CN114543820B - 道路匹配方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种道路匹配方法及相关装置，方法包括以下步骤：获取至少一条道路分支；分别将N条道路路段与第一道路分支连接，得到N条第二道路分支，N条道路路段为与第一道路分支拓扑相连的道路路段，第一道路分支为至少一条道路分支中任意一条道路分支；将当前定位信息投影到M条第二道路分支中每条第二道路分支上，得到当前定位信息在每条第二道路分支上的当前匹配结果信息，M条第二道路分支包括：至少一条道路分支中每条道路分支对应的N条第二道路分支；从M条第二道路分支中确定出目标道路分支，将目标道路分支的当前匹配结果信息作为当前定位信息的目标匹配结果信息。本申请实施例有利于提高道路匹配的准确率。

Description

道路匹配方法及相关装置

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，具体涉及一种道路匹配方法及相关装置。

背景技术

基于位置的服务(Location Based Services，LBS)，是利用各类型的定位技术来获取定位设备当前的所在位置，通过移动互联网向定位设备提供信息资源和基础服务。定位精度对于LBS而言，不仅决定了应用的准确性，还决定了应用的舒适度。而实际应用中由于环境噪声和接收机内部噪声等原因，定位会有误差，进而会出现移动目标偏离行进的道路而造成视觉混乱。为此，在实际的LBS系统中，通常都会采用道路匹配方法来提高定位的准确性。目前，由于实际路网错综复杂、定位信号飘忽不定，匹配出的道路精度较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种道路匹配方法及相关装置，以期提高道路匹配的准确性。

第一方面，本申请实施例提供一种道路匹配方法，包括以下步骤：

获取至少一条道路分支；

分别将N条道路路段与第一道路分支连接，得到N条第二道路分支，其中，所述N条道路路段为与所述第一道路分支拓扑相连的道路路段，所述第一道路分支为所述至少一条道路分支中任意一条道路分支，N为大于或等于1的整数；

将当前定位信息投影到M条第二道路分支中每条第二道路分支上，得到所述当前定位信息在所述每条第二道路分支上的当前匹配结果信息，所述M条第二道路分支包括：所述至少一条道路分支中每条道路分支对应的N条第二道路分支，M为大于或等于N的整数；

从所述M条第二道路分支中确定出目标道路分支，将所述目标道路分支的当前匹配结果信息作为所述当前定位信息的目标匹配结果信息。

第二方面，本申请实施例提供一种道路匹配装置，包括：

获取单元，用于获取至少一条道路分支；

连接单元，用于分别将N条道路路段与第一道路分支连接，得到N条第二道路分支，其中，所述N条道路路段为与所述第一道路分支拓扑相连的道路路段，所述第一道路分支为所述至少一条道路分支中任意一条道路分支，所述N为大于或等于1的整数；

投影单元，用于将当前定位信息投影到M条第二道路分支中每条第二道路分支上，得到所述M条第二道路分支中每条第二道路分支上的当前匹配结果信息，所述M条第二道路分支包括：所述至少一条道路分支中每条道路分支对应的N条第二道路分支，M为大于或等于N的整数；

确定单元，用于从所述M条第二道路分支中确定出目标道路分支，将所述目标道路分支的当前匹配结果信息作为所述当前定位信息的目标匹配结果信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器以及通信接口，所述处理器、存储器和通信接口相互连接，其中，所述通信接口用于接收或发送数据，所述存储器用于存储电子设备执行上述方法的应用程序代码，所述处理器被配置用于执行上述第一方面的任一方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

可以看出，本申请实施例中，先获取至少一条道路分支，然后分别将N条道路路段与第一道路分支连接，得到N条第二道路分支，其中，N条道路路段为与第一道路分支拓扑相连的道路路段，第一道路分支为至少一条道路分支中任意一条道路分支，再将当前定位信息投影到M条第二道路分支中每条第二道路分支上，得到当前定位信息在每条第二道路分支上的当前匹配结果信息，M条第二道路分支包括：至少一条道路分支中每条道路分支对应的N条第二道路分支，最后从M条第二道路分支中确定出目标道路分支，将目标道路分支的当前匹配结果信息作为当前定位信息的目标匹配结果信息，可见，本申请实施例中，第二道路分支是第一道路分支和与其拓扑相连的道路路段连接得到的，进行投影时将定位信息投影到第二道路分支上，有利于避免将当前定位信息投影到经过第一道路分支后无法达到的道路路段，提高道路匹配的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是本申请实施例提供的一种车辆的示意图；

