CN114571209B - 一种自动组装模组 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动组装技术领域，尤其涉及一种自动组装模组。该自动组装模组包括组装驱动机构、组装机构以及撑开驱动机构。其中，组装机构设置在组装驱动机构的输出端，且夹持第一工件，撑开驱动机构沿第一方向可移动地设置在组装机构上，组装驱动机构能够驱动组装机构和撑开驱动机构沿第一方向同步移动至撑开驱动机构与第二工件抵接的预设位置，组装驱动机构能够驱动组装机构相对于撑开驱动机构沿第一方向继续移动，以使组装机构在与第一方向垂直的平面内撑开第二工件的装配腔并将第一工件装配至装配腔内。该自动组装模组通过撑开第二工件的装配腔，以便于将第一工件与第二工件组装在预设的装配腔中，有利于扩大自动组装模组的应用范围。

Description

一种自动组装模组

技术领域

本发明涉及自动组装技术领域，尤其涉及一种自动组装模组。

背景技术

为了提高生产效率，自动组装模组在工件的生产工序中的应用日趋广泛。且随着自动化技术的发展，对自动组装模组的应用环境要求日益提高。

现有技术中，自动组装模组包括组装驱动机构和组装机构，且组装机构设置在组装驱动机构的输出端，组装机构用于夹持第一工件将其组装到第二工件上。具体而言，组装机构包括组装部，第一工件设置在组装部的输出端上，当组装驱动机构件将第一工件输送到预设安装位置，组装部释放第一工件，将第一工件放入预设位置。但现有技术中，第二工件的装配腔狭窄，且位于第二工件内部，导致组装机构无法直接将第一工件输送到预设安装位置。

为解决上述问题，亟待提供一种自动组装模组，解决自动组装模组无法实现狭窄空间自动组装的问题。

发明内容

本发明的目的是提出一种自动组装模组，以达到实现狭窄空间自动组装的效果。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种自动组装模组，包括：

组装驱动机构；

组装机构，设置在所述组装驱动机构的输出端，且所述组装机构夹持第一工件；以及

撑开驱动机构，沿第一方向可移动地设置在所述组装机构上，所述组装驱动机构能够驱动所述组装机构和所述撑开驱动机构沿所述第一方向同步移动至所述撑开驱动机构与第二工件抵接的预设位置，所述组装驱动机构能够驱动所述组装机构相对于所述撑开驱动机构沿所述第一方向继续移动，以使所述组装机构在与所述第一方向垂直的平面内撑开所述第二工件的装配腔并将所述第一工件装配至所述装配腔内。

作为一种可选方案，所述撑开驱动机构包括：

第一架体，所述第一架体与所述组装机构在所述第一方向上滑动连接；

限位块，设置在所述第一架体上，所述限位块用于与所述第二工件抵接；以及

第一导向组件，设置在所述组装机构和所述第一架体之间，且所述组装驱动机构被配置为驱动所述组装机构相对于所述限位块朝向靠近所述第二工件运动时，所述第一导向组件能够驱动所述组装机构在所述限位块的抵接平面内撑开所述装配腔。

作为一种可选方案，所述第一导向组件包括：

轨迹板，设置在所述第一架体上，且所述轨迹板上设置有沿所述第一方向延伸的第一导轨，所述第一导轨在第二方向上的宽度沿所述第一方向增大，所述第二方向垂直于所述第一方向；以及

多个导轮，多个所述导轮分别抵接在所述第一导轨的两侧，且多个所述导轮分别设置在所述组装机构上能够相互靠近或者远离的多个组装部上，多个所述组装部被配置为相互靠近时能够固定所述第一工件，多个所述导轮在所述第一导轨上沿所述第一方向移动时，多个所述组装部能够相互远离以撑开所述装配腔以及将所述第一工件释放至所述装配腔内。

