CN114435439A - 一种运维车的助力控制方法及助力控制装置 - Google Patents

一种运维车的助力控制方法及助力控制装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及运维设备技术领域，公开了一种运维车的助力控制方法及助力控制装置，用以解决现有技术中存在的由于运维车比较笨重，不易使运维车贴近液冷机柜的问题。该助力控制方法包括：若转向控制开关被触发，则控制转向电机转动第一预设角度，使电动轮相对车体发生偏转；确定转向控制开关当前的状态；若转向控制开关保持触发状态，则控制电动轮按照预设速度运行，直至转向控制开关由触发状态切换至未触发状态；若转向控制开关处于未触发状态，则控制电动轮保持静止。

Description

一种运维车的助力控制方法及助力控制装置
技术领域
本发明涉及运维设施技术领域，尤其涉及一种运维车的助力控制方法及助力控制装置。
背景技术
现有的数据中心一般均会配置运维车，当液冷机柜内的电子设备出现故障，或者，需要对电子设备进行定期检修时，可以将运维车移动到液冷机柜旁，并将电子设备从液冷机柜内取出后放入运维车内，通过运维车将电子设备转移至运维室，电子设备维护好后，将载有电子设备的运维车移动到液冷机柜旁，进而将维护好的电子设备重新放回液冷机柜内。
在转移电子设备时，为了避免电子设备内部残余的冷却液洒落至地面上，同时也为了省时省力，运维车距离液冷机柜的距离越小越好，然而运维车的重量和体积较大，比较笨重，这使得在移动过程中不易改变运维车的方向，在工作人员施加到运维车上的力的大小和方向不当的情况下，难以使运维车按计划贴近液冷机柜。
发明内容
本发明提供一种运维车的助力控制方法及助力控制装置，用以解决现有技术中存在的由于运维车比较笨重，不易使运维车贴近液冷机柜的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种运维车的助力控制方法，该助力控制方法应用于运维车，所述运维车包括车体以及设置在所述车体底部的移动底盘，所述车体上设置有转向控制开关，所述移动底盘包括电动轮、转向电机，所述转向电机用于驱动所述电动轮相对所述车体发生偏转；所述助力控制方法包括：
若所述转向控制开关被触发，则控制所述转向电机转动第一预设角度，使所述电动轮相对所述车体发生偏转；
确定所述转向控制开关当前的状态；
若所述转向控制开关保持触发状态，则控制所述电动轮按照预设速度运行，直至所述转向控制开关由所述触发状态切换至未触发状态；若所述转向控制开关处于所述未触发状态，则控制所述电动轮保持静止。
上述实施例中，该运维车的车体底部设置有电动轮和转向电机，电动轮作为运维车的驱动轮，可以驱动运维车移动，转向电机可以带动电动轮相对车体发生偏转，从而改变电动轮的运动方向；车体上设置有转向控制开关，转向控制开关包括触发状态和未触发状态，在触发转向控制开关之前，可以将运维车移动到液冷机柜附近，触发转向控制开关后，转向电机可以转动第一预设角度，从而使得电动轮整体相对车体发生偏转；转向电机停止转动后，确定转向控制开关当前的状态，若此时转向控制开关仍保持触发状态，则电动轮将按照预设速度运行，并在转向控制开关由触发状态切换至未触发状态后停止，如此，通过调整电动轮相对车体的偏转情况改变了运维车的运动方向，使得运维车能够以预设速度朝向贴近液冷机柜的方向运动，并且，在运动过程中，运维车的运动方向和速度均不会发生改变，如此，运维车可以十分平稳地贴近液冷机柜，整个过程容易操作、方便快捷。
可选的，所述触发状态包括第一触发状态和第二触发状态；
所述若所述转向控制开关保持触发状态，则控制所述电动轮按照预设速度运行，直至所述转向控制开关由所述触发状态切换至未触发状态，具体包括：
若所述转向控制开关处于所述第一触发状态，则控制所述电动轮按照预设速度正向转动，直至所述转向控制开关由所述第一触发状态切换至所述未触发状态；
若所述转向控制开关处于所述第二触发状态，则控制所述电动轮按照预设速度反向转动，直至所述转向控制开关由所述第二触发状态切换至所述未触发状态。
上述可选的实施方式中，转向控制开关具有第一触发状态和第二触发状态，当转向控制开关处于第一触发状态时，电动轮将按照预设速度正向转动，当转向控制开关处于第二触发状态时，电动轮将按照预设速度反向转动，也就是说，运维车可以向两个相反的方向运动。
可选的，还包括：
若所述转向控制开关再次被触发，则执行所述确定所述转向控制开关当前的状态的步骤。
可选的，所述车体上间隔设置有第一把持部和第二把持部，所述助力控制方法还包括：
