CN114557323B - 一种养蚕工业化集成系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及蚕类养殖设备技术领域，尤其涉及一种养蚕工业化集成系统，包括，调度单元，用于接收信息并查询AGV机器人状态，将任务下发至AGV机器人以调度其执行；运输单元，其与所述调度单元相连，包括放货处和出货处，用于储存蚕盒；监测单元，其与所述运输单元相连，用于监测AGV机器人出现的情况并上报至中控单元；中控单元，其与所述监测单元相连，用于接收信息并发出指令；所述中控单元根据最大允许停留时长选取优先级并检测各AGV机器人能否搬运蚕盒；所述中控单元根据故障级别、剩余待办事项和剩余电量判定能否搬运并在其无法搬运时顺次检测其他AGV机器人直至中控单元测得存在且能够搬运。该系统实现了智能搬运，减轻了工作强度，提升了工作效益。

Description

一种养蚕工业化集成系统

技术领域

本发明涉及蚕类养殖设备技术领域，尤其涉及一种养蚕工业化集成系统。

背景技术

目前，随着科学技术的发展，许多领域逐渐向着工业化发展，蚕丝是熟蚕结茧时所分泌丝液凝固而成的连续长纤维，因其透气和透湿等性能被人们所喜欢，从而将其加工呈服饰以及床上用品，传统方法，人们养殖蚕将蚕放置在蚕匾中，往往是使用单个蚕匾进行养蚕，如果蚕的数量过多，便使用多个蚕匾进行养殖，导致步骤复杂，费时费力，人力成本高，养蚕效果不好，现有的养蚕系统智能化程度低，不便于监测和控制。

因此，提出一种智能化养蚕系统来解决现有的养蚕系统智能化程度较低，不便于监测和控制，养蚕质量低下，可靠性和可控性低的问题。

发明内容

为此，本发明提供一种养蚕工业化集成系统。用以克服现有技术中养蚕系统智能化程度较低，不便于监测和控制，养蚕质量低下，可靠性和可控性低的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种养蚕工业化集成系统，包括：

调度单元，用于接收任务信息、根据任务信息依次查询各AGV机器人的状态并将任务信息下发至对应的AGV机器人以调度该AGV机器人执行任务；

运输单元，其与所述调度单元相连，包括放货处和出货处，用于储存养蚕区输出的待搬运的蚕盒；所述养蚕区包括一龄区、二龄区、三龄区、四龄区和五龄区，五龄区与所述放货处相连，用以输出蚕盒；

监测单元，其与所述运输单元相连，用于监测AGV机器人在执行任务时出现的情况并及时上报至中控单元以使中控单元对出现状况的AGV机器人做出对应处理；

中控单元，其与所述监测单元相连，用于接收所述监测单元上传的信息，并根据具体情况发出针对出现状况的所述AGV机器人的维修指令和调整指令；所述中控单元根据待搬运蚕盒的运输时间节点确定该待搬运蚕盒的最大允许停留时长选取对应的优先级标准并在完成对优先级标准的选取时依次检测各AGV机器人的实时状态以判定是否存在能够搬运该待搬运蚕盒的AGV机器人；所述中控单元在针对单个所述AGV机器人的实时状态进行监测时，依次根据该AGV机器人的故障级别、剩余待办事项以及剩余电量以判定该AGV机器人是否能够完成针对所述搬运蚕盒的搬运并在判定该AGV机器人无法搬运该待搬运蚕盒时按照选定的优先级标准顺次检测下一优先级的AGV机器人的实时状态直至中控单元测得存在单个AGV机器人且该AGV机器人的实时状态能够完成对该待搬运蚕盒的搬运。

进一步地，所述中控单元设有第一预设允许停留时长T1和第二预设允许停留时长T2，其中，T1＜T2，当所述运输单元中出货处存在待搬运蚕盒时，所述中控单元根据下一批待搬运蚕盒的运输时间节点确定该待搬运蚕盒的最大允许停留时长T0、根据T0选取对应的优先级标准并根据该优先级标准依次检测各所述AGV机器人的状态，

