CN114475434B - 一种倒车外后视镜控制调节方法及其系统、存储介质 - Google Patents

一种倒车外后视镜控制调节方法及其系统、存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种倒车外后视镜控制调节方法及其系统、存储介质，该方法包括：当车辆当前挡位处于R挡时，获取当前车内驾驶员图像，并根据该图像获得驾驶员当前的眼部位置信息，进一步获得对应的当前眼部坐标参数；然后根据当前眼部坐标参数和基准眼部坐标参数确定驾驶员当前的眼部位置与预设基准眼部位置之间的位置关系、眼部偏移角度以及驾驶员当前的观察方向为向左或向右；根据驾驶员当前的观察方向获取对应方向侧的车外图像，并根据该图像获得车位线位置信息，进一步获得对应的车位线坐标参数；最后根据位置关系、眼部偏移角度以及车位线坐标参数，调节左、右后视镜的位置。本发明能够使驾驶员眼部在后视镜中观察的视野与车位线角度位置匹配。

Description

一种倒车外后视镜控制调节方法及其系统、存储介质
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种倒车外后视镜控制调节方法及其系统、计算机可读存储介质。
背景技术
随着生活水平的提高，汽车逐渐走进千家万户，成为最主要的交通工具。安全性和舒适性无疑是汽车用户最关注的汽车性能，而汽车也正朝着更智能、更人性化的方向发展。其中，外后视镜作为驾驶员获得车侧后方视野的重要工具而被频繁使用，要想获得最佳的视野后视镜角度至关重要，特别是在倒车情况下，副驾侧外后视镜的最佳角度与行车过程中的最佳角度完全不同。
然而，目前在车辆技术领域中，缺少在倒车过程中对外后视镜进行智能控制的相关技术方案，在驾驶员进行倒车过程中，不能够根据驾驶员的眼部位置变化而调整外后视镜的翻转角度，副驾侧外后视镜不能够处于最佳角度，无法很好地帮助驾驶员进行倒车操作。
发明内容
本发明的目的在于提出一种倒车外后视镜控制调节方法及其系统、计算机可读存储介质，以在倒车过程中对外后视镜进行智能控制，解决在驾驶员进行倒车过程中，副驾侧外后视镜不能够处于最佳角度的技术问题。
为实现上述目的，根据第一方面，本发明的实施例提出一种倒车外后视镜控制调节方法，包括：
响应于车辆当前挡位处于R挡，获取当前车内驾驶员图像；
利用预先训练好的人眼位置识别模型对所述当前车内驾驶员图像进行识别获得驾驶员当前的眼部位置信息；
将所述驾驶员当前的眼部位置信息映射至预设的三维空间坐标系中，获得驾驶员的当前眼部坐标参数；
获取预先设置的基准眼部坐标参数，并根据所述当前眼部坐标参数和所述基准眼部坐标参数确定所述驾驶员当前的眼部位置与所述预设基准眼部位置之间的位置关系、眼部偏移角度以及驾驶员当前的观察方向为向左或向右；
根据所述驾驶员当前的观察方向获取对应方向侧的车外图像，并利用预先训练好的车位线识别模型对所述车外图像进行识别获得车位线位置信息；
将所述车位线位置信息映射至预设的三维空间坐标系中，获得车位线坐标参数；
根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数，调节左后视镜或右后视镜的位置，以使驾驶员当前眼部在左后视镜或右后视镜中观察的视野与车位线的角度位置相匹配。
可选地，所述基准眼部坐标参数的预先设置方式包括：
获取车内用于采集驾驶员图像的摄像头位置信息以及驾驶员座椅位置信息，将所述摄像头位置信息和驾驶员座椅位置信息映射至所述三维空间坐标系中，获得所述摄像头位置和所述驾驶员座椅位置的坐标系数；
根据所述摄像头位置和所述驾驶员座椅位置的坐标系数，确定车辆两个外后视镜在所述三维空间坐标系中的坐标系数；
根据车辆两个外后视镜在所述三维空间坐标系中的坐标系数，在所述三维空间坐标系中选定一个基准位置作为驾驶员初始坐姿的眼部位置，并记录该基准位置的坐标参数作为基准眼部坐标参数。
可选地，所述驾驶员当前的眼部位置信息为驾驶员当前的左、右两眼的中心位置信息；所述眼部偏移角度包括眼部水平偏移角度和眼部垂直偏移角度。
可选地，所述根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数，调节左后视镜或右后视镜的位置，包括：
若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置右上方，则调节右后视镜沿左边轴进行逆时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行逆时针旋转第二角度；
若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置右下方，则调节右后视镜沿左边轴进行逆时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行顺时针旋转第二角度；
