CN114560406A - 作业机械的臂架回转控制方法、装置及作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种作业机械的臂架回转控制方法、装置及作业机械，所述方法包括获取臂架的第一节臂相对于水平面的倾角，以及各个支腿的位置参数；根据所述位置参数，确定所述支腿的支撑状态；在所述支腿不处于全支撑状态的情况下，根据所述倾角与所述位置参数，确定所述臂架的回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动。本发明可实现基于支腿与臂架的姿态，便捷地控制臂架安全回转，不仅控制简单便捷，可靠性高，而且操作手可以在安全可控范围内获得更大支撑灵活度，扩大施工范围。

Description

作业机械的臂架回转控制方法、装置及作业机械

技术领域

本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种作业机械的臂架回转控制方法、装置及作业机械。

背景技术

作业机械是装备工业当中的重要组成部分，主要用于土石施工、路面养护、起重装卸作业等。对于需要回转作业的作业机械而言，作业机械通常包括泵车、起重机及消防车等。

在臂架进行回转作业时，为了确保作业机械的车身的稳定性，在作业机械的底盘配设有多个支腿，例如，泵车设有四个支腿，分别为设于前侧的两个伸缩式支腿与设于后侧的两个摆动式支腿。如此，基于支腿提供的辅助支撑，可在臂架进行回转时，确保作业机械的车身不会倾覆，以确保臂架的回转安全。

相关技术中，在计算臂架的安全回转范围时，需要将作业机械处于各种极端工况下测算整车的重心，并预先输入作业机械的三维模型，以进行实时计算。这种计算方式不仅费时费力，对作业机械的工作环境要求较高，整车重心测算难度大，而且难以基于支腿与臂架的姿态，便捷地控制臂架安全回转。

发明内容

本发明提供一种作业机械的臂架回转控制方法、装置及作业机械，用以解决或改善当前难以基于支腿与臂架的姿态，便捷地控制臂架安全回转的问题。

本发明提供一种作业机械的臂架回转控制方法，包括：获取臂架的第一节臂相对于水平面的倾角，以及各个支腿的位置参数；根据所述位置参数，确定所述支腿的支撑状态；在所述支腿不处于全支撑状态的情况下，根据所述倾角与所述位置参数，确定所述臂架的回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动。

根据本发明提供的一种作业机械的臂架回转控制方法，所述根据所述倾角与所述位置参数，确定所述臂架的回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动的步骤，包括：根据所述倾角，确定所述第一节臂的竖直状态；根据所述位置参数，确定所述各个支腿相对于所述臂架的回转中心形成的支撑区域的辐射角度；在所述第一节臂处于竖直状态，以及所述辐射角度小于360°的情况下，根据所述支撑区域确定所述回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动；其中，所述辐射角度为所述各个支腿的顺次连线的首端与尾端相对于所述回转中心的夹角，所述支撑区域位于所述回转区域内，所述回转区域对应的回转角度为所述辐射角度与角度增量之和。

根据本发明提供的一种作业机械的臂架回转控制方法，所述在所述第一节臂处于竖直状态，以及所述辐射角度小于360°的情况下，根据所述支撑区域确定所述回转区域的步骤，包括：在所述第一节臂处于竖直状态，以及所述辐射角度小于180°的情况下，确定所述回转范围对应的回转角度为180°。

根据本发明提供的一种作业机械的臂架回转控制方法，所述在所述第一节臂处于竖直状态，以及所述辐射角度小于360°的情况下，根据所述支撑区域确定所述回转区域的步骤，包括：在确定所述各个支腿的顺次连线的两端分别为伸缩式支腿与摆动式支腿时，所述回转范围超出所述支撑区域之外的部分位于靠近所述伸缩式支腿所在的位置；或者，在确定所述各个支腿的顺次连线的两端均为伸缩式支腿时，所述回转范围超出所述支撑区域之外的部分位于靠近两个所述伸缩式支腿当中至少一者所在的位置。

