CN109849795A - 一种控制后视镜翻转的方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种控制后视镜翻转的方法及系统，其中，控制后视镜翻转的方法首先获取机动车辆的周边环境图像，并对周边环境图像进行路况元素标记，以在图像中标记路况元素；然后对元素标记图像中倒车轨迹的预设范围内存在的路况元素进行分类，当倒车轨迹的预设范围内存在较高的第一类路况元素时，控制机动车辆的后视镜向地面翻转一个较小的角度，以使驾驶员能够从翻转的后视镜中观察到较高的第一类路况元素；当倒车轨迹的预设范围内仅存在较矮的第二类路况元素时，控制机动车辆的后视镜向地面翻转一个较大的角度，以使驾驶员能够从翻转的后视镜中观察到较矮的第二类路况元素，从而提高了在倒车工况下，后视镜自动翻转角度的适用性的目的。
Description
技术领域
本发明涉及车辆工程技术领域，更具体地说，涉及一种控制后视镜翻转方法的及系统。
背景技术
随着车辆工程技术的不断发展，机动车辆在最初的行使功能的基础上，增加了许多舒适性功能和辅助驾驶功能。
以机动车辆的倒车工况为例，在现今的一些机动车辆中，当驾驶员将机动车辆的行驶档位挂入倒挡(或称R挡)时，机动车辆的控制器在自动翻转后视镜的开关开启时，自动将远离驾驶员一侧的后视镜向地面进行一定角度的翻转，以使驾驶员能够从翻转后的后视镜中获悉远离驾驶员一侧的路面情况，从而避免车辆的轮胎或轮毂与路沿剐蹭等情况的出现。
但在这些机动车辆中，后视镜向下翻转的角度是一个固定的角度，当机动车辆的驾驶场景发生变化时，仍然需要驾驶员手动调节才能从远离驾驶员一侧的后视镜中观察到感兴趣的区域或路面元素，这使得现有技术中的后视镜自动翻转的功能的适用性大大降低。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供了一种控制后视镜翻转的方法及系统，以实现提高在倒车工况下，后视镜自动翻转角度的适用性的目的，减少驾驶员在倒车工况下，需要手动调节后视镜翻转角度的情况。
为实现上述技术目的，本发明实施例提供了如下技术方案：
一种控制后视镜翻转的方法，应用于机动车辆的倒车工况，所述控制后视镜翻转的方法包括：
获取所述机动车辆的周边环境图像；
对所述周边环境图像进行路况元素标记，以获得元素标记图像；
根据所述机动车辆的行驶状态，在所述元素标记图像中显示倒车轨迹；
判断所述倒车轨迹的预设范围内是否存在第一类路况元素，如果是，则控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转第一预设角度；
如果否，判断所述倒车轨迹的预设范围内是否存在第二类路况元素，若是，则控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转第二预设角度，若否，则保持所述机动车辆的后视镜的当前翻转角度不变；所述第一预设角度小于所述第二预设角度；所述第一类路况元素的顶部距离地面高度大于或等于预设高度值，所述第二类路况元素的顶部距离地面高度小于预设高度值。
可选的，所述获取所述机动车辆的周边环境图像包括：
获取位于所述机动车辆的周身的摄像头拍摄的部分环境图像；
根据获取所述部分环境图像的摄像头的设置位置，对获取的所有部分环境图像进行拼接，以获得所述机动车辆的周边环境图像。
可选的，所述对所述周边环境图像进行路况元素标记，以获得元素标记图像包括：
利用预先经过训练样本训练的神经网络，对所述周边环境图像中的路况元素进行分类和标记，以获得元素标记图像；
所述训练样本为标记了各类路况元素的图像。
可选的，所述倒车轨迹包括一条底边轨迹线和两条侧边轨迹线；
所述倒车轨迹的预设范围包括：所述侧边轨迹线两侧第一预设长度内和所述底边轨迹线两侧第二预设长度内。
可选的，当所述倒车轨迹的预设范围内仅存在第二类路况元素时，所述控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转第二预设角度包括：
