CN114427297A - 防倾翻控制方法、装置及作业机械 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及作业机械技术领域，本发明提供一种防倾翻控制方法、装置及作业机械，所述方法包括：获取作业机械的当前臂架展收角度和/或当前臂架伸长量；基于当前臂架展收角度以及最大臂架安全展收角度，和/或当前臂架伸长量以及最大臂架安全伸长量，对作业机械的臂架进行防倾翻控制；最大臂架安全展收角度和最大臂架安全伸长量基于作业机械的当前支撑状态信息、作业机械的当前臂架工况信息以及预设臂架变形标定系数确定。本发明能够基于最大臂架安全展收角度和/获最大臂架安全伸长量精准对臂架进行防倾翻控制，避免传统方法中忽略臂架变形信息导致防倾翻控制精度较低的问题。
Description
技术领域
本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种防倾翻控制方法、装置及作业机械。
背景技术
作业机械，如起重机、消防车、混凝土泵车、泥土挖掘车等，由于工作过程需要举臂或悬臂作业，在遇到突发情况时导致底盘重心偏离而产生倾翻事件，从而需要采取相应的防倾翻控制措施。
目前，多通过工作斗重量和臂架伸长量计算作业机械的重心位置，然后判断重心位置的投影点是否位于支腿内，若否，则控制作业机械的臂架停止。然而，上述方法中的臂架伸长量主要是通过传感器获取的，得到的臂架伸长量精度较低，进而使得重心位置存在偏差，使得作业机械存在倾翻风险。
发明内容
本发明提供一种防倾翻控制方法、装置及作业机械，用以解决现有技术中作业机械存在倾翻风险的缺陷。
本发明提供一种防倾翻控制方法，包括：
获取作业机械的当前臂架展收角度和/或当前臂架伸长量；
基于所述当前臂架展收角度以及最大臂架安全展收角度，和/或所述当前臂架伸长量以及最大臂架安全伸长量，对所述作业机械的臂架进行防倾翻控制；
所述最大臂架安全展收角度和所述最大臂架安全伸长量基于所述作业机械的当前支撑状态信息、所述作业机械的当前臂架工况信息以及预设臂架变形标定系数确定。
根据本发明提供的一种防倾翻控制方法，所述最大臂架安全展收角度基于如下步骤确定：
基于所述当前支撑状态信息、所述当前臂架工况信息以及所述当前臂架伸长量，确定理论展收角度；
基于预设臂架变形标定系数，对所述理论展收角度进行标定，得到所述最大臂架安全展收角度。
根据本发明提供的一种防倾翻控制方法，所述最大臂架安全伸长量基于如下步骤确定：
基于所述当前支撑状态信息、所述当前臂架工况信息以及所述当前臂架展收角度，确定理论伸长量；
基于预设臂架变形标定系数，对所述理论伸长量进行标定，得到所述最大臂架安全伸长量。
根据本发明提供的一种防倾翻控制方法，所述基于所述当前臂架展收角度以及最大臂架安全展收角度，和/或所述当前臂架伸长量以及最大臂架安全伸长量，对所述作业机械的臂架进行防倾翻控制，包括：
在所述当前臂架展收角度大于第一阈值且小于所述最大臂架安全展收角度，和/或，在所述当前臂架伸长量大于第二阈值且小于所述最大臂架安全伸长量时，控制所述臂架减速缓冲。
根据本发明提供的一种防倾翻控制方法，在控制所述臂架减速缓冲之后，还包括：
在所述当前臂架展收角度大于等于所述最大臂架安全展收角度，和/或，在所述当前臂架伸长量大于等于所述最大臂架安全伸长量时，控制所述臂架停止。
根据本发明提供的一种防倾翻控制方法，所述当前臂架工况信息包括臂架负载信息和/或臂架转台旋转角度。
本发明还提供一种防倾翻控制装置，包括：
获取单元，用于获取作业机械的当前臂架展收角度和/或当前臂架伸长量；