测量施加到所述第一把持部上的第一作用力和施加到所述第二把持部上的第二作用力；
若所述第一作用力和所述第二作用力大于最小阈值，且所述电动轮偏离初始位置，则控制所述转向电机转动，使所述电动轮返回所述初始位置；
若所述第一作用力和所述第二作用力大于所述最小阈值，且所述电动轮位于所述初始位置，则根据所述第一作用力和所述第二作用力的大小和/或方向调整所述电动轮的运行参数。
可选的，所述根据所述第一作用力和所述第二作用力的大小和/或方向调整所述电动轮的运行参数，具体包括：
确定所述第一作用力和所述第二作用力的差值的绝对值与均值的绝对值的比值，记为第一比值；
若所述第一比值大于预设阈值，则根据所述第一作用力和所述第二作用力的大小和方向确定第一转动角度和第一转动方向，并控制所述转向电机按照所述第一转动角度和所述第一转动方向发生转动，以驱动所述电动轮相对所述车体发生偏转；
若所述第一比值不大于所述预设阈值，则控制所述电动轮沿直线运动。
上述可选的实施方式中，运维车在运动过程中，施加在车体上的第一作用力和第二作用力的差值的绝对值与均值的绝对值相比得到的第一比值用于衡量第一作用力和第二作用力的大小产生差异的程度，若第一比值大于预设阈值，则说明两者的大小差异较大，此时，转向电机将按照根据第一作用力和第二作用力的大小和方向确定出的第二转动角度和第二转动方向发生转动，从而使电动轮相对车体发生偏转；若第一比值不大于预设阈值，则说明两者较接近，此时，电动轮将沿直线运行。
可选的，所述若所述第一比值不大于所述预设阈值，则控制所述电动轮沿直线运动，具体包括：
若所述第一比值不大于所述预设阈值，且所述第一作用力和所述第二作用力均大于零，则控制所述电动轮正转；
若所述第一比值不大于所述预设阈值，且所述第一作用力和所述第二作用力均小于零，则控制所述电动轮反转。
可选的，所述第一转动角度等于所述第一作用力和所述第二作用力中的较大者和较小者的绝对值的比值与角度系数的乘积。
可选的，所述根据所述第一作用力和所述第二作用力的大小和/或方向调整所述电动轮的运行参数，具体包括：
若所述第一作用力和所述第二作用力的均值的绝对值不小于最大阈值，则控制所述电动轮以最大速度行驶；
若所述第一作用力和所述第二作用力的均值的绝对值小于所述最大阈值，则确定所述第一作用力和所述第二作用力的均值的绝对值与所述最大阈值和所述最小阈值的差值的比值，记为第二比值，并根据所述第二比值与所述最大速度的乘积确定所述电动轮的速度。
可选的，还包括：
若所述第一作用力和所述第二作用力的绝对值下降至所述最小阈值或所述最小阈值以下，则控制所述电动轮的驱动电机停止转动；
从所述驱动电机停止转动起开始计时；
若累计时长小于设定的时间阈值，则电连接所述电动轮与所述运维车的动能回收装置，使所述电动轮在惯性作用下产生的再生电能通过所述动能回收装置将转化为电能，并存储于所述电池模块；
若累计时长大于等于所述时间阈值，则电连接所述电动轮与所述运维车的制动电阻，使所述电控轮在惯性作用下产生的再生电能通过所述制动电阻转化为热能。
上述可选的实施方式中，自电动轮失去动力开始至完全停止的这一段时间内，以时间阈值为分界点，分为第一时间段和第二时间段，在第一时间段内，电动轮产生的再生电能用于给电池模块充电，随着再生电能的消耗，将使电动轮产生制动的效果；在第二时间段内，电动轮产生的再生电能用于制动电阻产热，实现了快速刹停的效果，整个过程既充分利用了电动轮产生的再生电能，同时，在第二时间段内，由于电动轮的速度已经降低，在利用制动电阻制动时，可以避免了在电动轮紧急刹停时给车体造成的晃动。
第二方面，本发明实施例还提供一种运维车的助力控制装置，该助力控制装置应用于运维车，所述运维车包括车体以及设置在所述车体底部的移动底盘，所述车体上设置有转向控制开关，所述转向控制开关包括触发状态和初始状态；所述移动底盘包括电动轮、转向电机，所述转向电机用于驱动所述电动轮相对所述车体发生偏转，所述助力控制装置包括：
第一控制模块，用于若所述转向控制开关被触发，则控制所述转向电机转动第一预设角度，使所述电动轮相对所述车体发生偏转；
确定模块，用于确定所述转向控制开关当前的状态；
第二控制模块，用于若所述转向控制开关保持触发状态，则控制所述电动轮按照预设速度运行，直至所述转向控制开关由所述触发状态切换至未触发状态；若所述转向控制开关处于所述未触发状态，则控制所述电动轮保持静止。