判断所述倒车轨迹的预设范围内是否存在停车位标示线中远离所述机动车辆的端点，如果是，则根据所述停车位标示线远离所述机动车辆的端点与机动车辆的位置关系、驾驶员的体征参数和机动车辆的驾驶位状态，计算所述后视镜的翻转角度，并根据计算的翻转角度控制所述后视镜翻转，以使驾驶员的眼睛、后视镜中心以及所述停车位标示线远离所述机动车辆的端点位于同一条反射光路内；如果否，则控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转第二预设角度。
一种控制后视镜翻转的系统，应用于机动车辆的倒车工况，所述控制后视镜翻转的系统包括：
图像获取模块，用于获取所述机动车辆的周边环境图像；
元素标记模块，用于对所述周边环境图像进行路况元素标记，以获得元素标记图像；
轨迹预估模块，用于根据所述机动车辆的行驶状态，在所述元素标记图像中显示倒车轨迹；
后视镜翻转模块，用于判断所述倒车轨迹的预设范围内是否存在第一类路况元素，如果是，则控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转第一预设角度；
如果否，判断所述倒车轨迹的预设范围内是否存在第二类路况元素，若是，则控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转第二预设角度，若否，则保持所述机动车辆的后视镜的当前翻转角度不变；所述第一预设角度大于所述第二预设角度；所述第一类路况元素的顶部距离地面高度大于或等于预设高度值，所述第二类路况元素的顶部距离地面高度小于预设高度值。
可选的，所述图像获取模块包括：
图像获取单元，用于获取位于所述机动车辆的周身的摄像头拍摄的部分环境图像；
图像拼接单元，用于根据获取所述部分环境图像的摄像头的设置位置，对获取的所有部分环境图像进行拼接，以获得所述机动车辆的周边环境图像。
可选的，所述元素标记模块具体用于，利用预先经过训练样本训练的神经网络，对所述周边环境图像中的路况元素进行分类和标记，以获得元素标记图像；
所述训练样本为标记了各类路况元素的图像。
可选的，所述倒车轨迹包括一条底边轨迹线和两条侧边轨迹线；
所述倒车轨迹的预设范围包括：所述侧边轨迹线两侧第一预设长度内和所述底边轨迹线两侧第二预设长度内。
可选的，当所述倒车轨迹的预设范围内仅存在第二类路况元素时，所述后视镜翻转模块控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转第二预设角度具体用于，判断所述倒车轨迹的预设范围内是否存在停车位标示线中远离所述机动车辆的端点，如果是，则根据所述停车位标示线远离所述机动车辆的端点与机动车辆的位置关系、驾驶员的体征参数和机动车辆的驾驶位状态，计算所述后视镜的翻转角度，并根据计算的翻转角度控制所述后视镜翻转，以使驾驶员的眼睛、后视镜中心以及所述停车位标示线远离所述机动车辆的端点位于同一条反射光路内；如果否，则控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转第二预设角度。
从上述技术方案可以看出，本发明实施例提供了一种控制后视镜翻转的方法及系统，其中，所述控制后视镜翻转的方法首先获取机动车辆的周边环境图像，并对所述周边环境图像进行路况元素标记，以实现在图像中标记路况元素的目的；然后对元素标记图像中倒车轨迹的预设范围内存在的路况元素进行分类，当倒车轨迹的预设范围内存在较高的第一类路况元素时，判定为第一类工况，控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转一个较小的角度(即第一预设角度)，以使驾驶员能够从翻转的后视镜中观察到较高的第一类路况元素；当倒车轨迹的预设范围内仅存在较矮的第二类路况元素时，判定为第二类工况，控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转一个较大的角度(即第二预设角度)，以使驾驶员能够从翻转的后视镜中观察到较矮的第二类路况元素。所述控制后视镜翻转的方法基于图像识别和分类实现不同应用场景下，控制后视镜翻转不同角度的目的，实现了提高在倒车工况下，后视镜自动翻转角度的适用性的目的，减少了驾驶员在倒车工况下，需要手动调节后视镜翻转角度的情况。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明的一个实施例提供的一种控制后视镜翻转的方法的流程示意图；