控制单元，用于基于所述当前臂架展收角度以及最大臂架安全展收角度，和/或所述当前臂架伸长量以及最大臂架安全伸长量，对所述作业机械的臂架进行防倾翻控制；
所述最大臂架安全展收角度和所述最大臂架安全伸长量基于所述作业机械的当前支撑状态信息、所述作业机械的当前臂架工况信息以及预设臂架变形标定系数确定。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述防倾翻控制方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述防倾翻控制方法的步骤。
本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述防倾翻控制方法的步骤。
本发明还提供一种作业机械，包括：如上所述的防倾翻控制装置，或如上所述的电子设备，或如上所述的非暂态计算机可读存储介质。
本发明提供的防倾翻控制方法、装置及作业机械，通过当前支撑状态信息、当前臂架工况信息以及预设臂架变形标定系数确定最大臂架安全展收角度和最大臂架安全伸长量，由于预设臂架变形标定系数用于表征臂架的变形信息，从而结合预设臂架变形标定系数得到的最大臂架安全展收角度和最大臂架安全伸长量中考虑有臂架变形的影响，从而能够基于最大臂架安全展收角度和/获最大臂架安全伸长量精准对臂架进行防倾翻控制，避免传统方法中忽略臂架变形信息导致防倾翻控制精度较低的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的防倾翻控制方法的流程示意图；
图2是本发明提供的又一防倾翻控制方法的流程示意图；
图3是本发明提供的防倾翻控制装置的结构示意图；
图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前，多通过工作斗重量和臂架伸长量计算作业机械的重心位置，然后判断重心位置的投影点是否位于支腿内，若否，则控制作业机械的臂架停止。然而，上述方法中的臂架伸长量主要是通过传感器获取的，但臂架在不同高度、工作斗重量、臂架展收角度下，存在不同程度的变形，也就是传感器测量得到的臂架伸长量精度较低，从而使得重心位置存在偏差，进而使得作业机械存在倾翻风险。
对此，本发明提供一种防倾翻控制方法。图1是本发明提供的防倾翻控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤110、获取作业机械的当前臂架展收角度和/或当前臂架伸长量；
步骤120、基于当前臂架展收角度以及最大臂架安全展收角度，和/或当前臂架伸长量以及最大臂架安全伸长量，对作业机械的臂架进行防倾翻控制；
最大臂架安全展收角度和最大臂架安全伸长量基于作业机械的当前支撑状态信息、作业机械的当前臂架工况信息以及预设臂架变形标定系数确定。
此处，当前臂架展收角度指当前臂架与转台之间的夹角，当前臂架伸长量指当前臂架长度。最大臂架安全展收角度指在当前工况下，允许作业机械达到的最大臂架展收角度；最大臂架安全伸长量指在当前工况下，允许作业机械达到的最大臂架伸长量。当前臂架工况信息用于表征当前臂架的工况，如当前臂架工况信息可以包括臂架负载信息、臂架转台旋转角度等。当前臂架展收角度可以通过臂架倾角传感器采集获取，当前臂架伸长量可以通过长度传感器获取。
其中，最大臂架安全展收角度和最大臂架安全伸长量是基于当前支撑状态信息、当前臂架工况信息以及预设臂架变形标定系数确定的，由于预设臂架变形标定系数用于表征臂架的变形信息，从而结合预设臂架变形标定系数得到的最大臂架安全展收角度和最大臂架安全伸长量中考虑的臂架变形的影响，也就是本发明实施例计算得到的最大臂架安全展收角度和最大臂架安全伸长量精度较高。