若T0≤T1，则所述中控单元判定以该待出货蚕盒的距离作为优先级标准，中控单元按照与该待出货蚕盒的距离逐渐增加的顺序依次检测各AGV机器人的实时状态；

若T1≤T0≤T2，则所述中控单元判定以AGV机器人序号作为优先级标准并按照序号依次检测各AGV机器人的状态；

若T0＞T2，则所述中控单元判定以龄区降序作为优先级标准，中控单元按照负责五龄区至负责一龄区的顺序依次检测各AGV机器人的状态。

进一步地，所述中控单元在完成对应优先级的选取并针对单个所述AGV机器人的状态进行检测时，

当所述AGV机器人实时状态显示故障时，所述中控单元根据判定该AGV机器人需要维修并根据故障种类初步确定针对该故障的维修时长以判定是否等待该AGV机器人维修完成或选取下一优先级AGV机器人；

当所述AGV机器人实时状态为低电量且该AGV机器人处于充电状态中时，所述中控单元根据该AGV机器人剩余电量计算AGV机器人达到能够执行任务所需的最低电量的充电时长并根据该时长判定是否增加针对该AGV机器人的充电电压或选取下一优先级AGV机器人；

当所述AGV机器人实时状态为占用时，所述中控单元查看该AGV机器人的待办任务、统计该AGV机器人完成其预定的全部任务所需的总时长并根据统计结果判定是否进行待办任务转移或检测下一优先级AGV机器人的状态；

当所述AGV机器人实时状态为待命时，所述中控单元将任务指令下发至该AGV机器人以控制该AGV机器人获取和运输所述待运输的蚕盒。

进一步地，当所述AGV机器人实时状态显示故障时，所述中控单元根据故障级别判定是否检测下一优先级AGV机器人的状态，

若所述AGV机器人的故障级别为一级或二级，则所述中控单元判定该AGV机器人被障碍物阻挡或因路面不平整被绊倒，需要人工移除障碍或人工扶正；

若所述AGV机器人的故障级别为三级，则所述中控单元判定该AGV机器人硬件损坏或电路损坏、需要进行人工维修并根据预期维修时长判定是否检测下一优先级AGV机器人的状态。

进一步地，所述中控单元在判定所述AGV机器人的故障级别大于一级且该AGV机器人需要进行人工维修时计算针对该AGV机器人的预期维修时长Ta、将Ta与所述待搬运蚕盒的最大允许停留时长T0进行比对，

若Ta≤0.9×T0，则所述中控单元判定所述AGV机器人能够在所述待搬运蚕盒的最大允许停留时长内完成对该带搬运蚕盒的搬运并将任务指令下发至该AGV机器人；

若Ta＞0.9×T0，则所述中控单元判定所述AGV机器人无法在所述待搬运蚕盒的最大允许停留时长内完成对该带搬运蚕盒的搬运并检测下一优先级AGV机器人的状态。

进一步地，所述中控单元中设有预设最低电量值B0、第一预设电量差值△B1、第二预设电量差值△B2、第三预设电量差值△B3、第一预设充电电压调节系数α1和第二预设充电电压调节系数α2，其中，△B1＜△B2＜△B3，1＜α1＜α2，当所述中控单元针对单个所述AGV机器人的状态进行检测并判定该AGV机器人为低电量状态且该AGV机器人处于充电状态中时，中控单元检测该AGV机器人的实际电量值B，计算B与B0之间的差值△B并根据△B判定是否调节针对该AGV机器人的充电电压，设定△B＝B0-B，

若△B≤△B1，所述中控单元判定不调节针对该AGV机器人的充电电压；

若△B1＜△B≤△B2，所述中控单元判定使用第一预设充电电压调节系数α1调节针对该AGV机器人的充电电压；

若△B2＜△B≤△B3，所述中控单元判定使用第二预设充电电压调节系数α2调节针对该AGV机器人的充电电压；

若△B＞△B3，所述中控单元判定该AGV机器人的无法在预设时间内充电至预设电量并检测下一优先级AGV机器人的状态。

进一步地，当所述中控单元针对单个所述AGV机器人的实时状态进行检测并判定该AGV机器人存在故障时，中控单元根据该AGV机器人所处的实际状况确定该AGV机器人的故障级别，