作为一种可选方案，沿远离所述组装驱动机构的方向，所述第一导轨包括第一导向部和第二导向部，且所述第二导向部在所述第二方向上的宽度大于所述第一导向部在所述第二方向上的宽度，所述第一导向部和所述第二导向部平滑过渡，所述限位块与所述第二工件抵接之前，所述导轮与所述第一导向部的两侧抵接，所述限位块与所述第二工件抵接且所述组装驱动机构驱动所述组装机构继续向所述第二工件运动时，所述导轮沿所述第一导向部朝向所述第二导向部方向运动，所述导轮能够与所述第二导向部的两侧抵接，以使所述组装机构撑开所述装配腔。

作为一种可选方案，所述组装机构包括：

夹持气缸，设置在所述组装驱动机构的输出端；

两个组装部，相对且间隔设置在所述夹持气缸的输出端，所述组装部上开设有夹持槽，所述夹持槽从所述组装部远离所述夹持气缸的一端向所述夹持气缸方向延伸形成，相对设置的两个所述夹持槽被配置为夹持所述第一工件。

作为一种可选方案，所述组装部还包括：

连接部，与所述夹持气缸的输出端连接；以及

多个组装爪，与所述连接部远离所述夹持气缸的端面连接，并向远离所述夹持气缸的方向延伸，且至少一个所述组装爪的长度大于其他所述组装爪。

作为一种可选方案，所述组装机构还包括：

第二导向组件，设置在所述撑开驱动机构和所述夹持气缸之间，所述第二导向组件被配置为所述夹持气缸沿所述第一方向运动导向。

作为一种可选方案，所述组装机构还包括：

第二架体，设置在所述夹持气缸和所述组装驱动机构之间；

第三导向组件，沿所述第一方向设置在所述第二架体和所述撑开驱动机构之间，所述第三导向组件被配置为所述第二架体沿所述第一方向运动提供导向。

作为一种可选方案，所述撑开驱动机构上开设有沿所述第一方向延伸的导向孔，所述第三导向组件包括：

导杆，穿过所述导向孔设置在所述第二架体上；以及

弹性件，套设在所述导杆上，所述弹性件的两端分别与所述导杆和所述第二架体抵接。

作为一种可选方案，所述组装驱动机构包括：

第三架体；

驱动件，设置在所述第三架体上；

第四导向组件，设置在所述组装机构和所述驱动件的输出端之间，所述第四导向组件能够为所述组装机构沿所述第一方向运动提供导向。

作为一种可选方案，所述第四导向组件包括第二导轨和第一滑块，所述第二导轨沿所述第一方向设置在所述第三架体上，所述第一滑块与所述第二导轨滑动连接，且所述组装机构设置在所述第一滑块上；所述组装驱动机构还包括：

限位组件，设置在所述第一滑块和所述第三架体之间，所述限位组件被配置为约束所述第一滑块朝向所述第二工件运动的极限位置。

作为一种可选方案，所述限位组件包括：

安装件，设置在所述第三架体上；

抵接件，设置在所述安装件上；以及

限位件，设置在所述第一滑块上，所述驱动件驱动所述组装机构朝向所述第二工件运动到极限位置时，所述限位件能够与所述抵接件抵接。

作为一种可选方案，沿所述第一方向，所述抵接件与所述安装件的安装位置可调。

本发明的有益效果为：

本发明提供一种自动组装模组，该自动组装模组包括组装驱动机构、组装机构以及撑开驱动机构。其中，组装机构设置在组装驱动机构的输出端，且组装机构夹持第一工件，撑开驱动机构沿第一方向可移动地设置在组装机构上，组装驱动机构能够驱动组装机构和撑开驱动机构沿第一方向同步移动至撑开驱动机构与第二工件抵接的预设位置，组装驱动机构能够驱动组装机构相对于撑开驱动机构沿第一方向继续移动，以使组装机构在与第一方向垂直的平面内撑开第二工件的装配腔并将第一工件装配至装配腔内。该自动组装模组通过撑开驱动机构撑开第二工件的装配腔，以便于组装驱动机构驱动组装机构将第一工件与第二工件组装在预设位置，且该预设位置可以是第二工件的内部，实现狭窄空间的自动组装，有利于扩大自动组装模组的应用范围。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的自动组装模组的结构示意图一；

