CN114476995A - 双卷扬液压控制系统、作业机械及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种双卷扬液压控制系统、作业机械及控制方法，本发明涉及卷扬控制领域，提供一种双卷扬液压控制系统，包括：第一力检测件，用于检测第一钢丝绳的第一力值；第二力检测件，用于检测第二钢丝绳的第二力值；第一马达，与第一钢丝绳连接；第二马达，与第二钢丝绳连接；基于第一力值和第二力值的比较，控制第一马达张紧第一钢丝绳，或者控制第二马达张紧第二钢丝绳。本发明提供的双卷扬液压控制系统，通过获取第一钢丝绳和第二钢丝绳的第一力值和第二力值，基于第一力值和第二力值的比较，控制第一马达张紧第一钢丝绳，或者控制第二马达张紧第二钢丝绳，从而自动调整工作装置的偏斜，提高工作效率。

Description

双卷扬液压控制系统、作业机械及控制方法

技术领域

本发明涉及卷扬控制技术领域，尤其涉及一种双卷扬液压控制系统、作业机械及控制方法。

背景技术

在目前的作业机械领域中，例如对于连续墙抓斗而言，双卷扬连续墙抓斗在工作成槽过程中需要利用工作装置自重不断冲击地层，以实现对岩土的破碎；随后抓斗油缸推动斗瓣闭合，实现剪切抓取岩土。接触地层后，工作装置会产生一定的偏斜，卷扬处于松弛状态；斗瓣闭合抓取岩土时，岩土会给斗体一个反作用力推动斗体上移，工作装置也会产生一定的偏斜。操作手需不停的调整工作装置的姿态以保证成槽质量。这一现象导致成槽质量严重依赖操作手个人经验，且影响施工效率。

发明内容

本发明提供一种双卷扬液压控制系统、作业机械及控制方法，用以解决现有技术中工作过程中工作装置产生偏斜，调整难度大，影响工作效率的缺陷，实现基于第一钢丝绳的第一力值和第二钢丝绳的第二力值的比较，控制第一马达张紧第一钢丝绳，或者控制第二马达张紧第二钢丝绳从而实现对工作装置偏斜的自动调整。

本发明提供一种双卷扬液压控制系统，包括：

第一力检测件，所述第一力检测件用于检测第一钢丝绳的第一力值；

第二力检测件，所述第二力检测件用于检测第二钢丝绳的第二力值；

第一马达，所述第一马达与所述第一钢丝绳连接；

第二马达，所述第二马达与所述第二钢丝绳连接；

其中，当所述第一力值大于所述第二力值时，控制所述第一马达张紧所述第一钢丝绳；当所述第一力值小于所述第二力值时，控制所述第二马达张紧所述第二钢丝绳。

根据本发明提供的双卷扬液压控制系统，还包括第一控制回路和第二控制回路；

所述第一控制回路与所述第一马达连接，用于当所述第一力值大于所述第二力值时驱动所述第一马达；

所述第二控制回路与所述第二马达连接，用于当所述第一力值小于所述第二力值时驱动所述第二马达。

根据本发明提供的双卷扬液压控制系统，所述第一控制回路包括第一液压泵、第一换向阀和第一平衡阀，所述第一液压泵与所述第一换向阀连接，所述第一换向阀与所述第一平衡阀连接，所述第一平衡阀与所述第一马达连接，

其中，所述第一换向阀控制所述第一马达的正反转。

根据本发明提供的双卷扬液压控制系统，所述第二控制回路包括第二液压泵、第二换向阀和第二平衡阀，所述第二液压泵与所述第二换向阀连接，所述第二换向阀与所述第二平衡阀连接，所述第二平衡阀与所述第二马达连接，

其中，所述第二换向阀控制所述第二马达的正反转。

根据本发明提供的双卷扬液压控制系统，还包括第一制动执行机构和第二制动执行机构；

所述第一制动执行机构用于控制所述第一马达的转动和停止；

所述第二制动执行机构用于控制所述第二马达的转动和停止。

根据本发明提供的双卷扬液压控制系统，包括第一制动回路，所述第一制动回路包括第三液压泵和第三换向阀，所述第三液压泵与所述第三换向阀连接，所述第三换向阀与所述第一换向阀的先导口和第二换向阀的先导口连接；

