CN114476855A - 一种纱筒自动更换装置 - Google Patents

Abstract

一种纱筒自动更换装置，包括换管装置、多节机械臂和纱筒自动出料装置，其中，换管装置包括电动推杆和内凹推板，所述内凹推板的正面为内凹的推板夹槽，内凹推板的背面与电动推杆的伸缩端相连接，所述电动推杆的固定端与多节机械臂的顶端相连接；所述纱筒自动出料装置内储存有空纱筒，纱筒自动出料装置的侧部设置有出料口，所述出料口与内凹推板对接配合。本设计结构简单独特，既能配合完成下纱及安装空纱管的工作，还能快速拾取空纱管，简化操作步骤、减少工序，提高了作业效率。

Description

一种纱筒自动更换装置

技术领域

本发明涉及纺织设备技术领域，尤其涉及一种纱筒自动更换装置，具体适用于自动更换筒子夹上的纱筒。

背景技术

在直捻机或倍捻机中，当空纱筒在机器上卷绕满筒后即成为成纱卷，此时需要将成纱卷取下，并更换上空纱筒。传统的取下成纱卷并更换空纱筒的方法多为人工操作，不仅步骤繁琐，且需要人工不断的去取来新的空纱筒并将其安装到捻机上，劳动强度较大、响应时间长且耗时耗力，不能满足大规模织造工厂对生产效率的要求。近年来越来越多的纺织车间中，开始使用自动化设备自动进行下纱换管。现有的自动下纱换管设备中，机械臂多采用模拟人手动作的形式，抓取或夹取筒纱及成纱卷，这种设计中下纱换管设备结构复杂，控制难度大；并且，抓取或夹取空纱筒所耗费的时间较长，完成下纱及换管工序所需时间较长，因此，现有的自动换纱装置虽然也能实现自动换纱，但是效率较低。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中存在的下纱换管设备结构复杂、控制难度大，且效率低下的问题，提供了一种能结构简单，且能节省工序、提高生产效率的纱筒自动更换装置。

为实现以上目的，本发明的技术解决方案是：

一种纱筒自动更换装置，所述纱筒自动更换装置包括换管装置、多节机械臂和纱筒自动出料装置，其中，换管装置包括电动推杆和内凹推板，所述内凹推板的正面为内凹的推板夹槽，内凹推板的背面与电动推杆的伸缩端相连接，所述电动推杆的固定端与多节机械臂的顶端相连接；

所述纱筒自动出料装置内储存有空纱筒，纱筒自动出料装置的侧部设置有出料口，所述出料口与内凹推板对接配合。

所述纱筒自动更换装置还包括卷绕筒子夹，卷绕筒子夹包括夹顶横梁、活动侧臂和固定侧臂，所述夹顶横梁的一端与活动侧臂的顶端铰连，夹顶横梁的另一端与固定侧臂的顶端固定连接，所述活动侧臂、固定侧臂的底端分别设置有活动插盘、固定插盘，活动侧臂上近活动插盘的部位与斜手柄的内端相连接，斜手柄的外端朝远离活动侧臂的方向延伸；

所述换管装置还包括外抓手和下纱基板，所述外抓手的一端与斜手柄的外端夹持配合，外抓手的另一端与下纱基板的一端相连接，下纱基板的中部与多节机械臂的顶端固定连接，下纱基板的另一端与电动推杆的固定端相连接。

所述多节机械臂包括多根依次连接的子机械臂，相邻的子机械臂相互铰连，其中，位于最顶部的子机械臂的顶端与下纱基板的中部固定连接。

所述内凹推板包括斜上延板、竖中直板、斜下延板与上钩横板，所述竖中直板的背面与电动推杆的伸缩端相连接，竖中直板的顶部与斜上延板的低端相连接，竖中直板的底部与斜下延板的高端相连接，斜下延板的低端与上钩横板的底部相连接，上钩横板的顶部上翘延伸，所述斜上延板、竖中直板、斜下延板、上钩横板共夹成同一个推板夹槽。

所述出料口的底部固定设置有出料口轨道板，所述出料口轨道板的一端位于纱筒自动出料装置内，出料口轨道板的另一端位于纱筒自动出料装置外，出料口轨道板位纱筒自动出料装置外的一端开设有与内凹推板相配合的转运槽，所述内凹推板可在转运槽内沿竖直方向通行。