图1B是本申请实施例提供的一种电子设备的组成结构示意图

图2A是本申请实施例提供的一种道路匹配方法的流程示意图；

图2B是本申请实施例提供的一种道路分支示意图；

图2C是本申请实施例提供的一种道路分支示意图；

图2D是本申请实施例提供的一种道路分支示意图；

图3A是本申请实施例提供的一种道路匹配装置的功能单元组成框图；

图3B是本申请实施例提供的另一种道路匹配装置的功能单元组成框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图对本申请的实施例进行描述。

请参阅图1A，图1A是本申请实施例提供的一种车辆的示意图，如图1A所示，车辆10上设置有电子设备100，该电子设备100可以执行本申请实施例描述的任一种道路匹配方法，例如电子设备先获取至少一条道路分支，然后针对获取到的每条道路分支，分别将该道路分支和与该道路分支拓扑相连的N条道路路段连接，得到N条第二道路分支，并将当前定位信息投影到M条第二道路分支(包括电子设备获取的至少一条道路分支中每条道路分支对应的N条第二道路分支)中每条第二道路分支上，得到当前定位信息在每条第二道路分支上的当前匹配结果信息，然后从M条第二道路分支中确定出目标道路分支，将该目标道路分支上的当前匹配结果信息作为当前定位信息的目标匹配结果信息。

电子设备100可基于全球定位系统(Global Positioning System，GPS)获取定位信息，或者也可以基于电信移动运营商的无线电通讯网络、WiFi定位等获取定位信息，或者，车辆中还可以设置有定位模块，用于获取车辆的定位信息，定位模块获取定位信息的方式也可以是上述任意方式或其组合，电子设备可以通过定位模块获取定位信息。

请参阅图1B，本申请实施例提供的电子设备100的组成结构可以如图1B所示，电子设备100包括处理器110、存储器120、通信接口130以及一个或多个程序121，其中，所述一个或多个程序121被存储在上述存储器120中，且被配置由上述处理器110执行，所述一个或多个程序121包括用于执行上述方法实施例中任一步骤的指令。

其中，通信接口130用于支持第一电子设备与其他设备的通信。处理器110例如可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通用处理器，数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)，专用集成电路(Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)，现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，单元和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。

存储器120可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器(random access memory，RAM)可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(directrambus RAM，DR RAM)。

具体实现中，所述处理器110用于执行下述方法实施例中由终端或网络设备执行的任一步骤，且在执行诸如发送等数据传输时，可选择的调用所述通信接口130来完成相应操作。

需要注意的是，上述电子设备100的结构示意图仅为示例，具体包含的器件可以更多或更少，此处不做唯一限定。

请参阅图2A，图2A是本申请实施例提供的一种道路匹配方法的流程示意图，可应用于如图1A所示的车辆中的电子设备，如图所示，本道路匹配方法包括以下步骤：

S201，电子设备获取至少一条道路分支。

其中，道路分支可以包括电子地图中至少一条拓扑相连的道路路段；获取至少一条道路分支方式可以是直接从道路分支列表中获取。道路路段中可包括道路形状点、道路属性等信息。

S202，电子设备分别将N条道路路段与第一道路分支连接，得到N条第二道路分支。

其中，所述N条道路路段为与所述第一道路分支拓扑相连的道路路段，所述第一道路分支为所述至少一条道路分支中任意一条道路分支，N为大于或等于1的整数。

具体实现中，将将N条道路路段与第一道路分支连接，得到N条第二道路分支具体可以包括以下步骤：确定与第一道路分支的第一端点拓扑相连的N条道路路段，分别将该N条道路路段与该第一道路分支的第一端点连接，得到N条第二道路分支，也就是说，将N条道路路段中任一条道路路段加入第一道路分支上，则得到一条第二道路分支，一条第二道路分支包括第一道路分支以及与该第一道路分支拓扑相连的一条道路路段。