若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置左上方，则调节左后视镜沿右边轴进行顺时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行顺时针旋转第二角度；
若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置左上方，则调节左后视镜沿右边轴进行顺时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行逆时针旋转第二角度；
其中，所述第一角度和第二角度根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数计算得到。
可选地，所述第一角度等于所述眼部水平偏移角度乘以水平偏移系数，所述第二角度等于所述眼部垂直偏移角度乘以垂直偏移系数；所述水平偏移系数以及所述垂直偏移系数根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数计算得到。
根据第二方面，本发明的实施例提出一种倒车外后视镜控制调节系统，包括：
第一图像获取单元，用于响应于车辆当前挡位处于R挡，获取当前车内驾驶员图像；
眼部位置获取单元，用于利用预先训练好的人眼位置识别模型对所述当前车内驾驶员图像进行识别获得驾驶员当前的眼部位置信息；
第一坐标获取单元，用于将所述驾驶员当前的眼部位置信息映射至预设的三维空间坐标系中，获得驾驶员的当前眼部坐标参数；
比较单元，用于获取预先设置的基准眼部坐标参数，并根据所述当前眼部坐标参数和所述基准眼部坐标参数确定所述驾驶员当前的眼部位置与所述预设基准眼部位置之间的位置关系、眼部偏移角度以及驾驶员当前的观察方向为向左或向右；
车位线获取单元，用于根据所述驾驶员当前的观察方向获取对应方向侧的车外图像，并利用预先训练好的车位线识别模型对所述车外图像进行识别获得车位线位置信息；
第二坐标获取单元，用于将所述车位线位置信息映射至预设的三维空间坐标系中，获得车位线坐标参数；以及
调节单元，用于根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数，调节左后视镜或右后视镜的位置，以使驾驶员当前眼部在左后视镜或右后视镜中观察的视野与车位线的角度位置相匹配。
可选地，所述驾驶员当前的眼部位置信息为驾驶员当前的左、右两眼的中心位置信息；所述眼部偏移角度包括眼部水平偏移角度和眼部垂直偏移角度。
可选地，所述调节单元，具体用于：
若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置右上方，则调节右后视镜沿左边轴进行逆时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行逆时针旋转第二角度；
若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置右下方，则调节右后视镜沿左边轴进行逆时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行顺时针旋转第二角度；
若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置左上方，则调节左后视镜沿右边轴进行顺时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行顺时针旋转第二角度；
若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置左上方，则调节左后视镜沿右边轴进行顺时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行逆时针旋转第二角度；
其中，所述第一角度和第二角度根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数计算得到。
可选地，所述第一角度等于所述眼部水平偏移角度乘以水平偏移系数，所述第二角度等于所述眼部垂直偏移角度乘以垂直偏移系数；所述水平偏移系数以及所述垂直偏移系数根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数计算得到。
根据第三方面，本发明的实施例提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述倒车外后视镜控制调节方法。
