CN114453424A - 一种精轧机组轧辊环组自动装拆系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公布了一种精轧机组轧辊环组自动装拆系统及方法，属于金属加工领域，包括滑座以及精轧机组，所述精轧机组上布置有若干轧辊环组，所述滑座上设置有机器人，所述机器人的摆动臂上设置有装夹装置以及定位机构；所述装夹装置包括转动设置的转台，所述转台上设置有可装夹装拆工具第一夹具、第二夹具、第三夹具，所述第一夹具、第二夹具、第三夹具分别位于所述转台上的工位上；通过使用机器人，实现对轧辊环组的各部分零件的快速拆装，机器人全程实现自动化的作业，可主动的识别拆装的零件和位置，自动选择安装工具，减少人工的参与，节省成本，减少拆装过程中的作业风险。

Description

一种精轧机组轧辊环组自动装拆系统及方法

技术领域

本发明属于金属加工领域，具体为一种精轧机组轧辊环组自动装拆系统及方法。

背景技术

钢厂高线厂盘卷的轧制生产是24小时不间断进行，轧辊环在高温线材长时间高速运动的作用下，会逐渐产生磨损，降低轧制精度，进而影响盘卷成品的质量，所以要经常不定时地进行轧辊环的更换，保证达到整条轧线的生产工艺要求。

原有的轧辊环组装拆都是人工作业，轧辊环组的具体结构包括从上而下布置的顶部螺栓、防护罩、圆螺母、轧辊环，目前装拆轧辊环组的工艺流程中一般采用行车配合作业，存在人员安全风险。

现有技术的缺陷和不足：

1、轧辊环组的拆装目前是人工作业，作业时需要4-6人同时操作，目前人力成本越来越高，并且劳动强度高的岗位难以找到人；

2、防护罩、轧辊环以及液压工具都较重，最重的超过30kg，人工作业劳动强度大；

3、轧辊环组人工装拆作业需要行车参与作业，有人员的安全风险。

为减轻劳动强度，降低安全隐患，提高装拆作业效率，减少人员配备，需要一种可以自动实现轧辊环组的各部分带动装拆工作的设备；为了更加全面、更为合理的进行多角度覆盖保护该技术方案，已经依照该技术方案针对各个技术要点申报一批专利，以达到全面保护的目的。

发明内容

本发明的目的是针对以上问题，提供一种精轧机组轧辊环组自动装拆系统及方法，自动化的拆装轧辊环组，自动定位，并且根据拆卸各个轧辊环组零件的不同可以进行微调，定位准确，夹持稳定。

为实现以上目的，本发明采用的技术方案是：一种精轧机组轧辊环组自动装拆系统，包括滑座以及精轧机组，所述精轧机组上布置有若干轧辊环组，所述滑座上设置有机器人，所述机器人的摆动臂上设置有装夹装置以及定位机构；

所述装夹装置包括转动设置的转台，所述转台上设置有可装夹装拆工具第一夹具、第二夹具、第三夹具，所述第一夹具、第二夹具、第三夹具分别位于所述转台上的工位上；

所述第一夹具包括相互固定在一起的第一吸附件和卡接座，所述第一吸附件顶部设置有可使所述卡接座和拆装工具相互卡接的调整组件，

所述第二夹具包括第二吸附件以及安装台，所述安装台的底部固定设置有导向片，所述第二吸附件顶部设置有便于所述导向片与所述轧辊环组以及拆装工具相互对接的偏移组件。

作为上述技术方案的进一步改进，所述卡接座的底部设置有内凹的卡接部，所述卡接部上设置有中心孔，所述卡接座的底部设置有向下凸出的导向凸台，所述卡接部将所述导向凸台分成若干部分，每一部分的底面倾斜布置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一夹具上安装的拆装工具包括液压螺母和液压拉拔器，所述液压螺母和所述液压拉拔器上设置分别有可与所述卡接部之间相互卡接的挂钩，所述挂钩的顶部设置有可伸入到所述中心孔内的中心柱。

作为上述技术方案的进一步改进，所述调整组件包括连接座，所述第一吸附件的顶部固定设置于所述连接座相互转动设置的中心杆，所述连接座与所述中心杆之间设置有驱动所述第一吸附件旋转复位的扭簧。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二吸附件的顶部固定设置有传动箱，所述传动箱的输出端连接有贯穿所述第二吸附件和安装台的传动套。