根据本发明提供的一种作业机械的臂架回转控制方法，所述根据所述倾角与所述位置参数，确定所述臂架的回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动的步骤，还包括：在所述第一节臂处于倾斜状态，以及所述辐射角度小于360°的情况下，确定所述回转区域与所述支撑区域重合，控制所述臂架在所述支撑区域内回转；在所述第一节臂处于倾斜状态，以及所述辐射角度等于360°的情况下，控制所述臂架无限制地以任意角度转动。

根据本发明提供的一种作业机械的臂架回转控制方法，还包括：在所述支腿处于全支撑状态的情况下，控制所述臂架无限制地以任意角度转动。

本发明还提供一种作业机械的臂架回转控制装置，包括：

获取模块，用于获取臂架的第一节臂相对于水平面的倾角，以及各个支腿的位置参数；

确定模块，用于根据所述位置参数，确定所述支腿的支撑状态；

控制模块，用于在所述支腿不处于全支撑状态的情况下，根据所述倾角与所述位置参数，确定所述臂架的回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动。

本发明还提供一种作业机械，包括：倾角传感器、位置传感器及控制器；所述倾角传感器与所述位置传感器分别与所述控制器连接，所述控制器与所述作业机械的回转机构连接；所述控制器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述控制器执行时实现如上任一项所述的作业机械的臂架回转控制方法的步骤；其中，所述倾角传感器用于检测臂架的第一节臂相对于水平面的倾角，所述位置传感器用于检测各个支腿的位置参数。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述的作业机械的臂架回转控制方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的作业机械的臂架回转控制方法的步骤。

本发明提供的一种作业机械的臂架回转控制方法、装置及作业机械，综合考虑到各个支腿的分布状态及臂架的第一节臂的倾斜状态对整车稳定性的影响，可根据各个支腿的位置参数，确定各个支腿的支撑状态，在判定支腿不处于全支撑状态时，根据第一节臂的倾角与各个支腿的位置参数，确定臂架的回转区域，控制臂架在回转区域内转动，以实现基于支腿与臂架的姿态，便捷地控制臂架安全回转，不仅控制简单便捷，可靠性高，而且操作手可以在安全可控范围内获得更大的支撑灵活度，扩大施工范围。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的作业机械的臂架回转控制方法的流程示意图之一；

图2是本发明提供作业机械的臂架回转控制方法的流程示意图之二；

图3是本发明提供的作业机械的主视结构示意图；

图4是本发明提供的作业机械的各个支腿处于全支撑状态下的俯视结构示意图；

图5是本发明提供的作业机械的各个支腿处于单侧撑状态下的俯视结构示意图之一；

图6是本发明提供的作业机械的各个支腿处于单侧撑状态下的俯视结构示意图之二；

图7是本发明提供的作业机械的臂架回转控制装置的结构示意图；

图8是本发明提供的电子设备的结构示意图；

附图标记：

1：底盘； 2：支腿； 3：回转机构；

4：臂架； 11：倾角传感器； 12：位置传感器。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1-图8描述本发明的一种作业机械的臂架回转控制方法、装置及作业机械。

如图1所示，本实施例提供一种作业机械的臂架回转控制方法，该方法的执行主题可以是作业机械上的行车控制器，也可以是服务器，服务器与行车控制器通讯连接，该方法包括如下步骤：

步骤110，获取臂架的第一节臂相对于水平面的倾角，以及各个支腿的位置参数。

其中，本实施例所示的第一节臂指的是臂架上的直接与作业机械的回转机构相连接的一个节臂。由于臂架的第一节臂相对于其它节臂而言，不仅体积与重量较大，而且第一节臂作为其它节臂与回转机构相连接的关键部件，从而在臂架处于展开状态时，相比于臂架上的除第一节臂之外的其它节臂，第一节臂的倾斜状态会对作业机械的整体稳定性带来直接的影响。

如图3所示，本实施例可通过安装于第一节臂上的倾角传感器S3检测第一节臂相对于水平面的倾斜角度α，以获取第一节臂的倾斜状态信息。

与此同时，本实施例可通过视觉采集装置，例如，工业相机，获取作业机械在作业时的俯视图片，以基于对所述俯视图片的图像处理，获取各个支腿的位置参数。在此，各个支腿的位置参数具体为各个支腿相对于臂架的回转中心的位置信息。