所述出料口轨道板的两侧各设置有一个与其垂直连接的侧挡板，每个所述侧挡板的外端均与一个挡料板的侧部固定连接，所述挡料板的底部与出料口轨道板的端部垂直连接。

所述纱筒自动出料装置包括送料箱和储料箱，所述送料箱的一侧设置有出料口，送料箱的另一侧与储料箱的侧部相连接，送料箱与储料箱相连接处设置有送料口，送料箱的内部与储料箱的内部通过送料口相连通；

所述送料箱内设置有纱筒转运装置，所述纱筒转运装置位于送料口与出料口之间。

所述纱筒转运装置包括对应设置的上链轮和下链轮，所述上链轮通过链条与下链轮传动配合，所述链条的外周等间隔的设置有多个纱筒输送板；

所述纱筒输送板包括托板和上钩板，所述托板的外端与上钩板的下端垂直连接，托板的内端与链条相连接。

所述出料口轨道板的一端位于送料箱外，出料口轨道板的另一端位于送料箱内，出料口轨道板位于送料箱内的一端近上链轮的顶部设置，出料口轨道板位于送料箱内的一端开设有与纱筒输送板相配合的出料槽，所述纱筒输送板可在出料槽中通行；

所述送料箱内设置有送料口轨道板，送料口轨道板的一端连接于送料口的底部，送料口轨道板的另一端朝靠近链条的方向延伸，送料口轨道板近链条的一端开设有与纱筒输送板相配合的送料槽，所述纱筒输送板可在送料槽中通行。

所述出料口轨道板从位于送料箱内的一端到位于送料箱外的一端高度逐渐降低；

所述送料口轨道板自远链条的一端到近链条的一端高度逐渐降低，送料口轨道板近链条的一端设置有向上弯折的翻边。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

1、本发明一种纱筒自动更换装置中，换管装置包括电动推杆和内凹推板，内凹推板的正面为内凹的推板夹槽，内凹推板的背面与电动推杆的伸缩端相连接，所述电动推杆的固定端与多节机械臂的顶端相连接，多节机械臂可带动内凹推板在一定范围内自由移动，内凹推板正面的推板夹槽可以在下纱的时候推动成纱卷，也能在换管时托住空纱筒，并将空纱筒运送至卷绕筒子夹处进行安装；同时，纱筒自动出料装置的侧部设置有出料口，出料口的底部固定设置有出料口轨道板，出料口轨道板的外端开设有与内凹推板相配合的转运槽，内凹推板可在转运槽内沿竖直方向通行，当需要拾取出料口轨道板上的空纱筒时，移动内凹推板使之正对转运槽的位置，并使出料口轨道板的外端位于推板夹槽内，随后控制内凹推板竖上移，自下而上穿过转运槽，即可将出料口轨道板上的空纱筒托起，拾取纱筒的方式简单，简化了操作步骤，减少工序并提高作业效率。因此，本设计中换管装置的结构简单独特，既能在下纱时配合下纱，也能与出料口轨道板相配合快速拾取空纱筒，节省成本的同时简化操作步骤、减少工序。

2、本发明一种纱筒自动更换装置中，外抓手的一端与斜手柄的外端夹持配合，外抓手的另一端与下纱基板相连接，下纱基板的中部与多节机械臂的顶端固定连接，下纱基板的另一端与电动推杆的固定端相连接，电动推杆的伸缩端与内凹推板背面相连接，在下纱或换筒作业时，外抓手夹持住卷绕筒子夹的活动臂上的斜手柄后，通过多节机械臂控制外抓手侧移，推动斜手柄，即可使卷绕筒子夹打开，解除对成纱卷的夹持；在外抓手控制斜手柄的同时，电动推杆带动内凹推板前后移动，可推动成纱卷完成下纱，也可将内凹推板内的空纱筒推至卷绕筒子夹底部的纱管夹持区进行安装；在下纱工作完成后，内凹推板还可以与出料口对接拾取空纱筒，可见，在整个下纱换管的过程中，换管装置、卷绕筒子夹、纱筒自动出料装置互相之间紧密配合，下纱与换管衔接流畅。因此，本设计中换管装置、卷绕筒子夹、纱筒自动出料装置互相之间紧密配合，下纱与换管衔接流畅。