图2是本发明实施例提供的自动组装模组的结构示意图二；

图3是本发明实施例提供的组装部的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的组装机构和撑开驱动机构的结构示意图一；

图5是本发明实施例提供的组装机构和撑开驱动机构的结构示意图二；

图6是本发明实施例提供的轨迹板的结构示意图。

图中标记如下：

100、组装驱动机构；110、第三架体；120、驱动件；130、第四导向组件；131、第二导轨；132、第一滑块；140、限位组件；141、安装件；142、抵接件；143、限位件；

200、组装机构；210、夹持气缸；211、导向槽；212、第一阶梯；220、组装部；221、组装爪；2211、夹持槽；22111、夹持面；22112、推动面；222、连接部；223、防脱凸起；230、第二导向组件；231、第三导轨；232、第三滑块；240、第二架体；241、第二阶梯；250、第三导向组件；251、导杆；2511、杆部；2512、端帽；252、弹性件；260、第五导向组件；261、第二滑块；

300、撑开驱动机构；310、第一架体；311、第三阶梯；320、限位块；330、第一导向组件；331、轨迹板；3311、第一导轨；33111、第一导向部；33112、第二导向部；332、导轮；

400、第一工件。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分结构而非全结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内结构的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

为了提高生产效率，自动组装模组在工件的生产工序中的应用日趋广泛。且随着自动化技术的发展，对自动组装模组的应用环境要求日益提高。

如图1所示，本实施例提供一种自动组装模组，该自动组装模组包括组装驱动机构100、组装机构200以及撑开驱动机构300。其中，组装机构200设置在组装驱动机构100的输出端，且组装机构200夹持第一工件400，撑开驱动机构300沿第一方向可移动地设置在组装机构200上，组装驱动机构300能够驱动组装机构200和撑开驱动机构300沿第一方向同步移动至撑开驱动机构300与第二工件抵接的预设位置，组装驱动机构100能够驱动组装机构200相对于撑开驱动机构300沿Z方向(第一方向)继续移动，以使组装机构200在与第一方向垂直的平面内撑开第二工件的装配腔并将第一工件装配至装配腔内。该自动组装模组通过撑开驱动机构300驱动组装机构200撑开第二工件的装配腔，以便于组装驱动机构100驱动组装机构200将第一工件400与第二工件组装在预设位置，且该预设位置可以是第二工件的内部，实现狭窄空间的自动组装，有利于扩大自动组装模组200的应用范围。

现结合图1对组装驱动机构100的细节结构进行说明。

如图1所示，组装驱动机构100包括第三架体110、驱动件120以及第四导向组件130。其中，驱动件120设置在第三架体110上，第四导向组件130设置在组装机构200和驱动件120的输出端之间，第四导向组件130能够为组装机构200沿第一方向运动提供导向，从而提高组装机构200沿Z方向运动的稳定性。具体地，第四导向组件130包括第二导轨131和第一滑块132。其中，第二导轨131沿第一方向设置在第三架体110上，第一滑块132与第二导轨131滑动连接，且组装机构200设置在第一滑块132上，以避免组装机构200沿Z方向运动过程发生倾斜或者卡滞。

进一步地，组装驱动机构100还包括限位组件140，限位组件140设置在第一滑块132和第三架体110之间，限位组件140能够约束第一滑块132朝向第二工件运动的极限位置，避免组装机构200沿Z方向运动距离过大而与第二工件发生碰撞，有利于提高自动组装模组的安全性。

请继续参见图1，限位组件140包括安装件141、抵接件142以及限位件143。其中，安装件141设置在第三架体110上，抵接件142设置在安装件141上，限位件143设置在第一滑块132上，驱动件120驱动组装机构200朝向第二工件运动到极限位置时，限位件143能够与抵接件142抵接，从而限制第一滑块132沿Z方向运动的最大位移，进而约束组装机构200沿Z方向运动的最大位移。