举例来说，请参阅图2B，图中实线1为未作延伸的第一道路分支(其两个端点分别为点m和点n)，与第一道路分支的第一端(即点n所在的一端)拓扑相连的道路路段有虚线2和虚线3两条(虚线2的两个端点分别为点n和点o，虚线3的两个端点分别为点n和点p)，即前方有两条可行驶的道路路段，则可将原本的第一道路分支复制一份，分别将两条道路路段加入到第一道路分支上，得到两条第二道路分支。即从图中A部分到B部分，B部分中示出的即为两条第二道路分支，其中，第一道路分支实线1和道路路段虚线2组成了一条第二道路分支(如线段4所示，其两个端点分别为点m和点o)，第一道路分支实线1和道路路段虚线3组成了另一条第二道路分支(如线段5所示，其两个端点分别为点m和点p)。

其中，每条道路分支的长度可以为一个预设值，道路分支中超出预设长度的部分则将可其删除，也就是说，分别将N条道路路段连接在第一道路分支的一端，即对第一道路分支的一端做延伸后，若延伸后道路分支的长度超过了预设长度，则可删除道路分支未做延伸的一端中超出预设长度的部分，最终得到第二道路分支。

S203，电子设备将当前定位信息投影到M条第二道路分支中每条第二道路分支上，得到所述当前定位信息在所述每条第二道路分支上的当前匹配结果信息。

其中，所述M条第二道路分支包括：所述至少一条道路分支中每条道路分支对应的N条第二道路分支，M为大于或等于N的整数。

第一道路分支为至少一条道路分支中任意一条道路分支，也就是说对于至少一条道路分支中的每条道路分支，都会得到其对应的N条第二道路分支。在该至少一条道路分支中只有一条道路分支的情况下，则M等于N，在投影当前定位信息时，需要将其分别投影到N条第二道路分支上；若该至少一条道路分支中包括了多条道路分支，此时的M则包括了至少一条道路分支中每条道路分支分别对应的第二道路分支，M则大于N，例如至少一条道路分支包括：道路分支1、道路分支2，道路分支1对应的N为7，即对应7条第二道路分支，道路分支2对应的N为8，即对应8条第二道路分支，则M为15条，需要将当前定位信息分别投影到15条第二道路分支上。

每次得到匹配结果信息后可以将其保存在道路分支上，也就是说每个道路分支上都可以保存有其历史匹配结果信息。单个匹配结果信息可以包括投影结果信息、被投影的道路路段、与该匹配结果信息对应的定位信息。单个定位信息可以包括速度、车辆角度、位置坐标、时间、星历等信息。

S202和S203中，连接在第一道路分支上以对其做延伸的的N条道路路段的长度，可以根据当前定位信息和定位时间距离当前时刻最近的历史定位信息确定，具体的，可以根据当前定位信息和该最近的历史定位信息的采集时间，以及车辆的速度，计算出车辆行驶的最长距离并乘以预设的系数，将得到的结果作为延伸第一道路分支的道路路段的长度，以使得当前定位信息在进行道路匹配时，可以将当前定位信息匹配即投影到第二道路分支上，避免将其匹配到第二道路分支外。

此外，由于第二道路分支是第一道路分支与其拓扑相连的道路路段连接得到的，也就是说第二道路分支中不会包括车辆在经过第一道路分支之后无法到达的道路路段，后续将当前定位信息投影到第二道路分支上，即避免了将当前定位信息投影到第一道路分支之后车辆无法到达的道路路段，请参阅图2C，例如在多层立交桥这样周边路网复杂的情况下，由于是将与第一道路分支拓扑相连的道路路段连接到第一道路分支上，从而得到的第二道路分支，以图中虚线01为第一道路分支为例，由于如点线02这样的道路与第一道路分支虚线01之间不存在拓扑关系，根据第一道路分支虚线01得到的第二道路分支时，点线02则不会被确定为第二道路分支，进而后续在将当前定位信息投影到第二道路分支上时，不会将其投影到点线02这样和第一道路分支虚线01不相通的线路上。