可选地，本发明实施例可以首先基于当前支撑状态信息以及当前臂架工况信息确定理论展收角度以及理论伸长量，此时的理论展收角度以及理论伸长量是经过计算得到的理论值，并没有考虑到臂架的变形信息，此时可以基于预设臂架变形标定系数对理论展收角度和理论伸长量进行标定，得到最大臂架安全展收角度和最大臂架安全伸长量。其中，当前支撑状态信息指在当前工况下作业机械的支撑情况，例如若作业机械存在支腿，则当前支撑状态信息可以为当前支腿间的跨距。
接着，基于当前臂架展收角度以及最大臂架安全展收角度，和/或当前臂架伸长量以及最大臂架安全伸长量，可以对作业机械的臂架进行防倾翻控制。
可选地，基于当前臂架展收角度以及最大臂架安全展收角度，可以对作业机械的臂架进行防倾翻控制。例如，在当前臂架展收角度大于第一阈值且小于最大臂架安全展收角度时，可以控制臂架提前减速缓冲，在当前臂架展收角度大于等于最大臂架安全展收角度时，可以控制臂架停止。其中，第一阈值可以是基于最大臂架安全展收角度确定的，例如第一阈值＝0.9×最大臂架安全展收角度，也可以是根据实际情况设置的阈值，本发明实施例对此不作具体限定。
可选地，基于当前臂架伸长量以及最大臂架安全伸长量，可以对作业机械的臂架进行防倾翻控制。例如，在当前臂架伸长量大于第二阈值且小于最大臂架安全伸长量时，可以控制臂架提前减速缓冲，在当前臂架伸长量大于等于最大臂架安全伸长量时，可以控制臂架停止。其中，第二阈值可以是基于最大臂架安全伸长量确定的，例如第二阈值＝0.9×最大臂架安全伸长量，也可以是根据实际情况设置的阈值，本发明实施例对此不作具体限定。
可选地，基于当前臂架展收角度以及最大臂架安全展收角度，以及当前臂架伸长量以及最大臂架安全伸长量，可以对作业机械的臂架进行防倾翻控制。例如，在当前臂架展收角度大于第一阈值且小于最大臂架安全展收角度，且当前臂架伸长量大于第二阈值且小于最大臂架安全伸长量时，可以控制臂架提前减速缓冲；在当前臂架展收角度大于等于最大臂架安全展收角度，且当前臂架伸长量大于等于最大臂架安全伸长量时，可以控制臂架停止。
本发明实施例提供的防倾翻控制方法，通过当前支撑状态信息、当前臂架工况信息以及预设臂架变形标定系数确定最大臂架安全展收角度和最大臂架安全伸长量，由于预设臂架变形标定系数用于表征臂架的变形信息，从而结合预设臂架变形标定系数得到的最大臂架安全展收角度和最大臂架安全伸长量中考虑有臂架变形的影响，从而能够基于最大臂架安全展收角度和/获最大臂架安全伸长量精准对臂架进行防倾翻控制，避免传统方法中忽略臂架变形信息导致防倾翻控制精度较低的问题。
基于上述实施例，最大臂架安全展收角度基于如下步骤确定：
基于当前支撑状态信息、当前臂架工况信息以及当前臂架伸长量，确定理论展收角度；
基于预设臂架变形标定系数，对理论展收角度进行标定，得到最大臂架安全展收角度。
具体地，当前臂架工况信息用于表征当前臂架的工况，如当前臂架工况信息可以包括臂架负载信息、臂架转台旋转角度等。若当前支撑状态越好，当前臂架工况越好(如臂架负载信息越小)，当前臂架伸长量越小，表明作业机械在当前工况下倾翻风险较小，此时可以增大理论展收角度。反之，当前支撑状态信息越差，当前臂架工况越差(如臂架负载信息越大)，当前臂架伸长量越大，表明作业机械在当前工况下倾翻风险较大，此时可以减小理论展收角度。
在确定理论展收角度后，由于理论展收角度没有考虑到臂架的变形信息，此时可以基于预设臂架变形标定系数对理论展收角度进行标定，得到最大臂架安全展收角度，也就是最大臂架安全展收角度中考虑了臂架的变形信息，从而能够更加精准进行防倾翻控制。