如图4所示，对于泵车而言，由于泵车具有四个支腿，分别为设于前侧的两个伸缩式支腿与设于后侧的两个摆动式支腿，本实施例可通过拉线传感器S1检测伸缩式支腿伸出的距离，以获取伸缩式支腿的末端相对于回转中心的位置信息；同时，本实施例可通过角度传感器S2检测摆动式支腿相对于作业机械的车身摆动的角度β，以获得摆动式支腿的末端相对于回转中心的位置信息。

步骤120，根据所述位置参数，确定所述支腿的支撑状态。

其中，作业机械的各个支腿的支撑状态包括全支撑状态、单侧支撑状态、前支撑状态及后支撑状态等。例如，在作业机械为泵车时，由于泵车具有四个支腿，在四个支腿完全展开，并对泵车的车身提供支撑时，泵车处于全支撑状态；在泵车的左侧或右侧的两个支腿投入使用时，泵车处于单侧支撑状态；在泵车的前侧的两个支腿投入使用时，泵车处于前侧支撑状态；在泵车的后侧的两个支腿投入使用时，泵车处于后侧支撑状态。显然，在泵车处于除了全支撑状态之外的其它支撑状态时，泵车的各个支腿不处于全支撑状态。

步骤130，在支腿不处于全支撑状态的情况下，根据倾角与位置参数，确定臂架的回转区域，控制臂架在回转区域内转动。

在此，本实施例综合考虑到各个支腿的分布状态及臂架的第一节臂的倾斜状态对整车稳定性的影响，可根据各个支腿的位置参数，确定各个支腿的支撑状态，在判定支腿不处于全支撑状态时，由于作业机械的车身不处于稳定支撑状态，为了确保臂架回转的安全性，本实施例可根据第一节臂的倾角与各个支腿的位置参数，确定臂架的回转区域，控制臂架在回转区域内转动，以实现基于支腿与臂架的姿态，便捷地控制臂架安全回转，不仅控制简单便捷，可靠性高，而且操作手可以在安全可控范围内获得更大的支撑灵活度，扩大施工范围。

进一步地，在支腿不处于全支撑状态时，为了更为便捷地控制臂架安全回转，尽可能地在安全范围内控制臂架以较大的回转范围执行回转作业，本实施例所示的根据倾角与位置参数，确定臂架的回转区域，控制臂架在所述回转区域内转动，包括但不限于如下步骤：

根据臂架的第一节臂的倾角，确定第一节臂的竖直状态；根据各个支腿的位置参数，确定各个支腿相对于臂架的回转中心形成的支撑区域的辐射角度。

在第一节臂处于竖直状态，以及辐射角度小于360°的情况下，根据支撑区域确定回转区域，控制臂架在回转区域内转动。

其中，辐射角度为各个支腿的顺次连线的首端与尾端相对于回转中心的夹角，支撑区域位于回转区域内，回转区域对应的回转角度为辐射角度与角度增量之和。

具体地，在作业机械具有多个支腿的情况下，本实施例可将各个支腿进行顺次连线，则顺次连线的首端与回转中心形成的第一连线、各个支腿的顺次连线及顺次连线的尾端与回转中心形成的第二连线围成本实施例所示的支撑区域。例如，当作业机械执行作业的中只使用到一个伸缩式支腿与一个摆动式支腿，则伸缩式支腿与摆动支腿之间所形成的扇形区域为本实施例所示的支撑区域，扇形区域所对应的圆心角为本实施例所示的辐射角度。

在此，本实施例所示的支撑区域位于回转范围内，可理解为，各个支腿所形成的支撑区域在水平面上的投影区域位于臂架的回转范围在水平面上形成的投影区域内。

其中，为了确保作业机械的回转安全，本实施例所示的角度增量是具体根据支撑区域的面积、实际使用的支腿的数量及各个支腿的顺次连线的首端与尾端对应的支腿的类型确定的。本实施例可设定角度增量的大小为30°-90°，例如，角度增量具体可以为30°、45°、60°、75°及90°等，在此不做具体限定。

