CN114474148B - 一种便于夹持多种物料的激光自动化机器人上下料装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种便于夹持多种物料的激光自动化机器人上下料装置，包括机械底座，所述机械底座的内部设置有降温组件，所述机械底座的上方传动连接有第一转盘，所述第一转盘的上方固定连接有第一气缸，所述第一气缸的上方设置有测重组件，所述测重组件的侧面固定连接有调速组件，所述调速组件的上方固定连接有润滑组件，所述第一气缸的上方固定安装有第二转盘，所述第二转盘的侧面固定连接有第二气缸，所述第二气缸的顶部滑动连接有机械转盘，所述机械转盘的顶部设置有夹持组件，所述夹持组件包括夹持底板，所述夹持底板与机械转盘固定连接，本发明，具有自适应夹持和实用性强的特点。

Description

一种便于夹持多种物料的激光自动化机器人上下料装置
技术领域
本发明涉及生产线上下料技术领域，具体为一种便于夹持多种物料的激光自动化机器人上下料装置。
背景技术
为了提升产品的生产效率，缩减生产工序及降低人工成本，越来越多的企业或工厂开始引进自动化流水线，自动化流水线需要用到上料及下料，因人工不能很好的匹配流水线速度及存在安全风险，因此在上料工序和下料工序及中间工序的物料转向或移动等用到了机械手。
但现有的机械手只能对同一类物料(棒料或块料)进行夹持，实用性差。因此，设计自适应夹持和实用性强的一种便于夹持多种物料的激光自动化机器人上下料装置是很有必要的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种便于夹持多种物料的激光自动化机器人上下料装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种便于夹持多种物料的激光自动化机器人上下料装置，包括机械底座，所述机械底座的内部设置有降温组件，所述机械底座的上方传动连接有第一转盘，所述第一转盘的上方固定连接有第一气缸，所述第一气缸的上方设置有测重组件，所述测重组件的侧面固定连接有调速组件，所述调速组件的上方固定连接有润滑组件，所述第一气缸的上方固定安装有第二转盘，所述第二转盘的侧面固定连接有第二气缸，所述第二气缸的顶部滑动连接有机械转盘，所述机械转盘的顶部设置有夹持组件。
根据上述技术方案，所述夹持组件包括夹持底板，所述夹持底板与机械转盘固定连接，所述夹持底板的顶部固定连接有第三气缸，所述第三气缸的内侧固定连接有夹持板，所述夹持板的内侧固定连接有多组夹持机构，所述夹持底板的内部滑动连接有物料板，所述物料板的底部接触连接有气囊，所述气囊的两侧与第三气缸管道连接。
根据上述技术方案，所述夹持机构包括夹持箱，所述夹持箱与夹持板固定连接，所述夹持箱的内部滑动连接有夹持滑板，所述夹持滑板的左侧固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧的另一端固定连接在夹持箱的左侧内壁上，所述夹持滑板的右侧固定连接有齿杆，所述齿杆的上下两侧接触连接有弹簧伸缩限位齿，所述弹簧伸缩限位齿的顶端固定连接有小型气缸，所述齿杆的右侧固定连接有橡胶板。
根据上述技术方案，所述降温组件包括第一电机，所述第一电机与机械底座固定连接，所述第一电机与第一转盘传动连接，所述第一电机的左侧接触连接有氨水箱，所述氨水箱的内部设置有浓氨水，所述氨水箱的下方管道连接有第一气压箱，所述第一气压箱与机械底座固定连接，所述第一气压箱的内部滑动连接有第一气压板的左侧固定连接有第二弹簧。
根据上述技术方案，所述第二弹簧的另一端固定连接在第一气压箱的左侧内壁上，所述第一气压板的右侧固定连接有第一气压杆，所述第一气压杆的右侧固定连接有第一滑块，所述第一滑块的底部滑动电连接有第一滑动变阻器，所述第一滑动变阻器的上方电连接有制冷风机，所述制冷风机与机械底座固定连接，机械底座的顶部设置有排气口。