作为上述技术方案的进一步改进，所述偏移组件包括与所述转台之间相互固定设置的固定座，所述传动箱的顶部固定设置有偏移杆，所述偏移杆外侧套有套筒，所述套筒与所述固定座之间设置了驱动所述偏移杆向中心位置偏移的弹性圈。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第二夹具所安装的拆装工具为锁销，所述锁销包括插装杆，所述插装杆中间空心且中心对称设置若干内外之间贯通的限位孔，所述插装杆内活动设置有若干个卡入到所述限位孔内，并凸出于所述插装杆外表面的限位件；

所述插装杆内活动设置有推动所述限位件运动的推动件，所述推动件可与所述传动套动力连接；

所述插装杆的下端固定设置有可将所述限位件托起的堵头。

作为上述技术方案的进一步改进，所述插装杆的外侧面上设置有限位环，所述限位环的顶部固定设置有将所述插装杆卡紧的弹性夹环。

作为上述技术方案的进一步改进，所述滑座的下方设置有与所述滑座相滑动的滑台，所述滑座上设置有驱动其在所述滑台上滑动的驱动源；

所述滑座上放置有可由第三夹具夹持的扳手，所述滑座的两端设置有若干个缓冲器；所述滑座的两端与所述滑台之间固定设置有保护罩。

采用精轧机组轧辊环组自动装拆系统拆装轧辊环组的方法，包括安装步骤以及拆卸步骤：

拆卸时：

(1)检测：系统接受来自上游拆卸轧辊环作业信号，并探测作业区域内障碍物，检测无误后系统开始启动工作；

(2)安装工具、定位：在定位机构的定位下，第一夹具、第二夹具、第三夹具分别安装好拆卸工具，第三夹具首先运动至轧辊环组上方，设定为工作初始位置；

(3)拆卸：系统按照指令控制，依照第三夹具、第二夹具、第三夹具、第一夹具进入工作位工作的顺序，依次对轧辊环组的个零部件进行拆卸，并将拆卸后的零部件放置于指定位置；

(4)卸载工具、回零：按照指令控制，依次按照第一夹具、第二夹具、第三夹具进入工作位的顺序，将安装的工具卸载，并摆放在指定的位置，机器人回缩到待机初始位置，系统进入待机状态；

安装时：

(1)检测：系统接受来自上游安装轧辊环作业信号，并探测作业区域内障碍物，检测无误后系统开始启动工作；

(2)安装工具、定位：在定位机构的定位下，第一夹具、第二夹具、第三夹具分别安装好安装工具，第一夹具首先运动至轧辊环组的第一个安装零件的上方，设定为工作初始位置；

(3)安装：系统按照指令控制，依次按照第一夹具、第三夹具、第二夹具、第三夹具进入工作位工作的顺序，将摆放好的轧辊环组的各部分零件依次夹取，并依次安装在精轧机组上；

(4)卸载工具、回零：按照指令控制，依次按照第一夹具、第二夹具、第三夹具进入工作位的顺序，将安装的工具卸载，并摆放在指定的位置，机器人回缩到待机初始位置，系统进入待机状态。

本发明的有益效果：

1、本发明提供了一种精轧机组轧辊环组自动装拆系统及方法，通过使用机器人，实现对轧辊环组的各部分零件的快速拆装，机器人全程实现自动化的作业，可主动的识别拆装的零件和位置，自动选择安装工具，减少人工的参与，节省成本，减少拆装过程中的作业风险。

2、设置可旋转的转台，可同时设置了三个工位，每个工位上布置相应的夹具用于夹持相应的拆装工具，减少在工作过程中行车的使用，将各个工具集成在一起，工具选用切换速度快，拆装效率高，第一夹具在安装液压螺母和液压拉拔器时，在导向凸台的倾斜面的导向下，可以使第一夹具旋转，以使挂钩卡入到卡接部内，这种方式，可以在液压螺母和液压拉拔器不管是在任何的摆放的情况，都可以让挂钩可入到卡接部内，而调整组件可在将液压螺母和液压拉拔器夹持之后，自动回归到初始位置，实现对液压螺母和液压拉拔器在下降安装和拆卸轧辊环的时候位置统一，不会发生偏移，便于更快的定位。