具体地，本实施例通过获取臂架的第一节臂的倾斜状态信息与各个支腿相对于臂架的回转中心的位置信息，可在第一节臂呈竖直状态，及各个支腿对作业机械形成单侧支撑时，在支撑区域的基础上适宜地扩大臂架的回转范围，实现尽可能地在安全范围内控制臂架以较大的回转范围执行回转作业，不仅控制简单便捷，可靠性高，而且操作手可以在安全可控范围内获得更大支撑灵活度，扩大施工范围。

进一步地，本实施例所示的在第一节臂处于竖直状态，以及辐射角度小于360°的情况下，根据支撑区域确定臂架的回转范围，包括但不限于如下步骤：

在第一节臂呈竖直状态，且辐射角度小于180°的情况下，确定回转范围对应的回转角度为180°。

如图2、图5及图6所示，在辐射角度小于180°时，作业机械上实际使用的支腿对作业机械的车身形成了单侧支撑，由于在此支撑状态下，作业机械的第一节臂呈竖直状态，可确定作业机械的重心位于车身附近，从而本实施例可基于支腿形成的支撑区域，将作业机械的臂架的回转范围增大至180°，并确保作业机械在臂架回转的过程中不发生倾覆。

进一步地，基于支腿对作业机械的车身所形成的单侧支撑的形式，本实施例所示的在第一节臂处于竖直状态，以及辐射角度小于360°的情况下，根据支撑区域确定臂架的回转范围包括但不限于如下步骤：

在确定各个支腿的顺次连线的两端分别为伸缩式支腿与摆动式支腿时，回转范围超出支撑区域之外的部分位于靠近伸缩式支腿所在的位置；或者，在确定各个支腿的顺次连线的两端均为伸缩式支腿时，回转范围超出支撑区域之外的部分位于靠近两个伸缩式支腿当中至少一者所在的位置。

为了便于理解，在此以泵车上各个支腿形成的单侧支撑的实际应用场景为例，对上述实施例所示的方案进行如下具体说明。

如图5所示，当泵车使用的过程中，受工作区域的限制，只能允许泵车左侧的伸缩式支腿和摆动支腿进行支护时，本实施例可根据伸缩式支腿的伸缩长度与摆动支腿相对于车身的摆动角度确定支撑区域。由于伸缩式支腿对车身的支撑力度往往大于摆动支腿对车身的支撑力度，本实施例可将回转范围超出支撑区域之外的部分位于靠近伸缩式支腿所在的位置。

其中，图5中，填充有横线的三角形区域表示两个支腿所形成的支撑区域K11，填充有斜线的扇形区域表示臂架的回转范围K21。

如图6所示，当泵车使用的过程中，受工作区域的限制，只能允许泵车左侧的伸缩式支腿和右侧的伸缩式支腿进行支护时，本实施例可根据两个伸缩式支腿的伸缩长度确定支撑区域。由于两个伸缩式支腿对车身均能形成较大的支撑力度，本实施例可将回转范围超出支撑区域之外的部分分别设于靠近两个伸缩式支腿所在的位置。

其中，图6中，填充有横线的三角形区域表示两个支腿所形成的支撑区域K12，填充有斜线的扇形区域表示臂架的回转范围K22。在此，本实施例也可将回转范围超出支撑区域之外的部分设于靠近左侧或右侧的伸缩式支腿所在的位置。

优选地，本实施例所示的方法还包括：在第一节臂处于竖直状态，且辐射角度等于360°的情况下，控制臂架无限制地以任意角度转动。

如图2与图4所示，在辐射角度等于360°时，则表明作业机械的各个支腿均处于使用状态，以对作业机械的车身稳定的支撑。在此，基于各个支腿的支护作用，作业机械的车身具有较好的稳定性，从而可控制臂架无限制地以任意角度转动。

优选地，本实施例所示的方法还包括：在第一节臂呈倾斜状态，且辐射角度小于360°的情况下，确定臂架的回转范围与支撑区域重合，控制臂架在支撑区域内回转。

具体地，由于在辐射角度小于360°时，各个投入使用的支腿对作业机械的车身形成了单侧支撑，而在第一节臂呈倾斜状态时，作业机械的重心可能偏离于车身，为了确保作业机械的臂架回转的安全性，本实施例只能控制臂架在支撑区域所限定的范围内回转。