图2-图5为本发明实施例提供的倒车场景的示意图；
图6为本发明的另一个实施例提供的一种控制后视镜翻转的方法的流程示意图；
图7为本发明的一个是谁理你提供的机动车辆周身的摄像头获取部分环境图像的示意图；
图8为对获取的所有部分环境图像进行拼接后，获得的周边环境图像的示意图；
图9为本发明的又一个实施例提供的一种控制后视镜翻转的方法的流程示意图；
图10为对图8所示的周边环境图像经过所述预先经过训练样本训练的神经网络分类和标记后的元素标记图像；
图11为本发明的一个实施例提供的一种倒车轨迹的示意图；
图12为本发明的再一个实施例提供的一种控制后视镜翻转的方法的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种控制后视镜翻转的方法，如图1所示，应用于机动车辆的倒车工况，所述控制后视镜翻转的方法包括：
S101：获取所述机动车辆的周边环境图像；
S102：对所述周边环境图像进行路况元素标记，以获得元素标记图像；
S103：根据所述机动车辆的行驶状态，在所述元素标记图像中显示倒车轨迹；
S104：判断所述倒车轨迹的预设范围内是否存在第一类路况元素，如果是，则控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转第一预设角度；
如果否，判断所述倒车轨迹的预设范围内是否存在第二类路况元素，若是，则控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转第二预设角度，若否，则保持所述机动车辆的后视镜的当前翻转角度不变；所述第一预设角度小于所述第二预设角度；所述第一类路况元素的顶部距离地面高度大于或等于预设高度值，所述第二类路况元素的顶部距离地面高度小于预设高度值。
需要说明的是，在机动车辆的倒车工况下，需要翻转的后视镜均为远离驾驶员一侧的后视镜，这是因为该后视镜由于距离驾驶员较远，在倒车过程中，驾驶员难以从该后视镜中获悉机动车辆远离驾驶员一侧的后轮或远离驾驶员一侧的车尾，与机动车辆倒车路径上的路况元素的位置关系。因此，在本发明中，控制后视镜翻转的方法中在不同情况下控制翻转的后视镜均为远离驾驶员一侧的后视镜。
所述机动车辆的周边环境图像的获取需要依赖机动车辆的全景影像系统或设置于机动车辆周身的多个摄像头实现。机动车辆的周身设置的摄像头数量越多，获取的机动车辆的周边环境图像就越全面，越能反映机动车辆的周边环境中的路况元素信息。
所述倒车轨迹是指根据机动车辆的车身设计参数(例如转向比、轴距等)、当前方向盘转角和车速等参数计算获得的，用于显示在当前的机动车辆的行驶状态(当前方向盘转角和车速)下，机动车辆的预计行驶轨迹。所述倒车轨迹的具体计算可以基于自行车模型或二自由度模型来实现，本发明在此不做赘述。
本实施例提供的控制后视镜翻转的方法中，首先获取机动车辆的周边环境图像，并对所述周边环境图像进行路况元素标记，以实现在图像中标记路况元素的目的；然后对元素标记图像中倒车轨迹的预设范围内存在的路况元素进行分类，当倒车轨迹的预设范围内存在较高的第一类路况元素(例如其他机动车辆、墙面、柱子或隔离墩等)时，判定为第一类工况，控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转一个较小的角度(即第一预设角度)，以使驾驶员能够从翻转的后视镜中观察到较高的第一类路况元素；当倒车轨迹的预设范围内仅存在较矮的第二类路况元素(例如路沿、停车位标示线、砖块等)时，判定为第二类工况，控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转一个较大的角度(即第二预设角度)，以使驾驶员能够从翻转的后视镜中观察到较矮的第二类路况元素。所述控制后视镜翻转的方法基于图像识别和分类实现不同应用场景下，控制后视镜翻转不同角度的目的，实现了提高在倒车工况下，后视镜自动翻转角度的适用性的目的，减少了驾驶员在倒车工况下，需要手动调节后视镜翻转角度的情况。
另外需要注意的是，所述预设高度值的具体取值与机动车辆的尺寸参数有关，一般情况下，预设高度值的取值应小于机动车辆的排气管或后保险杠底面与地面的距离，此时，当顶部高度小于预设高度值的路况元素(即第二类路况元素)出现在倒车轨迹的预设范围内时，需要注意远离驾驶员一侧的后轮与第二类路况元素的位置关系。当顶部高度大于预设高度值的路况元素(即第一类路况元素)出现在倒车轨迹的预设范围内时，需要注意远离驾驶员一侧的车尾与第一类路况元素的位置关系。