根据上述技术方案，所述测重组件包括测重箱，所述测重箱的底部与第一转盘的顶部固定连接，所述测重箱的内部滑动连接有测重块，所述测重块的底部固定连接有强力弹簧，所述强力弹簧的底部固定连接在测重箱的底部内壁上。
根据上述技术方案，所述调速组件包括第二气压箱，所述第二气压箱与测重箱管道连接，所述第二气压箱的内部滑动连接有第二气压板，所述第二气压板的顶部固定连接有第二气压杆，所述第二气压杆的顶部固定连接有第二滑块，所述第二滑块的右侧滑动电连接有第二滑动变阻器，所述调速组件包括第二电机，所述第二电机与第二转盘传动连接，所述第二滑动变阻器与第二电机电连接。
根据上述技术方案，所述润滑组件包括推杆，所述推杆的底部与第二滑块的顶部固定连接，所述推杆的顶部固定连接有活塞板，所述活塞板的外侧滑动连接有气筒，所述气筒与测重块固定连接，所述气筒的右侧管道连接有第一单向阀，所述第一单向阀的右侧管道连接有喷头。
根据上述技术方案，所述第二气缸的下方固定连接有补液箱，所述补液箱的内部设置有润滑油，所述补液箱的底部管道连接有导管，所述导管与气筒管道连接，所述导管的内部设置有第二单向阀，所述导管的内部设置有瓣膜。
根据上述技术方案，所述活塞板为弹性橡胶材质。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明将机械底座固定，机械底座内部的第一电机长时间工作时，降温组件对其进行降温，第一转盘机械底座上转动调整方向，第一气缸带动测重组件上下运动，第二转盘调整角度，第二气缸控制伸长、收缩，机械转盘转动调整夹持的方向，夹持组件上下料时，测重组件启动带动调速组件，润滑组件对第二转盘进行润滑和调速。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明的夹持组件夹持物料的结构示意图；
图3是本发明的夹持组件夹持另一种物料的结构示意图；
图4是本发明的夹持箱的内部剖视结构示意图；
图5是本发明图4中A区域的局部放大示意图；
图6是本发明的降温组件的结构示意图；
图7是本发明的测重组件的剖视结构示意图；
图8是本发明图7中B区域的局部放大示意图；
图9是本发明的瓣膜的剖视结构示意图；
图中：1、机械底座；2、第一转盘；3、橡胶板；4、第一气缸；5、第二转盘；6、第二气缸；7、机械转盘；8、夹持底板；9、物料板；10、第三气缸；11、夹持板；12、夹持机构；13、气囊；14、夹持箱；15、夹持滑板；16、第一弹簧；17、齿杆；18、小型气缸；19、弹簧伸缩限位齿；20、第一电机；21、氨水箱；22、第一气压箱；23、第一气压板；24、第二弹簧；25、第一气压杆；26、第一滑块；27、第一滑动变阻器；28、制冷风机；29、测重箱；30、强力弹簧；31、测重块；32、第二电机；33、补液箱；34、导管；35、第二单向阀；36、瓣膜；37、第一单向阀；38、喷头；39、气筒；40、活塞板；41、推杆；42、第二滑动变阻器；43、第二滑块；44、第二气压箱；45、第二气压杆；46、第二气压板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-9，本发明提供技术方案：一种便于夹持多种物料的激光自动化机器人上下料装置，包括机械底座1，机械底座1的内部设置有降温组件，机械底座1的上方传动连接有第一转盘2，第一转盘2的上方固定连接有第一气缸4，第一气缸4的上方设置有测重组件，测重组件的侧面固定连接有调速组件，调速组件的上方固定连接有润滑组件，第一气缸4的上方固定安装有第二转盘5，第二转盘5的侧面固定连接有第二气缸6，第二气缸6的顶部滑动连接有机械转盘7，机械转盘7的顶部设置有夹持组件，将机械底座1固定，机械底座1内部的第一电机20长时间工作时，降温组件对其进行降温，第一转盘2机械底座1上转动调整方向，第一气缸4带动测重组件上下运动，第二转盘5调整角度，第二气缸6控制伸长、收缩，机械转盘7转动调整夹持的方向，夹持组件上下料时，测重组件启动带动调速组件，润滑组件对第二转盘5进行润滑和调速；