其中，所述第一换向阀与所述第一制动执行机构连接，所述第二换向阀与所述第二制动执行机构连接。

根据本发明提供的双卷扬液压控制系统，所述第一制动回路还包括第一制动阀组和第二制动阀组；

其中，所述第一换向阀与所述第一制动阀组连接，所述第一制动阀组与所述第一制动执行机构连接；

所述第二换向阀与所述第二制动阀组连接，所述第二制动阀组与所述第二制动执行机构连接。

本发明还提供了一种作业机械，包括上述的双卷扬液压控制系统。

本发明还提供了一种双卷扬液压控制方法，包括：

获取第一钢丝绳的第一力值，获取第二钢丝绳的第二力值；

判断所述第一力值和所述第二力值的大小；

控制所述第一钢丝绳所连接的第一马达反转或者，控制所述第二钢丝绳所连接的第二马达反转。

根据本发明提供的双卷扬液压控制方法，所述判断所述第一力值和所述第二力值的大小之前，还包括：

预设第一阈值和第二阈值，所述第一阈值大于所述第二阈值；

当所述第一力值与所述第二力值作差的绝对值大于所述第一阈值时，所述第一马达和所述第二马达在第一工作模式下反转；

当所述第一力值与所述第二力值作差的绝对值小于所述第一阈值，且大于第二阈值时，所述第一马达和所述第二马达在第二工作模式下反转。

本发明提供的双卷扬液压控制系统，通过在第一钢丝绳和第二钢丝绳上设置第一力检测件和第二力检测件从而获取第一力值和第二力值，基于第一力值和第二力值的比较数据，控制第一马达张紧第一钢丝绳，或者控制第二马达张紧第二钢丝绳，从而自动调整工作装置的偏斜，提高工作效率。

进一步，在本发明提供的作业机械和双卷扬液压控制方法中，由于具备如上所述的双卷扬液压控制系统，因此同样具备如上所述的各种优势。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的双卷扬液压控制系统的液压原理图；

图2是本发明提供的连续墙抓斗冲击槽底状态示意图；

图3是本发明提供的连续墙抓斗挖掘岩石状态示意图；

图4是本发明提供的双卷扬液压控制方法流程图。

附图标记：

100：卷扬；101：第一力检测件；102：第二力检测件；103：第一钢丝绳；104：第二钢丝绳；105：工作装置；

200：第一马达；201：第一液压泵；202：第一换向阀；203：第一平衡阀；

300：第二马达；301：第二液压泵；302：第二换向阀；303：第二平衡阀；

400：第三液压泵；401：第三换向阀；402：第七换向阀；403：第六换向阀；404：第一梭阀；405：第一制动阀组；406：第二梭阀；407：第三梭阀；408：第四梭阀；409：第二制动阀组；410：第一制动缸；411：第四换向阀；412：第二制动缸；413：第五换向阀；

500：第四液压泵；501：第八换向阀；502：溢流阀。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

下面结合图1至图4，对本发明的实施例进行描述。应当理解的是，以下所述仅是本发明的示意性实施方式，并不对本发明构成限定。

如图1所示，本发明提供了一种双卷扬液压控制系统，包括：

第一力检测件101和第二力检测件102，第一力检测件101用于检测第一钢丝绳103的第一力值；第二力检测件102用于检测第二钢丝绳104的第二力值。第一力检测件101和第二力检测件102可以安装在卷扬100的滑轮架上，例如可以是拉力传感器、测力计或拉力器等，用于检测第一钢丝绳103和第二钢丝绳104的拉力。其中，第一钢丝绳103和第二钢丝绳104为卷扬100的两根钢丝绳。

以及，第一马达200和第二马达300，第一马达200与第一钢丝绳103连接；第二马达300与第二钢丝绳104连接。其中，第一马达200和第二马达300可以正转和反转，例如，在实际使用过程中，第一马达200和第二马达300正转时，第一钢丝绳103和第二钢丝绳104拉力变小，第一马达200和第二马达300反转时，第一钢丝绳103和第二钢丝绳104拉力变大。