本发明实施例提出一种倒车外后视镜控制调节方法及其系统、计算机可读存储介质，在实施实施例方案时，响应于车辆当前挡位处于R挡，获取当前车内驾驶员图像，根据所述当前车内驾驶员图像获得驾驶员当前的眼部位置信息，并将所述驾驶员当前的眼部位置信息映射至预设的三维空间坐标系中，获得驾驶员的当前眼部坐标参数；进一步地，根据所述当前眼部坐标参数和预设基准眼部坐标参数确定所述驾驶员当前的眼部位置与所述预设基准眼部位置之间的位置关系、眼部偏移角度以及驾驶员当前的观察方向为向左或向右；并根据所述驾驶员当前的观察方向获取对应方向侧的车外图像，并利用预先训练好的车位线识别模型对所述车外图像进行识别获得车位线位置信息；并将所述车位线位置信息映射至预设的三维空间坐标系中，获得车位线坐标参数；最后根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数，调节左后视镜或右后视镜的位置，使得在驾驶过程中，从而调节外后视镜的转动方向和调节角度，使得驾驶员当前眼部在外后视镜中观察的最佳视野刚好是车位线的角度位置，可以为驾驶员提供更优的驾驶体验，以及更精准的倒车辅助信息，进一步提高驾驶安全性。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例中一种倒车外后视镜控制调节方法的流程图。
图2为本发明一实施例中三维空间坐标系中驾驶员眼部位置与预设基准位置的示例图。
图3为本发明一实施例中三维空间坐标系中驾驶员眼部位置与预设基准位置之间的偏移角度示意图。
图4为本发明一实施例中右外后视镜调节原理示意图。
图5为本发明一实施例中左外后视镜调节原理示意图。
图6为本发明另一实施例中一种倒车外后视镜控制调节系统的框架结构示意图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。另外，为了更好的说明本发明，在下文的具体实施例中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本发明同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的手段未作详细描述，以便于凸显本发明的主旨。
参阅图1，本发明一实施例提出一种倒车外后视镜控制调节方法，包括如下步骤：
步骤S1、响应于车辆当前挡位处于R挡，获取当前车内驾驶员图像；
具体而言，驾驶员操控车辆过程中，当车辆当前挡位处于R挡，即倒车档，表示驾驶员正在进行倒车操作，倒车操作常常是为了将车停入停车位；因此，步骤中响应于车辆当前挡位处于R挡，即获取当前车内驾驶员图像。
更具体地，所述驾驶员图像为包含驾驶员面部的图像。
示例性地，为实现本实施例方法，可以在车内设置一个摄像头，该摄像头的拍摄视野能够覆盖驾驶员的座位区域，以使得该摄像头能够拍摄到各种坐姿下的驾驶员面部图像。
步骤S2、利用预先训练好的人眼位置识别模型对所述当前车内驾驶员图像进行识别获得驾驶员当前的眼部位置信息；
具体而言，本实施例方法在实施之前，预先训练一个人眼位置识别模型，该人眼位置识别模型的输入量为所述当前车内驾驶员图像，输出量为驾驶员当前的眼部位置信息。
其中，所述人眼位置识别模型可以采用神经网络模型进行训练得到。
示例性地，所述人眼位置识别模型训练过程包括如下步骤011～013：
步骤011、设计基础训练样本；该基础训练样本是驾驶员实现初始坐姿时，其眼部位置刚好与最优基准点重合的坐姿图像。
步骤012、采集优化训练样本；该优化训练样本是通过所述车内摄像头采集的驾驶员在倒车过程中的大量的头部图像。
步骤013、将基础训练样本和优化训练样本传输至初始化眼部识别模型中进行模型训练，当训练准确率大于预设阈值时，模型训练完成，得到训练好的头部姿态识别模型。
步骤S3、将所述驾驶员当前的眼部位置信息映射至预设的三维空间坐标系中，获得驾驶员的当前眼部坐标参数；
具体而言，本实施例方法实施之前，根据整车的参数数据预先设置一个三维空间坐标系，所述整车的参数数据可以通过车辆制备厂商直接获取。
步骤S4、获取预先设置的基准眼部坐标参数，并根据所述当前眼部坐标参数和所述基准眼部坐标参数确定所述驾驶员当前的眼部位置与所述预设基准眼部位置之间的位置关系、眼部偏移角度以及驾驶员当前的观察方向为向左或向右；
具体而言，基于所述三维空间坐标系以及所述当前眼部坐标参数和所述基准眼部坐标参数，可以计算得到所述驾驶员当前的眼部位置与所述预设基准眼部位置之间的位置关系、眼部偏移角度以及驾驶员当前的观察方向为向左或向右。
步骤S5、根据所述驾驶员当前的观察方向获取对应方向侧的车外图像，并利用预先训练好的车位线识别模型对所述车外图像进行识别获得车位线位置信息；
具体而言，本实施例方法在实施之前，预先训练一个车位线置识别模型，该车位线识别模型的输入量为所述车外图像，输出量为车位线位置信息。
其中，所述车位线识别模型可以采用神经网络模型进行训练得到。在建立车位线置识别模型前需要在左、右外后视镜处设置摄像头，一般车辆都会配置有，例如盲区影像系统中配置的外后视镜摄像，即在外后视镜处设置一个可以拍摄车后侧图像的摄像头。