S204，电子设备从所述M条第二道路分支中确定出目标道路分支，将所述目标道路分支的当前匹配结果信息作为所述当前定位信息的目标匹配结果信息。

可以看出，本申请实施例中，电子设备先获取至少一条道路分支，然后分别将N条道路路段与第一道路分支连接，得到N条第二道路分支，其中，N条道路路段为与第一道路分支拓扑相连的道路路段，第一道路分支为至少一条道路分支中任意一条道路分支，再将当前定位信息投影到M条第二道路分支中每条第二道路分支上，得到当前定位信息在每条第二道路分支上的当前匹配结果信息，M条第二道路分支包括：至少一条道路分支中每条道路分支对应的N条第二道路分支，最后从M条第二道路分支中确定出目标道路分支，将目标道路分支的当前匹配结果信息作为当前定位信息的目标匹配结果信息，可见，本申请实施例中，第二道路分支是第一道路分支和与其拓扑相连的道路路段连接得到的，进行投影时将定位信息投影到第二道路分支上，有利于避免将当前定位信息投影到经过第一道路分支后无法达到的道路路段，提高道路匹配的准确性。

在一个可能的示例中，所述获取至少一条道路分支，包括以下步骤：根据第一定位信息和预设的第一投影参数阈值，确定出与所述第一定位信息对应的所述至少一条道路分支，所述第一定位信息的定位时间在所述当前定位信息的定位时间之前。

具体实现中，在道路分支列表中存在道路分支的情况下，可以直接从道路分支列表中获取该至少一条道路分支。在道路分支列表为空的情况下，例如车辆初次进行道路匹配或者车辆从空地驶回道路时，此时可以进行周边匹配，即将第一定位信息投影到周边的道路上，并且根据预设的第一投影参数阈值，将不符合的道路过滤掉，根据符合的至少一条道路生成至少一条道路分支，生成的道路分支即可加入道路分支列表中。

其中，投影参数可以包括投影角度差和投影距离，投影角度差为定位信息中车辆角度与投影的道路分支的道路角度的差值，投影距离为定位信息中位置坐标与其在道路分支上的投影点的距离，第一投影参数阈值可以根据第一定位信息对应的车辆速度、定位模块的精度特性进行确定。

具体的，在确定至少一条道路分支时，可以采用如下方式：淘汰投影距离大于第一投影参数阈值，即投影距离过远的道路，或者，淘汰投影角度差大于第一投影参数阈值，即投影角度和实际角度相差太大的道路，未被淘汰的道路则确定为符合第一投影参数阈值的道路，然后可根据未被淘汰的道路生成该至少一条道路分支。

可见，本示例中，电子设备可以根据第一定位信息和预设的第一投影参数阈值，确定出与第一定位信息对应的至少一条道路分支，其中，第一定位信息的定位时间在当前定位信息的定位时间之前，有利于提高获取道路分支的灵活性。

在一个可能的示例中，单个匹配结果信息包括投影点信息和匹配分值，所述投影点为定位信息在道路分支上的投影点，所述匹配分值根据所述投影点的投影参数确定；所述从所述M条第二道路分支中确定出目标道路分支，包括以下步骤：根据所述每条第二道路分支上的当前匹配结果信息的投影点对应的道路路段，对所述M条第二道路分支进行分组，得到至少一个道路分支组；针对所述至少一个道路分支组中每条第二道路分支，根据所述每条第二道路分支的历史匹配结果信息的匹配分值，从所述至少一个道路分支组中的每个道路分支组中确定出至少一条第三道路分支；从所述至少一条第三道路分支中确定出所述目标道路分支。

具体实现中，投影点的投影参数可以包括投影角度差和投影距离。根据每条第二道路分支上的当前匹配结果信息的投影点对应的道路路段，对M条第二道路分支进行分组的具体方式可以是：将投影点所在道路路段相同的道路分支分到同一个组中，也就是说将当前定位信息投影在同一道路路段的道路分支分为一组。需要说明的是，如果当前定位信息投影到M条道路分支上的投影点均在同一道路路段上，则分组后只会有一个道路分支组，该道路分支组中包括该M条道路分支。