3、设置的第二夹具可以在安装锁销的过程中，控制锁销的夹持和放松的动作，在夹持防护罩的时候，控制更加方便快速，通过设置的导向片，可以在拆装防护罩时，使防护罩可顺利的卡入到导向片的中间位置，并且与传动套之间实现相互对接，在传动箱的顶部设置偏移组件，可以在定位机构定位有偏差的情况下，使导向片可向任意方向的运动偏移，而导向片依然可以和轧辊环组上的轧辊环以及防护罩对准，调节方便，允许定位出现一定的容错率，并可以方便系统对根据偏差情况对定位进行修正。

4、通过对各项工艺流程的标准化，可对各项流程的实际成本进行更加准确的核算，在统一管理，降低成本，提高效率上可以实现有效的控制；系统在工作过程中作业节拍相对恒定，可在更加可控的时间段内完成相应的工作，有利于排产。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为图1中A方向的结构示意图；

图3为图1中B方向的结构示意图；

图4为转台的结构示意图；

图5为图4中C方向的结构示意图；

图6为第一夹的结构示意图；

图7为第一夹的局部剖视结构示意图；

图8为图7中D-D方向的剖视结构示意图；

图9为第二夹具的结构示意图；

图10为142的局部剖视结构示意图；

图11为图10中E-E方向剖视结构示意图；

图12为锁销的结构示意图；

图13为锁销的半剖结构示意图；

图14为轧辊环组的结构示意图。

图中所述文字标注表示为：10、滑座；11、精轧机组；12、轧辊环组；121、轧辊环；122、螺母；123、防护罩；124、螺栓；13、机器人；131、摆动臂；132、定位机构；14、转台；141、第一夹具；1411、第一吸附件；1412、卡接座；14121、卡接部；14122、中心孔；14123、导向凸台；1413、调整组件；14131、连接座；14132、中心杆；14133、扭簧；142、第二夹具；1421、第二吸附件；1422、安装台；1423、导向片；1424、偏移组件；14241、固定座；14242、偏移杆；14243、套筒；14244、弹性圈；1425、传动箱；14251、传动套；143、第三夹具；15、液压螺母；16、液压拉拔器；17、锁销；171、插装杆；172、限位孔；173、限位件；174、推动件；1741、推头；175、堵头；176、限位环；177、弹性夹环；18、挂钩；19、中心柱；20、缓冲器；21、保护罩；22、滑台；23、扳手；30、支撑座；31、支撑柱；32、支撑臂；33、连接臂。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。

如说明书附图1-14所示，作为本发明的一个具体实施例，本发明的具体结构为：一种精轧机组轧辊环组自动装拆系统，包括滑座10以及精轧机组11，所述滑座10的下方设置有与所述滑座10相滑动的滑台22，滑台22具体为机器人伺服滑台，所述滑座10上设置有驱动其在所述滑台22上滑动的驱动源；在本实施例中，驱动源是固定设置在滑座10上的驱动电机，电机的输出轴上固定设置了齿轮，在滑台22上设置了与该齿轮相互啮合的齿条；整个设备的启动控制由PLC进行控制，当电机启动的时候，带动齿轮旋转，从而可以带动滑座10改变位置，控制滑座10在滑台22上往复的运动；

所述滑座10上放置有扳手23，在本实施例中，扳手23是选择的气动扳手，所述滑座10的两端设置有若干个缓冲器20；缓冲器20具体可以选择液压缓冲器或者是弹簧缓冲器，以防止在滑座10运动的时候和滑台22的端部发生碰撞；所述滑座10的两端与所述滑台22之间固定设置有保护罩21，保护罩21设置在滑台22的上方具体是波纹结构，可以跟随滑座10运动发生伸长和收缩；

所述精轧机组11上布置有若干轧辊环组12，在本实施例中，所述轧辊环组12包括依次连接在一起的轧辊环121、螺母122、防护罩123和螺栓124(可参照说明书附图14所示)，轧辊环组12在工作的时候，钢绳传入在轧辊环121之间被轧细拉长；