若AGV机器人被障碍物阻挡，则中控单元判定该AGV机器人的故障级别为一级；

若AGV机器人因路面不平整被绊倒，则中控单元判定该AGV机器人的故障级别为二级；

若AGV机器人电路出现问题或主板烧毁，则中控单元判定该AGV机器人的故障级别为三级。

进一步地，所述中控单元设有预设环境温度区间W0，设定W0(Wa，Wb)，其中，Wa为预设最低环境温度，Wb为预设最高环境温度,当系统运行时，所述中控单元实时检测系统内的环境温度W以判定系统内环境是否适宜AGV机器人运行，

并根据实际环境的温度W判定是否对AGV机器人产生影响，

若W≤Wa，则中控单元判定温度过低，影响AGV机器人续航能力；

若Wa＜W≤Wb，则中控单元判定温度适宜，所述AGV机器人能够正常工作；

若W＞Wb，则中控单元判定温度过高，AGV机器人电路容易烧毁。

进一步地，所述中控单元还设有预设湿度S0,当系统运行时，所述中控单元实时检测系统内的环境湿度S以判定系统内环境是否对AGV机器人产生影响，

若S≤S0，则中控单元判定湿度适宜AGV机器人运行；

若S＞S0，则中控单元判定湿度过高，易凝露，所述AGV机器人在运行过程中易摔倒。

进一步地，所述中控单元设有预设电量B0，当系统运行时，所述中控单元分别对各所述AGV机器人的剩余电量进行监测，在针对单个所述AGV机器人的剩余电量进行监测时，中控单元将该AGV机器人的剩余电量与预设最低电量值B0进行比对，

若B≤B0,所述中控单元判定该AGV机器人电量过低并向该AGV机器人发送充电指令；

若B＞B0,所述中控单元根据该AGV机器人中剩余待办事项确定该AGV机器人仍需运行的总时长并根据该时长判定是否对该AGV机器人中未处理的事项进行转移。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，本发明通过设置中控单元，能够根据根据待搬运蚕盒的运输时间节点确定该待搬运蚕盒的最大允许停留时长选取对应的优先级标准并在完成对优先级标准的选取时依次检测各AGV机器人的实时状态以判定是否存在能够搬运该待搬运蚕盒的AGV机器人；所述中控单元在针对单个所述AGV机器人的实时状态进行监测时，依次根据该AGV机器人的故障级别、剩余待办事项以及剩余电量以判定该AGV机器人是否能够完成针对所述搬运蚕盒的搬运并在判定该AGV机器人无法搬运该待搬运蚕盒时按照选定的优先级标准顺次检测下一优先级的AGV机器人的实时状态直至中控单元测得存在单个AGV机器人且该AGV机器人的实时状态能够完成对该待搬运蚕盒的搬运，从而有效提高了本发明所述养蚕工业集成系统的整体效率。

进一步地，所述中控单元设有第一预设允许停留时长和第二预设允许停留时长，当所述运输单元中出货处存在待搬运蚕盒时，所述中控单元根据下一批待搬运蚕盒的运输时间节点确定该待搬运蚕盒的最大允许停留时长、根据最大允许停留时长选取对应的优先级标准并根据该优先级标准依次检测各所述AGV机器人的状态；所述养蚕工业化集成系统实现了AGV智能搬运模式，减轻人员工作强度，减少工人数量，提升工作效益。

进一步地，当所述AGV机器人实时状态显示故障时，所述中控单元根据判定该AGV机器人需要维修并根据故障种类初步确定针对该故障的维修时长以判定是否等待该AGV机器人维修完成或选取下一优先级AGV机器人；通过选取其他AGV机器人，不降低当前养蚕工业集成系统的效率，选择更优化的方式并提高效率。

进一步地，当所述AGV机器人实时状态显示故障时，所述中控单元根据故障级别判定是否检测下一优先级AGV机器人的状态，通过选取其他AGV机器人，不降低当前养蚕工业集成系统的效率，选择更优化的方式并提高效率。

进一步地，所述中控单元中设有预设最低电量、第一预设电量差值、第二预设电量差值、第三预设电量差值、第一预设充电电压调节系数和第二预设充电电压调节系数，当所述中控单元针对单个所述AGV机器人的状态进行检测并判定该AGV机器人为低电量状态且该AGV机器人处于充电状态中时，中控单元检测该AGV机器人的实际电量值，计算实际电量值与预计电量值之间的差值并根据差值判定是否调节针对该AGV机器人的充电电压；实现了智能搬运模式，减轻人员工作强度，提升工作效益。