示例性地，所述车位线识别模型训练过程包括如下步骤021～023：
步骤021、采集车位线基本样本；该车位线基本样本包括实际应用中不同的车位的形态特征的图像，包括但不限于长方形、正方形、不规则平行四边形等等，车位线的颜色可以是多种多样；
步骤022、采集车位线优化样本；该优化样本是通过在倒车过程中由两个外后视镜摄像头分别拍摄采集的大量的图像样本，该样本例如为车胎压线的图像、车胎即将压线的图像或车胎进入车位线的图像；
步骤023、将车位线基本样本和车位线优化样本传输至初始化车位线识别模型中进行模型训练，当训练准确率大于预设阈值时，模型训练完成，得到训练好的车位线识别模型。
步骤S6、将所述车位线位置信息映射至预设的三维空间坐标系中，获得车位线坐标参数。
步骤S7、根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数，调节左后视镜或右后视镜的位置，以使驾驶员当前眼部在左后视镜或右后视镜中观察的视野与车位线的角度位置相匹配。
具体而言，步骤中根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数，调节左后视镜或右后视镜的位置，使得在驾驶过程中，从而调节外后视镜的转动方向和调节角度，使得驾驶员当前眼部在外后视镜中观察的最佳视野刚好是车位线的角度位置，可以为驾驶员提供更优的驾驶体验，以及更精准的倒车辅助信息，进一步提高驾驶安全性。
在一具体实施例中，所述基准眼部坐标参数的预先设置方式包括如下步骤031～033：
步骤031、获取车内用于采集驾驶员图像的摄像头位置信息以及驾驶员座椅位置信息，将所述摄像头位置信息和驾驶员座椅位置信息映射至所述三维空间坐标系中，获得所述摄像头位置和所述驾驶员座椅位置的坐标系数；
步骤032、根据所述摄像头位置和所述驾驶员座椅位置的坐标系数，确定车辆两个外后视镜在所述三维空间坐标系中的坐标系数；
步骤033、根据车辆两个外后视镜在所述三维空间坐标系中的坐标系数，在所述三维空间坐标系中选定一个基准位置作为驾驶员初始坐姿的眼部位置，即预设基准眼部位置并记录该基准位置的坐标参数作为基准眼部坐标参数，即驾驶员最优基准点。
在一具体实施例中，所述驾驶员当前的眼部位置信息为驾驶员当前的左、右两眼的中心位置信息；所述眼部偏移角度包括眼部水平偏移角度和眼部垂直偏移角度。
具体而言，参阅图2～3，在图2～3中，驾驶员当前的眼部位置为点A，预设基准眼部位置为点B，则对应地，眼部水平偏移角度和眼部垂直偏移角度分别如图3中所示；所述眼部水平偏移角度根据点A和点B在所述三维空间坐标系的水平方向投影的点以及所述三维空间坐标系的原点计算得到，所述眼部垂直偏移角度根据点A和点B在所述三维空间坐标系的垂直方向投影的点以及所述三维空间坐标系的原点计算得到；其中所述三维空间坐标系的原点作为确定偏移角度对应圆弧时的圆心。
在一具体实施例中，参阅图4～5，所述步骤S7，具体包括：
步骤S71、若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置右上方，则调节右后视镜沿左边轴进行逆时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行逆时针旋转第二角度；
步骤S72、若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置右下方，则调节右后视镜沿左边轴进行逆时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行顺时针旋转第二角度；
步骤S73、若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置左上方，则调节左后视镜沿右边轴进行顺时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行顺时针旋转第二角度；
步骤S74、若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置左上方，则调节左后视镜沿右边轴进行顺时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行逆时针旋转第二角度；
其中，所述第一角度和第二角度根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数计算得到。
具体而言，车辆的左外后视镜通过一中轴以及一右边轴与车辆主体连接，车辆的右外后视镜通过一中轴以及一左边轴与车辆主体连接；其中，所述左边轴、右边轴旋转的观察点是俯视，即从左、右后视镜上方向地面观察的位置；所述中间轴旋转的观察点是从车内向车外，即驾驶员在位置上向窗外观察的位置。
需说明的是，上述步骤S71～S74为并列步骤。