为了扩大自动组装模组的适用范围，沿Z方向，抵接件142与安装件141的安装位置可调，以便于调节组装机构200能够沿Z方向滑动的最大位移，从而满足不同的使用需求。示例性地，抵接件142包括螺杆和螺帽，安装件141上开设有螺纹孔，通过调节螺杆在螺纹孔中的高度，然后将螺帽拧在螺杆上，从而固定螺杆相对安装件141的位置。当需要调节抵接件142的限位高度时，只需要拧松螺帽，然后调节螺杆到预设高度后，再拧紧螺帽。该结构简单，接螺杆和螺帽为常规部件，有利于节约成本。

现结合图1～图3对组装机构200的细节结构进行说明。

如图1和图2所示，组装机构200包括夹持气缸210和两个组装部220。其中，夹持气缸210设置在组装驱动机构100的输出端，两个组装部220相对且间隔设置在夹持气缸210的输出端，组装部220上开设有夹持槽2211，夹持槽2211从组装部220远离夹持气缸210的一端向夹持气缸210方向延伸形成，相对设置的两个夹持槽2211用于夹持第一工件400。由此可见，组装部220的夹持槽2211有夹持面22111和推动面22112围设形成。其中，两个组装部220的夹持面22111相对设置能够起到夹持第一工件400的作用。当限位块320与第二工件抵接，且组装驱动机构100驱动限位组件140继续朝向第二工件运动时，推动面22112与第一工件400的上端面抵接，且能够推动第一工件400朝向第二工件运动，避免第一工件400与组装部220之间打滑。具体而言，本实施例中，夹持气缸210沿X方向(第二方向)夹持第一工件400，第一工件400沿Y方向(第三方向)设置，以便于使第一工件400与第二工件的安装位置相对应。当然，夹持气缸210还可以其他方向设置，本实施例对此不作约束。

如图2所示，当然，为了提高组装部220沿X方向运动的稳定性，组装机构200还包括第五导向组件260，第五导向组件260设置在夹持气缸210和组装部220之间，且该第五导向组件260能够为组装部220沿X方向运动提供导向。具体而言，夹持气缸210上开设有导向槽211，第五导向组件260包括第二滑块261，且第二滑块261与导向槽211滑动连接，组装部220与第二滑块261连接，从而提高组装部220沿X方向的运动精度和稳定性。

请继续参见图2，组装机构200还包括设置在撑开驱动机构300和夹持气缸210之间的第二导向组件230，第二导向组件230能够为夹持气缸210沿Z方向运动导向，从而提高夹持气缸210沿Z方向运动的稳定性。具体而言，第二导向组件230包括第三导轨231和第三滑块232。其中，第三导轨231沿Z方向设置在撑开驱动机构300上，第三滑块232与第三导轨231滑动连接，且夹持气缸210设置在第三滑块232上。当撑开驱动机构300与第二工件抵接后，组装驱动机构100继续驱动组装机构200朝向第二工件运动，则夹持气缸210继续朝向第二工件运动时，由于撑开驱动机构300与第二工件抵接导致撑开驱动机构300无法继续运动，使固定在夹持气缸上的第三滑块232能够相对第三导轨231滑动，以便于提高夹持气缸210沿Z方向运动的稳定性，进而有利于保证第一工件400的组装精度。

请继续参见图2，作为一种可选方案，组装机构200还包括第二架体240和第三导向组件250。其中，第二架体240设置在夹持气缸210和组装驱动机构100之间，第三导向组件250沿Z方向设置在第二架体240和撑开驱动机构300之间，第三导向组件250能够为第二架体240沿Z方向运动提供导向，从而进一步提高夹持气缸210沿Z方向运动的稳定性。具体而言，撑开驱动机构300上开设有沿第一方向延伸的导向孔，第三导向组件250包括导杆251和弹性件252。其中，导杆251穿过导向孔设置在第二架体240上，弹性件252套设在导杆251上，弹性件252的两端分别与导杆251和第二架体240抵接，利用导杆251在导向孔中往复运动，以避免夹持机构运动过程发生倾斜。弹性件252的弹性作用能够避免导杆251与第二架体240发生刚性碰撞，有利于提高导杆251和第二架体240的使用寿命。进一步地，导杆251包括杆部2511和端帽2512，端帽2512直径大于杆部2511，弹性件252的两端分别与端帽2512和第二架体240抵接，利用端帽2512约束弹性件252的位置。