进一步地，所述中控单元根据AGV机器人实时状态判定故障级别及故障种类，及时维修，并通过故障问题不断优化AGV机器人，实现了智能搬运模式，减轻人员工作强度，提升工作效益。

进一步地，所述中控单元设有场内预设温度区间和预设湿度并根据实际环境的温度和湿度判定是否对AGV机器人产生影响，设置适宜AGV机器人运行的安全环境，有助于进一步提升所述养蚕工业集成系统的整体效率。

进一步地，所述中控单元设有预设电量，当系统运行时，所述中控单元分别对各所述AGV机器人的剩余电量进行监测，在针对单个所述AGV机器人的剩余电量进行监测时，中控单元将该AGV机器人的剩余电量与预设最低电量值进行比对，不断优化AGV机器人，提高了AGV机器人的运行效率。

附图说明

图1为本发明所述的养蚕工业化集成系统结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1所示，调度单元，用于接收任务信息、根据任务信息依次查询各AGV机器人的状态并将任务信息下发至对应的AGV机器人以调度该AGV机器人执行任务；

运输单元，其与所述调度单元相连，包括放货处和出货处，用于储存养蚕区输出的待搬运的蚕盒；所述养蚕区包括一龄区、二龄区、三龄区、四龄区和五龄区，五龄区与所述放货处相连，用以输出蚕盒；

监测单元，其与所述运输单元相连，用于监测AGV机器人在执行任务时出现的情况并及时上报至中控单元以使中控单元对出现状况的AGV机器人做出对应处理；

中控单元，其与所述监测单元相连，用于接收所述监测单元上传的信息，并根据具体情况发出针对出现状况的所述AGV机器人的维修指令和调整指令；所述中控单元根据待搬运蚕盒的运输时间节点确定该待搬运蚕盒的最大允许停留时长选取对应的优先级标准并在完成对优先级标准的选取时依次检测各AGV机器人的实时状态以判定是否存在能够搬运该待搬运蚕盒的AGV机器人；所述中控单元在针对单个所述AGV机器人的实时状态进行监测时，依次根据该AGV机器人的故障级别、剩余待办事项以及剩余电量以判定该AGV机器人是否能够完成针对所述搬运蚕盒的搬运并在判定该AGV机器人无法搬运该待搬运蚕盒时按照选定的优先级标准顺次检测下一优先级的AGV机器人的实时状态直至中控单元测得存在单个AGV机器人且该AGV机器人的实时状态能够完成对该待搬运蚕盒的搬运。

请继续参阅图1所示，所述中控单元设有第一预设允许停留时长T1和第二预设允许停留时长T2，其中，T1＜T2，当所述运输单元中出货处存在待搬运蚕盒时，所述中控单元根据下一批待搬运蚕盒的运输时间节点确定该待搬运蚕盒的最大允许停留时长T0、根据T0选取对应的优先级标准并根据该优先级标准依次检测各所述AGV机器人的状态，

若T0≤T1，则所述中控单元判定以该待出货蚕盒的距离作为优先级标准，中控单元按照与该待出货蚕盒的距离逐渐增加的顺序依次检测各AGV机器人的实时状态；

若T1≤T0≤T2，则所述中控单元判定以AGV机器人序号作为优先级标准并按照序号依次检测各AGV机器人的状态；

若T0＞T2，则所述中控单元判定以龄区降序作为优先级标准，中控单元按照负责五龄区至负责一龄区的顺序依次检测各AGV机器人的状态。

请继续参阅图1所示，所述中控单元在完成对应优先级的选取并针对单个所述AGV机器人的状态进行检测时，

当所述AGV机器人实时状态显示故障时，所述中控单元根据判定该AGV机器人需要维修并根据故障种类初步确定针对该故障的维修时长以判定是否等待该AGV机器人维修完成或选取下一优先级AGV机器人；

当所述AGV机器人实时状态为低电量且该AGV机器人处于充电状态中时，所述中控单元根据该AGV机器人剩余电量计算AGV机器人达到能够执行任务所需的最低电量的充电时长并根据该时长判定是否增加针对该AGV机器人的充电电压或选取下一优先级AGV机器人；