夹持组件包括夹持底板8，夹持底板8与机械转盘7固定连接，夹持底板8的顶部固定连接有第三气缸10，第三气缸10的内侧固定连接有夹持板11，夹持板11的内侧固定连接有多组夹持机构12，夹持底板8的内部滑动连接有物料板9，物料板9的底部接触连接有气囊13，气囊13的两侧与第三气缸10管道连接；
夹持机构12包括夹持箱14，夹持箱14与夹持板11固定连接，夹持箱14的内部滑动连接有夹持滑板15，夹持滑板15的左侧固定连接有第一弹簧16，第一弹簧16的另一端固定连接在夹持箱14的左侧内壁上，夹持滑板15的右侧固定连接有齿杆17，齿杆17的上下两侧接触连接有弹簧伸缩限位齿19，弹簧伸缩限位齿19的顶端固定连接有小型气缸18，齿杆17的右侧固定连接有橡胶板3，启动第三气缸10向前进给，第三气缸10带动夹持板11上的夹持机构12接触物料，橡胶板3与物料接触，橡胶板3推动齿杆17带动夹持滑板15在夹持箱14内滑动并压缩第一弹簧16，第一弹簧16发生弹性形变用于复位，齿杆17移动时挤压弹簧伸缩限位齿19收缩，齿杆17停止移动时，弹簧伸缩限位齿19回弹并对齿杆17进行限位，需要取消限位时，启动小型气缸18收缩即可，当夹持机构12夹持的物料松动时，物料的重力挤压物料板9压缩气囊13，气囊13内的气体传至第三气缸10内再进给，夹持机构12进行再夹紧，本步骤的有益效果是：通过多组夹持机构12对物料的形状进行模拟锁死，再进行夹持，在多组夹持机构12的夹持下可以夹持不同种类的物料，防止夹持力度不一而损坏工件，影响产品质量的效果；
降温组件包括第一电机20，第一电机20与机械底座1固定连接，第一电机20与第一转盘2传动连接，第一电机20的左侧接触连接有氨水箱21，氨水箱21的内部设置有浓氨水，氨水箱21的下方管道连接有第一气压箱22，第一气压箱22与机械底座1固定连接，第一气压箱22的内部滑动连接有第一气压板23的左侧固定连接有第二弹簧24；
第二弹簧24的另一端固定连接在第一气压箱22的左侧内壁上，第一气压板23的右侧固定连接有第一气压杆25，第一气压杆25的右侧固定连接有第一滑块26，第一滑块26的底部滑动电连接有第一滑动变阻器27，第一滑动变阻器27的上方电连接有制冷风机28，制冷风机28与机械底座1固定连接，机械底座1的顶部设置有排气口，当第一电机20长时间工作时，第一电机20变热，氨水箱21吸热，浓氨水遇热产生大量气体，气体传至第一气压箱22内，气体挤压第一气压板23在第一气压箱22内滑动，第一气压板23移动时拉伸第二弹簧24发生弹性形变，用于复位，第一气压板23带动第一气压杆25向右移动，第一气压杆25带动第一滑块26在第一滑动变阻器27上滑动，电阻变小，电流增大，制冷风机28开始工作，本步骤的有益效果是：当第一电机20的温度过高时，浓氨水反应的越剧烈，产生的气体推动第一气压板23上的第一气压杆25的距离越远，第一气压杆25带动第一滑块26在第一滑动变阻器27上滑动的越远，此时电阻越小，电流越大，制冷风机28的功率越大，当第一电机20的温度降低时，浓氨水的反应越小，第二弹簧24的形变力大于氨气的膨胀的挤压力，第二弹簧24收缩拉伸第一气压板23上的第一气压杆25的复位，第一气压杆25带动第一滑块26在第一滑动变阻器27上复位，此时电阻慢慢变大，电流变小，制冷风机28的功率变小，直至电流最小关闭制冷风机28，实现节能降温的效果；
测重组件包括测重箱29，测重箱29的底部与第一转盘2的顶部固定连接，测重箱29的内部滑动连接有测重块31，测重块31的底部固定连接有强力弹簧30，强力弹簧30的底部固定连接在测重箱29的底部内壁上；