为了更清楚的说明倒车工况下第一类路况元素和第二类路况元素对倒车过程的影响，请参考图2、图3、图4和图5；在图2中，机动车辆需要开始进行侧方停车进入车辆A后面的车位内，此时车辆A为该机动车辆的第一类路况元素，该机动车辆的驾驶员需要观察远离其的车身或车尾与车辆A的位置关系，避免与车辆A的剐蹭，此时控制后视镜翻转一个较小的角度即可，避免从后视镜中观察不到车辆A的情况出现。在图3中，机动车辆在进行侧方停车的末尾阶段，已基本进入车位中，此时驾驶员需要观察远离其一侧的后轮与路沿之间的位置关系，以避免后轮与路沿之间的剐蹭，此时控制后视镜翻转较大的角度，以使驾驶员能够从后视镜中观察到路沿与后轮的位置关系。在图4中，车辆需要倒车入库，且其目标车位两侧均没有其他车辆，此时，驾驶员仅需要观察停车位标示线与车辆后轮的关系即可，因此需要控制后视镜翻转较大的角度，以使驾驶员能够从后视镜中观察到停车位标示线与后轮的位置关系。在图5中，车辆需要倒车入库，且其目标车位两侧均停有车辆，分别为车辆B和车辆C，此时，驾驶员需要观察两侧车辆与车辆车身或车尾的关系，因此需要控制后视镜翻转较小的角度，以使驾驶员能够从翻转的后视镜中观察到车辆B与车身的关系即可。
在上述实施例的基础上，在本发明的一个实施例中，如图6所示，所述获取所述机动车辆的周边环境图像包括：
S1011：获取位于所述机动车辆的周身的摄像头拍摄的部分环境图像；
S1012：根据获取所述部分环境图像的摄像头的设置位置，对获取的所有部分环境图像进行拼接，以获得所述机动车辆的周边环境图像。
为了更清楚的说明周边环境图像的获取过程，参考图7和图8，图7为通过安装在机动车辆周身的摄像头获取部分环境图像的示意图；图8为对获取的所有部分环境图像进行拼接后，获得的周边环境图像的示意图。
需要说明的是，在拼接过程中，获取某一张部分环境图像的摄像头在机动车辆车身上的设置位置，与该摄像头获取的部分环境图像在最终拼接获得的周边环境图像中所占位置相对应。例如，位于车头的摄像头获取的部分环境图像，在最终拼接获得的周边环境图像所占位置也位于机动车辆的行进方向上。
在上述实施例的基础上，在本发明的另一个实施例中，如图9所示，所述对所述周边环境图像进行路况元素标记，以获得元素标记图像包括：
S1021：利用预先经过训练样本训练的神经网络，对所述周边环境图像中的路况元素进行分类和标记，以获得元素标记图像；
所述训练样本为标记了各类路况元素的图像。
可选的，所述神经网络可以为深度全卷积神经网络，以深度全卷积神经网络为例，对该神经网络的训练过程进行简单说明：
首先构建深度全卷积神经网络，通过卷积和池化操作进行下采样，以提取深层次的语义信息，再进行上采样恢复细节信息，并使用跳层连接的方式对深层次的语义信息和浅层次的语义信息进行信息融合；然后使用随机梯度下降(SGD)优化器和交叉熵损失，利用标注好的训练样本训练该深度全卷积神经网络即可获得所述预先经过训练样本训练的神经网络。
参考图10，图10为对图8所示的周边环境图像经过所述预先经过训练样本训练的神经网络分类和标记后的元素标记图像，在图10中，标号CAR所在的区域表示车辆所在区域，白色线条所在区域表示停车位标示线，黑色区域表示无参考意义的背景。
从图10中可以看出，元素标记图像中将各种路况元素进行了分类标记，以便于对元素标记图像中包含的路况元素进行分类识别。
在上述实施例的基础上，在本发明的又一个实施例中，如图11所示，所述倒车轨迹包括一条底边轨迹线和两条侧边轨迹线；在图11中，D表示所述底边轨迹线；B1和B2分别表示两条所述侧边轨迹线。
所述倒车轨迹的预设范围包括：所述侧边轨迹线两侧第一预设长度内和所述底边轨迹线两侧第二预设长度内。
参考图11，所述底边轨迹线和两条侧边轨迹线构成的封闭区域通常表示机动车辆的车身在倒车过程中的预计行驶区域，因此，需要在倒车轨迹的预设范围内进行路况元素的检索，以避免在倒车过程中机动车辆的车身与路况元素发生剐蹭的情况出现。