基于上述任一实施例，最大臂架安全伸长量基于如下步骤确定：
基于当前支撑状态信息、当前臂架工况信息以及当前臂架展收角度，确定理论伸长量；
基于预设臂架变形标定系数，对理论伸长量进行标定，得到最大臂架安全伸长量。
具体地，当前臂架工况信息用于表征当前臂架的工况，如当前臂架工况信息可以包括臂架负载信息、臂架转台旋转角度等。当前支撑状态信息越大，当前臂架工况越好(如臂架负载信息越小)，当前臂架展收角度越小，表明作业机械在当前工况下倾翻风险较小，此时可以增大理论伸长量。反之，当前支撑状态信息越小，当前臂架工况越差(如臂架负载信息越大)，当前臂架展收角度越大，表明作业机械在当前工况下倾翻风险较大，此时可以减小理论伸长量。
在确定理论伸长量后，由于理论伸长量没有考虑到臂架的变形信息，此时可以基于预设臂架变形标定系数对理论伸长量进行标定，得到最大臂架安全伸长量，也就是最大臂架安全伸长量中考虑了臂架的变形信息，从而能够更加精准进行防倾翻控制。
基于上述任一实施例，基于当前臂架展收角度以及最大臂架安全展收角度，和/或当前臂架伸长量以及最大臂架安全伸长量，对作业机械的臂架进行防倾翻控制，包括：
在当前臂架展收角度大于第一阈值且小于最大臂架安全展收角度，和/或，在当前臂架伸长量大于第二阈值且小于最大臂架安全伸长量时，控制臂架减速缓冲。
此处，第一阈值小于最大臂架安全展收角度，第一阈值可以是基于最大臂架安全展收角度确定的，例如第一阈值可以为0.9×最大臂架安全展收角度，也可以为0.8×最大臂架安全展收角度，第一阈值还可以是根据实际情况设置的，本发明实施例对此不作具体限定。
同理，第二阈值小于对打臂架伸长量，第二阈值可以是基于最大臂架安全伸长量确定的，例如第二阈值可以为0.9×最大臂架安全伸长量，也可以为0.8×最大臂架安全伸长量，第二阈值还可以是根据实际情况设置的，本发明实施例对此不作具体限定。
可选地，在当前臂架展收角度大于第一阈值且小于最大臂架安全展收角度时，表明此时当前臂架展收角度临近最大臂架安全展收角度，即存在倾翻风险，若待当前臂架展收角度达到最大臂架安全展收角度时再控制臂架停止，则臂架由于存在惯性而无法马上停止，进而会存在臂架超幅风险，因此，本发明实施例在当前臂架展收角度大于第一阈值且小于最大臂架安全展收角度时，控制臂架提前减速缓冲，从而在当前臂架展收角度达到最大臂架安全展收角度时，可以避免臂架惯性影响立即控制臂架停止，避免倾翻。
可选地，在当前臂架展收角度大于第一阈值且小于最大臂架安全展收角度，且当前臂架伸长量大于第二阈值且小于最大臂架安全伸长量时，表明此时当前臂架伸长量临近最大臂架安全伸长量，即存在倾翻风险，若待当前臂架伸长量达到最大臂架安全伸长量时再控制臂架停止，则臂架由于存在惯性而无法马上停止，进而会存在臂架超幅风险，因此，本发明实施例在当前臂架伸长量大于第二阈值且小于最大臂架安全伸长量时，控制臂架提前减速缓冲，从而在当前臂架伸长量达到最大臂架安全伸长量时，可以避免臂架惯性影响立即控制臂架停止，避免倾翻。
可选地，在当前臂架展收角度大于第一阈值且小于最大臂架安全展收角度，且当前臂架伸长量大于第二阈值且小于最大臂架安全伸长量时，表明此时当前臂架展收角度临近最大臂架安全展收角度，且当前臂架伸长量临近最大臂架安全伸长量，即存在倾翻风险，若当前臂架展收角度达到最大臂架安全展收角度，且待当前臂架伸长量达到最大臂架安全伸长量时再控制臂架停止，则臂架由于存在惯性而无法马上停止，进而会存在臂架超幅风险，因此，本发明实施例在当前臂架展收角度大于第一阈值且小于最大臂架安全展收角度，且当前臂架伸长量大于第二阈值且小于最大臂架安全伸长量时，控制臂架提前减速缓冲，从而在当前臂架伸缩角度达到最大臂架伸缩角度，且当前臂架伸长量达到最大臂架安全伸长量时，可以避免臂架惯性影响立即控制臂架停止，避免倾翻。