当所述AGV机器人实时状态为占用时，所述中控单元查看该AGV机器人的待办任务、统计该AGV机器人完成其预定的全部任务所需的总时长并根据统计结果判定是否进行待办任务转移或检测下一优先级AGV机器人的状态；

当所述AGV机器人实时状态为待命时，所述中控单元将任务指令下发至该AGV机器人以控制该AGV机器人获取和运输所述待运输的蚕盒。

请继续参阅图1所示，当所述AGV机器人实时状态显示故障时，所述中控单元根据故障级别判定是否检测下一优先级AGV机器人的状态，

若所述AGV机器人的故障级别为一级或二级，则所述中控单元判定该AGV机器人被障碍物阻挡或因路面不平整被绊倒，需要人工移除障碍或人工扶正；

若所述AGV机器人的故障级别为三级，则所述中控单元判定该AGV机器人硬件损坏或电路损坏、需要进行人工维修并根据预期维修时长判定是否检测下一优先级AGV机器人的状态。

请继续参阅图1所示，所述中控单元在判定所述AGV机器人的故障级别大于一级且该AGV机器人需要进行人工维修时计算针对该AGV机器人的预期维修时长Ta、将Ta与所述待搬运蚕盒的最大允许停留时长T0进行比对，

若Ta≤0.9×T0，则所述中控单元判定所述AGV机器人能够在所述待搬运蚕盒的最大允许停留时长内完成对该带搬运蚕盒的搬运并将任务指令下发至该AGV机器人；

若Ta＞0.9×T0，则所述中控单元判定所述AGV机器人无法在所述待搬运蚕盒的最大允许停留时长内完成对该带搬运蚕盒的搬运并检测下一优先级AGV机器人的状态。

请继续参阅图1所示，所述中控单元中设有预设最低电量值B0、第一预设电量差值△B1、第二预设电量差值△B2、第三预设电量差值△B3、第一预设充电电压调节系数α1和第二预设充电电压调节系数α2，其中，△B1＜△B2＜△B3，1＜α1＜α2，当所述中控单元针对单个所述AGV机器人的状态进行检测并判定该AGV机器人为低电量状态且该AGV机器人处于充电状态中时，中控单元检测该AGV机器人的实际电量值B，计算B与B0之间的差值△B并根据△B判定是否调节针对该AGV机器人的充电电压，设定△B＝B0-B，

若△B≤△B1，所述中控单元判定不调节针对该AGV机器人的充电电压；

若△B1＜△B≤△B2，所述中控单元判定使用第一预设充电电压调节系数α1调节针对该AGV机器人的充电电压；

若△B2＜△B≤△B3，所述中控单元判定使用第二预设充电电压调节系数α2调节针对该AGV机器人的充电电压；

若△B＞△B3，所述中控单元判定该AGV机器人的无法在预设时间内充电至预设电量并检测下一优先级AGV机器人的状态。

请继续参阅图1所示，当所述中控单元针对单个所述AGV机器人的实时状态进行检测并判定该AGV机器人存在故障时，中控单元根据该AGV机器人所处的实际状况确定该AGV机器人的故障级别，

若AGV机器人被障碍物阻挡，则中控单元判定该AGV机器人的故障级别为一级；

若AGV机器人因路面不平整被绊倒，则中控单元判定该AGV机器人的故障级别为二级；

若AGV机器人电路出现问题或主板烧毁，则中控单元判定该AGV机器人的故障级别为三级。

请继续参阅图1所示，所述中控单元设有预设环境温度区间W0，设定W0(Wa，Wb)，其中，Wa为预设最低环境温度，Wb为预设最高环境温度,当系统运行时，所述中控单元实时检测系统内的环境温度W以判定系统内环境是否适宜AGV机器人运行，并根据实际环境的温度W判定是否对AGV机器人产生影响，