所述第一预设长度和第二预设长度的取值可以根据实际情况而定，在本发明的一个实施例中，所述第一预设长度可以为实际长度3±1米在元素标记图像中对应的长度；所述第二预设长度可以为实际长度7±2米在元素标记图像中对应的长度。举例来说，假设第一预设长度的取值为3米，而在元素标记图像中1cm的长度对应实际1米的长度，则第一预设长度在元素标记图像中对应的长度即为3cm。
在上述实施例的基础上，在本发明的再一个实施例中，如图12所示，当所述倒车轨迹的预设范围内仅存在第二类路况元素时，所述控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转第二预设角度包括：
S1041：判断所述倒车轨迹的预设范围内是否存在停车位标示线中远离所述机动车辆的端点，如果是，则根据所述停车位标示线远离所述机动车辆的端点与机动车辆的位置关系、驾驶员的体征参数和机动车辆的驾驶位状态，计算所述后视镜的翻转角度，并根据计算的翻转角度控制所述后视镜翻转，以使驾驶员的眼睛、后视镜中心以及所述停车位标示线远离所述机动车辆的端点位于同一条反射光路内；如果否，则控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转第二预设角度。
在本实施例中，当所述倒车轨迹的预设范围内仅存在第二类路况元素，且所述倒车轨迹的预设范围内存在停车位标示线中远离所述机动车辆的端点时，为了使驾驶员更好地观察机动车辆与停车位标示线的位置关系，可以根据所述停车位标示线远离所述机动车辆的端点与机动车辆的位置关系、驾驶员的体征参数和机动车辆的驾驶位状态，计算所述后视镜的翻转角度，并根据计算的翻转角度控制所述后视镜翻转，以使驾驶员的眼睛、后视镜中心以及所述停车位标示线远离所述机动车辆的端点位于同一条反射光路内。
其中，所述驾驶员的体征参数包括身高、体重等参数信息，所述机动车辆的驾驶位状态包括驾驶位座椅的高度、驾驶位座椅的当前位置和驾驶位座椅靠背倾角等参数信息，以可以根据驾驶员的体征参数和机动车辆的驾驶位状态计算出驾驶员的眼睛所在的空间位置，然后根据驾驶员的眼睛所在的空间位置和后视镜中心以及停车位标示线远离所述机动车辆的端点与机动车辆的位置关系，计算出需要翻转的角度，以使驶员的眼睛、后视镜中心以及所述停车位标示线远离所述机动车辆的端点位于同一条反射光路内。
所述驾驶员的体征参数可以是预先存储在机动车辆的控制器中的，也可以是通过设置于机动车辆内部的传感器实时探测获得的。所述驾驶位状态可以从机动车辆的控制器中获取。所述停车位标示线远离所述机动车辆的端点与机动车辆的位置关系可以从所述元素标记图像中分析获得。
在获取了上述参数后，计算所述后视镜的翻转角度的具体过程已为本领域技术人员所熟知，本发明在此不做赘述。
所述第一预设角度和第二预设角度的具体取值根据机动车辆的种类和型号的不同而不同。可选的，所述第一预设角度的取值范围可以是5°-10°；所述第二预设角度的取值范围可以是10°-20°。
下面对本发明实施例提供的控制后视镜翻转的系统进行描述，下文描述的控制后视镜翻转的系统可与上文描述的控制后视镜翻转的方法相互对应参照。
相应的，本发明实施例提供了一种控制后视镜翻转的系统，应用于机动车辆的倒车工况，所述控制后视镜翻转的系统包括：
图像获取模块，用于获取所述机动车辆的周边环境图像；
元素标记模块，用于对所述周边环境图像进行路况元素标记，以获得元素标记图像；
轨迹预估模块，用于根据所述机动车辆的行驶状态，在所述元素标记图像中显示倒车轨迹；
后视镜翻转模块，用于判断所述倒车轨迹的预设范围内是否存在第一类路况元素，如果是，则控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转第一预设角度；
如果否，判断所述倒车轨迹的预设范围内是否存在第二类路况元素，若是，则控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转第二预设角度，若否，则保持所述机动车辆的后视镜的当前翻转角度不变；所述第一预设角度大于所述第二预设角度；所述第一类路况元素的顶部距离地面高度大于或等于预设高度值，所述第二类路况元素的顶部距离地面高度小于预设高度值。
可选的，所述图像获取模块包括：
图像获取单元，用于获取位于所述机动车辆的周身的摄像头拍摄的部分环境图像；