优选地，本实施例所示的方法还包括：在第一节臂呈倾斜状态，且辐射角度等于360°的情况下，控制臂架无限制地以任意角度转动。

具体地，由于在辐射角度等于360°时，作业机械的所有支腿均投入到使用状态，并对车身形成了全支撑，尽管第一节臂呈倾斜状态，基于各个支腿对车身提供的稳定支撑，本实施例可控制臂架无限制地以任意角度转动，并能防止作业机械发生侧翻。

优选地，本实施例所示的方法还包括：在支腿处于全支撑状态的情况下，无论第一节臂处于竖直状态，还是处于倾斜状态，均可控制臂架无限制地以任意角度转动。

下面对本发明提供的作业机械的臂架回转控制装置进行描述，下文描述的作业机械的臂架回转控制装置与上文描述的作业机械的臂架回转控制方法可相互对应参照。

如图7所示，本实施例还提供一种作业机械的臂架回转控制装置，包括：

获取模块710，用于获取臂架的第一节臂相对于水平面的倾角，以及各个支腿的位置参数；

确定模块720，用于根据所述位置参数，确定所述支腿的支撑状态；

控制模块730，用于在所述支腿不处于全支撑状态的情况下，根据所述倾角与所述位置参数，确定所述臂架的回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动。

具体地，本实施例所示的装置综合考虑到各个支腿的分布状态及臂架的第一节臂的倾斜状态对整车稳定性的影响，可根据各个支腿的位置参数，确定各个支腿的支撑状态，在判定支腿不处于全支撑状态时，根据第一节臂的倾角与各个支腿的位置参数，确定臂架的回转区域，控制臂架在回转区域内转动，以实现基于支腿与臂架的姿态，便捷地控制臂架安全回转，不仅控制简单便捷，可靠性高，而且操作手可以在安全可控范围内获得更大支撑灵活度，扩大施工范围。

如图3与图4所示，本实施例还提供一种作业机械，包括底盘1、多个支腿2、回转机构3及臂架4；多个支腿2分别与底盘1连接，回转机构3设于底盘1上，臂架4的第一节臂与回转机构3连接。

进一步地，本实施例所示的作业机械还包括：倾角传感器11、位置传感器12及控制器；倾角传感器11与位置传感器12分别与控制器连接，控制器与作业机械的回转机构3通讯连接，以用于控制回转机构3的回转；控制器上存储有计算机程序，计算机程序被控制器执行时实现如上任一项所述的作业机械的臂架回转控制方法的步骤。本实施例所示的控制器可以为作业机械的行车控制器或服务器，在此不做具体限定。

其中，倾角传感器11用于检测臂架4的第一节臂相对于水平面的倾角，位置传感器12用于检测各个支腿的位置参数。在支腿为伸缩式支腿的情况下，位置传感器可以为本领域所公知的用于检测伸缩式支腿的伸缩长度的拉线传感器；在支腿为摆动式支腿的情况下，位置传感器可以为本领域所公知的用于检测摆动式支腿相对于作业机械的车身摆动角度的角度传感器。

具体地，由于本实施例所示的作业机械可实现如上所述的作业机械的臂架回转控制方法，则作业机械包括了上述实施例的全部技术方案，因此，至少具有上述全部技术方案所带来的全部有益效果，在此不再一一赘述。

在此，应指出的是，本实施例所示的作业机械包括泵车、起重机及消防车等，对此不做具体限定。

图8示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行作业机械的臂架回转控制方法，该方法包括：获取臂架的第一节臂相对于水平面的倾角，以及各个支腿的位置参数；根据所述位置参数，确定所述支腿的支撑状态；在所述支腿不处于全支撑状态的情况下，根据所述倾角与所述位置参数，确定所述臂架的回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动。