调速组件包括第二气压箱44，第二气压箱44与测重箱29管道连接，第二气压箱44的内部滑动连接有第二气压板46，第二气压板46的顶部固定连接有第二气压杆45，第二气压杆45的顶部固定连接有第二滑块43，第二滑块43的右侧滑动电连接有第二滑动变阻器42，调速组件包括第二电机32，第二电机32与第二转盘5传动连接，第二滑动变阻器42与第二电机32电连接，当夹持物料时，测重块31下移挤压强力弹簧30发生弹性形变，用于复位，测重块31下移时挤压气体，当夹持的物料越重，挤压的气体越多，当夹持的物料较轻，挤压的气体较少，挤压的气体传至第二气压箱44，气体挤压第二气压板46在第二气压箱44内向上滑动，第二气压板46带动第二气压杆45上的第二滑块43在第二滑动变阻器42上滑动，电阻减小，电流增大，第二电机32的功率增强，本步骤的有益效果是：当夹持的物料较重时，第二电机32的负载增大，第二电机32的转动速度变慢，物料的重力挤压的气体推动第二滑块43在第二滑动变阻器42上滑动，电阻减小，电流增大，第二电机32的功率变大与负载相抵消，随着物料的重量增加，第二电机32的负载也增加，调节电阻与负载相抵，保证上下料的精准性，防止产生偏差；
润滑组件包括推杆41，推杆41的底部与第二滑块43的顶部固定连接，推杆41的顶部固定连接有活塞板40，活塞板40的外侧滑动连接有气筒39，气筒39与测重块31固定连接，气筒39的右侧管道连接有第一单向阀37，第一单向阀37的右侧管道连接有喷头38，当夹持的物料较重时，第二转盘5与第二电机32的摩擦力增大，物料的重力挤压的气体推动第二滑块43在第二滑动变阻器42上滑动，第二滑块43带动推杆41向上运动，推杆41带动活塞板40在气筒39内向上滑动，气筒39内的润滑油经第一单向阀37、喷头38挤出对第二转盘5和第二电机32的摩擦处进行润滑，本步骤的有益效果是：当夹持的物料较重，转轴处的摩擦力会增大，推杆41会带动活塞板40推出润滑油进行润滑，当物料越重，挤出的润滑有越多，当物料越轻，挤出的润滑油越少，从而达到自适应润滑的效果；
第二气缸6的下方固定连接有补液箱33，补液箱33的内部设置有润滑油，补液箱33的底部管道连接有导管34，导管34与气筒39管道连接，导管34的内部设置有第二单向阀35，导管34的内部设置有瓣膜36，当活塞板40下移时，气筒39内部形成负压，补液箱33内的润滑油从导管34、第二单向阀35、瓣膜36流至气筒39内，从而达到自动补液的效果；
活塞板40为弹性橡胶材质，便于使得活塞板40具有较高的弹性形变能力，使其使用较为灵活。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种便于夹持多种物料的激光自动化机器人上下料装置，包括机械底座(1)，其特征在于：所述机械底座(1)的内部设置有降温组件，所述机械底座(1)的上方传动连接有第一转盘(2)，所述第一转盘(2)的上方固定连接有第一气缸(4)，所述第一气缸(4)的上方设置有测重组件，所述测重组件的侧面固定连接有调速组件，所述调速组件的上方固定连接有润滑组件，所述第一气缸(4)的上方固定安装有第二转盘(5)，所述第二转盘(5)的侧面固定连接有第二气缸(6)，所述第二气缸(6)的顶部滑动连接有机械转盘(7)，所述机械转盘(7)的顶部设置有夹持组件；
所述夹持组件包括夹持底板(8)，所述夹持底板(8)与机械转盘(7)固定连接，所述夹持底板(8)的顶部固定连接有第三气缸(10)，所述第三气缸(10)的内侧固定连接有夹持板(11)，所述夹持板(11)的内侧固定连接有多组夹持机构(12)，所述夹持底板(8)的内部滑动连接有物料板(9)，所述物料板(9)的底部接触连接有气囊(13)，所述气囊(13)的两侧与第三气缸(10)管道连接；