图像拼接单元，用于根据获取所述部分环境图像的摄像头的设置位置，对获取的所有部分环境图像进行拼接，以获得所述机动车辆的周边环境图像。
可选的，所述元素标记模块具体用于，利用预先经过训练样本训练的神经网络，对所述周边环境图像中的路况元素进行分类和标记，以获得元素标记图像；
所述训练样本为标记了各类路况元素的图像。
可选的，所述倒车轨迹包括一条底边轨迹线和两条侧边轨迹线；
所述倒车轨迹的预设范围包括：所述侧边轨迹线两侧第一预设长度内和所述底边轨迹线两侧第二预设长度内。
可选的，当所述倒车轨迹的预设范围内仅存在第二类路况元素时，所述后视镜翻转模块控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转第二预设角度具体用于，判断所述倒车轨迹的预设范围内是否存在停车位标示线中远离所述机动车辆的端点，如果是，则根据所述停车位标示线远离所述机动车辆的端点与机动车辆的位置关系、驾驶员的体征参数和机动车辆的驾驶位状态，计算所述后视镜的翻转角度，并根据计算的翻转角度控制所述后视镜翻转，以使驾驶员的眼睛、后视镜中心以及所述停车位标示线远离所述机动车辆的端点位于同一条反射光路内；如果否，则控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转第二预设角度。
综上所述，本发明实施例提供了一种控制后视镜翻转的方法及系统，其中，所述控制后视镜翻转的方法首先获取机动车辆的周边环境图像，并对所述周边环境图像进行路况元素标记，以实现在图像中标记路况元素的目的；然后对元素标记图像中倒车轨迹的预设范围内存在的路况元素进行分类，当倒车轨迹的预设范围内存在较高的第一类路况元素时，判定为第一类工况，控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转一个较小的角度(即第一预设角度)，以使驾驶员能够从翻转的后视镜中观察到较高的第一类路况元素；当倒车轨迹的预设范围内仅存在较矮的第二类路况元素时，判定为第二类工况，控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转一个较大的角度(即第二预设角度)，以使驾驶员能够从翻转的后视镜中观察到较矮的第二类路况元素。所述控制后视镜翻转的方法基于图像识别和分类实现不同应用场景下，控制后视镜翻转不同角度的目的，实现了提高在倒车工况下，后视镜自动翻转角度的适用性的目的，减少了驾驶员在倒车工况下，需要手动调节后视镜翻转角度的情况。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种控制后视镜翻转的方法，其特征在于，应用于机动车辆的倒车工况，所述控制后视镜翻转的方法包括：
获取所述机动车辆的周边环境图像；
对所述周边环境图像进行路况元素标记，以获得元素标记图像；
根据所述机动车辆的行驶状态，在所述元素标记图像中显示倒车轨迹；
判断所述倒车轨迹的预设范围内是否存在第一类路况元素，如果是，则控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转第一预设角度；
如果否，判断所述倒车轨迹的预设范围内是否存在第二类路况元素，若是，则控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转第二预设角度，若否，则保持所述机动车辆的后视镜的当前翻转角度不变；所述第一预设角度小于所述第二预设角度；所述第一类路况元素的顶部距离地面高度大于或等于预设高度值，所述第二类路况元素的顶部距离地面高度小于预设高度值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述机动车辆的周边环境图像包括：
获取位于所述机动车辆的周身的摄像头拍摄的部分环境图像；
根据获取所述部分环境图像的摄像头的设置位置，对获取的所有部分环境图像进行拼接，以获得所述机动车辆的周边环境图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述周边环境图像进行路况元素标记，以获得元素标记图像包括：
利用预先经过训练样本训练的神经网络，对所述周边环境图像中的路况元素进行分类和标记，以获得元素标记图像；