上述实施例中，该运维车的车体底部设置有电动轮和转向电机，电动轮作为运维车的驱动轮，可以驱动运维车移动，转向电机可以带动电动轮相对车体发生偏转，从而改变电动轮的运动方向；车体上设置有转向控制开关，转向控制开关包括触发状态和未触发状态，在触发转向控制开关之前，可以将运维车移动到液冷机柜附近，触发转向控制开关后，第一控制模块用于控制转向电机转动第一预设角度，从而使得电动轮整体相对车体发生偏转；转向电机停止转动后，确定模块用于确定转向控制开关当前的状态，若此时转向控制开关仍保持触发状态，则第二控制模块用于控制电动轮按照预设速度运行，并在转向控制开关由触发状态切换至未触发状态后使电动轮停止转动，如此，通过调整电动轮相对车体的偏转情况改变了运维车的运动方向，使得运维车能够以预设速度朝向贴近液冷机柜的方向运动，并且，在运动过程中，运维车的运动方向和速度均不会发生改变，如此，运维车可以十分平稳地贴近液冷机柜，整个过程容易操作、方便快捷。
可选的，所述触发状态包括第一触发状态和第二触发状态；
所述第二控制模块，具体用于若所述转向控制开关处于所述第一触发状态，则控制所述电动轮按照预设速度正向转动，直至所述转向控制开关由所述第一触发状态切换至所述未触发状态；
若所述转向控制开关处于所述第二触发状态，则控制所述电动轮按照预设速度反向转动，直至所述转向控制开关由所述第二触发状态切换至所述未触发状态。
可选的，所述车体上间隔设置有第一把持部和第二把持部；
所述助力控制装置还包括测量模块，所述测量模块用于测量施加到所述第一把持部上的第一作用力和施加到所述第二把持部上的第二作用力，且：
所述第一控制模块，还用于若所述第一作用力和所述第二作用力大于最小阈值，且所述电动轮偏离初始位置，则控制所述转向电机转动，使所述电动轮返回所述初始位置；
所述第二控制模块，还用于若所述第一作用力和所述第二作用力大于最小阈值，且所述电动轮位于所述初始位置，则根据所述第一作用力和所述第二作用力的大小和/或方向调整所述电动轮的运行参数。
可选的，所述第二控制模块具体包括：
计算单元，用于计算所述第一作用力和所述第二作用力的差值的绝对值与均值的绝对值的比值，记为第一比值；
转向控制单元，用于若所述第一比值大于预设阈值，则根据所述第一作用力和所述第二作用力的大小和方向确定第一转动角度和第一转动方向，并控制所述转向电机按照所述第一转动角度和所述第一转动方向发生转动，以驱动所述电动轮相对所述车体发生偏转；
直行控制单元，用于若所述第一比值不大于所述预设阈值，则控制所述电动轮沿直线运动。
可选的，所述直行控制单元，具体用于若所述第一比值不大于所述预设阈值，且所述第一作用力和所述第二作用力均大于零，则控制所述电动轮正转；若所述第一比值不大于所述预设阈值，且所述第一作用力和所述第二作用力均小于零，则控制所述电动轮反转。
可选的，所述第二控制模块具体包括：
速度控制单元，用于若所述第一作用力和所述第二作用力的均值的绝对值不小于最大阈值，则控制所述电动轮以最大速度行驶；
若所述第一作用力和所述第二作用力的均值的绝对值小于所述最大阈值，则确定所述第一作用力和所述第二作用力的均值的绝对值与所述最大阈值和所述最小阈值的差值的比值，记为第二比值，并根据所述第二比值与所述最大速度的乘积确定所述电动轮的速度。
可选的，所述助力控制装置还包括计时模块和切换模块，且：
所述第二控制模块，还用于若所述第一作用力和所述第二作用力的绝对值下降至所述最小阈值或所述最小阈值以下，则控制所述电动轮的驱动电机停止转动；
所述计时模块，用于从所述驱动电机停止转动起开始计时；
所述切换模块，用于若累计时长小于设定的时间阈值，则电连接所述电动轮与所述运维车的动能回收装置，使将所述电动轮在惯性作用下产生的再生电能通过所述动能回收装置转化为电能，并存储于所述电池模块；
若累计时长大于等于所述时间阈值，则电连接所述电动轮与所述运维车的制动电阻，使所述电控轮在惯性作用下产生的再生电能通过所述制动电阻转化为热能。
第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，该电子设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一项所述的助力控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供一种电子设备，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述的助力控制方法中的步骤。
附图说明
图1为本发明实施例提供的运维车的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的助力控制方法的基本流程图；
图3为本发明实施例提供的一种助力控制方法的具体流程图；
图4为本发明实施例提供的另一种助力控制方法的具体流程图；
图5为本发明实施例提供的又一种助力控制方法的具体流程图；