所述夹持机构(12)包括夹持箱(14)，所述夹持箱(14)与夹持板(11)固定连接，所述夹持箱(14)的内部滑动连接有夹持滑板(15)，所述夹持滑板(15)的左侧固定连接有第一弹簧(16)，所述第一弹簧(16)的另一端固定连接在夹持箱(14)的左侧内壁上，所述夹持滑板(15)的右侧固定连接有齿杆(17)，所述齿杆(17)的上下两侧接触连接有弹簧伸缩限位齿(19)，所述弹簧伸缩限位齿(19)的顶端固定连接有小型气缸(18)，所述齿杆(17)的右侧固定连接有橡胶板(3)。
2.根据权利要求1所述的一种便于夹持多种物料的激光自动化机器人上下料装置，其特征在于：所述降温组件包括第一电机(20)，所述第一电机(20)与机械底座(1)固定连接，所述第一电机(20)与第一转盘(2)传动连接，所述第一电机(20)的左侧接触连接有氨水箱(21)，所述氨水箱(21)的内部设置有浓氨水，所述氨水箱(21)的下方管道连接有第一气压箱(22)，所述第一气压箱(22)与机械底座(1)固定连接，所述第一气压箱(22)的内部滑动连接有第一气压板(23)的左侧固定连接有第二弹簧(24)。
3.根据权利要求2所述的一种便于夹持多种物料的激光自动化机器人上下料装置，其特征在于：所述第二弹簧(24)的另一端固定连接在第一气压箱(22)的左侧内壁上，所述第一气压板(23)的右侧固定连接有第一气压杆(25)，所述第一气压杆(25)的右侧固定连接有第一滑块(26)，所述第一滑块(26)的底部滑动电连接有第一滑动变阻器(27)，所述第一滑动变阻器(27)的上方电连接有制冷风机(28)，所述制冷风机(28)与机械底座(1)固定连接，所述机械底座(1)的顶部设置有排气口。
4.根据权利要求3所述的一种便于夹持多种物料的激光自动化机器人上下料装置，其特征在于：所述测重组件包括测重箱(29)，所述测重箱(29)的底部与第一转盘(2)的顶部固定连接，所述测重箱(29)的内部滑动连接有测重块(31)，所述测重块(31)的底部固定连接有强力弹簧(30)，所述强力弹簧(30)的底部固定连接在测重箱(29)的底部内壁上。
5.根据权利要求4所述的一种便于夹持多种物料的激光自动化机器人上下料装置，其特征在于：所述调速组件包括第二气压箱(44)，所述第二气压箱(44)与测重箱(29)管道连接，所述第二气压箱(44)的内部滑动连接有第二气压板(46)，所述第二气压板(46)的顶部固定连接有第二气压杆(45)，所述第二气压杆(45)的顶部固定连接有第二滑块(43)，所述第二滑块(43)的右侧滑动电连接有第二滑动变阻器(42)，所述调速组件包括第二电机(32)，所述第二电机(32)与第二转盘(5)传动连接，所述第二滑动变阻器(42)与第二电机(32)电连接。
6.根据权利要求5所述的一种便于夹持多种物料的激光自动化机器人上下料装置，其特征在于：所述润滑组件包括推杆(41)，所述推杆(41)的底部与第二滑块(43)的顶部固定连接，所述推杆(41)的顶部固定连接有活塞板(40)，所述活塞板(40)的外侧滑动连接有气筒(39)，所述气筒(39)与测重块(31)固定连接，所述气筒(39)的右侧管道连接有第一单向阀(37)，所述第一单向阀(37)的右侧管道连接有喷头(38)。
7.根据权利要求6所述的一种便于夹持多种物料的激光自动化机器人上下料装置，其特征在于：所述第二气缸(6)的下方固定连接有补液箱(33)，所述补液箱(33)的内部设置有润滑油，所述补液箱(33)的底部管道连接有导管(34)，所述导管(34)与气筒(39)管道连接，所述导管(34)的内部设置有第二单向阀(35)，所述导管(34)的内部设置有瓣膜(36)。
8.根据权利要求7所述的一种便于夹持多种物料的激光自动化机器人上下料装置，其特征在于：所述活塞板(40)为弹性橡胶材质。
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