3、本发明一种纱筒自动更换装置中的纱筒自动出料装置包括送料箱和储料箱，储料箱内的空纱筒可堆叠放置，空纱筒存储量大，减少了添加空纱筒的次数；送料箱内部设置有纱筒转运装置，纱筒转运装置可将储料箱内的空纱筒逐一转运至出料口处的出料口轨道板上，便于换管单元拾取空纱筒，换管效率更高。因此，本发明中储料箱的存储能力强，减少了添加空纱筒的次数；且纱筒转运装置将储料箱内的空纱筒逐一运至出料口处的出料口轨道板上，便于换管单元进行拾取，作业效率高。

4、本发明一种纱筒自动更换装置中的送料箱内设置有独立的纱筒转运装置，换管装置在进行下纱作业的同时，纱筒转运装置可自行进行运送作业，提前将空纱筒运送至出料口轨道板处，下纱作业完成后，换管装置即可直接进行空纱筒拾取作业，确保下纱与换管衔接流畅，保证了生产节拍；并且，当纱筒运输装置停止时空纱筒可暂存于纱筒输送板上，在需要的时候，纱筒运输装置可实现快速出料，出料效率高。因此，本设计中纱筒转运装置独立作业，且出料速度快，提高了生产效率，保证生产节拍。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是内凹推板与出料口对接拾取空纱筒的示意图。

图3是多节机械臂、换管装置与卷绕筒子夹相配合的示意图。

图4是卷绕筒子夹的结构示意图。

图5是换管装置将成纱卷自卷绕筒子夹中卸下的示意图。

图6是换管装置将成纱卷自卷绕筒子夹中卸下的侧视图。

图7是换管装置将空纱筒装入卷绕筒子夹的立体图。示意图。

图8是换管装置将空纱筒装入卷绕筒子夹的示意图。

图9是换管装置的结构示意图。

图10是纱筒自动出料装置的整体结构示意图。

图11是纱筒转运装置运输空纱筒的示意图。

图12是送料箱的内部结构示意图。

图13是纱筒转运装置的结构示意图。

图14是出料口轨道板的结构示意图。

图15是纱筒输送板的结构示意图。

图中：空纱筒1、送料箱2、出料口21、出料口轨道板22、转运槽23、侧挡板24、纱筒挡板25、储料箱3、送料口31、送料口轨道板32、翻边38、纱筒转运装置4、上链轮41、第一上链轮411、第二上链轮412、下链轮42、第一下链轮421、第二下链轮422、链条43、前链条431、后链条432、长形连接板433、纱筒输送板44、托板441、上钩板442、上传动轴45、下传动轴46、电机47、卷绕筒子夹5、夹顶横梁51、横梁拉簧511、活动侧臂52、固定侧臂53、斜手柄54、活动插盘55、固定插盘56、换管装置6、外抓手61、下纱基板62、电动推杆63、内凹推板64、推板夹槽645、多节机械臂8、子机械臂81、纺织捻机9、筒子夹连接板92、成纱卷10。

具体实施方式

以下结合附图说明和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参见图1至图15，一种纱筒自动更换装置，所述纱筒自动更换装置包括换管装置6、多节机械臂8和纱筒自动出料装置，其中，换管装置6包括电动推杆63和内凹推板64，所述内凹推板64的正面为内凹的推板夹槽645，内凹推板64的背面与电动推杆63的伸缩端相连接，所述电动推杆63的固定端与多节机械臂8的顶端相连接；

所述纱筒自动出料装置内储存有空纱筒1，纱筒自动出料装置的侧部设置有出料口21，所述出料口21与内凹推板64对接配合。

所述纱筒自动出料装置还包括卷绕筒子夹5，卷绕筒子夹5包括夹顶横梁51、活动侧臂52和固定侧臂53，所述夹顶横梁51的后部通过筒子夹连接板92连接于纺织捻机9的机体上，所述夹顶横梁51的一端与活动侧臂52的顶端铰连，夹顶横梁51的另一端与固定侧臂53的顶端固定连接，所述活动侧臂52、固定侧臂53的底端分别设置有活动插盘55、固定插盘56，活动侧臂52上近活动插盘55的部位与斜手柄54的内端相连接，斜手柄54的外端朝远离活动侧臂52的方向延伸；

所述换管装置6还包括外抓手61和下纱基板62，所述外抓手61的一端与斜手柄54的外端夹持配合，外抓手61的另一端与下纱基板62的一端相连接，下纱基板62的中部与多节机械臂8的顶端固定连接，下纱基板62的另一端与电动推杆63的固定端相连接。