基于上述任一实施例，在控制臂架减速缓冲之后，还包括：
在当前臂架展收角度大于等于最大臂架安全展收角度，和/或，在当前臂架伸长量大于等于最大臂架安全伸长量时，控制臂架停止。
具体地，由于在控制臂架减速缓冲之后，若当前臂架展收角度大于等于最大臂架安全展收角度，和/或当前臂架伸长量大于等于最大臂架安全伸长量时，可以避免臂架惯性影响，立即控制臂架停止，避免倾翻。
可选地，在控制臂架减速缓冲后，在当前臂架展收角度大于等于最大臂架安全展收角度时，表明倾翻风险较大，需要立即停止臂架，因此此时控制臂架停止。
可选地，在控制臂架减速缓冲后，在当前臂架伸长量大于等于最大臂架安全伸长量时，表明倾翻风险较大，需要立即停止臂架，因此此时控制臂架停止。
可选地，在控制臂架减速缓冲后，在当前臂架展收角度大于等于最大臂架安全展收角度，且当前臂架伸长量大于等于最大臂架安全伸长量时，表明倾翻风险较大，需要立即停止臂架，因此此时控制臂架停止。
可以理解的是，在控制臂架停止时，可以进行报警提示，以使相关作业人员及时进行处理。
基于上述任一实施例，当前臂架工况信息包括臂架负载信息和/或臂架转台旋转角度。
具体地，臂架负载信息指臂架所承担负载的重量，如对于消防车而言，其臂架负载信息可以指臂架工作斗重量，其中臂架工作斗重量包括工作斗本身的重量以及工作斗中负载物的重量。
臂架负载信息中的负载越大，表明当前臂架工况越差，进而臂架存在超幅风险越大，也即作业机械倾翻风险越大。臂架转台旋转角度越大，表明当前臂架工况越差，进而臂架存在超幅风险越大，也即作业机械倾翻风险越大。
基于上述任一实施例，本发明还提供一种防倾翻控制方法，如图2所示，该方法包括：
首先，通过支腿拉线传感器采集当前支腿跨距，臂架倾角传感器采集当前臂架展收角度，称重传感器采集臂架工作斗重量，旋转编码器采集臂架转台旋转角度。
然后，控制器根据当前支腿跨距、当前臂架展收角度、臂架工作斗重量以及臂架转台旋转角度确定理论展收角度以及理论伸长量。
接着，采用预设臂架变形标定系数对理论展收角度以及理论伸长量进行标定，得到当前工况下的最大臂架安全展收角度和最大臂架安全伸长量。
在确定当前工况下的最大臂架安全展收角度和最大臂架安全伸长量后，若当前臂架展收角度大于第一阈值且小于最大臂架安全展收角度，或当前臂架伸长量大于第二阈值且小于最大臂架安全伸长量，则控制臂架减速缓冲。在控制臂架减速缓冲后，若当前臂架展收角度大于等于最大臂架安全展收角度，或当前臂架伸长量大于等于最大臂架安全伸长量，则控制臂架停止。其中，第一阈值基于最大臂架安全展收角度确定，第二阈值基于最大臂架安全伸长量确定。
下面对本发明提供的防倾翻控制装置进行描述，下文描述的防倾翻控制装置与上文描述的防倾翻控制方法可相互对应参照。
基于上述任一实施例，本发明提供一种防倾翻控制装置，如图3所示，该装置包括：
获取单元310，用于获取作业机械的当前臂架展收角度和/或当前臂架伸长量；
控制单元320，用于基于当前臂架展收角度以及最大臂架安全展收角度，和/或当前臂架伸长量以及最大臂架安全伸长量，对作业机械的臂架进行防倾翻控制；
最大臂架安全展收角度和最大臂架安全伸长量基于作业机械的当前支撑状态信息、作业机械的当前臂架工况信息以及预设臂架变形标定系数确定。
基于上述任一实施例，所述装置还包括：