在一具体实施例中，所述第一角度等于所述眼部水平偏移角度乘以水平偏移系数，所述第二角度等于所述眼部垂直偏移角度乘以垂直偏移系数；所述水平偏移系数以及所述垂直偏移系数根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数计算得到。
具体而言，本实施例方法的目的在于调节左、右外后视镜的转动方向和调节角度，使得驾驶员当前眼部在外后视镜中观察的最佳视野刚好是车位线的角度位置，因此所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数是影响左、右外后视镜的转动方向和调节角度的因素，所述第一角度、所述第二角度，与所述位置关系、所述眼部偏移角度、所述车位线坐标参数存在关联关系，本实施例方法为了便于确定调节参数第一角度和第二角度，设置所述第一角度等于所述眼部水平偏移角度乘以水平偏移系数，以及，设置所述第二角度等于所述眼部垂直偏移角度乘以垂直偏移系数；所述水平偏移系数以及所述垂直偏移系数则通过所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数确定。
基于以上描述可知，结合步骤S71～S74的调节策略，预先基于训练样本以及神经网络进行训练可以得到所述水平偏移系数、所述垂直偏移系数与所述位置关系、所述眼部偏移角度、所述车位线坐标参数之间的关系函数；可以理解的是，由于参与计算的参数包括多个，因此，关系函数不限定于某一种形式，只要能够达到根据所述位置关系、所述眼部偏移角度、所述车位线坐标参数以及对应关系函数确定一个准确的水平偏移系数、垂直偏移系数即可；本实施例中对其关系函数不做限定，应当理解为，任意的关系函数均在本发明实施例的保护范围之内。
在一具体实施例中，响应于车辆当前挡位处于D挡，则调节左后视镜或右后视镜的位置恢复至初始位置，即对应驾驶员眼部位置位于所述预设基准眼部位置时的左后视镜或右后视镜的位置，以便于下一次驾驶员操作车辆进行倒车时，重新根据驾驶员实时的眼部位置调节左后视镜或右后视镜的位置，以使驾驶员当前眼部在左后视镜或右后视镜中观察的视野与车位线的角度位置相匹配。
具体而言，步骤S71～S74为驾驶员的视线从预设基准位置出发到偏移位置(驾驶员当前眼部位置)的情景，如果是驾驶员的视线从偏移位置回到预设基准位置的情景，则左、右外后视镜的位置变化采用与上述步骤S71～S74描述中完全相反的调节动作，此处不再赘述。
参阅图6，本发明另一实施例提出一种倒车外后视镜控制调节系统，该系统与上述实施例的方法对应，可以用于实现上述实施例的方法，所述系统包括：
第一图像获取单元1，用于响应于车辆当前挡位处于R挡，获取当前车内驾驶员图像；
眼部位置获取单元2，用于利用预先训练好的人眼位置识别模型对所述当前车内驾驶员图像进行识别获得驾驶员当前的眼部位置信息；
第一坐标获取单元3，用于将所述驾驶员当前的眼部位置信息映射至预设的三维空间坐标系中，获得驾驶员的当前眼部坐标参数；
比较单元4，用于获取预先设置的基准眼部坐标参数，并根据所述当前眼部坐标参数和所述基准眼部坐标参数确定所述驾驶员当前的眼部位置与所述预设基准眼部位置之间的位置关系、眼部偏移角度以及驾驶员当前的观察方向为向左或向右；
车位线获取单元5，用于根据所述驾驶员当前的观察方向获取对应方向侧的车外图像，并利用预先训练好的车位线识别模型对所述车外图像进行识别获得车位线位置信息；
第二坐标获取单元6，用于将所述车位线位置信息映射至预设的三维空间坐标系中，获得车位线坐标参数；以及
调节单元7，用于根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数，调节左后视镜或右后视镜的位置，以使驾驶员当前眼部在左后视镜或右后视镜中观察的视野与车位线的角度位置相匹配。
在一具体实施例中，所述驾驶员当前的眼部位置信息为驾驶员当前的左、右两眼的中心位置信息；所述眼部偏移角度包括眼部水平偏移角度和眼部垂直偏移角度。
在一具体实施例中，所述调节单元7，具体用于：
若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置右上方，则调节右后视镜沿左边轴进行逆时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行逆时针旋转第二角度；
若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置右下方，则调节右后视镜沿左边轴进行逆时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行顺时针旋转第二角度；
若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置左上方，则调节左后视镜沿右边轴进行顺时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行顺时针旋转第二角度；