如图2所示，进一步地，夹持气缸210和第二架体240之间通过固定件固定，夹持气缸210设置有第一阶梯212，第二架体240上设置有第二阶梯241，第一阶梯212和第二阶梯241相对配合，且第一阶梯212卡接在第二阶梯241远离组装部220的方向。当组装驱动机构100驱动组装机构200朝向第二工件运动时，第一阶梯212能够通过与第二阶梯241抵接推动第二架体240向第二工件运动，从而提高第二架体240和夹持气缸210运动的同步性，避免仅通过螺钉等固定件固定导致固定件受到较大的剪切力，有利于提高固定件的使用寿命。同时，当限位块320与第二工件抵接以约束第一架体310沿Z方向位移时，第一阶梯212能够通过与第二阶梯241抵接继续推动第二架体240向第二工件运动，且此时收到限位块320阻力较大，导致固定件收到的剪切力较大，利用第一阶梯212推动第二阶梯241，通过面与面的推动力，有效缓解固定件的剪切力，有利于提高固定件的使用寿命。

进一步地，如图2和图3所示，组装部220还包括连接部222和多个组装爪221。其中，连接部222与夹持气缸210的输出端连接，多个组装爪221与连接部222远离夹持气缸210的端面连接，并向远离夹持气缸210的方向延伸，且至少一个组装爪221的长度大于其他组装爪221，以便于长度较大的组装爪221能够伸入到第二工件之间，并在撑开驱动机构300的驱动下将第二工件撑开。具体而言，两个组装部220沿X方向相对设置，夹持气缸210能够驱动两个组装部220沿X方向相互靠近或远离。当两个组装部220相互靠近时，能够夹持固定第一工件400，当两个组装部220相互远离时，将释放第一工件400。该组装部220包括三个组装爪221，有利于保证组装爪221夹持第一工件400的稳定性。且三个组装爪221平行且间隔设置，其中位于中间的组装爪221长度较大，即当撑开驱动机构300驱动两个组装部220相互远离时，较长的组装爪221伸入到第二中间中，并能够将能够将第二工件撑开，通过中间设置较长组装爪撑开第二工件，有利于保证第二工件被撑开的位置两侧空间均匀，进而保证组装第一工件400时空间充足。两侧的组装爪221长度较小，且长度较小的组装爪221上开设有夹持槽2211，当中间的组装爪221将第二工件撑开后，两侧的组装爪221的夹持面22111释放第一工件后，两侧的组装爪221的推动面22112仍能够共同施力推动第一工件400组装到装配腔中，有利于保证第一工件400运动过程中保持稳定，避免发生倾斜。

请接续参见图3,，组装部220还包括防脱凸起223。防脱凸起223设置在较长的组装爪221上，防脱凸起223从组装爪221面向第一工件400的表面向远离组装爪221的方向延伸形成，防脱凸起223能够承托第一工件400远离夹持气缸210的端面，有利于提高夹持第一工件400的稳定性，避免在转移过程中第一工件400掉落。

现结合图4～图6对撑开驱动机构300的细节结构进行说明。

如图4所示，撑开驱动机构300包括第一架体310、限位块320和第一导向组件330。其中，第一架体310与组装机构200在Z方向上滑动连接，限位块320设置在第一架体310上，限位块320用于与第二工件抵接，第一导向组件330设置在组装机构200和第一架体310之间，且组装驱动机构100能够驱动组装机构200相对于限位块320朝向靠近第二工件运动时，第一导向组件330能够驱动组装机构200在限位块的抵接平面内撑开装配腔，以便于将第一工件400安装到第二工件的内部。具体地，当组装驱动机构100驱动组装机构200朝向第二工件运动至预设位置后，限位块320能够与第二工件抵接。此时，组装驱动机构100继续驱动组装机构200朝向第二工件运动，限位块320将约束第一架体310和第一导向组件330沿Z方向的位置，避免第一架体310和第一导向组件330继续朝向第二工件运动，此时组装机构200沿Z方向运动，第一导向组件330能够驱动组装机构200撑开第二工件，以便于将第一工件400输送到狭窄的安装空间，并完成组装。该结构简单，且便于实现，且第一导向组件330还能够提高组装机构200沿Z方向运动的稳定性。具体而言，第一架体310为沿Z方向延伸的板状结构，限位块320位于第一架体310靠近第二架体240的方向，且限位块320与第一架体310通过螺钉固定，以提高限位块320的结构稳定性。