其中，基于第一力值和第二力值的比较，控制第一马达200张紧第一钢丝绳103，或者控制第二马达300张紧第二钢丝绳104。也就是说，基于第一力值和第二力值的大小，对第一马达200和第二马达300进行控制实现只有一个马达可以输出，例如，当第一力值大于第二力值时，控制第二马达300反转；当第一力值小于第二力值时，控制第一马达200反转。

在本发明的一个实施例中，双卷扬液压控制系统还包括第一控制回路和第二控制回路；第一控制回路与第一马达200连接，用于当第一力值大于第二力值时驱动第一马达200反转；第二控制回路与第二马达300连接，用于当第一力值小于第二力值时驱动第二马达300反转。

具体来说，预设第一阈值F。

在第一比较数据下，第一力值a1与第二力值a2作差的绝对值大于第一阈值F，并且第一力值a1大于第二力值a2。此时，第一马达200高速反转，第一钢丝绳103迅速产生预紧力，例如，抓斗快速下放冲击槽底的状态。也就是说，在第一比较数据下，工作装置105产生倾斜，第一钢丝绳103比第二钢丝绳104松。并且，第一钢丝绳103与第二钢丝绳104的偏差较大，可以快速的驱动第一马达200反转，对第一钢丝绳103进行快速拉紧。

在第二比较数据下，第一力值a1与第二力值a2作差的绝对值大于第一阈值F，并且第一力值a1小于第二力值a2。此时，第二马达300高速反转，第二钢丝绳104迅速产生预紧力，例如，抓斗快速下放冲击槽底的状态。也就是说，在第二比较数据下，工作装置105产生倾斜，第二钢丝绳104比第一钢丝绳103松。并且，第一钢丝绳103与第二钢丝绳104的偏差较大，可以快速的驱动第二马达300反转，对第二钢丝绳104进行快速拉紧。

进一步地，在本发明的另一个实施例中，双卷扬液压控制系统还包括第三控制回路，第三控制回路分别与第一马达200、第二马达300连接；在第三比较数据下，第三控制回路驱动第一马达200转动，或者在第四比较数据下，第三控制回路驱动转动。

具体地，预设第二阈值f，第一阈值F大于第二阈值f。基于控制的精度，第一阈值F和第二阈值f所选取的数值不同。

在第三比较数据下，第一力值a1与第二力值a2作差的绝对值小于第一阈值F，且大于第二阈值f，第一力值a1大于第二力值a2。第一马达200低速反转，精确调节第一钢丝绳103的张紧力，例如，在抓斗挖掘岩土时产生倾斜的状态进行调节。也就是说，在第三比较数据下，工作装置105产生倾斜，第一钢丝绳103比第二钢丝绳104松。并且，第一钢丝绳103与第二钢丝绳104的偏差较小，可以慢速的驱动第一马达200反转，对第一钢丝绳103进行慢速拉紧。

同理，在第四比较数据下，第一力值a1与第二力值a2作差的绝对值小于第一阈值F，且大于第二阈值f，第一力值a1小于第二力值a2。第二马达300低速反转，精确调节第二钢丝绳104的张紧力，例如，在抓斗挖掘岩土时产生倾斜的状态进行调节。也就是说，在第四比较数据下，工作装置105产生倾斜，第二钢丝绳104比第一钢丝绳103松。并且，第一钢丝绳103与第二钢丝绳104的偏差较小，可以慢速的驱动第二马达300反转，对第二钢丝绳104进行慢速拉紧。

继续参考图1，在本发明的一个可选实施例中，第一控制回路包括第一液压泵201、第一换向阀202和第一平衡阀203，第一液压泵201与第一换向阀202连接，第一换向阀202与第一平衡阀203连接，第一平衡阀203与第一马达200连接，其中，第一换向阀202控制第一马达200的正反转。

同理，在本发明的另一个实施例中，第二控制回路包括第二液压泵301、第二换向阀302和第二平衡阀303，第二液压泵301与第二换向阀302连接，第二换向阀302与第二平衡阀303连接，第二平衡阀303与第二马达300连接，其中，第二换向阀302控制第二马达300的正反转。