如图9所示，为了更好的对斜手柄54进行夹持，外抓手61为U形结构，所述外抓手61包括上抓板611、中抓板612与下抓板613，所述上抓板611的内端与中抓板612的顶端垂直连接，下抓板613的内端与中抓板612的底端垂直连接，上抓板611、下抓板613的外端均朝远离下纱基板62的方向延伸，且上抓板611、下抓板613之间的中轴连接线在中抓板612上的投影为一根斜线；所述上抓板611、中抓板612与下抓板613的边缘拐角处均设置为圆角。

外抓手61中，抓板611与下抓板613之间的区域为夹持口614，当斜手柄54的外端位于夹持口614内时，斜手柄54被外抓手61夹持并跟随外抓手61在水平方向移动；同时外抓手61相对斜手柄54有一定的活动空间，外抓手61可在夹持斜手柄54的状态下在竖直平面上转动一定的角度。

所述卷绕筒子夹5设置于纺织捻机上，如图4所示，为了使卷绕筒子夹5的活动侧臂52能够自动复位，所述夹顶横梁51的内部设置有横梁拉簧511，所述横梁拉簧511的外端与活动侧臂52上近其顶端的部位相连接，横梁拉簧511的内端与夹顶横梁51的内壁固定连接。

如图5、图7所示，下纱基板62是一个具有弯折的板状部件，内凹推板64位于外抓手61的侧部，且外抓手61与内凹推板64之间存在间隙，当外抓手61夹持住斜手柄54后，机械臂8带动下纱基板62侧移，外抓手61即可推动斜手柄54，进而使活动侧臂52相对于夹顶横梁51向外转动，此时卷绕筒子夹5被打开，便于拆卸成纱卷10或安装空纱筒1；同时，内凹推板64在电动推杆63的带动下，能相对于外抓手61前后移动，以推动成纱卷10或将空纱筒送入活动插盘55与固定插盘56之间的管夹持区57。

所述多节机械臂8包括多根依次连接的子机械臂81，相邻的子机械臂81相互铰连，其中，位于最顶部的子机械臂81的顶端与下纱基板62的中部固定连接。节机械臂8可带动换管装置6在一定的空间范围内自由移动、转向。

所述内凹推板64包括斜上延板641、竖中直板642、斜下延板643与上钩横板644，所述竖中直板642的背面与电动推杆63的伸缩端相连接，竖中直板642的顶部与斜上延板641的低端相连接，竖中直板642的底部与斜下延板643的高端相连接，斜下延板643的低端与上钩横板644的底部相连接，上钩横板644的顶部上翘延伸，所述斜上延板641、竖中直板642、斜下延板643、上钩横板644共夹成同一个推板夹槽645，内凹推板64可推动成纱卷，同时，如图8所示，内凹推板64也可稳定的托住空纱筒1。

所述出料口21的底部固定设置有出料口轨道板22，所述出料口轨道板22的一端位于纱筒自动出料装置内，出料口轨道板22的另一端位于纱筒自动出料装置外，出料口轨道板22位纱筒自动出料装置外的一端开设有与内凹推板64相配合的转运槽23，所述内凹推板64可在转运槽23内沿竖直方向通行。

所述出料口轨道板22的两侧各设置有一个与其垂直连接的侧挡板24，每个所述侧挡板24的外端均与一个挡料板25的侧部固定连接，所述挡料板25的底部与出料口轨道板22的端部垂直连接。

当空纱筒1被纱筒转运装置4运送至出料口轨道板22上后，空纱筒1在重力作用下沿出料口轨道板22滑动，经过出料口21后滑出送料箱2，直到空纱筒1的侧部抵住挡料板25；需要拾取空纱筒1时，先通过多节机械臂8驱使内凹推板64正对出料口轨道板22，并使出料口轨道板22位于推板夹槽内，随后通过多节机械臂8驱使推板64上移，内凹推板64自下而上穿过转运槽23，并将料口轨道板22上的空纱筒1托起并运离。

挡料板25可防止空纱筒1从出料口轨道板22上自行滑落；挡料板25之间的间距小于空纱筒1的长度，以防止空纱筒1从出料口轨道板22的端部滑落。

两个侧挡板24之间的间距自送料箱2内的一端到送料箱2外的一端逐渐减小。

所述纱筒自动出料装置包括送料箱2和储料箱3，所述送料箱2的一侧设置有出料口21，送料箱2的另一侧与储料箱3的侧部相连接，送料箱2与储料箱3相连接处设置有送料口31，送料箱2的内部与储料箱3的内部通过送料口31相连通；