图6为本发明实施例提供的又一种助力控制方法的具体流程图；
图7为本发明实施例提供的又一种助力控制方法的具体流程图；
图8为本发明实施例提供的又一种助力控制方法的具体流程图；
图9为本发明实施例提供的运维车的一种移动示意图；
图10为本发明实施例提供的助力控制装置的基本组成图；
图11为本发明实施例提供的一种助力控制装置的组成图；
图12为本发明实施例提供的另一种助力控制装置的组成图；
图13为本发明实施例提供的又一种助力控制装置的组成图；
图14为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
附图标记：
10-车体；20-电动轮；30-转向控制开关；40a-第一把持部；40b-第二把持部；50-第一控制模块；60-确定模块；70-第二控制模块；71-计算单元；72-转向控制单元；73-直行控制单元；80-测量模块；90-计时模块；100-切换模块；110-电子设备；111-存储器；112-处理器；120-液冷机柜。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明作进一步详细地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供一种运维车的助力控制方法及助力控制装置，用以解决现有技术中存在的由于运维车比较笨重，不易使运维车贴近液冷机柜的问题。
本发明实施例还提供了一种运维车的助力控制方法，该方法具体应用于运维车，如图1所示，运维车包括车体10以及设置在车体10底部的移动底盘，车体10上设置有转向控制开关30，转向控制开关30包括触发状态和未触发状态；移动底盘包括电动轮20、转向电机(未示出)，电动轮20作为运维车的驱动轮，可以驱动运维车移动，转向电机用于驱动电动轮20相对车体10发生偏转，从而改变电动轮20的运动方向；如图2所示，该助力控制方法包括：
步骤S101：判断转向控制开关30是否被触发，若是，则执行步骤S102，若否，则结束处理；
步骤S102：控制转向电机转动第一预设角度，使电动轮20相对车体10发生偏转；
步骤S103：确定转向控制开关30当前的状态，若转向控制开关30保持触发状态，则执行步骤S104，若转向控制开关30处于未触发状态，则执行步骤S105；
步骤S104：控制电动轮20按照预设速度运行，直至转向控制开关30由触发状态切换至未触发状态；
步骤S105：控制电动轮20保持静止。
在触发转向控制开关30之前，可以将运维车移动到液冷机柜附近，触发转向控制开关30后，转向电机在第一控制模块50的控制下可以转动第一预设角度，从而使得电动轮20整体相对车体10发生偏转；转向电机停止转动后，确定转向控制开关30当前的状态，若此时转向控制开关30仍保持触发状态，则电动轮20将在第二控制模块70的控制下按照预设速度运行，并在转向控制开关30由触发状态切换至未触发状态后停止运行，如此，通过调整电动轮20相对车体10的偏转情况改变了运维车的运动方向，使得运维车能够以预设速度朝向贴近液冷机柜的方向运动，并且，在运动过程中，运维车的运动方向和速度均不会发生改变，如此，运维车可以十分平稳地贴近液冷机柜，整个过程容易操作、方便快捷。
值得说明的是，转向控制开关30被触发的瞬间，会产生触发信号，触发信号可以为电流信号，也可以为电压信号，第一控制模块50在接收到触发信号后，控制转向电机转动第一预设角度，使电动轮20相对车体10发生偏转，第一预设角度可以为90°或近于90°，或者为其它角度，本实施例中，以第一预设角度为90°为例进行示例性说明，当转向电机转动第一预设角度时，电动轮20相对车体10也会转动90°。
若转向控制开关30被触发后紧接着又被切换回未触发状态，则转向控制开关30被触发的瞬间，仍会产生触发信号，第一控制模块50在接收到触发信号后，控制转向电机转动第一预设角度，使电动轮20相对车体10发生偏转，而后，由于转向控制开关30由触发状态切换回了未触发状态，在转向电机停止转动后，电动轮20将在相对车体10发生偏转的情况下不会发生转动，也就是说运维车不会发生移动。
若转向控制开关30被触发后一直保持着触发状态，则在转向电机停止转动后，电动轮20将在第二控制模块70的控制下按照预设速度运行，此时，运维车也将发生移动，直到转向控制开关30由触发状态切换至未触发状态后，电动轮20停止运行。
本申请中，电动轮20内部设置有驱动电机，电动轮20按照预设速度运行指在该驱动电机的驱动下发生转动，并带动车体10移动，电动轮20相对车体10发生偏转指电动轮20在转向电机的控制下，整体相对车体10发生的偏转。