之后再从得到的至少一个道路分支组中，确定出至少一条第三道路分支，举例来说，针对一个道路分支组而言，可以分别计算其中每条第二道路分支上历史匹配分值(即历史匹配结果信息的匹配分值)的平均值，然后可以将该道路分支组中该平均值最高的道路分支确定为第三道路分支，也就是说，在每个道路分支组中进行了组内筛选，最后，从确定出的至少一个第三道路分支中确定出目标道路分支。此外，每个道路分支组中除第三道路分支以外的其他道路分支，可以将其从道路分支列表中删除。

可见，本示例中，先根据每条第二道路分支上的当前匹配结果信息的投影点对应的道路路段，对M条第二道路分支进行分组，得到至少一个道路分支组，然后根据每条第二道路分支的历史匹配结果信息的匹配分值，从至少一个道路分支组中的每个道路分支组中确定出至少一条第三道路分支，并最终从至少一条第三道路分支中确定出目标道路分支，有利于道路匹配的准确性。

在一个可能的示例中，所述根据所述每条第二道路分支上的当前匹配结果信息对应的道路路段，对所述M条第二道路分支进行分组，包括以下步骤：从所述M条第二道路分支中确定出第四道路分支；根据所述第四道路分支中每条第四道路分支上的当前匹配结果信息对应的道路路段，对所述第四道路分支进行分组。

具体实现中，在对M条第二道路分支进行分组之前，可以先对M条第二道路分支进行一次筛选，确定出需要进行分组的第四道路分支，对于除第四道路分支外的其他道路分支，可以将其从道路分支列表中删除。具体的，筛选第四道路分支可以根据定位模块精度特性进行，将与定位信息不符合的第二道路分支删除，还可减少后续需处理的道路分支的数量。

可见，本示例中，电子设备先从M条第二道路分支中确定出第四道路分支；然后根据第四道路分支中每条第四道路分支上的当前匹配结果信息对应的道路路段，对第四道路分支进行分组，有利于提高道路匹配的准确性和效率。

在一个可能的示例中，所述从所述M条第二道路分支中确定出第四道路分支，包括以下步骤：根据当前定位信息和第二投影参数阈值，从所述M条第二道路分支中确定出第四道路分支；或者，根据历史定位信息和所述M条第二道路分支中每条第二道路分支的形状信息，从所述M条第二道路分支中确定出第四道路分支。

举例来说，投影参数可以包括投影距离或定位信息中车辆角度与投影的道路分支的道路角度的差值，第二投影参数阈值可以根据定位模块的精度设置，确定第四道路分支可以是，淘汰投影距离超过预设的投影距离的道路分支，或淘汰该角度的差值超过预设值的道路分支，进而确定出第四道路分支；历史定位信息中包括相应的位置坐标，可以将道路分支形状与历史位置坐标的连续形状不符合的道路分支淘汰，进而确定出第四道路分支。确定出第四道路分之后，可将被淘汰的道路分支从道路分支列表中删除。

可见，本示例中，电子设备根据当前定位信息和第二投影参数阈值，或者，根据历史定位信息和M条第二道路分支中每条第二道路分支的形状信息，从M条第二道路分支中确定出第四道路分支，有利于提高道路匹配准确性。

在一个可能的示例中，所述从所述至少一条第三道路分支中确定出所述目标道路分支，包括以下步骤：根据所述至少一条第三道路分支中每条第三道路分支上的历史匹配结果的投影点信息变化趋势，以及历史定位信息的变化趋势，从所述第三道路分支中确定出所述目标道路分支。

举例来说，投影点信息变化趋势具体可以通过投影点连线的轨迹形状体现，即可通过对比投影点连线的轨迹和历史定位信息中位置坐标连线的轨迹，确定第三道路分支，具体的，例如针对锐角路识别的场景，对比两个轨迹的方式可以是：对比历史定位信息中车辆角度的变化，以及投影的道路分支的道路角度的变化。请参见图2D，其中三角形点为道路分支a上的投影点，正方形点为道路分支b上的投影点，圆形点为定位信息中位置坐标，通过比对投影点信息和历史定位信息位置坐标的连续变化，可知道路分支a上三角形点连线轨迹的角度，与位置坐标圆形点连线轨迹的角度更为接近，道路分支b上正方形点连线轨迹的角度和圆形点连线轨迹的角度相差过远，则可确定道路分支a为更优的道路分支。