若W≤Wa，则中控单元判定温度过低，影响AGV机器人续航能力；

若Wa＜W≤Wb，则中控单元判定温度适宜，所述AGV机器人能够正常工作；

若W＞Wb，则中控单元判定温度过高，AGV机器人电路容易烧毁。

请继续参阅图1所示，所述中控单元还设有预设湿度S0,当系统运行时，所述中控单元实时检测系统内的环境湿度S以判定系统内环境是否对AGV机器人产生影响，

若S≤S0，则中控单元判定湿度适宜AGV机器人运行；

若S＞S0，则中控单元判定湿度过高，易凝露，所述AGV机器人在运行过程中易摔倒。

请继续参阅图1所示，所述中控单元设有预设电量B0，当系统运行时，所述中控单元分别对各所述AGV机器人的剩余电量进行监测，在针对单个所述AGV机器人的剩余电量进行监测时，中控单元将该AGV机器人的剩余电量与预设最低电量值B0进行比对，

若B≤B0,所述中控单元判定该AGV机器人电量过低并向该AGV机器人发送充电指令；

若B＞B0,所述中控单元根据该AGV机器人中剩余待办事项确定该AGV机器人仍需运行的总时长并根据该时长判定是否对该AGV机器人中未处理的事项进行转移。

具体而言，本发明所述养蚕工业化集成系统AGV机器人的工作流程包括：AGV机器人将一至五龄区库位上的物料搬运至的自动发配区的传送带上料区，待传送带人员完成作业后，AGV机器人将传送带下料点的该物料搬运至原区域的库位上；每经过一个周期AGV机器人自动将一龄区的物料搬运至二龄区、将二龄区的物料搬运至三龄区、将三龄区的物料搬运至四龄区并将四龄区的物料搬运至五龄区以完成周期内的搬运工作。

具体而言，本发明所述养蚕工业化集成控制系统，支持接入多种外部设备，包括提升机、输送带、电梯、自动门、风淋门、滚筒设备、机械臂、呼叫器、PTL、工业相机等自动化设备；支持多种接入模式，如TCP/IP网络模式、串口模式等，且提供统一的对外接口服务，避免不同设备厂家的接口差异。

具体而言，本发明所述加料机加料过程动作包括，将货架上托盘从高至低依次取出进行加料，完成托盘加料后将托盘从低至高放至备用空货架，完成所有托盘加料后，原点位位货架空，备用货架满。

本发明所述AVG机器人具有自主定位导航的优点，采用二维码实现定位；支持柔性运动控制，可以实现前进、后退、弧形转弯等运动控制，运动过程平滑柔顺；智能电源管理，支持多等级电量阀值控制，低电量时自主充电，完成充电后自主返回工作；多重安全防护，前激光避障，后置红外，前后压敏式碰撞检测，急停按钮，声光报警等多级安全防护，实现安全可靠的运动控制；实现人机交互友好,支持屏幕显示、声光报警提示；设备状态指示，通过三色指示灯，提示设备状态等；使用无线网络通信，支持WIFI网络通信和无缝漫游，网络覆盖区域无障碍运行。

同时，本发明所述AGV机器人具有激光避障功能，激光避障功能需根据AGV机器人工作情况设置，以满足搬运作业效率；AGV机器人裸车状态下前部的激光避障角度范围为理论值在实际使用中根据料架支腿的形状会遮挡掉相对应角度部分范围，移载车型避障激光不涉及料架腿遮挡问题；在AGV机器人车体前后各安装急停按钮，可供现场使用人员在发生紧急异常情况下，人工介入AGV机器人的紧急停止或者恢复至工作状态；在AGV机器人车体前后端安装防撞条，若发生碰撞，可减少碰撞强度，对人员和车体均起到保护作用；在与防撞条发生碰撞时会触发AGV机器人自动切断电源，在此情况下可人工介入需先按下急停按钮再重新拔起急停按钮，使AGV机器人供电恢复正常；AGV机器人发生异常情况时自动声光报警，同时上传中控单元。

现有的养蚕技术智能化程度较低，不便于监测和控制，养蚕质量低下，可靠性和可控性低，采用传统人工搬运作业模式，作业标准化和精准度不高，人员管理复杂成本高。所述养蚕工业化集成系统实现了AGV机器人智能搬运模式，减轻人员工作强度，减少工人数量，提升工作效益。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种养蚕工业化集成系统，其特征在于，包括：