具体实施时，如图9所示，在将运维车沿X方向移动到液冷机柜附近后，可以触发转向控制开关30，并使转向控制开关30保持触发状态，这样，电动轮20相对车体10偏转90°后，将按照预设速度运行，此时，运维车沿Y1方向发生横移，并逐渐靠近液冷机柜，直到将转向控制开关30由触发状态切换回未触发状态后，电动轮20停止运行，运维车也将停止移动，这样，运维车能够笔直地贴近液冷机柜120，一步到位，且方向确定，可实现平稳移动，避免了刮碰，操作的安全性大大提升。
在一些实施例中，触发状态包括第一触发状态和第二触发状态；
若转向控制开关30保持触发状态，则控制电动轮20按照预设速度运行，直至转向控制开关30由触发状态切换至未触发状态，具体包括：
若转向控制开关30处于第一触发状态，则控制电动轮20按照预设速度正向转动，直至转向控制开关30由第一触发状态切换至未触发状态；
若转向控制开关30处于第二触发状态，则控制电动轮20按照预设速度反向转动，直至转向控制开关30由第二触发状态切换至未触发状态。
转向控制开关30具体可以为拨动开关、船型开关或摇杆开关中的任意一种，转向控制开关30具有未触发状态、第一触发状态以及第二触发状态，转向控制开关30不论由未触发状态切换至第一触发状态，还是由未触发状态切换至第二触发状态，都属于前文所述的“转向控制开关30被触发”，一旦转向控制开关30被触发，则转向电机将转动第一预设角度，使带动电动轮20相对车体10发生偏转。
转向电机停止转动后，确定转向控制开关30当前的状态，即确定转向控制开关30当前处于未触发状态、第一触发状态还是第二触发状态，若转向控制开关30当前处于未触发状态，则电动轮20不会发生转动，电动轮20在相对车体10发生偏转的情况下保持不动，运维车也不会发生移动；若转向控制开关30处于第一触发状态，则电动轮20将按照预设速度正向转动，直至转向控制开关30由第一触发状态切换至未触发状态；若转向控制开关30处于第二触发状态，则电动轮20将按照预设速度反向转动，直至转向控制开关30由第二触发状态切换至未触发状态。
可以看出，当电动轮20正转和反转时，运维车的运动方向相反，而影响电动轮20正转和反转的因素为转向控制开关30处于第一触发状态还是第二触发状态，也就是说，在初始状态下，通过选择性地将转向控制开关30切换至第一触发状态，或者切换至第二触发状态，可以控制运维车朝向对应的方向运动。
如图3所示，该助力控制方法具体包括以下步骤：
步骤S201：判断转向控制开关30是否被触发，若是，则执行步骤S202，若否，则结束处理；
步骤S202：控制转向电机转动第一预设角度，使电动轮20相对车体10发生偏转；
步骤S203：确定转向控制开关30当前的状态，若转向控制开关30处于未触发状态，则执行步骤S204；若转向控制开关30处于第一触发状态，则执行步骤S205；若转向控制开关30处于第二触发状态，则执行步骤S206；
步骤S204：控制电动轮20保持静止；
步骤S205：控制电动轮20按照预设速度正向转动，直至转向控制开关30由第一触发状态切换至未触发状态；
步骤S206：控制电动轮20按照预设速度反向转动，直至转向控制开关30由第二触发状态切换至未触发状态。
可选的，该助力控制方法还包括：
若转向控制开关30再次被触发，则执行确定转向控制开关30当前的状态的步骤。
由上述内容可知，转向控制开关30被触发后，转向电机将转动第一设定角度，并驱动电动轮20相对车体10发生偏转；而后，需要确定转向控制开关30当前的状态，若转向控制开关30保持触发状态，则电动轮20将在相对车体10发生偏转的情况下正转或反转，并驱动运维车移动，直到转向控制开关30切换回未触发状态，电动轮20停止正转或停止反转，若转向控制开关30处于未触发状态，则电动轮20将在相对车体10发生偏转的情况下保持不动，运维车也不会发生移动；而后，若转向控制开关30再次被触发，由于电动轮20已经相对车体10发生偏转，则直接跳至确定转向控制开关30当前的状态的步骤。
在具体实施时，参考图9，在将运维车沿X方向移动到液冷机柜附近后，可以首先将转向控制开关30由未触发状态切换至第一触发状态，并保持第一触发状态，使得转向电机转过90°，并带动电动轮20由初始位置相对车体10偏转90°，然后，电动轮20将按照预设速度正转，使得运维车沿Y1方向发生移动；在运维车移动一段时间后，将转向控制开关30切换回未触发状态，电动轮20停止转动，运维车也停止移动，此时：
若发现运维车仍需继续前进，则再次将转向控制开关30由未触发状态切换至第一触发状态，并保持第一触发状态，这样，电动轮20将重新正转，运维车也将继续按照原方向(Y1方向)移动，运维车到位后，将转向控制开关30切换回未触发状态，使电动轮20停止正转；