如图5所示，限位块320可以位于两个组装部220之间，由于第一工件400为环形结构，限位块320能够从环形结构的第一工件400中间抵接在第二工件上，从而减小自动组装模组的使用空间。当然，限位块320的具体固定位置不是本实施例的限定内容。

请继续参见图5和图6，第一导向组件330包括轨迹板331和多个导轮332。其中，轨迹板331设置在第一架体310上，且轨迹板331上设置有沿Z方向延伸的第一导轨3311，第一导轨3311在X方向上的宽度沿Z方向增大，X方向垂直与Z方向，多个导轮332分别抵接在第一导轨3311的两侧，且多个导轮332分别设置在组装机构200上能够相互靠近或远离的多个组装部220上，多个组装部220相互靠近时能够固定第一工件，多个导轮332在第一导轨3311上沿第一方向移动时，多个组装部220能够相互远离以撑开装配腔以及将第一工件释放至装配腔中。当组装机构200朝向第二工件运动时，导轮332始终与第一导轨3311的两侧抵接，有利于提高组装机构200沿Z方向运动的稳定性，进而提高组装精度。同时，导轮332包括固定轴和滚轮，固定轴固定在组装机构200上，滚轮和固定轴可转动连接，以便于利用滚轮与第一导轨3311的滚动抵接进行导向，有利于减少导轮332与第一导轨3311之间的摩擦，提高组装驱动机构100动能的利用率。示例性地，导轮332为两个，第一导轨3311的两侧各设置一个导轮332，以达到导向的作用。

请继续参见图5和图6，沿远离组装驱动机构100的方向，第一导轨3311包括第一导向部33111和第二导向部33112，且第二导向部33112在X方向上的宽度大于第一导向部33111在X方向上的宽度，第一导向部33111和第二导向部33112平滑过渡，限位块320与第二工件抵接之前，导轮332与第一导向部33111的两侧抵接，限位块320与第二工件抵接且组装驱动机构100驱动组装机构200继续向第二工件运动时，导轮332沿第一导向部33111朝向第二导向部33112方向运动，导轮332能够与第二导向部33112的两侧抵接。随着组装机构200朝向第二工件逐渐靠近，该自动组装模组通过导轮332从第一导向部33111的两侧运动至第二导向部33112的两侧，从而使位于第一导轨3311两侧导轮332中心距变大，进而驱动组装机构200将第二工件的装配腔撑开。具体而言，导轮332远离第一导轨3311的一端固定在组装部220上，当两个导轮332位于第二导向部33112的两侧时，两个导轮332中心距增大，从而驱动相对设置的组装部220相互远离，进而释放对第一工件400的夹持，但此时推动面22112仍然能够与第一工件400的表面抵接，以便于组装驱动机构100驱动组装部220沿Z方向继续运动时，推动面22112能够推动第一工件400。

如图4所示，进一步地，为了避免轨迹板331和第一架体310之间相对滑动，第一架体310上设置有第三阶梯311，第二架体240能够抵接在轨迹板331的上表面。当组装驱动机构100驱动组装机构200和撑开驱动机构300朝向第二工件运动时，第三阶梯311能够推动轨迹板331朝向第二工件运动，从而提高轨迹板331和第一架体310运动的同步性，避免仅通过螺钉等固定件固定，且有利于提高固定件的使用寿命。同时，当限位块320与第二工件抵接以约束第一架体310沿Z方向位移时，轨迹板331的上端面向第三阶梯311施加抵接力，以避免第一架体310的位移。