所述滑座10上设置有机器人13，可参照说明书附图1、2所示，所述机器人13的摆动臂131上设置有装夹装置以及定位机构132，在本实施例中，定位机构132为相机定位机构，装夹装置是用于将拆装工具进行装夹，然后带动装拆工具将轧辊环组12上对应的零件安装或者拆卸，

在本实施例中，机器人13的具体的结构是：在滑座10的上方设置了安装机器人13的支撑座30,支撑座30的上方转动设置有支撑柱31，在支撑座30的下方设置有驱动支撑柱31旋转的驱动电机，在支撑柱31的顶部铰接设置有可上下摆动的支撑臂32，支撑臂32的一端设置有连接臂33，在本实施例中，支撑臂32设置成两个，且连接臂33、支撑柱31以两个支撑臂32之间形成平行四边形结构，连接处均采用铰链连接，可以保证在支撑臂32上下摆动的时候连接臂33处于竖直的状态；在支撑臂32和支撑柱31之间设置了两个驱动气缸，用于驱动支撑臂32在上下方向进行摆动，连接臂33的下端转动设置摆动臂131，且在摆动臂131上还固定设置了驱动其转动的驱动电机，该电机启动的时候，控制摆动臂131以连接臂33的竖直中线为转动中心实现回转摆臂动作；

可参照说明书附图4、6、9所述，装夹装置包括转动设置的转台14，所述转台14上设置有可装夹装拆工具第一夹具141、第二夹具142、第三夹具143，所述第一夹具141、第二夹具142、第三夹具143分别位于所述转台14上的工位上，在本实施例中，转台14上设置有三个工位，第一夹具141、第二夹具142、第三夹具143分别位于每一个工位上，在摆动臂131和转台14之间是相互转动设置，在摆动臂131上设置了驱动转台14旋转的切换工位的驱动源，该驱动源为电机(说明书附图中没有画出)；

所述第一夹具141包括相互固定在一起的第一吸附件1411和卡接座1412，在本实施例中，第一吸附件1411是选择的电磁铁，通电后可以吸取拆装工具，所述第一吸附件1411顶部设置有可使所述卡接座1412和拆装工具相互卡接的调整组件1413，调整组件1413是为了方便在和拆装工具对接夹持的过程中实现更好的定位，以便于在适应在不同放置状态下的装拆工具，其中第一夹具141上所夹持的拆装工具为液压螺母15和液压拉拔器16，液压螺母15主要是用于安装轧辊环121，液压拉拔器16是用于拆卸轧辊环121，

所述第二夹具142包括第二吸附件1421以及安装台1422，第二吸附件1421也是设置的电磁铁，第二夹具142主要是为了拆装防护罩123，拆装防护罩123时，需要首先将锁销17进行夹持，通过控制锁销17来对防护罩123进行夹持；所述安装台1422的底部固定设置有导向片1423，所述第二吸附件1421顶部设置有，便于所述导向片1423与所述轧辊环组12以及拆装工具相互对接的偏移组件1424，偏移组件1424也是为了在装拆防护罩123的时候，可以使导向片1423实现任意角度的位置变化，可以在定位机构132定位不准确的时候，出现一定的偏移量，适应正常的安装和拆卸的需求，以使定位可以有一定的容错量；

第三夹具143的结构具体为气缸驱动的两个夹爪，主要是用于夹持扳手23，实现对螺母122和螺栓124的拆卸，对螺母122和螺栓124拆卸时，仅仅需要单独控制23,23是常用工具，控制方式是现有技术，在此不再叙述。

如说明书附图4、5、6、7、8、9所示，在上述实施例的基础上进一步优化：所述卡接座1412的底部设置有内凹的卡接部14121，所述卡接部14121上设置有中心孔14122，该孔是定位孔，所述卡接座1412的底部设置有向下凸出的导向凸台14123，所述卡接部14121将所述导向凸台14123分成若干部分，每一部分的底面倾斜布置；在所述液压螺母15和所述液压拉拔器16上设置有，分别可与所述卡接部14121之间相互卡接的挂钩18，所述挂钩18的顶部设置有可伸入到所述中心孔14122内的中心柱19，所述调整组件1413包括连接座14131，所述第一吸附件1411的顶部固定设置与所述连接座14131相互转动设置的中心杆14132，连接座14131对中心杆14132还具有支撑作用，用于将整个第一吸附件1411和卡接座1412抬起，所述连接座14131与所述中心杆14132之间设置有驱动所述第一吸附件1411旋转复位的扭簧14133；