若发现运维车需要后退，则再次将转向控制开关30由未触发状态切换至第二触发状态，并保持第二触发状态，这样，电动轮20将反向转动，运维车也将向相反的方向(Y2方向)移动，运维车移动到恰当的位置后，将转向控制开关30切换回未触发状态，使得电动轮20停止反转。
在一些实施例中，运维车的车体10上间隔设置有第一把持部40a和第二把持部40b，通过双手可以向第一把持部40a和第二把持部40b施加推力或拉力，如图4所示，该助力控制方法还包括：
步骤S301：测量施加到第一把持部40a上的第一作用力和施加到第二把持部40b上的第二作用力，若第一作用力和第二作用力大于最小阈值，且电动轮20偏离初始位置，则执行步骤S302，若第一作用力和第二作用力大于最小阈值，且电动轮20位于初始位置，则执行步骤S303；
步骤S302：控制转向电机转动，使电动轮20返回初始位置；
步骤S303：根据第一作用力和第二作用力的大小和/或方向调整电动轮20的运行参数。
该方法中，通过设置作用力的最小阈值Fmin来过滤无效作用力，当第一作用力和/或第二作用力低于最小阈值Fmin时，此次采集的作用力无效，返回步骤S301，只有当第一作用力和第二作用力的大小均大于最小阈值Fmin时，此次采集的作用力才有效，如此，避免了误操作，提高了使用安全性。
当通过双手向第一把持部40a和第二把持部40b施加作用力时，首先判断这两个作用力的大小是否满足大于预先设定的最小阈值，若满足，则判断电动轮20是否相对车体10发生偏转，若电动轮20相对车体10发生偏转，则首先控制转向电机转动，使电动轮20返回初始位置，然后，根据第一作用力和第二作用力的大小和/或方向调整电动轮20的运行参数；若电动轮20位于初始位置，则直接根据第一作用力和第二作用力的大小和/或方向调整电动轮20的运行参数。
电动轮20的运行参数包括正转、反转、速度、电动轮20相对车体10的偏转角度等参数。
通过以上内容可知，通过向第一把持部40a和第二把持部40b施加作用力，可以使电动轮20相对车体10复位，同时，在电动轮20相对车体10复位的情况下，还可以调整电动轮20的运行参数，控制运维车发生相应的移动。
具体实施时，在电动轮20处于初始位置的情况下，向第一把持部40a和第二把持部40b施加作用力，此时，电动轮20将发生转动，从而带动运维车移动到液冷机柜附近；然后，触发转向控制开关30，并使转向控制开关30保持在第一触发状态，电动轮20将相对车体10发生偏转，并按照预设速度正向转动，使得运维车逐渐贴近液冷机柜，运维车运动到位后，将转向控制开关30切换回未触发状态；在将液冷机柜内的服务器转移至运维车内，或者将运维车内的服务器放回至液冷机柜后，再次触发转向控制开关30，并使转向控制开关30保持在第二触发状态，使电动轮20按照预设速度反向转动，并带动运维车沿反方向逐渐远离液冷机柜，运维车运动到位后，将转向控制开关30切换回未触发状态；而后，再次向第一把持部40a和第二把持部40b施加作用力，使得电动轮20回到初始位置，电动轮20回到初始位置后，将按照由第一作用力和第二作用力的大小和/或方向确定的参数进行运动，使得运维车继续远离液冷机柜，整个过程中，运维车的移动灵活方便，能够较精确地移动到液冷机柜一侧。
可选的，如图5所示，根据第一作用力和第二作用力的大小和/或方向调整电动轮20的运行参数，具体包括：
步骤S401：确定第一作用力和第二作用力的差值的绝对值与均值的绝对值的比值，记为第一比值，若第一比值大于预设阈值，则执行步骤S402，若第一比值不大于预设阈值，则执行步骤S403；
步骤S402：根据第一作用力和第二作用力的大小和方向确定第一转动角度和第一转动方向，并控制转向电机按照第一转动角度和第一转动方向发生转动，以驱动电动轮20相对车体10发生偏转；
步骤S403：控制电动轮20沿直线运动。
该助力控制方法中，将施加在运维车上的第一作用力和第二作用力的差值的绝对值与均值的绝对值相比得到的第一比值用于衡量第一作用力和第二作用力的大小产生差异的程度，若第一比值大于预设阈值，则说明两者的大小差异较大，此时，可以根据第一作用力和第二作用力的大小和方向确定第二转动角度和第二转动方向，并控制转向电机按照第二转动角度和第二转动方向发生转动，在转向电机的带动下，电动轮20将相对车体10发生偏转，并且，随着电动轮20的继续运转，运维车将发生转弯；若第一比值不大于预设阈值，则说明两者较接近，电动轮20将保持直线运行，不会相对车体10发生偏转，运维车也将保持直线运动。