此外，第一平衡阀203和第二平衡阀303为单向平衡阀，第一换向阀202和第二换向阀302为三位六通换向阀，第一换向阀202和第二换向阀302可以为电磁换向阀，或者液控换向阀。

进一步地，在本发明的可选实施例中，双卷扬液压控制系统还包括第一制动执行机构和第二制动执行机构；第一制动执行机构用于控制第一马达200的转动和停止；第二制动执行机构用于控制第二马达300的转动和停止。

换句话说，在第一比较数据和第三比较数据下，第一制动执行机构控制第一马达200输出扭矩，使第一钢丝绳103张紧，在第一力值a1与第二力值a2差的绝对值小于第二阈值f时，第一制动执行机构控制第一马达200停止转动。

在第二比较数据和第三比较数据下，第二执行机构控制第二马达300输出扭矩，使第二钢丝绳104张紧，在第一力值a1与第二力值a2差的绝对值小于第二阈值f时，第二制动执行机构控制第二马达300停止转动。

更进一步地，第一液压泵201和第二液压泵301可以通过一个发动机带动，即第一液压泵201和第二液压泵301并联，在第一马达200和第二马达300正转时，即同时控制第一钢丝绳103和第二钢丝绳104下方时，可以采用一个发动机同时控制第一马达200和第二马达300，达到第一钢丝绳103和第二钢丝绳104下方的同步，保证工作装置105平稳。在工作装置105倾斜状态下，通过第一制动执行机构和第二制动执行机构单独控制第一马达200和第二马达300的单个输出状态，对工作装置105进行调整。

在本发明的其他实施例中，双卷扬液压控制系统包括第一制动回路，第一制动回路包括第三液压泵400和第三换向阀401，第三液压泵400与第三换向阀401连接，第三换向阀401与第一换向阀202的先导口和第二换向阀302的先导口连接；其中，第一换向阀202与第一制动执行机构连接，第二换向阀302与第二制动执行机构连接。

也就是说，切换第三换向阀401，通过第三液压泵400的输出油作为先导油控制第一换向阀202和第二换向阀302换向，在第一换向阀202和第二换向阀302控制第一马达200和第二马达300反转时，从第一换向阀202和第二换向阀302流出的液压油一部分进入第一马达200和第二马达300，另一部分进入第一制动执行机构和第二制动执行机构，控制第一制动执行机构和第二制动执行机构的开启和关闭，进而实现对第一马达200和第二马达300的扭矩输出。

例如，第一制动执行机构包括第四换向阀411和第一制动缸410，第二制动执行机构包括第五换向阀413和第二制动缸412。从第一换向阀202流出的液压油进入第四换向阀411中，在第四换向阀411换向后，第一制动缸410解除对第一马达200的制动。

同理，从第二换向阀302流出的液压油进入第五换向阀413中，在第五换向阀413换向后，第一制动缸410解除对第二马达300的制动。第四换向阀411和第五换向阀413在第一马达200和第二马达300反转的过程中，单独切换。

继续参考图1，在本发明的其他可选实施例中，第一制动回路还包括第一制动阀组405和第二制动阀组409；其中，第一换向阀202与第一制动阀组405连接，第一制动阀组405的出油口与第一制动执行机构连接；第二换向阀302与第二制动阀组409连接，第二制动阀组409的出油口与第二制动执行机构连接。

其中，第一制动阀组405和第二制动阀组409可以采用顺序阀和减压阀降低压力后给第四换向阀411和第五换向阀413供油。

在第一制动阀组405和第二制动阀组409的进油口处设置有第一梭阀404和第四梭阀408，第一梭阀404的第一进油口连接在第一平衡阀203和第一换向阀202之间的油路上，第一梭阀404的第二进油口连接在第一马达200的第一油口和第一换向阀202之间的油路上，其中，第一平衡阀203设置在第一马达200的第二油口和第一换向阀202之间的油路上。第四梭阀408同理，再次不进行赘述。

此外，在本发明的具体实施例中，第二制动回路包括第六换向阀403，第三液压泵400与第六换向阀403连接；第六换向阀403分别与第一制动执行机构、第二制动阀组409连接。