当安装液压螺母15或者液压拉拔器16的时候，首先需要将中心柱19和中心孔14122之间对准，使中心柱19插入到中心孔14122内，实现中心定位，然后由机器人13带动转台14向下活动，导向凸台14123和挂钩18之间相互接触，在导向凸台14123的倾斜凸台的导向下，可以使第一吸附件1411、卡接座1412、调整组件1413旋转，进而使挂钩18卡入到卡接部14121内，通过对第一吸附件1411通电后，即可以使液压螺母15或者液压拉拔器16被稳定的卡入到卡接座1412上，实现对液压螺母15和液压拉拔器16的稳定夹持。

如说明书附图4、5、9、10、11、12、13所示，在上述实施例的基础上进一步优化：所述第二吸附件1421的顶部固定设置有传动箱1425，传动箱1425的输入端固定连接有电动机，所述传动箱1425的输出端连接有贯穿所述第二吸附件1421和安装台1422的传动套14251，传动套14251内部是呈空心六棱柱的套筒结构，

所述第二夹具142所安装的拆装工具为锁销17，所述锁销17包括插装杆171，插装杆171可在夹持防护罩123的时候，伸入到防护罩123的中心孔内，所述插装杆171中间空心且中心对称设置若干内外之间贯通的限位孔172，在本实施例中，限位孔172在插装杆171上中心对称设置有4个，所述插装杆171内活动设置有若干个卡入到所述限位孔172内，并凸出于所述插装杆171外表面的限位件173，在本实施例中，限位件173是选择的圆球，限位孔172的直径小于限位件173的直径，以防止限位件173从限位孔172中漏出，且限位件173卡入到限位孔172内之后，漏出的部分凸出于插装杆171的外圆柱面，所述限位件173向外凸出后将所述防护罩123卡住；

所述插装杆171内活动设置有推动所述限位件173运动的推动件174，所述推动件174与所述插装杆171之间螺纹连接，所述推动件174的下端设置与所述表面相接触的推头1741，推头1741和推动件174之间通过螺纹连接相互固定，所述推动件174可与所述传动套14251动力连接，具体的当将锁销17安装在第二夹具142上时，推动件174和传动套14251相互套接在一起，通过对第二吸附件1421通电，即可将锁销17固定在安装台1422底端；

当传动箱1425上连接的电机启动时，带动传动套14251旋转，进而可以带动推动件174旋转，推动件174旋转向下运动推动限位件173向限位孔172外侧伸出，进而可以在推动件174伸入到防护罩123的中心孔内之后，由限位件173顶住防护罩123，对防护罩123形成支撑，进而可以将防护罩123夹持；

所述插装杆171的下端固定设置有可将所述限位件173托起的堵头175，堵头175是防止限位件173直接从插装杆171的中心孔中掉落，以便于对限位件173在插装杆171内进行位置布置，所述插装杆171的外侧面上设置有限位环176，所述限位环176的顶部固定设置有将所述插装杆171卡紧的弹性夹环177，具体结构是，在限位环176上设置一个中空的凸台，然后贴合在限位环176的表面在该凸台上设置一条穿过中心孔的深槽，并在凸台的顶面上设置一条和第一条凹槽相互垂直的凹槽，第二条凹槽也需要穿过中心孔，但是仅仅只是开设在一条凹槽，凹槽的深度与凸台高度相等，开设的两条凹槽的宽度根据实际情况进行控制，且在开设的凹槽处设置一紧固螺钉，以便于将插装杆171进行夹紧，通过设置弹性夹环177可以更换不同直径的插装杆171，因而在使用的时候范围更加广泛；