现结合图1～图6，对本实施例的具体操作过程进行说明：

首先，启动驱动件120，驱动第一滑块132朝向第二工件方向运动，驱动夹持气缸210朝向第二工件运动，以便于驱动组装部220夹持第一工件400朝向第二工件运动。在此过程中，第一滑块132能够相对第二导轨131滑动，且第三导轨231和第三滑块232相对位置固定。

当第一工件400运动到预设位置时，限位块320能够与第二工件抵接，从而约束第一架体310沿Z方向的位移。

当驱动件120驱动组装部220继续朝向第二工件运动时，导轮332沿第一导向部33111向第二导向部33112运动，当导轮332运动到第二导向部33112的两侧后，两个组装部220相互远离，从而使夹持面22111远离第一工件400，但推动面22112仍与第一工件400的上表面抵接，且长度较大的组装爪221能够驱动第二工件撑开。这个过程中，第三滑块232相对第三导轨231滑动，弹性件252被压缩，且导杆251在导向孔中滑动。

然后，驱动件120驱动组装部220继续朝向第二工件运动时，推动面22112推动第一工件400运动至被撑开的组装空间中，并在推动面22112的推力作用下完成组装。

注意，以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施方式的限制，上述实施方式和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明的要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种自动组装模组，其特征在于，包括：

组装驱动机构（100）；

组装机构（200），设置在所述组装驱动机构（100）的输出端，且所述组装机构（200）夹持第一工件（400）；以及

撑开驱动机构（300），沿第一方向可移动地设置在所述组装机构（200）上，所述组装驱动机构（100）能够驱动所述组装机构（200）和所述撑开驱动机构（300）沿所述第一方向同步移动至所述撑开驱动机构（300）与第二工件抵接的预设位置，所述预设位置是所述第二工件的内部，所述组装驱动机构（100）能够驱动所述组装机构（200）相对于所述撑开驱动机构（300）沿所述第一方向继续移动，以使所述组装机构（200）在与所述第一方向垂直的平面内撑开所述第二工件的装配腔并将所述第一工件装配至所述装配腔内；

所述组装机构（200）包括：

夹持气缸（210），设置在所述组装驱动机构（100）的输出端；

两个组装部（220），相对且间隔设置在所述夹持气缸（210）的输出端，所述组装部（220）上开设有夹持槽（2211），所述夹持槽（2211）从所述组装部（220）远离所述夹持气缸（210）的一端向所述夹持气缸（210）方向延伸形成，相对设置的两个所述夹持槽（2211）被配置为夹持所述第一工件（400）；所述夹持槽（2211）由夹持面（22111）和推动面（22112）围设形成，相对设置的两个所述夹持面（22111）用于夹持所述第一工件（400），所述推动面（22112）能与所述第一工件（400）的上端面抵接，以推动所述第一工件（400）朝向所述第二工件运动；

所述组装部（220）还包括：

连接部（222），与所述夹持气缸（210）的输出端连接；以及

多个组装爪（221），与所述连接部（222）远离所述夹持气缸（210）的端面连接，并向远离所述夹持气缸（210）的方向延伸，至少一个所述组装爪（221）的长度大于其他所述组装爪（221）；

所述撑开驱动机构（300）包括：

第一架体（310），所述第一架体（310）与所述组装机构（200）在所述第一方向上滑动连接；

限位块（320），设置在所述第一架体（310）上，所述限位块（320）用于与所述第二工件抵接；以及

第一导向组件（330），设置在所述组装机构（200）和所述第一架体（310）之间，且所述组装驱动机构（100）被配置为驱动所述组装机构（200）相对于所述限位块（320）朝向靠近所述第二工件运动时，所述第一导向组件（330）能够驱动所述组装机构（200）在所述限位块（320）的抵接平面内撑开所述装配腔；

所述第一导向组件（330）包括：

轨迹板（331），设置在所述第一架体（310）上，且所述轨迹板（331）上设置有沿所述第一方向延伸的第一导轨（3311），所述第一导轨（3311）在第二方向上的宽度沿所述第一方向增大，所述第二方向垂直于所述第一方向；以及