调度单元，用于接收任务信息、根据任务信息依次查询各AGV机器人的状态并将任务信息下发至对应的AGV机器人以调度该AGV机器人执行任务；

运输单元，其与所述调度单元相连，包括放货处和出货处，用于储存养蚕区输出的待搬运的蚕盒，所述养蚕区包括一龄区、二龄区、三龄区、四龄区和五龄区，五龄区与所述放货处相连，用以输出蚕盒；

监测单元，其与所述运输单元相连，用于监测AGV机器人在执行任务时出现的情况并及时上报至中控单元以使中控单元对出现状况的AGV机器人做出对应处理；

中控单元，其与所述监测单元相连，用于接收所述监测单元上传的信息，并根据具体情况发出针对出现状况的所述AGV机器人的维修指令和调整指令，所述中控单元根据待搬运蚕盒的运输时间节点确定该待搬运蚕盒的最大允许停留时长选取对应的优先级标准并在完成对优先级标准的选取时依次检测各AGV机器人的实时状态以判定是否存在能够搬运该待搬运蚕盒的AGV机器人，所述中控单元在针对单个所述AGV机器人的实时状态进行监测时，依次根据该AGV机器人的故障级别、剩余待办事项以及剩余电量以判定该AGV机器人是否能够完成针对所述搬运蚕盒的搬运并在判定该AGV机器人无法搬运该待搬运蚕盒时按照选定的优先级标准顺次检测下一优先级的AGV机器人的实时状态直至中控单元测得存在单个AGV机器人且该AGV机器人的实时状态能够完成对该待搬运蚕盒的搬运，

所述中控单元设有第一预设允许停留时长T1和第二预设允许停留时长T2，其中，T1＜T2，当所述运输单元中出货处存在待搬运蚕盒时，所述中控单元根据下一批待搬运蚕盒的运输时间节点确定该待搬运蚕盒的最大允许停留时长T0、根据T0选取对应的优先级标准并根据该优先级标准依次检测各所述AGV机器人的状态，

若T0≤T1，则所述中控单元判定以该待出货蚕盒的距离作为优先级标准，中控单元按照与该待出货蚕盒的距离逐渐增加的顺序依次检测各AGV机器人的实时状态，

若T1≤T0≤T2，则所述中控单元判定以AGV机器人序号作为优先级标准并按照序号依次检测各AGV机器人的状态，

若T0＞T2，则所述中控单元判定以龄区降序作为优先级标准，中控单元按照负责五龄区至负责一龄区的顺序依次检测各AGV机器人的状态，

所述中控单元在完成对应优先级的选取并针对单个所述AGV机器人的状态进行检测时，

当所述AGV机器人实时状态显示故障时，所述中控单元根据判定该AGV机器人需要维修并根据故障种类初步确定针对该故障的维修时长以判定是否等待该AGV机器人维修完成或选取下一优先级AGV机器人，

当所述AGV机器人实时状态为低电量且该AGV机器人处于充电状态中时，所述中控单元根据该AGV机器人剩余电量计算AGV机器人达到能够执行任务所需的最低电量的充电时长并根据该时长判定是否增加针对该AGV机器人的充电电压或选取下一优先级AGV机器人，

当所述AGV机器人实时状态为占用时，所述中控单元查看该AGV机器人的待办任务、统计该AGV机器人完成其预定的全部任务所需的总时长并根据统计结果判定是否进行待办任务转移或检测下一优先级AGV机器人的状态，

当所述AGV机器人实时状态为待命时，所述中控单元将任务指令下发至该AGV机器人以控制该AGV机器人获取和运输所述待运输的蚕盒。

2.根据权利要求1所述的养蚕工业化集成系统，其特征在于，当所述AGV机器人实时状态显示故障时，所述中控单元根据故障级别判定是否检测下一优先级AGV机器人的状态，

若所述AGV机器人的故障级别为一级或二级，则所述中控单元判定该AGV机器人被障碍物阻挡或因路面不平整被绊倒，需要人工移除障碍或人工扶正；

若所述AGV机器人的故障级别为三级，则所述中控单元判定该AGV机器人硬件损坏或电路损坏、需要进行人工维修并根据预期维修时长判定是否检测下一优先级AGV机器人的状态。