可见，本示例中，电子设备根据至少一条第三道路分支中每条第三道路分支上的历史匹配结果的投影点信息变化趋势，以及历史定位信息的变化趋势，从第三道路分支中确定出目标道路分支，有利于提高道路匹配的准确性。

在一个可能的示例中，所述根据所述至少一条第三道路分支中每条第三道路分支上的历史匹配结果的投影点信息变化趋势，以及历史定位信息的变化趋势，从所述第三道路分支中确定出所述目标道路分支，包括以下步骤：根据所述至少一条第三道路分支中每条第三道路分支上的历史匹配结果的投影点信息变化趋势，以及历史定位信息的变化趋势，从所述第三道路分支中确定出参考道路分支；获取道路环境信息；根据所述道路环境信息从所述参考道路分支中确定出所述目标道路分支。

具体实现中，根据历史匹配结果的投影点信息变化趋势，以及历史定位信息的变化趋势，可能会确定出多条参考道路分支，此时可能根据定位信息从多条参考道路分支中直接确定出目标道路分支，因此可以获取道路环境信息，结合道路环境信息，从多条参考道路分支中确定出目标道路分支。

可见，本示例中，电子设备先根据至少一条第三道路分支中每条第三道路分支上的历史匹配结果的投影点信息变化趋势，以及历史定位信息的变化趋势，从第三道路分支中确定出参考道路分支，然后获取道路环境信息，并根据道路环境信息从参考道路分支中确定出目标道路分支，有利于提高道路匹配的准确性。

在一个可能的示例中，所述道路环境信息包括以下至少一种：当前定位信号强度、预设时间间隔内定位信息的高程数据变化信息、预设时间间隔内道路标识图像识别结果的位置变化信息。

具体实现中，定位信号强度可以通过检测GPS信号的有无来确定，进而可以通过当前GPS信号的有无来判断是否在隧道中；或者通过定位信息的高程数据变化，结合电子地图中道路路段坡道标识量识别高架出入口；或者通过图像识别结果中道路标识在图像中的位置的变化，判断车辆实际行驶的道路，其中，道路标识可以是路口标识。

可见，本示例中，道路环境信息包括以下至少一种：当前定位信号强度、预设时间间隔内定位信息的高程数据变化信息、预设时间间隔内道路标识图像识别结果的位置变化信息，有利于提高道路匹配的准确性。

上面介绍了本申请实施例的方法，下面介绍本申请实施例的装置。

请参阅图3A，图3A是本申请实施例提供的一种道路匹配装置的功能单元组成框图，可应用于如图1A所示的车辆中的电子设备，如图3A所示，该道路匹配装置30包括：

获取单元301，用于获取至少一条道路分支；

连接单元302，用于分别将N条道路路段与第一道路分支连接，得到N条第二道路分支，其中，所述N条道路路段为与所述第一道路分支拓扑相连的道路路段，所述第一道路分支为所述至少一条道路分支中任意一条道路分支，所述N为大于或等于1的整数；

投影单元303，用于将当前定位信息投影到M条第二道路分支中每条第二道路分支上，得到所述当前定位信息在所述每条第二道路分支上的当前匹配结果信息，所述M条第二道路分支包括：所述至少一条道路分支中每条道路分支对应的N条第二道路分支，M为大于或等于N的整数；

确定单元304，用于从所述M条第二道路分支中确定出目标道路分支，将所述目标道路分支的当前匹配结果信息作为所述当前定位信息的目标匹配结果信息。

在一个可能的示例中，所述获取单元301具体用于：根据第一定位信息和预设的第一投影参数阈值，确定出与所述第一定位信息对应的所述至少一条道路分支，所述第一定位信息的定位时间在所述当前定位信息的定位时间之前。