若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置左上方，则调节左后视镜沿右边轴进行顺时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行逆时针旋转第二角度；
其中，所述第一角度和第二角度根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数计算得到。
在一具体实施例中，所述第一角度等于所述眼部水平偏移角度乘以水平偏移系数，所述第二角度等于所述眼部垂直偏移角度乘以垂直偏移系数；所述水平偏移系数以及所述垂直偏移系数根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数计算得到。
在一具体实施例中，所述调节单元7，具体还用于：响应于车辆当前挡位处于D挡，则调节左后视镜或右后视镜的位置恢复至初始位置，即对应驾驶员眼部位置位于所述预设基准眼部位置时的左后视镜或右后视镜的位置，以便于下一次驾驶员操作车辆进行倒车时，重新根据驾驶员实时的眼部位置调节左后视镜或右后视镜的位置，以使驾驶员当前眼部在左后视镜或右后视镜中观察的视野与车位线的角度位置相匹配。
并且，上述实施例所述倒车外后视镜控制调节系统如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，则软件功能单元可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
需说明的是，上述实施例系统与上述实施例方法对应，因此，上述实施例系统未详述的相关内容可以参阅上述实施例方法内容得到，此处不再赘述。
本发明的另一实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述倒车外后视镜控制调节方法的步骤。
具体而言，所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种倒车外后视镜控制调节方法，其特征在于，包括：
响应于车辆当前挡位处于R挡，获取当前车内驾驶员图像；
利用预先训练好的人眼位置识别模型对所述当前车内驾驶员图像进行识别获得驾驶员当前的眼部位置信息；
将所述驾驶员当前的眼部位置信息映射至预设的三维空间坐标系中，获得驾驶员的当前眼部坐标参数；
获取预先设置的基准眼部坐标参数，并根据所述当前眼部坐标参数和所述基准眼部坐标参数确定所述驾驶员当前的眼部位置与预设基准眼部位置之间的位置关系、眼部偏移角度以及驾驶员当前的观察方向为向左或向右；
根据所述驾驶员当前的观察方向获取对应方向侧的车外图像，并利用预先训练好的车位线识别模型对所述车外图像进行识别获得车位线位置信息；
将所述车位线位置信息映射至预设的三维空间坐标系中，获得车位线坐标参数；
根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数，调节左后视镜或右后视镜的位置，以使驾驶员当前眼部在左后视镜或右后视镜中观察的视野与车位线的角度位置相匹配。
2.根据权利要求1所述的倒车外后视镜控制调节方法，其特征在于，所述基准眼部坐标参数的预先设置方式包括：
获取车内用于采集驾驶员图像的摄像头位置信息以及驾驶员座椅位置信息，将所述摄像头位置信息和驾驶员座椅位置信息映射至所述三维空间坐标系中，获得所述摄像头位置和所述驾驶员座椅位置的坐标系数；
根据所述摄像头位置和所述驾驶员座椅位置的坐标系数，确定车辆两个外后视镜在所述三维空间坐标系中的坐标系数；
根据车辆两个外后视镜在所述三维空间坐标系中的坐标系数，在所述三维空间坐标系中选定一个基准位置作为驾驶员初始坐姿的眼部位置，并记录该基准位置的坐标参数作为基准眼部坐标参数。
3.根据权利要求2所述的倒车外后视镜控制调节方法，其特征在于，所述驾驶员当前的眼部位置信息为驾驶员当前的左、右两眼的中心位置信息；所述眼部偏移角度包括眼部水平偏移角度和眼部垂直偏移角度。
4.根据权利要求3所述的倒车外后视镜控制调节方法，其特征在于，所述根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数，调节左后视镜或右后视镜的位置，包括：
若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置右上方，则调节右后视镜沿左边轴进行逆时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行逆时针旋转第二角度；
若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置右下方，则调节右后视镜沿左边轴进行逆时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行顺时针旋转第二角度；