若将第一作用力记为F1，将第二作用力记为F2，预设阈值记为K，则步骤S401中，第一比值可以用
Figure BDA0003520006570000161
表示，若
Figure BDA0003520006570000162
则说明第一作用力和第二作用力的差异较大，若
Figure BDA0003520006570000163
则说明第一作用力和第二作用力较接近，其中，K可以在5％～15％之间取值。
步骤S402中，可以根据第一作用力和第二作用力的大小和方向确定第二转动角度和第二转动方向，就第二转向角度而言，第二转动角度与第一作用力和第二作用力的大小有关，具体的，第二转动角度等于第一作用力和第二作用力中的较大者和较小者的绝对值的比值与角度系数的乘积。
可以理解为，第二转动角度与这两个作用力中的较大者和较小者的比值成正比，即，第一作用力和第二作用力的比值越大，则第二转动角度越大，电动轮20相对车体10发生偏转的角度越大，反之，这两个作用力中的较大者和较小者的比值越小，则第二转动角度越小，电动轮20相对车体10发生偏转的角度越小，上述关系可以用公式
Figure BDA0003520006570000164
表示，其中，F大为第一作用力和第二作用力中的较大者，F小为第一作用力和第二作用力中的较小者，β为第二转向角度，α为角度系数，α可以在34°～45°之间取值，取值越大，则控制转弯的灵敏度越高，可以设置最大转向角度，当利用上述公式计算出的第二转向角度大于该最大转向角度时，则以该最大转向角度为实际转向角度。
就第二转动方向而言，第二转动方向可以为顺时针方向，或逆时针方向，第二转动方向与第一作用力和第二作用力的大小和方向均有关，但是，若反映到运维车上，则均是使运维车向第一作用力和第二作用力中的较小者所对应的一侧发生偏转。
可选的，若第一比值不大于预设阈值，则控制电动轮20沿直线运动，具体包括：
若第一比值不大于预设阈值，且第一作用力和第二作用力均大于零，则控制电动轮20正转；
若第一比值不大于预设阈值，且第一作用力和第二作用力均小于零，则控制电动轮20反转。
具体的，在第一作用力和第二作用力的大小相接近的情况下，转向电机不发生转动，电动轮20也不会相对车体10发生偏转，若第一作用力和第二作用力均大于零，则此时车体10受到的力为推力，电动轮20将驱动运维车沿直线向前运动；若第一作用力和第二作用力均小于零，则此时车体10受到的力为拉力，电动轮20将驱动运维车沿直线向后运动。
在一个具体的实施方式中，如图6所示，具体包括以下步骤：
步骤S501：确定第一作用力和第二作用力的差值的绝对值与均值的绝对值的比值，记为第一比值，若第一比值大于预设阈值，则执行步骤S502，若第一比值不大于预设阈值，且第一作用力和第二作用力均大于零，则执行步骤S503，若第一比值不大于预设阈值，且第一作用力和第二作用力均小于零则执行步骤S504；
步骤S502：根据第一作用力和第二作用力的大小和方向确定第一转动角度和第一转动方向，并控制转向电机按照第一转动角度和第一转动方向发生转动，以驱动电动轮20相对车体10发生偏转；
步骤S503：控制电动轮20正转；
步骤S504：控制电动轮20反转。
如图7所示，根据第一作用力和第二作用力的大小和/或方向调整电动轮20的运行参数，还可以具体包括：
步骤S601：计算第一作用力和第二作用力的均值的绝对值，若该值不小于最大阈值，则执行步骤S602，若该指小于最大阈值，则执行步骤S603；
步骤S602：控制电动轮20以最大速度行驶；
步骤S603：确定第一作用力和第二作用力的均值的绝对值与最大阈值和最小阈值的差值的比值，记为第二比值，并根据第二比值与最大速度的乘积确定电动轮20的速度。
若采用V代表电动轮20的行驶速度，Vmax代表电动轮20的最大速度，F1代表第一作用力，F2代表第二作用力，Fmin代表最小阈值，Fmax代表最大阈值，则：
当第一作用力和第二作用力的均值的绝对值不小于最大阈值时，V＝Vmax；
当第一作用力和第二作用力的均值的绝对值小于最大阈值时，
Figure BDA0003520006570000181
其中，F1＞Fmin，F2＞Fmin，可以看出，电动轮20的运行速度与第一作用力和第二作用力的均值的绝对值成正比，两者均值的绝对值越大，则电动轮20的速度越大。
Fmax的数值大小可以影响助力灵敏度，Fmax越低，则只需要较小的力就能操控笨重的运维车。对于小推车、平板车而言，Fmax可以取一个较低值，例如，Fmax取值为200N，对于叉车等大型运维车而言，Fmax应该一个较大值，以保证安全可靠，例如，Fmax取值为350N。