所述送料箱2内设置有纱筒转运装置4，所述纱筒转运装置4位于送料口31与出料口21之间。

如图12、13所示，所述纱筒转运装置4包括对应设置的上链轮41和下链轮42，所述上链轮41和下链轮42对应设置是指上链轮41位于下链轮42的正上方，所述上链轮41通过链条43与下链轮42传动配合，所述链条43的外周等间隔的设置有多个纱筒输送板44；

所述纱筒输送板44包括托板441和上钩板442，所述托板441的外端与上钩板442的下端垂直连接，托板441的内端与链条43相连接，托板441与上钩板442之间夹成一个空纱筒放置区。

纱筒输送板44用于托起并运输空纱筒1，纱筒输送板44的大小根据空纱筒1的尺寸设置，确保每个纱筒输送板44一次运送一个空纱筒，进而使纱筒自动出料装置能够实现逐一出料。

如图12所示，纱筒转运装置4还包括上传动轴45和下传动轴46，上传动轴45、下传动轴46均水平设置，上传动轴45、下传动轴46均通过轴承座与轴承可旋转的设置于送料箱2内，上链轮41固定设置于上传动轴45上，下链轮42固定设置于下传动轴46上，送料箱2外部固定设置有电机47，电机的输出轴与下传动轴46传动配合，带动上传动轴45、下传动轴46及链条43转动。

如图13所示，上传动轴45上固定设置有两个上链轮41，下传动轴46上固定设置有两个下链轮42，上链轮41与下链轮42一一对应设置，如图13所示，所述上链轮41包括第一上链轮411和第二上链轮412，所述第一上链轮411固定设置于上传动轴45的前部，所述第二上链轮412固定设置于上传动轴45的后部；所述下链轮42包括第一下链轮421和第二下链轮422，所述第一下链轮421固定设置于下传动轴46的前部，所述第二下链轮422固定设置于下传动轴46的后部；所述链条43包括前链条431和后链条432，所述第一上链轮411通过前链条431与第一下链轮421传动配合，所述第二上链轮412通过后链条432与第二下链轮422传动配合；

所述前链条431与后链条432之间通过多个水平的长形连接板433相连接，所述长形连接板433的前端与前链条431的一个链节固定连接，长形连接板433的后端与后链条432的一个链节固定连接，所述纱筒输送板44固定设置于长形连接板433的外侧，每个所述长形连接板433的外侧对称的设置有两个纱筒输送板44。

所述链条前431、后链条432的润滑方式均为干润滑。

所述出料口轨道板22的一端位于送料箱2外，出料口轨道板22的另一端位于送料箱2内，出料口轨道板22位于送料箱2内的一端近上链轮41的顶部设置，出料口轨道板22位于送料箱2内的一端开设有与纱筒输送板44相配合的出料槽221，所述纱筒输送板44可在出料槽221中通行；

所述送料箱2内设置有送料口轨道板32，送料口轨道板32的一端连接于送料口31的底部，送料口轨道板32的另一端朝靠近链条43的方向延伸，送料口轨道板32上开设有与纱筒输送板44相配合的送料槽321，所述纱筒输送板44可在送料槽321中通行。

所述出料口轨道板22自送料箱2内的一端到送料箱2外的一端高度逐渐降低；

所述送料口轨道板32自远链条43的一端到近链条43的一端高度逐渐降低，送料口轨道板32近链条43的一端设置有向上弯折的翻边38。

本发明的原理说明如下：

卷绕筒子夹5、多节机械臂8及设置于多节机械臂8顶部的换管装置6相互配合完成下纱作业：

多节机械臂8动作驱使换管装置6中的内凹推板64正对卷绕筒子夹5上的成纱卷10，此时换管装置6中位于下纱基板62端部的外抓手61夹持住卷绕筒子夹5中的斜手柄54，随后多节机械臂8带动整个换管装置6朝靠近斜手柄54的方向侧移，直到外抓手61推动斜手柄54进而带动活动侧臂52绕夹顶横梁51端部的铰接点向外转动，此时活动插盘55、固定插盘56相互远离，卷绕筒子夹5解除对成纱卷10的夹持；随后，着多节机械臂8继续驱动换管装置6侧移，成纱卷10脱离卷绕筒子夹5并落入内凹推板64正面的推板夹槽645中；最后，驱动机63驱动伸缩推杆631伸出，将推板夹槽645中的成纱卷10推落。