多个导轮（332），多个所述导轮（332）分别抵接在所述第一导轨（3311）的两侧，且多个所述导轮（332）分别设置在所述组装机构（200）上能够相互靠近或者远离的多个组装部（220）上，多个所述组装部（220）被配置为相互靠近时能够固定所述第一工件，多个所述导轮（332）在所述第一导轨（3311）上沿所述第一方向移动时，多个所述组装部（220）能够相互远离以撑开所述装配腔以及将所述第一工件释放至所述装配腔内。

2.根据权利要求1所述的自动组装模组，其特征在于，沿远离所述组装驱动机构（100）的方向，所述第一导轨（3311）包括第一导向部（33111）和第二导向部（33112），且所述第二导向部（33112）在所述第二方向上的宽度大于所述第一导向部（33111）在所述第二方向上的宽度，所述第一导向部（33111）和所述第二导向部（33112）平滑过渡，所述限位块（320）与所述第二工件抵接之前，所述导轮（332）与所述第一导向部（33111）的两侧抵接，所述限位块（320）与所述第二工件抵接且所述组装驱动机构（100）驱动所述组装机构（200）继续向所述第二工件运动时，所述导轮（332）沿所述第一导向部（33111）朝向所述第二导向部（33112）方向运动，所述导轮（332）能够与所述第二导向部（33112）的两侧抵接，以使所述组装机构（200）撑开所述装配腔。

3.根据权利要求1所述的自动组装模组，其特征在于，所述组装机构（200）还包括：

第二导向组件（230），设置在所述撑开驱动机构（300）和所述夹持气缸（210）之间，所述第二导向组件（230）被配置为所述夹持气缸（210）沿所述第一方向运动导向。

4.根据权利要求1所述的自动组装模组，其特征在于，所述组装机构（200）还包括：

第二架体（240），设置在所述夹持气缸（210）和所述组装驱动机构（100）之间；

第三导向组件（250），沿所述第一方向设置在所述第二架体（240）和所述撑开驱动机构（300）之间，所述第三导向组件（250）被配置为所述第二架体（240）沿所述第一方向运动提供导向。

5. 根据权利要求4所述的自动组装模组，其特征在于，所述撑开驱动机构（300）上开设有沿所述第一方向延伸的导向孔，所述第三导向组件（250）包括：

导杆（251），穿过所述导向孔设置在所述第二架体（240）上；以及

弹性件（252），套设在所述导杆（251）上，所述弹性件（252）的两端分别与所述导杆（251）和所述第二架体（240）抵接。

6.根据权利要求1～2任一项所述的自动组装模组，其特征在于，所述组装驱动机构（100）包括：

第三架体（110）；

驱动件（120），设置在所述第三架体（110）上；

第四导向组件（130），设置在所述组装机构（200）和所述驱动件（120）的输出端之间，所述第四导向组件（130）能够为所述组装机构（200）沿所述第一方向运动提供导向。

7.根据权利要求6所述的自动组装模组，其特征在于，所述第四导向组件（130）包括第二导轨（131）和第一滑块（132），所述第二导轨（131）沿所述第一方向设置在所述第三架体（110）上，所述第一滑块（132）与所述第二导轨（131）滑动连接，且所述组装机构（200）设置在所述第一滑块（132）上；所述组装驱动机构（100）还包括：

限位组件（140），设置在所述第一滑块（132）和所述第三架体（110）之间，所述限位组件（140）被配置为约束所述第一滑块（132）朝向所述第二工件运动的极限位置。

8.根据权利要求7所述的自动组装模组，其特征在于，所述限位组件（140）包括：

安装件（141），设置在所述第三架体（110）上；

抵接件（142），设置在所述安装件（141）上；以及

限位件（143），设置在所述第一滑块（132）上，所述驱动件（120）驱动所述组装机构（200）朝向所述第二工件运动到极限位置时，所述限位件（143）能够与所述抵接件（142）抵接。

9.根据权利要求8所述的自动组装模组，其特征在于，沿所述第一方向，所述抵接件（142）与所述安装件（141）的安装位置可调。