所述训练样本为标记了各类路况元素的图像。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述倒车轨迹包括一条底边轨迹线和两条侧边轨迹线；
所述倒车轨迹的预设范围包括：所述侧边轨迹线两侧第一预设长度内和所述底边轨迹线两侧第二预设长度内。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述倒车轨迹的预设范围内仅存在第二类路况元素时，所述控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转第二预设角度包括：
判断所述倒车轨迹的预设范围内是否存在停车位标示线中远离所述机动车辆的端点，如果是，则根据所述停车位标示线远离所述机动车辆的端点与机动车辆的位置关系、驾驶员的体征参数和机动车辆的驾驶位状态，计算所述后视镜的翻转角度，并根据计算的翻转角度控制所述后视镜翻转，以使驾驶员的眼睛、后视镜中心以及所述停车位标示线远离所述机动车辆的端点位于同一条反射光路内；如果否，则控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转第二预设角度。
6.一种控制后视镜翻转的系统，其特征在于，应用于机动车辆的倒车工况，所述控制后视镜翻转的系统包括：
图像获取模块，用于获取所述机动车辆的周边环境图像；
元素标记模块，用于对所述周边环境图像进行路况元素标记，以获得元素标记图像；
轨迹预估模块，用于根据所述机动车辆的行驶状态，在所述元素标记图像中显示倒车轨迹；
后视镜翻转模块，用于判断所述倒车轨迹的预设范围内是否存在第一类路况元素，如果是，则控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转第一预设角度；
如果否，判断所述倒车轨迹的预设范围内是否存在第二类路况元素，若是，则控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转第二预设角度，若否，则保持所述机动车辆的后视镜的当前翻转角度不变；所述第一预设角度大于所述第二预设角度；所述第一类路况元素的顶部距离地面高度大于或等于预设高度值，所述第二类路况元素的顶部距离地面高度小于预设高度值。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述图像获取模块包括：
图像获取单元，用于获取位于所述机动车辆的周身的摄像头拍摄的部分环境图像；
图像拼接单元，用于根据获取所述部分环境图像的摄像头的设置位置，对获取的所有部分环境图像进行拼接，以获得所述机动车辆的周边环境图像。
8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述元素标记模块具体用于，利用预先经过训练样本训练的神经网络，对所述周边环境图像中的路况元素进行分类和标记，以获得元素标记图像；
所述训练样本为标记了各类路况元素的图像。
9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述倒车轨迹包括一条底边轨迹线和两条侧边轨迹线；
所述倒车轨迹的预设范围包括：所述侧边轨迹线两侧第一预设长度内和所述底边轨迹线两侧第二预设长度内。
10.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，当所述倒车轨迹的预设范围内仅存在第二类路况元素时，所述后视镜翻转模块控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转第二预设角度具体用于，判断所述倒车轨迹的预设范围内是否存在停车位标示线中远离所述机动车辆的端点，如果是，则根据所述停车位标示线远离所述机动车辆的端点与机动车辆的位置关系、驾驶员的体征参数和机动车辆的驾驶位状态，计算所述后视镜的翻转角度，并根据计算的翻转角度控制所述后视镜翻转，以使驾驶员的眼睛、后视镜中心以及所述停车位标示线远离所述机动车辆的端点位于同一条反射光路内；如果否，则控制所述机动车辆的后视镜向地面翻转第二预设角度。
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