送料口轨道板32、纱筒转运装置4、出料口轨道板22相配合，完成空纱筒1出料作业：

储料箱3内部储存有空纱筒1，储料箱3中的空纱筒1自送料口31进入送料箱2，并依次沿送料口轨道板32滑至靠近链条43的位置，同时，电机47带动上传动轴45、下传动轴46、上链轮41、下链轮42转动，进而使链条43转动，固定设置于链条43上的纱筒输送板44跟随链条43移动，并自下而上的穿过送料口轨道板32上的送料槽321继续上行，位于送料口轨道板32上的空纱筒1被穿过送料槽321的纱筒输送板44托起，并跟随链条43移动；当托有空纱筒1的纱筒输送板44移动至上链轮41的顶部时，纱筒输送板44的姿态发生翻转，此时纱筒输送板44上的空纱筒1沿纱筒输送板44滑向出料口轨道板22，并沿出料口轨道板22滑出送料箱2，最终停留在出料口轨道板22的外端；而空载的纱筒输送板44直接由出料槽221中自上而下通过，继续跟随链条43移动。

每个纱筒输送板44仅托住一个空纱筒1，因此空纱筒1被逐一的运送至出料口轨道板22处，纱筒自动出料装置可控制出料数量，实现逐一出料，出料稳定；

空纱筒出料作业可与下纱作业同时进行，以保证生产节拍。

换管装置6与出料口轨道板22相配合拾取空纱筒1：

多节机械臂8驱使换管装置6中的内凹推板64正对送料箱2侧部的出料口21，并使出料口21处的出料口轨道板22以及出料口轨道板22上的空纱筒1位于内凹推板64正面的推板夹槽645中，随后，多节机械臂8驱动换管装置6向上移动，内凹推板64的底部自下而上的从出料口轨道板22外端的转运槽23中穿过，将空纱筒1托起，空纱筒1脱离出料口轨道板22。

换管装置6与卷绕筒子夹5相配合完成换管作业：

拾取空纱筒1后，多节机械臂8驱动换管装置6移动至正对卷绕筒子夹5的位置，并使下纱基板62端部的外抓手61夹持住斜手柄54；随后多节机械臂8驱动换管装置6侧移，外抓手61推动斜手柄54使活动侧臂52绕夹顶横梁51端部的铰接点向外转动，卷绕筒子夹5打开，此时驱动机63驱使其顶部的伸缩推杆631推动内凹推板64，将空纱筒1送入卷绕筒子夹5底部的管夹持区57；然后多节机械臂8驱使换管装置6朝远离斜手柄54的方向侧移，活动侧臂52在横梁拉簧511的作用下复位，此时活动插盘55、固定插盘56相互靠近并夹持住空纱筒1。

实施例1：

一种纱筒自动更换装置，所述纱筒自动更换装置包括换管装置6、多节机械臂8和纱筒自动出料装置，其中，换管装置6包括电动推杆63和内凹推板64，所述内凹推板64的正面为内凹的推板夹槽645，内凹推板64的背面与电动推杆63的伸缩端相连接，所述电动推杆63的固定端与多节机械臂8的顶端相连接；所述纱筒自动出料装置内储存有空纱筒1，纱筒自动出料装置的侧部设置有出料口21，所述出料口21与内凹推板64对接配合；所述纱筒自动更换装置还包括卷绕筒子夹5，卷绕筒子夹5包括夹顶横梁51、活动侧臂52和固定侧臂53，所述夹顶横梁51的一端与活动侧臂52的顶端铰连，夹顶横梁51的另一端与固定侧臂53的顶端固定连接，所述活动侧臂52、固定侧臂53的底端分别设置有活动插盘55、固定插盘56，活动侧臂52上近活动插盘55的部位与斜手柄54的内端相连接，斜手柄54的外端朝远离活动侧臂52的方向延伸；所述换管装置6还包括外抓手61和下纱基板62，所述外抓手61的一端与斜手柄54的外端夹持配合，外抓手61的另一端与下纱基板62的一端相连接，下纱基板62的中部与多节机械臂8的顶端固定连接，下纱基板62的另一端与电动推杆63的固定端相连接；所述多节机械臂8包括多根依次连接的子机械臂81，相邻的子机械臂81相互铰连，其中，位于最顶部的子机械臂81的顶端与下纱基板62的中部固定连接；所述内凹推板64包括斜上延板641、竖中直板642、斜下延板643与上钩横板644，所述竖中直板642的背面与电动推杆63的伸缩端相连接，竖中直板642的顶部与斜上延板641的低端相连接，竖中直板642的底部与斜下延板643）的高端相连接，斜下延板643的低端与上钩横板644的底部相连接，上钩横板644的顶部上翘延伸，所述斜上延板641、竖中直板642、斜下延板643、上钩横板644共夹成同一个推板夹槽645。