所述偏移组件1424包括与所述转台14之间相互固定设置的固定座14241，所述传动箱1425的顶部固定设置有偏移杆14242，偏移杆14242和固定座14241之间可相互滑动，且固定座14241对偏移杆14242具有支撑作用，所述偏移杆14242外侧套有套筒14243，所述套筒14243与所述固定座14241之间，设置了驱动所述偏移杆14242向中心位置偏移的弹性圈14244(可参照说明书11)，弹性圈14244具有弹性，且和内侧的套筒14243以及外侧的固定座14241之间都相互接触，当定位机构132的定位和具体的轧辊环组12的位置出现偏差时，偏移杆14242和第二吸附件1421、安装台1422、导向片1423、传动箱1425都会出现偏移，以便于能够正常的套入到轧辊环组12上去，可以便于对防护罩123进行安装和拆卸，当偏移杆14242出现偏移时，对弹性圈14244产生挤压，弹性圈14244会产生弹性形变，系统可以根据弹性圈14244形变情况进行修正，以便于定位机构132的定位准确，能够正常的对防护罩123进行安装和拆卸，也可以提高定位容错率。

采用精轧机组轧辊环组自动装拆系统拆装轧辊环组的方法，包括安装步骤以及拆卸步骤：

拆卸时：

(1)检测：系统接受来自上游拆卸轧辊环作业信号，机器人13的周围安装了探测障碍物的探头，工作开始时启用，探测头探测作业区域内障碍物，检测无误后系统开始启动工作，系统工作和分配任务时，由设置在系统内部的PLC进行统一的调控和布置；

(2)安装工具、定位：在定位机构132的定位下，第一夹具141、第二夹具142、第三夹具143分别安装好拆卸工具，其中第一夹具141上安装好液压拉拔器16，安装时首先由中心孔14122和中心柱19对准，然后由机器人13带动下降，下降过程中和导向凸台14123和挂钩18之间接触，并在其倾斜面的导向下，使第一夹具141旋转，进而使卡接部14121和挂钩18相互卡住，对第一吸附件1411通电后，将液压拉拔器16吸附夹持；第二夹具142上装好锁销17，安装时，锁销17套入到导向片1423内，推动件174插入到传动套14251内，对第二吸附件1421通电后，将锁销17吸附夹紧，第三夹具143启动将扳手23夹紧，第三夹具143首先运动至轧辊环组12上方，设定为工作初始位置，准备进行拆卸工作；

(3)拆卸：系统按照指令控制，依照第三夹具143、第二夹具142、第三夹具143、第一夹具141进入工作位工作的顺序，依次对轧辊环组12的个零部件进行拆卸，拆卸时，通过控制转台14旋转，选择第三夹具143所在工位运动至轧辊环组12上方，并下降，是第三夹具143上所安装的扳手23将螺栓124拧开，进而将螺栓124拆下，并将螺栓124放置在指定的相应位置；然后控制转台14旋转，使第二夹具142所在工位运动至轧辊环组12上方，第二夹具142下降，使推动件174伸入到防护罩123的中心孔内，控制传动箱1425上的电机启动，进而使传动箱1425带动推动件174旋转的，推动件174旋转向下运动，推动限位件173向两侧伸入，进而可将防护罩123顶住，对防护罩123形成支撑，在第二夹具142向上运动的过程中，即可以将防护罩123向上取出，取出后的防护罩123被放置在指定的区域，放置防护罩123的时候，通过控制传动箱1425上的电机反转，使限位件173向内回缩，在防护罩123自生的重力作用下，向下掉落；然后控制第三夹具143继续夹持扳手23到轧辊环组12上方，下降将螺母122拆卸取下，并将螺母122放置在指定的位置，最后通过控制转台14旋转，使第一夹具141所在工位运动至轧辊环组12上方，并下降，使液压拉拔器16套接在轧辊环121上，通过液压拉拔器16将轧辊环121卸载，液压拉拔器16为通用工具，使用方法属于常用方法，为现有技术，此处不再过多的叙述，卸载后的轧辊环121放置于指定位置；

(4)卸载工具、回零：按照指令控制，依次按照第一夹具141、第二夹具142、第三夹具143进入工作位的顺序，将安装的工具卸载，并摆放在指定的位置，卸载工具时，对第一吸附件1411和第二吸附件1421断电后，即可对液压拉拔器16以及锁销17失去吸附作用，进而可将其卸载，卸载扳手23的时候，通过对第三夹具143所连接的气缸进行控制，使第三夹具143将扳手23卸载，然后机器人13回缩到待机的初始位置，系统进入待机状态；