若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置左上方，则调节左后视镜沿右边轴进行顺时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行顺时针旋转第二角度；
若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置左上方，则调节左后视镜沿右边轴进行顺时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行逆时针旋转第二角度；
其中，所述第一角度和第二角度根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数计算得到。
5.根据权利要求4所述的倒车外后视镜控制调节方法，其特征在于，所述第一角度等于所述眼部水平偏移角度乘以水平偏移系数，所述第二角度等于所述眼部垂直偏移角度乘以垂直偏移系数；所述水平偏移系数以及所述垂直偏移系数根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数计算得到。
6.一种倒车外后视镜控制调节系统，其特征在于，包括：
第一图像获取单元，用于响应于车辆当前挡位处于R挡，获取当前车内驾驶员图像；
眼部位置获取单元，用于利用预先训练好的人眼位置识别模型对所述当前车内驾驶员图像进行识别获得驾驶员当前的眼部位置信息；
第一坐标获取单元，用于将所述驾驶员当前的眼部位置信息映射至预设的三维空间坐标系中，获得驾驶员的当前眼部坐标参数；
比较单元，用于获取预先设置的基准眼部坐标参数，并根据所述当前眼部坐标参数和所述基准眼部坐标参数确定所述驾驶员当前的眼部位置与预设基准眼部位置之间的位置关系、眼部偏移角度以及驾驶员当前的观察方向为向左或向右；
车位线获取单元，用于根据所述驾驶员当前的观察方向获取对应方向侧的车外图像，并利用预先训练好的车位线识别模型对所述车外图像进行识别获得车位线位置信息；
第二坐标获取单元，用于将所述车位线位置信息映射至预设的三维空间坐标系中，获得车位线坐标参数；以及
调节单元，用于根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数，调节左后视镜或右后视镜的位置，以使驾驶员当前眼部在左后视镜或右后视镜中观察的视野与车位线的角度位置相匹配。
7.根据权利要求6所述的倒车外后视镜控制调节系统，其特征在于，所述驾驶员当前的眼部位置信息为驾驶员当前的左、右两眼的中心位置信息；所述眼部偏移角度包括眼部水平偏移角度和眼部垂直偏移角度。
8.根据权利要求7所述的倒车外后视镜控制调节系统，其特征在于，所述基准眼部坐标参数为预先设置的基准位置的坐标参数；
所述调节单元，具体用于：
若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置右上方，则调节右后视镜沿左边轴进行逆时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行逆时针旋转第二角度；
若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置右下方，则调节右后视镜沿左边轴进行逆时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行顺时针旋转第二角度；
若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置左上方，则调节左后视镜沿右边轴进行顺时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行顺时针旋转第二角度；
若所述驾驶员当前的眼部位置位于所述基准位置左上方，则调节左后视镜沿右边轴进行顺时针旋转第一角度，并沿中间长轴进行逆时针旋转第二角度；
其中，所述第一角度和第二角度根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数计算得到。
9.根据权利要求8所述的倒车外后视镜控制调节系统，其特征在于，所述第一角度等于所述眼部水平偏移角度乘以水平偏移系数，所述第二角度等于所述眼部垂直偏移角度乘以垂直偏移系数；所述水平偏移系数以及所述垂直偏移系数根据所述位置关系、所述眼部偏移角度以及所述车位线坐标参数计算得到。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述倒车外后视镜控制调节方法。
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