更进一步地，第一制动回路还包括第七换向阀402，第七换向阀402的进油口与第三液压泵400连接，第七换向阀402的出油口与第一换向阀202和第二换向阀302的另一个先导口连接，第七换向阀402换向实现第一换向阀202和第二换向阀302控制第一马达200和第二马达300同时正转。并且，通过第一制动阀组405和第二制动阀组409给第一制动执行机构和第二制动执行机构供油，同时切换第四换向阀411和第五换向阀413，解除第一制动缸410和第二制动缸412的制动效果。

具体来说，双卷扬液压控制系统还包括第二梭阀406和第三梭阀407，其中第二梭阀406的第一进油口与第一制动阀组405的出油口连接，第二梭阀406的第二进油口与第三梭阀407的第一进油口连接，第二梭阀406的出油口与第四换向阀411连接。第三梭阀407的第二进油口与第二制动阀组409连接，第三梭阀407的出油口与第五换向阀413连接。第二梭阀406的第二进油口和第三梭阀407的第一进油口与第六换向阀403连接。

在第三控制回路工作的状态下，通过开启第二制动回路对第一制动执行机构和第二制动执行机构进行控制。

具体地，第三控制回路包括第四液压泵500、第八换向阀501和溢流阀502，其中，第四液压泵500与第八换向阀501连接，第八换向阀501与第一马达200和第二马达300连接，溢流阀502连接在第八换向阀501的进油口精确调节回路压力，进而实现卷扬100预紧力精确调节。进一步地，溢流阀502可以为比例溢流阀，通过电流的输入控制回路压力。

在第三比较数据和第四比较数据下，第八换向阀501换向，从而给第一马达200和第二马达300供油。第六换向阀403换向，给第四换向阀411和第五换向阀413供油，通过控制第四换向阀411、第五换向阀413切换中的一个换向，从而实现开启第一马达200或第二马达300进行张紧力的调节。

本发明还提供了一种作业机械，包括上述实施例的双卷扬液压控制系统。

如图2和图3所示，其中，作业机械可以为连续墙抓斗，在连续墙抓斗因冲击槽底后产生偏斜或挖掘岩石时产生偏斜的状态下，通过调整第一钢丝绳103和第二钢丝绳104的张力大小，实现连续墙抓斗的摆正。

如图4所示，本发明还提供了一种双卷扬液压控制方法，包括：

S1：获取第一钢丝绳103的第一力值，获取第二钢丝绳104的第二力值；

S2：判断第一力值和第二力值的大小；

S3：控制第一钢丝绳103所连接的第一马达200反转或者，控制第二钢丝绳104所连接的第二马达300反转。

进一步地，在本发明的一个可选实施例中，判断第一力值和第二力值的大小之前，还包括：

S11：预设第一阈值F和第二阈值f，第一阈值F大于第二阈值f；

S12：当第一力值与第二力值作差的绝对值大于第一阈值F时，第一马达200和第二马达300在第一工作模式下反转；

当第一力值与第二力值作差的绝对值小于第一阈值F，且大于第二阈值f时，第一马达200和第二马达300在第二工作模式下反转。

具体地，例如，第一力值是上述实施例中第一钢丝绳103的第一力检测件101测得，第二力值是上述实施例中的第二钢丝绳104的第二力检测件102测得。第一力值和第二力值通过控制器进行比较判断，进而将信号反馈给控制第一马达200和第二马达300的第一控制回路、第二控制回路以及第三控制回路。

其中，当第一力值与第二力值作差的绝对值大于第一阈值F时，第一控制回路、第二控制回路控制第一马达200和第二马达300反转，即第一工作模式，第一马达200和第二马达300实现快速反转。当第一力值与第二力值作差的绝对值小于第一阈值F，且大于第二阈值f时，第三控制回路控制第一马达200和第二马达300反转，即第二工作模式，第一马达200和第二马达300实现慢速高精度反转。进而实现分阶段控制。