安装时：

(1)检测：系统接受来自上游安装轧辊环作业信号，并探测作业区域内障碍物，检测无误后系统开始启动工作；

(2)安装工具、定位：在定位机构132的定位下，第一夹具141、第二夹具142、第三夹具143分别安装好安装工具，第一夹具141、第二夹具142、第三夹具143安装工具的步骤与拆卸时安装工具的步骤相同，和拆卸时不同的是：第一夹具141上安装的工具切换为液压螺母15，安装轧辊环组12的各部分零件时，控制第一夹具141首先运动至轧辊环组12的第一个安装零件即轧辊环121的上方，设定为工作初始位置，并准备开始安装工作；

(3)安装：系统按照指令控制，依次按照第一夹具141、第三夹具143、第二夹具142、第三夹具143进入工作位工作的顺序，将摆放好的轧辊环组12的各部分零件依次夹取，并依次安装在精轧机组11上，装夹时，第一夹具141首先进入到工作位，将轧辊环121对准到精轧机组11上的安装位置，其中第一夹具141上安装的液压螺母15的安装轧辊环121的方法也是属于现有技术，此处也不再进行叙述，然后由第三夹具143带动扳手23夹取螺母122，将螺母122套入到轧辊环121上旋紧，然后控制第二夹具142进入到工作位，由第二夹具142带动锁销17将防护罩123套入到螺母122和轧辊环121外侧，最后控制第三夹具143继续进入工作位，带动扳手23夹取螺栓124，将螺栓124插入到防护罩123的中心孔内，将轧辊环组12上的各部分零件拧紧紧固；

(4)卸载工具、回零：按照指令控制，依次按照第一夹具141、第二夹具142、第三夹具143进入工作位的顺序，将安装的工具卸载，并摆放在指定的位置，卸载工具时与拆卸轧辊环组12时卸载工具的步骤相同，然后机器人13回缩到待机的初始位置，系统进入待机状态。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种精轧机组轧辊环组自动装拆系统，包括滑座（10）以及精轧机组（11），其特征在于：所述精轧机组（11）上布置有若干轧辊环组（12），所述滑座（10）上设置有机器人（13），所述机器人（13）的摆动臂（131）上设置有装夹装置以及定位机构（132）；

所述装夹装置包括转动设置的转台（14），所述转台（14）上设置有可装夹装拆工具第一夹具（141）、第二夹具（142）、第三夹具（143），所述第一夹具（141）、第二夹具（142）、第三夹具（143）分别位于所述转台（14）上的工位上；

所述第一夹具（141）包括相互固定在一起的第一吸附件（1411）和卡接座（1412），所述第一吸附件（1411）顶部设置有可使所述卡接座（1412）和拆装工具相互卡接的调整组件（1413）；

所述第二夹具（142）包括第二吸附件（1421）以及安装台（1422），所述安装台（1422）的底部固定设置有导向片（1423），所述第二吸附件（1421）顶部设置有便于所述导向片（1423）与所述轧辊环组（12）以及拆装工具相互对接的偏移组件（1424）。

2.根据权利要求 1 所述的一种精轧机组轧辊环组自动装拆系统，其特征在于：所述卡接座（1412）的底部设置有内凹的卡接部（14121），所述卡接部（14121）上设置有中心孔（14122），所述卡接座（1412）的底部设置有向下凸出的导向凸台（14123），所述卡接部（14121）将所述导向凸台（14123）分成若干部分，每一部分的底面倾斜布置。

3. 根据权利要求 2 所述的一种精轧机组轧辊环组自动装拆系统，其特征在于：所述第一夹具（141）上安装的拆装工具包括液压螺母（15）和液压拉拔器（16），所述液压螺母（15）和所述液压拉拔器（16）上设置分别有可与所述卡接部（14121）之间相互卡接的挂钩（18），所述挂钩（18）的顶部设置有可伸入到所述中心孔（14122）内的中心柱（19）。

4.根据权利要求 2 所述的一种精轧机组轧辊环组自动装拆系统，其特征在于：所述调整组件（1413）包括连接座（14131），所述第一吸附件（1411）的顶部固定设置于所述连接座（14131）相互转动设置的中心杆（14132），所述连接座（14131）与所述中心杆（14132）之间设置有驱动所述第一吸附件（1411）旋转复位的扭簧（14133）。