实施例2：

实施例2与实施例1基本相同，其不同之处在于：

所述出料口21的底部固定设置有出料口轨道板22，所述出料口轨道板22的一端位于纱筒自动出料装置内，出料口轨道板22的另一端位于纱筒自动出料装置外，出料口轨道板22位纱筒自动出料装置外的一端开设有与内凹推板64相配合的转运槽23，所述内凹推板64可在转运槽23内沿竖直方向通行；所述出料口轨道板22的两侧各设置有一个与其垂直连接的侧挡板24，每个所述侧挡板24的外端均与一个挡料板25的侧部固定连接，所述挡料板25的底部与出料口轨道板22的端部垂直连接。

实施例3：

实施例3与实施例2基本相同，其不同之处在于：

所述纱筒自动出料装置包括送料箱2和储料箱3，所述送料箱2的一侧设置有出料口21，送料箱2的另一侧与储料箱3的侧部相连接，送料箱2与储料箱3相连接处设置有送料口31，送料箱2的内部与储料箱3的内部通过送料口31相连通；所述送料箱2内设置有纱筒转运装置4，所述纱筒转运装置4位于送料口31与出料口21之间；所述纱筒转运装置4包括对应设置的上链轮41和下链轮42，所述上链轮41通过链条43与下链轮42传动配合，所述链条43的外周等间隔的设置有多个纱筒输送板44； 所述纱筒输送板44包括托板441和上钩板442，所述托板441的外端与上钩板442的下端垂直连接，托板441的内端与链条43相连接；所述出料口轨道板22的一端位于送料箱2外，出料口轨道板22的另一端位于送料箱2内，出料口轨道板22位于送料箱2内的一端近上链轮41的顶部设置，出料口轨道板22位于送料箱2内的一端开设有与纱筒输送板44相配合的出料槽221，所述纱筒输送板44可在出料槽221中通行；所述送料箱2内设置有送料口轨道板32，送料口轨道板32的一端连接于送料口31的底部，送料口轨道板32的另一端朝靠近链条43的方向延伸，送料口轨道板32上开设有与纱筒输送板44相配合的送料槽321，所述纱筒输送板44可在送料槽321中通行；所述出料口轨道板22自送料箱2内的一端到送料箱2外的一端高度逐渐降低；所述送料口轨道板32自远链条43的一端到近链条43的一端高度逐渐降低，送料口轨道板32近链条43的一端设置有向上弯折的翻边38。

Claims (10)

1.一种纱筒自动更换装置，其特征在于：

所述纱筒自动更换装置包括换管装置（6）、多节机械臂（8）和纱筒自动出料装置，其中，换管装置（6）包括电动推杆（63）和内凹推板（64），所述内凹推板（64）的正面为内凹的推板夹槽（645），内凹推板（64）的背面与电动推杆（63）的伸缩端相连接，所述电动推杆（63）的固定端与多节机械臂（8）的顶端相连接；

所述纱筒自动出料装置内储存有空纱筒（1），纱筒自动出料装置的侧部设置有出料口（21），所述出料口（21）与内凹推板（64）对接配合。

2.根据权利要求1所述的一种纱筒自动更换装置，其特征在于：

所述纱筒自动更换装置还包括卷绕筒子夹（5），卷绕筒子夹（5）包括夹顶横梁（51）、活动侧臂（52）和固定侧臂（53），所述夹顶横梁（51）的一端与活动侧臂（52）的顶端铰连，夹顶横梁（51）的另一端与固定侧臂（53）的顶端固定连接，所述活动侧臂（52）、固定侧臂（53）的底端分别设置有活动插盘（55）、固定插盘（56），活动侧臂（52）上近活动插盘（55）的部位与斜手柄（54）的内端相连接，斜手柄（54）的外端朝远离活动侧臂（52）的方向延伸；

