装装置，具体包括以下步骤：

S1、第一料仓11将针灸针7按序分开并输入第一传输线12中，针灸针7通过第一传输线12输入料斗13中并计数；

S2、当所述料斗13中的针灸针7数量达到指定数量时，第一移动机构31带动夹爪32移动至料仓的下方并将夹爪32插入夹取孔中夹取针灸针7，夹取完成后，所述夹爪32带动针灸针7移出料斗13；

S3、步骤S1-S2进行过程中，所述第二料仓21将塑料管8按序分开并输入第二传输线22中，塑料管8通过第二传输线22输入第一导向槽23中，并通过第一导向槽23移动至塑料管载具41中，塑料管载具41将塑料管8移动至与整形机构42接触；

S4、当所述夹爪32带动针灸针7移动至与包装机构4位于同一直线上时，所述整形机构42将夹爪32上夹取的针灸针7进行聚拢；

S5、夹爪32带动聚拢后的针灸针7穿过整形机构42插入塑料管8中并控制夹爪32的移动距离，当夹爪32的移动距离达到指定深度时，停止移动；

S6、所述检测机构52对包装完成后的塑料管8进行检测，判断该包装完成的塑料管8中针灸针7的数量与指定数量是否一致、判断针灸针7移动距离与指定深度是否一致、判断塑料管8与针灸针7贴合程度是否符合要求；若全部都为是则移动至步骤S8，若有其中一个或多个为否则移动至步骤S7；

S7、将该包装完成后的塑料管8判定为NG，并记录哪一项不符合要求，并进行报警，人工将包装完成后的塑料管8取出装置；

S8、下料装置6对包装完成后的塑料管8进行下料。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种针灸针自动包装装置，其特征在于，用于同时将多个针灸针装入一个塑料管中，包括针灸针供料装置、塑料管供料装置、插针装置、包装机构、检测装置及下料装置；

所述针灸针供料装置包括第一料仓、第一传输线和料斗，所述第一料仓位于所述第一传输线的一侧，所述料斗连接在所述第一传输线上远离所述第一料仓的一侧，所述料斗上设置有供插针装置伸入的夹取孔；

所述塑料管供料装置包括第二料仓、第二传输线和第一导向槽，所述第二料仓位于所述第二传输线的一侧，所述第一导向槽连接在所述第二传输线上远离所述第二料仓的一侧，所述第一导向槽的另一端与包装机构接触；

所述插针装置包括第一移动机构和位于所述第一移动机构上的夹爪，所述夹爪将针灸针从料斗移动至包装机构并将针灸针插入塑料管中；

所述包装机构包括塑料管载具和整形机构，所述整形机构位于所述塑料管载具靠近所述插针装置的一侧，所述整形机构用于将夹爪上夹取的针灸针进行聚拢，所述塑料管载具用于固定所述塑料管的位置；

所述检测装置位于所述包装机构的上方并对所述塑料管内的针灸针数量、位移距离、塑料管与针灸针的贴合程度进行检测并将检测完的塑料管移动至下料装置处；所述检测装置包括第二移动机构、位于第二移动机构上的检测机构；

所述料斗包括与第一传输线连接的第一固定机构和转动连接在第一固定机构上的活动料板；所述活动料板转动时，所述活动料板向靠近或远离所述第一固定机构的方向移动；

所述夹取孔包括位于所述第一固定机构上的第一孔位和位于所述活动料板上的第二孔位，所述第一孔位和所述第二孔位连通，所述第一孔位和所述第二孔位的宽度均小于所述针灸针的长度；所述活动料板转动时，所述第二孔位向靠近或远离所述第一孔位的方向运动。

2.根据权利要求1所述的一种针灸针自动包装装置，其特征在于，所述第一传输线包括第一传输带和第一传输驱动机构，所述第一传输带上设置有若干个均匀分布的第一限位区，相邻两个所述第一限位区之间形成第二放置位以放置一个针灸针。

3.根据权利要求1所述的一种针灸针自动包装装置，其特征在于，所述夹爪包括第一夹取块和第二夹取块，所述第一夹取块上靠近所述第二夹取块处设置有第一放置孔，所述第二夹取块上靠近所述第一夹取块处设置有第二放置孔。

4.根据权利要求1所述的一种针灸针自动包装装置，其特征在于，所述塑料管载具包括载具座和位于所述载具座上远离所述整形机构一侧的第二固定机构，所述第二固定机构用于限制所述载具座上塑料管的位置。

5.根据权利要求1所述的一种针灸针自动包装装置，其特征在于，所述整形机构包括整形机架、固定在整形机架上的第三移动机构和连接在第三移动机构输出端上的两个整形块，两个所述整形块相对于所述整形机架的中轴线呈对称放置。

6.根据权利要求5所述的一种针灸针自动包装装置，其特征在于，所述整形块包括第二导向槽和与所述第二导向槽连通的第三放置孔，所述第二导向槽的横截面面积向靠近所述插针装置的一侧向靠近所述包装机构的一侧逐渐减小。

7.根据权利要求1所述的一种针灸针自动包装装置，其特征在于，所述下料装置包括吹气机构和第三料仓，所述吹气机构位于所述包装机构靠近所述塑料管供料装置的一侧，所述第三料仓位于所述包装机构远离所述塑料管供料装置的一侧，所述吹气机构用于将包装完成的塑料管吹入第三料仓中。

8.一种针灸针自动包装方法，其特征在于，采用如权利要求1所述的一种针灸针自动包装装置，具体包括以下步骤：

S1、第一料仓将针灸针按序分开并输入第一传输线中，针灸针通过第一传输线输入料斗中并计数；

S2、当所述料斗中的针灸针数量达到指定数量时，第一移动机构带动夹爪移动至料仓的下方并将夹爪插入夹取孔中夹取针灸针，夹取完成后，所述夹爪带动针灸针移出料斗；

S3、步骤S1-S2进行过程中，所述第二料仓将塑料管按序分开并输入第二传输线中，塑料管通过第二传输线输入第一导向槽中，并通过第一导向槽移动至塑料管载具中，塑料管载具将塑料管移动至与整形机构接触；

S4、当所述夹爪带动针灸针移动至与包装机构位于同一直线上时，所述整形机构将夹爪上夹取的针灸针进行聚拢；

S5、夹爪带动聚拢后的针灸针穿过整形机构插入塑料管中并控制夹爪的移动距离，当夹爪的移动距离达到指定深度时，停止移动；

S6、所述检测机构对包装完成后的塑料管进行检测，判断该包装完成的塑料管中针灸针的数量与指定数量是否一致、判断针灸针移动距离与指定深度是否一致、判断塑料管与针灸针贴合程度是否符合要求；若全部都为是则移动至步骤S8，若有其中一个或多个为否则移动至步骤S7；

S7、将该包装完成后的塑料管判定为NG，并记录哪一项不符合要求，并进行报警，人工将包装完成后的塑料管取出装置；

S8、下料装置对包装完成后的塑料管进行下料。

Images