5.根据权利要求 1所述的一种精轧机组轧辊环组自动装拆系统，其特征在于：所述第二吸附件（1421）的顶部固定设置有传动箱（1425），所述传动箱（1425）的输出端连接有贯穿所述第二吸附件（1421）和安装台（1422）的传动套（14251）。

6.根据权利要求 5 所述的一种精轧机组轧辊环组自动装拆系统，其特征在于：所述偏移组件（1424）包括与所述转台（14）之间相互固定设置的固定座（14241），所述传动箱（1425）的顶部固定设置有偏移杆（14242），所述偏移杆（14242）外侧套有套筒（14243），所述套筒（14243）与所述固定座（14241）之间设置了驱动所述偏移杆（14242）向中心位置偏移的弹性圈（14244）。

7.根据权利要求 6 所述的一种精轧机组轧辊环组自动装拆系统，其特征在于：所述第二夹具（142）所安装的拆装工具为锁销（17），所述锁销（17）包括插装杆（171），所述插装杆（171）中间空心且中心对称设置若干内外之间贯通的限位孔（172），所述插装杆（171）内活动设置有若干个卡入到所述限位孔（172）内，并凸出于所述插装杆（171）外表面的限位件（173）；

所述插装杆（171）内活动设置有推动所述限位件（173）运动的推动件（174），所述推动件（174）可与所述传动套（14251）动力连接；

所述插装杆（171）的下端固定设置有可将所述限位件（173）托起的堵头（175）。

8.根据权利要求 1 所述的一种精轧机组轧辊环组自动装拆系统，其特征在于：所述插装杆（171）的外侧面上设置有限位环（176），所述限位环（176）的顶部固定设置有将所述插装杆（171）卡紧的弹性夹环（177）。

9. 根据权利要求8 所述的一种精轧机组轧辊环组自动装拆系统，其特征在于：所述滑座（10）的下方设置有与所述滑座（10）相滑动的滑台（22），所述滑座（10）上设置有驱动其在所述滑台（22）上滑动的驱动源；

所述滑座（10）上放置有可由第三夹具（143）夹持的扳手（23），所述滑座（10）的两端设置有若干个缓冲器（20）；所述滑座（10）的两端与所述滑台（22）之间固定设置有保护罩（21）。

10.采用权利要求1-9任意一项 所述的精轧机组轧辊环组自动装拆系统拆装轧辊环组的方法，其特征在于：包括安装步骤以及拆卸步骤：

拆卸时：

（1）检测：系统接受来自上游拆卸轧辊环作业信号，并探测作业区域内障碍物，检测无误后系统开始启动工作；

（2）安装工具、定位：在定位机构（132）的定位下，第一夹具（141）、第二夹具（142）、第三夹具（143）分别安装好拆卸工具，第三夹具（143）首先运动至轧辊环组（12）上方，设定为工作初始位置；

（3）拆卸：系统按照指令控制，依照第三夹具（143）、第二夹具（142）、第三夹具（143）、第一夹具（141）进入工作位工作的顺序，依次对轧辊环组（12）的个零部件进行拆卸，并将拆卸后的零部件放置于指定位置；

（4）卸载工具、回零：按照指令控制，依次按照第一夹具（141）、第二夹具（142）、第三夹具（143）进入工作位的顺序，将安装的工具卸载，并摆放在指定的位置，机器人（13）回缩到待机初始位置，系统进入待机状态；

安装时：

（1）检测：系统接受来自上游安装轧辊环作业信号，并探测作业区域内障碍物，检测无误后系统开始启动工作；

（2）安装工具、定位：在定位机构（132）的定位下，第一夹具（141）、第二夹具（142）、第三夹具（143）分别安装好安装工具，第一夹具（141）首先运动至轧辊环组（12）的第一个安装零件的上方，设定为工作初始位置；

（3）安装：系统按照指令控制，依次按照第一夹具（141）、第三夹具（143）、第二夹具（142）、第三夹具（143）进入工作位工作的顺序，将摆放好的轧辊环组（12）的各部分零件依次夹取，并依次安装在精轧机组（11）上；

（4）卸载工具、回零：按照指令控制，依次按照第一夹具（141）、第二夹具（142）、第三夹具（143）进入工作位的顺序，将安装的工具卸载，并摆放在指定的位置，机器人（13）回缩到待机初始位置，系统进入待机状态。

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