所述换管装置（6）还包括外抓手（61）和下纱基板（62），所述外抓手（61）的一端与斜手柄（54）的外端夹持配合，外抓手（61）的另一端与下纱基板（62）的一端相连接，下纱基板（62）的中部与多节机械臂（8）的顶端固定连接，下纱基板（62）的另一端与电动推杆（63）的固定端相连接。

3.根据权利要求2所述的一种纱筒自动更换装置，其特征在于：

所述多节机械臂（8）包括多根依次连接的子机械臂（81），相邻的子机械臂（81）相互铰连，其中，位于最顶部的子机械臂（81）的顶端与下纱基板（62）的中部固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种纱筒自动更换装置，其特征在于：

所述内凹推板（64）包括斜上延板（641）、竖中直板（642）、斜下延板（643）与上钩横板（644），所述竖中直板（642）的背面与电动推杆（63）的伸缩端相连接，竖中直板（642）的顶部与斜上延板（641）的低端相连接，竖中直板（642）的底部与斜下延板（643）的高端相连接，斜下延板（643）的低端与上钩横板（644）的底部相连接，上钩横板（644）的顶部上翘延伸，所述斜上延板（641）、竖中直板（642）、斜下延板（643）、上钩横板（644）共夹成同一个推板夹槽（645）。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种纱筒自动更换装置，其特征在于：

所述出料口（21）的底部固定设置有出料口轨道板（22），所述出料口轨道板（22）的一端位于纱筒自动出料装置内，出料口轨道板（22）的另一端位于纱筒自动出料装置外，出料口轨道板（22）位纱筒自动出料装置外的一端开设有与内凹推板（64）相配合的转运槽（23），所述内凹推板（64）可在转运槽（23）内沿竖直方向通行。

6.根据权利要求5所述的一种纱筒自动更换装置，其特征在于：

所述出料口轨道板（22）的两侧各设置有一个与其垂直连接的侧挡板（24），每个所述侧挡板（24）的外端均与一个挡料板（25）的侧部固定连接，所述挡料板（25）的底部与出料口轨道板（22）的端部垂直连接。

7.根据权利要求6所述的一种纱筒自动更换装置，其特征在于：

所述纱筒自动出料装置包括送料箱（2）和储料箱（3），所述送料箱（2）的一侧设置有出料口（21），送料箱（2）的另一侧与储料箱（3）的侧部相连接，送料箱（2）与储料箱（3）相连接处设置有送料口（31），送料箱（2）的内部与储料箱（3）的内部通过送料口（31）相连通；

所述送料箱（2）内设置有纱筒转运装置（4），所述纱筒转运装置（4）位于送料口（31）与出料口（21）之间。

8.根据权利要求7所述的一种纱筒自动更换装置，其特征在于：

所述纱筒转运装置（4）包括对应设置的上链轮（41）和下链轮（42），所述上链轮（41）通过链条（43）与下链轮（42）传动配合，所述链条（43）的外周等间隔的设置有多个纱筒输送板（44）；

所述纱筒输送板（44）包括托板（441）和上钩板（442），所述托板（441）的外端与上钩板（442）的下端垂直连接，托板（441）的内端与链条（43）相连接。

9.根据权利要求8所述的一种纱筒自动更换装置，其特征在于：

所述出料口轨道板（22）的一端位于送料箱（2）外，出料口轨道板（22）的另一端位于送料箱（2）内，出料口轨道板（22）位于送料箱（2）内的一端近上链轮（41）的顶部设置，出料口轨道板（22）位于送料箱（2）内的一端开设有与纱筒输送板（44）相配合的出料槽（221），所述纱筒输送板（44）可在出料槽（221）中通行；

所述送料箱（2）内设置有送料口轨道板（32），送料口轨道板（32）的一端连接于送料口（31）的底部，送料口轨道板（32）的另一端朝靠近链条（43）的方向延伸，送料口轨道板（32）近链条（43）的一端开设有与纱筒输送板（44）相配合的送料槽（321），所述纱筒输送板（44）可在送料槽（321）中通行。

10.根据权利要求9所述的一种纱筒自动更换装置，其特征在于：

所述出料口轨道板（22）从位于送料箱（2）内的一端到位于送料箱（2）外的一端高度逐渐降低；

所述送料口轨道板（32）从远链条（43）的一端到近链条（43）的一端高度逐渐降低，送料口轨道板（32）近链条（43）的一端设置有向上弯折的翻边（38）。

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