此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的作业机械的臂架回转控制方法，该方法包括：获取臂架的第一节臂相对于水平面的倾角，以及各个支腿的位置参数；根据所述位置参数，确定所述支腿的支撑状态；在所述支腿不处于全支撑状态的情况下，根据所述倾角与所述位置参数，确定所述臂架的回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的作业机械的臂架回转控制方法，该方法包括：获取臂架的第一节臂相对于水平面的倾角，以及各个支腿的位置参数；根据所述位置参数，确定所述支腿的支撑状态；在所述支腿不处于全支撑状态的情况下，根据所述倾角与所述位置参数，确定所述臂架的回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种作业机械的臂架回转控制方法，其特征在于，包括：

获取臂架的第一节臂相对于水平面的倾角，以及各个支腿的位置参数；

根据所述位置参数，确定所述支腿的支撑状态；

在所述支腿不处于全支撑状态的情况下，根据所述倾角与所述位置参数，确定所述臂架的回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动。

2.根据权利要求1所述的作业机械的臂架回转控制方法，其特征在于，所述根据所述倾角与所述位置参数，确定所述臂架的回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动的步骤，包括：

根据所述倾角，确定所述第一节臂的竖直状态；

根据所述位置参数，确定所述各个支腿相对于所述臂架的回转中心形成的支撑区域的辐射角度；

在所述第一节臂处于竖直状态，以及所述辐射角度小于360°的情况下，根据所述支撑区域确定所述回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动；

其中，所述辐射角度为所述各个支腿的顺次连线的首端与尾端相对于所述回转中心的夹角，所述支撑区域位于所述回转区域内，所述回转区域对应的回转角度为所述辐射角度与角度增量之和。

3.根据权利要求2所述的作业机械的臂架回转控制方法，其特征在于，所述在所述第一节臂处于竖直状态，以及所述辐射角度小于360°的情况下，根据所述支撑区域确定所述回转区域的步骤，包括：

在所述第一节臂处于竖直状态，以及所述辐射角度小于180°的情况下，确定所述回转区域对应的回转角度为180°。

4.根据权利要求2所述的作业机械的臂架回转控制方法，其特征在于，所述在所述第一节臂处于竖直状态，以及所述辐射角度小于360°的情况下，根据所述支撑区域确定所述回转区域的步骤，包括：

在确定所述各个支腿的顺次连线的两端分别为伸缩式支腿与摆动式支腿时，所述回转区域超出所述支撑区域之外的部分位于靠近所述伸缩式支腿所在的位置；

或者，在确定所述各个支腿的顺次连线的两端均为伸缩式支腿时，所述回转区域超出所述支撑区域之外的部分位于靠近两个所述伸缩式支腿当中至少一者所在的位置。

5.根据权利要求2所述的作业机械的臂架回转控制方法，其特征在于，所述根据所述倾角与所述位置参数，确定所述臂架的回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动的步骤，还包括：

在所述第一节臂处于倾斜状态，以及所述辐射角度小于360°的情况下，确定所述回转区域与所述支撑区域重合，控制所述臂架在所述支撑区域内回转；

在所述第一节臂处于倾斜状态，以及所述辐射角度等于360°的情况下，控制所述臂架无限制地以任意角度转动。

6.根据权利要求1至5任一所述的作业机械的臂架回转控制方法，其特征在于，还包括：在所述支腿处于全支撑状态的情况下，控制所述臂架无限制地以任意角度转动。

7.一种作业机械的臂架回转控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取臂架的第一节臂相对于水平面的倾角，以及与各个支腿的位置参数；

确定模块，用于根据所述位置参数，确定所述支腿的支撑状态；

控制模块，用于在所述支腿不处于全支撑状态的情况下，根据所述倾角与所述位置参数，确定所述臂架的回转区域，控制所述臂架在所述回转区域内转动。

8.一种作业机械，其特征在于，

包括：倾角传感器、位置传感器及控制器；

所述倾角传感器与所述位置传感器分别与所述控制器连接，所述控制器与所述作业机械的回转机构连接；

所述控制器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述控制器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的作业机械的臂架回转控制方法的步骤；

其中，所述倾角传感器用于检测臂架的第一节臂相对于水平面的倾角，所述位置传感器用于检测各个支腿的位置参数。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的作业机械的臂架回转控制方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的作业机械的臂架回转控制方法的步骤。

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