在一个可能的示例中，单个匹配结果信息包括投影点信息和匹配分值，所述投影点为定位信息在道路分支上的投影点，所述匹配分值根据所述投影点的投影参数确定；在所述从所述M条第二道路分支中确定出目标道路分支方面，所述确定单元304具体用于：根据所述每条第二道路分支上的当前匹配结果信息的投影点对应的道路路段，对所述M条第二道路分支进行分组，得到至少一个道路分支组；根据所述每条第二道路分支的历史匹配结果信息的匹配分值，从所述至少一个道路分支组中的每个道路分支组中确定出至少一条第三道路分支；从所述至少一条第三道路分支中确定出所述目标道路分支。

在一个可能的示例中，在所述根据所述每条第二道路分支上的当前匹配结果信息对应的道路路段，对所述M条第二道路分支进行分组方面，所述确定单元304具体用于：从所述M条第二道路分支中确定出第四道路分支；根据所述第四道路分支中每条第四道路分支上的当前匹配结果信息对应的道路路段，对所述第四道路分支进行分组。

在一个可能的示例中，在所述从所述M条第二道路分支中确定出第四道路分支方面，所述确定单元304具体用于：根据当前定位信息和第二投影参数阈值，从所述M条第二道路分支中确定出第四道路分支；或者，根据历史定位信息和所述M条第二道路分支中每条第二道路分支的形状信息，从所述M条第二道路分支中确定出第四道路分支。

在一个可能的示例中，在所述从所述至少一条第三道路分支中确定出所述目标道路分支方面，所述确定单元304具体用于：根据所述至少一条第三道路分支中每条第三道路分支上的历史匹配结果的投影点信息变化趋势，以及历史定位信息的变化趋势，从所述第三道路分支中确定出所述目标道路分支。

在一个可能的示例中，在所述根据所述至少一条第三道路分支中每条第三道路分支上的历史匹配结果的投影点信息变化趋势，以及历史定位信息的变化趋势，从所述第三道路分支中确定出所述目标道路分支方面，所述确定单元304具体用于：根据所述至少一条第三道路分支中每条第三道路分支上的历史匹配结果的投影点信息变化趋势，以及历史定位信息的变化趋势，从所述第三道路分支中确定出参考道路分支；获取道路环境信息；根据所述道路环境信息从所述参考道路分支中确定出所述目标道路分支。

在一个可能的示例中，所述道路环境信息包括以下至少一种：当前定位信号强度、预设时间间隔内定位信息的高程数据变化信息、预设时间间隔内道路标识图像识别结果的位置变化信息。

在采用集成的单元的情况下，本申请实施例提供的另一种道路匹配装置的功能单元组成框图如图3B所示。在图3B中，道路匹配装置包括：处理模块310和通信模块311。处理模块310用于对道路匹配装置的动作进行控制管理，例如，获取单元301、连接单元302、投影单元303、确定单元304执行的步骤，和/或用于执行本文所描述的技术的其它过程。通信模块311用于支持道路匹配装置与其他设备之间的交互。如图3B所示，道路匹配装置还可以包括存储模块312，存储模块312用于存储道路匹配装置的程序代码和数据。

其中，处理模块310可以是处理器或控制器，例如可以是中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通用处理器，数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通信模块311可以是收发器、RF电路或通信接口等。存储模块312可以是存储器。

其中，上述方法实施例涉及的各场景的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。上述道路匹配装置均可执行上述图2A所示的道路匹配方法中电子设备所执行的步骤。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种道路匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取至少一条道路分支；

分别将N条道路路段与第一道路分支连接，得到N条第二道路分支，其中，所述N条道路路段为与所述第一道路分支拓扑相连的道路路段，所述第一道路分支为所述至少一条道路分支中任意一条道路分支，N为大于或等于1的整数；

将当前定位信息投影到M条第二道路分支中每条第二道路分支上，得到所述当前定位信息在所述每条第二道路分支上的当前匹配结果信息，所述M条第二道路分支包括：所述至少一条道路分支中每条道路分支对应的N条第二道路分支，M为大于或等于N的整数，其中，单个匹配结果信息包括投影点信息和匹配分值，所述投影点为定位信息在道路分支上的投影点，所述匹配分值根据所述投影点的投影参数确定；