本发明提供的双卷扬液压控制系统，通过在第一钢丝绳和第二钢丝绳上设置第一力检测件和第二力检测件从而获取第一力值和第二力值，基于第一力值和第二力值的比较数据，控制第一马达张紧第一钢丝绳，或者控制第二马达张紧第二钢丝绳，从而自动调整工作装置的偏斜，提高工作效率。

进一步，在本发明提供的作业机械和双卷扬液压控制方法中，由于具备如上所述的双卷扬液压控制系统，因此同样具备如上所述的各种优势。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种双卷扬液压控制系统，其特征在于，包括：

第一力检测件，所述第一力检测件用于检测第一钢丝绳的第一力值；

第二力检测件，所述第二力检测件用于检测第二钢丝绳的第二力值；

第一马达，所述第一马达与所述第一钢丝绳连接；

第二马达，所述第二马达与所述第二钢丝绳连接；

其中，当所述第一力值大于所述第二力值时，控制所述第一马达张紧所述第一钢丝绳；当所述第一力值小于所述第二力值时，控制所述第二马达张紧所述第二钢丝绳。

2.根据权利要求1所述的双卷扬液压控制系统，其特征在于，还包括第一控制回路和第二控制回路；

所述第一控制回路与所述第一马达连接，用于当所述第一力值大于所述第二力值时驱动所述第一马达；

所述第二控制回路与所述第二马达连接，用于当所述第一力值小于所述第二力值时驱动所述第二马达。

3.根据权利要求2所述的双卷扬液压控制系统，其特征在于，所述第一控制回路包括第一液压泵、第一换向阀和第一平衡阀，所述第一液压泵与所述第一换向阀连接，所述第一换向阀与所述第一平衡阀连接，所述第一平衡阀与所述第一马达连接，

其中，所述第一换向阀控制所述第一马达的正反转。

4.根据权利要求3所述的双卷扬液压控制系统，其特征在于，所述第二控制回路包括第二液压泵、第二换向阀和第二平衡阀，所述第二液压泵与所述第二换向阀连接，所述第二换向阀与所述第二平衡阀连接，所述第二平衡阀与所述第二马达连接，

其中，所述第二换向阀控制所述第二马达的正反转。

5.根据权利要求4所述的双卷扬液压控制系统，其特征在于，还包括第一制动执行机构和第二制动执行机构；

所述第一制动执行机构用于控制所述第一马达的转动和停止；

所述第二制动执行机构用于控制所述第二马达的转动和停止。

6.根据权利要求5所述的双卷扬液压控制系统，其特征在于，包括第一制动回路，所述第一制动回路包括第三液压泵和第三换向阀，所述第三液压泵与所述第三换向阀连接，所述第三换向阀与所述第一换向阀的先导口和第二换向阀的先导口连接；

其中，所述第一换向阀与所述第一制动执行机构连接，所述第二换向阀与所述第二制动执行机构连接。

7.根据权利要求6所述的双卷扬液压控制系统，其特征在于，所述第一制动回路还包括第一制动阀组和第二制动阀组；

其中，所述第一换向阀与所述第一制动阀组连接，所述第一制动阀组与所述第一制动执行机构连接；

所述第二换向阀与所述第二制动阀组连接，所述第二制动阀组与所述第二制动执行机构连接。

8.一种作业机械，其特征在于，包括权利要求1至7中任一项所述的双卷扬液压控制系统。

9.一种双卷扬液压控制方法，其特征在于，包括：

获取第一钢丝绳的第一力值，获取第二钢丝绳的第二力值；

判断所述第一力值和所述第二力值的大小；

控制所述第一钢丝绳所连接的第一马达反转或者，控制所述第二钢丝绳所连接的第二马达反转。

10.根据权利要求9所述的双卷扬液压控制方法，其特征在于，所述判断所述第一力值和所述第二力值的大小之前，还包括：

预设第一阈值和第二阈值，所述第一阈值大于所述第二阈值；

当所述第一力值与所述第二力值作差的绝对值大于所述第一阈值时，所述第一马达和所述第二马达在第一工作模式下反转；

当所述第一力值与所述第二力值作差的绝对值小于所述第一阈值，且大于第二阈值时，所述第一马达和所述第二马达在第二工作模式下反转。

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