第一确定单元，用于基于所述当前支撑状态信息、所述当前臂架工况信息以及所述当前臂架伸长量，确定理论展收角度；
第一标定单元，用于基于预设臂架变形标定系数，对所述理论展收角度进行标定，得到所述最大臂架安全展收角度。
基于上述任一实施例，所述装置还包括：
第二确定单元，用于基于所述当前支撑状态信息、所述当前臂架工况信息以及所述当前臂架展收角度，确定理论伸长量；
第二标定单元，用于基于预设臂架变形标定系数，对所述理论伸长量进行标定，得到所述最大臂架安全伸长量。
基于上述任一实施例，所述控制单元，用于：
在所述当前臂架展收角度大于第一阈值且小于所述最大臂架安全展收角度，和/或，在所述当前臂架伸长量大于第二阈值且小于所述最大臂架安全伸长量时，控制所述臂架减速缓冲。
基于上述任一实施例，所述装置还包括：
停止单元，用于在控制所述臂架减速缓冲之后，在所述当前臂架展收角度大于等于所述最大臂架安全展收角度，和/或，在所述当前臂架伸长量大于等于所述最大臂架安全伸长量时，控制所述臂架停止。
基于上述任一实施例，所述当前臂架工况信息包括臂架负载信息和/或臂架转台旋转角度。
图4是本发明提供的电子设备的结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、存储器(memory)420、通信接口(Communications Interface)430和通信总线440，其中，处理器410，存储器420，通信接口430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器420中的逻辑指令，以执行防倾翻控制方法，该方法包括：获取作业机械的当前臂架展收角度和/或当前臂架伸长量；基于所述当前臂架展收角度以及最大臂架安全展收角度，和/或所述当前臂架伸长量以及最大臂架安全伸长量，对所述作业机械的臂架进行防倾翻控制；所述最大臂架安全展收角度和所述最大臂架安全伸长量基于所述作业机械的当前支撑状态信息、所述作业机械的当前臂架工况信息以及预设臂架变形标定系数确定。
此外，上述的存储器420中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的防倾翻控制方法，该方法包括：获取作业机械的当前臂架展收角度和/或当前臂架伸长量；基于所述当前臂架展收角度以及最大臂架安全展收角度，和/或所述当前臂架伸长量以及最大臂架安全伸长量，对所述作业机械的臂架进行防倾翻控制；所述最大臂架安全展收角度和所述最大臂架安全伸长量基于所述作业机械的当前支撑状态信息、所述作业机械的当前臂架工况信息以及预设臂架变形标定系数确定。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的防倾翻控制方法，该方法包括：获取作业机械的当前臂架展收角度和/或当前臂架伸长量；基于所述当前臂架展收角度以及最大臂架安全展收角度，和/或所述当前臂架伸长量以及最大臂架安全伸长量，对所述作业机械的臂架进行防倾翻控制；所述最大臂架安全展收角度和所述最大臂架安全伸长量基于所述作业机械的当前支撑状态信息、所述作业机械的当前臂架工况信息以及预设臂架变形标定系数确定。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
基于上述任一实施例，本发明还提供一种作业机械，包括：如上所述的防倾翻控制装置，或电子设备，或非暂态计算机可读存储介质。