根据所述每条第二道路分支上的当前匹配结果信息的投影点对应的道路路段，对所述M条第二道路分支进行分组，得到至少一个道路分支组；根据所述每条第二道路分支的历史匹配结果信息的匹配分值，从所述至少一个道路分支组中的每个道路分支组中确定出至少一条第三道路分支；从所述至少一条第三道路分支中确定出目标道路分支，将所述目标道路分支的当前匹配结果信息作为所述当前定位信息的目标匹配结果信息。

2.根据权利要求1所述的方法，所述获取至少一条道路分支，包括以下步骤：

根据第一定位信息和预设的第一投影参数阈值，确定出与所述第一定位信息对应的所述至少一条道路分支，所述第一定位信息的定位时间在所述当前定位信息的定位时间之前。

3.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述每条第二道路分支上的当前匹配结果信息对应的道路路段，对所述M条第二道路分支进行分组，包括以下步骤：

从所述M条第二道路分支中确定出第四道路分支；

根据所述第四道路分支中每条第四道路分支上的当前匹配结果信息对应的道路路段，对所述第四道路分支进行分组。

4.根据权利要求3所述的方法，所述从所述M条第二道路分支中确定出第四道路分支，包括以下步骤：

根据当前定位信息和第二投影参数阈值，从所述M条第二道路分支中确定出第四道路分支；或者，

根据历史定位信息和所述M条第二道路分支中每条第二道路分支的形状信息，从所述M条第二道路分支中确定出第四道路分支。

5.根据权利要求1所述的方法，所述从所述至少一条第三道路分支中确定出所述目标道路分支，包括以下步骤：

根据所述至少一条第三道路分支中每条第三道路分支上的历史匹配结果的投影点信息变化趋势，以及历史定位信息的变化趋势，从所述第三道路分支中确定出所述目标道路分支。

6.根据权利要求5所述的方法，所述根据所述至少一条第三道路分支中每条第三道路分支上的历史匹配结果的投影点信息变化趋势，以及历史定位信息的变化趋势，从所述第三道路分支中确定出所述目标道路分支，包括以下步骤：

根据所述至少一条第三道路分支中每条第三道路分支上的历史匹配结果的投影点信息变化趋势，以及历史定位信息的变化趋势，从所述第三道路分支中确定出参考道路分支；

获取道路环境信息；

根据所述道路环境信息从所述参考道路分支中确定出所述目标道路分支。

7.根据权利要求6所述的方法，所述道路环境信息包括以下至少一种：当前定位信号强度、预设时间间隔内定位信息的高程数据变化信息、预设时间间隔内道路标识图像识别结果的位置变化信息。

8.一种道路匹配装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取至少一条道路分支；

连接单元，用于分别将N条道路路段与第一道路分支连接，得到N条第二道路分支，其中，所述N条道路路段为与所述第一道路分支拓扑相连的道路路段，所述第一道路分支为所述至少一条道路分支中任意一条道路分支，所述N为大于或等于1的整数；

投影单元，用于将当前定位信息投影到M条第二道路分支中每条第二道路分支上，得到所述当前定位信息在所述每条第二道路分支上的当前匹配结果信息，所述M条第二道路分支包括：所述至少一条道路分支中每条道路分支对应的N条第二道路分支，M为大于或等于N的整数，其中，单个匹配结果信息包括投影点信息和匹配分值，所述投影点为定位信息在道路分支上的投影点，所述匹配分值根据所述投影点的投影参数确定；

确定单元，用于根据所述每条第二道路分支上的当前匹配结果信息的投影点对应的道路路段，对所述M条第二道路分支进行分组，得到至少一个道路分支组；根据所述每条第二道路分支的历史匹配结果信息的匹配分值，从所述至少一个道路分支组中的每个道路分支组中确定出至少一条第三道路分支；从所述至少一条第三道路分支中确定出目标道路分支，将所述目标道路分支的当前匹配结果信息作为所述当前定位信息的目标匹配结果信息。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法中的步骤的指令。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-7任一项所述的方法。