3.根据权利要求2所述的养蚕工业化集成系统，其特征在于，所述中控单元在判定所述AGV机器人的故障级别大于一级且该AGV机器人需要进行人工维修时计算针对该AGV机器人的预期维修时长Ta、将Ta与所述待搬运蚕盒的最大允许停留时长T0进行比对，

若Ta≤0.9×T0，则所述中控单元判定所述AGV机器人能够在所述待搬运蚕盒的最大允许停留时长内完成对该带搬运蚕盒的搬运并将任务指令下发至该AGV机器人；

若Ta＞0.9×T0，则所述中控单元判定所述AGV机器人无法在所述待搬运蚕盒的最大允许停留时长内完成对该带搬运蚕盒的搬运并检测下一优先级AGV机器人的状态。

4.根据权利要求3所述的养蚕工业化集成系统，其特征在于，所述中控单元中设有预设最低电量值B0、第一预设电量差值△B1、第二预设电量差值△B2、第三预设电量差值△B3、第一预设充电电压调节系数α1和第二预设充电电压调节系数α2，其中，△B1＜△B2＜△B3，1＜α1＜α2，当所述中控单元针对单个所述AGV机器人的状态进行检测并判定该AGV机器人为低电量状态且该AGV机器人处于充电状态中时，中控单元检测该AGV机器人的实际电量值B，计算B与B0之间的差值△B并根据△B判定是否调节针对该AGV机器人的充电电压，设定△B=B0-B，

若△B≤△B1，所述中控单元判定不调节针对该AGV机器人的充电电压；

若△B1＜△B≤△B2，所述中控单元判定使用第一预设充电电压调节系数α1调节针对该AGV机器人的充电电压；

若△B2＜△B≤△B3，所述中控单元判定使用第二预设充电电压调节系数α2调节针对该AGV机器人的充电电压；

若△B＞△B3，所述中控单元判定该AGV机器人的无法在预设时间内充电至预设电量并检测下一优先级AGV机器人的状态。

5.根据权利要求4所述的养蚕工业化集成系统，其特征在于，当所述中控单元针对单个所述AGV机器人的实时状态进行检测并判定该AGV机器人存在故障时，中控单元根据该AGV机器人所处的实际状况确定该AGV机器人的故障级别，

若AGV机器人被障碍物阻挡，则中控单元判定该AGV机器人的故障级别为一级；

若AGV机器人因路面不平整被绊倒，则中控单元判定该AGV机器人的故障级别为二级；

若AGV机器人电路出现问题或主板烧毁，则中控单元判定该AGV机器人的故障级别为三级。

6.根据权利要求5所述的养蚕工业化集成系统，其特征在于，所述中控单元设有预设环境温度区间W0，设定W0（Wa，Wb），其中，Wa为预设最低环境温度，Wb为预设最高环境温度,当系统运行时，所述中控单元实时检测系统内的环境温度W以判定系统内环境是否适宜AGV机器人运行，

并根据实际环境的温度W判定是否对AGV机器人产生影响，

若W≤Wa，则中控单元判定温度过低，影响AGV机器人续航能力；

若Wa＜W≤Wb，则中控单元判定温度适宜，所述AGV机器人能够正常工作；

若W＞Wb，则中控单元判定温度过高，AGV机器人电路容易烧毁。

7.根据权利要求6所述的养蚕工业化集成系统，其特征在于，所述中控单元还设有预设湿度S0,当系统运行时，所述中控单元实时检测系统内的环境湿度S以判定系统内环境是否对AGV机器人产生影响，

若S≤S0，则中控单元判定湿度适宜AGV机器人运行；

若S＞S0，则中控单元判定湿度过高，易凝露，所述AGV机器人在运行过程中易摔倒。

8.根据权利要求7所述的养蚕工业化集成系统，其特征在于，所述中控单元设有预设电量B0，当系统运行时，所述中控单元分别对各所述AGV机器人的剩余电量进行监测，在针对单个所述AGV机器人的剩余电量进行监测时，中控单元将该AGV机器人的剩余电量与预设最低电量值B0进行比对，

若B≤B0,所述中控单元判定该AGV机器人电量过低并向该AGV机器人发送充电指令；

若B＞B0,所述中控单元根据该AGV机器人中剩余待办事项确定该AGV机器人仍需运行的总时长并根据该时长判定是否对该AGV机器人中未处理的事项进行转移。

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