具体地，由于防倾翻控制装置、或电子设备，或非暂态计算机可读存储介质用于执行上述任一实施例所述的防倾翻控制方法，且防倾翻控制方法中结合预设臂架变形标定系数得到的最大臂架安全展收角度和最大臂架安全伸长量中考虑有臂架变形的影响，从而能够基于最大臂架安全展收角度和/获最大臂架安全伸长量精准对臂架进行防倾翻控制，避免传统方法中忽略臂架变形信息导致防倾翻控制精度较低的问题。
其中，作业机械可以为诸如起重机、挖掘机、桩机等工程机械，或者为诸如登高车、消防车、搅拌车等工程车辆，本发明实施例对此不作具体限定。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种防倾翻控制方法，其特征在于，包括：
获取作业机械的当前臂架展收角度和/或当前臂架伸长量；
基于所述当前臂架展收角度以及最大臂架安全展收角度，和/或所述当前臂架伸长量以及最大臂架安全伸长量，对所述作业机械的臂架进行防倾翻控制；
所述最大臂架安全展收角度和所述最大臂架安全伸长量基于所述作业机械的当前支撑状态信息、所述作业机械的当前臂架工况信息以及预设臂架变形标定系数确定。
2.根据权利要求1所述的防倾翻控制方法，其特征在于，所述最大臂架安全展收角度基于如下步骤确定：
基于所述当前支撑状态信息、所述当前臂架工况信息以及所述当前臂架伸长量，确定理论展收角度；
基于预设臂架变形标定系数，对所述理论展收角度进行标定，得到所述最大臂架安全展收角度。
3.根据权利要求1所述的防倾翻控制方法，其特征在于，所述最大臂架安全伸长量基于如下步骤确定：
基于所述当前支撑状态信息、所述当前臂架工况信息以及所述当前臂架展收角度，确定理论伸长量；
基于预设臂架变形标定系数，对所述理论伸长量进行标定，得到所述最大臂架安全伸长量。
4.根据权利要求1所述的防倾翻控制方法，其特征在于，所述基于所述当前臂架展收角度以及最大臂架安全展收角度，和/或所述当前臂架伸长量以及最大臂架安全伸长量，对所述作业机械的臂架进行防倾翻控制，包括：
在所述当前臂架展收角度大于第一阈值且小于所述最大臂架安全展收角度，和/或，在所述当前臂架伸长量大于第二阈值且小于所述最大臂架安全伸长量时，控制所述臂架减速缓冲。
5.根据权利要求4所述的防倾翻控制方法，其特征在于，在控制所述臂架减速缓冲之后，还包括：
在所述当前臂架展收角度大于等于所述最大臂架安全展收角度，和/或，在所述当前臂架伸长量大于等于所述最大臂架安全伸长量时，控制所述臂架停止。
6.根据权利要求1至5任一项所述的防倾翻控制方法，其特征在于，所述当前臂架工况信息包括臂架负载信息和/或臂架转台旋转角度。
7.一种防倾翻控制装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取作业机械的当前臂架展收角度和/或当前臂架伸长量；
控制单元，用于基于所述当前臂架展收角度以及最大臂架安全展收角度，和/或所述当前臂架伸长量以及最大臂架安全伸长量，对所述作业机械的臂架进行防倾翻控制；
所述最大臂架安全展收角度和所述最大臂架安全伸长量基于所述作业机械的当前支撑状态信息、所述作业机械的当前臂架工况信息以及预设臂架变形标定系数确定。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述防倾翻控制方法的步骤。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述防倾翻控制方法的步骤。
10.一种作业机械，其特征在于，包括：如权利要求7所述的防倾翻控制装置，或如权利要求8所述的电子设备，或如权利要求9所述的非暂态计算机可读存储介质。
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