上述介绍的速度的调节方法既适用于调节电动轮20的直行速度，也适用于调节电动轮20的转弯速度。
可选的，若车体10内还设置有电池模块、制动电阻以及动能回收模块，如图8所示，则助力控制方法还包括：
步骤S701：判断第一作用力和第二作用力的绝对值是否下降至最小阈值或最小阈值以下，若是，则执行步骤S702，若否，则结束处理；
步骤S702：控制电动轮20的驱动电机停止转动；
步骤S703：从驱动电机停止转动起开始计时，若累计时长小于设定的时间阈值，则执行步骤S704，若累计时长大于等于时间阈值，则执行步骤S705；
步骤S704：电连接电动轮20与运维车的动能回收装置，使电动轮20在惯性作用下产生的再生电能通过动能回收装置将转化为电能，并存储于电池模块；
步骤S705：电连接电动轮20与运维车的制动电阻，使电控轮在惯性作用下产生的再生电能通过制动电阻转化为热能。
当第一作用力和第二作用力从较大值下降至最小阈值或最小阈值以下时，将被识别为制动信号，从而控制电动轮20的驱动电机停止转动，电动轮20的驱动电机停止转动后，电动轮20将在惯性的作用下继续转动，并产生再生电能，自电动轮20失去动力至电动轮20完全停止运动的这一过程中，电动轮20产生的再生电能将在前一个时间段内存储于电池模块，并在后一个时间段内转化为制动电阻的热能，这样，既充分利用了电动轮20产生的再生电能，同时，也避免了在电动轮20紧急刹停时造成车体10晃动。
基于相同的发明构思，本发明实施例还提供一种运维车的助力控制装置，该助力控制装置应用于运维车，运维车包括车体10以及设置在车体10底部的移动底盘，车体10上设置有转向控制开关30，转向控制开关30包括触发状态和初始状态；移动底盘包括万向轮、电动轮20、转向电机，转向电机用于驱动电动轮20相对车体10发生偏转，如图10所示，该助力控制装置包括：
第一控制模块50，用于若转向控制开关30被触发，则控制转向电机转动第一预设角度，使电动轮20相对车体10发生偏转；
确定模块60，用于确定转向控制开关30当前的状态；
第二控制模块70，用于若转向控制开关30保持触发状态，则控制电动轮20按照预设速度运行，直至转向控制开关30由触发状态切换至未触发状态；若转向控制开关30处于未触发状态，则控制电动轮20保持静止。
可选的，触发状态包括第一触发状态和第二触发状态；
第二控制模块70，具体用于若转向控制开关30处于第一触发状态，则控制电动轮20按照预设速度正向转动，直至转向控制开关30由第一触发状态切换至未触发状态；
若转向控制开关30处于第二触发状态，则控制电动轮20按照预设速度反向转动，直至转向控制开关30由第二触发状态切换至未触发状态。
可选的，车体10上间隔设置有第一把持部40a和第二把持部40b；
如图11所示，该助力控制装置还包括测量模块80，测量模块80用于测量施加到第一把持部40a上的第一作用力和施加到第二把持部40b上的第二作用力，且：
第一控制模块50，还用于若第一作用力和第二作用力大于最小阈值，且电动轮20偏离初始位置，则控制转向电机转动，使电动轮20返回初始位置；
第二控制模块70，还用于若第一作用力和第二作用力大于最小阈值，且电动轮20位于初始位置，则根据第一作用力和第二作用力的大小和/或方向调整电动轮20的运行参数。
测量模块80具体包括设置在第一把持部40a与车体10之间的第一测力传感器和设置在第二把持部40b与车体10之间的第二测力传感器。
可选的，如图12所示，第二控制模块70具体包括：
计算单元71，用于计算第一作用力和第二作用力的差值的绝对值与均值的绝对值的比值，记为第一比值；
转向控制单元72，用于若第一比值大于预设阈值，则根据第一作用力和第二作用力的大小和方向确定第一转动角度和第一转动方向，并控制转向电机按照第一转动角度和第一转动方向发生转动，以驱动电动轮20相对车体10发生偏转；
直行控制单元73，用于若第一比值不大于预设阈值，则控制电动轮20沿直线运动。
可选的，直行控制单元73，具体用于若第一比值不大于预设阈值，且第一作用力和第二作用力均大于零，则控制电动轮20正转；若第一比值不大于预设阈值，且第一作用力和第二作用力均小于零，则控制电动轮20反转。
可选的，第二控制模块70具体包括：
速度控制单元，用于若第一作用力和第二作用力的均值的绝对值不小于最大阈值，则控制电动轮20以最大速度行驶；
若第一作用力和第二作用力的均值的绝对值小于最大阈值，则确定第一作用力和第二作用力的均值的绝对值与最大阈值和最小阈值的差值的比值，记为第二比值，并根据第二比值与最大速度的乘积确定电动轮20的速度。
可选的，如图13所示，助力控制装置还包括计时模块90和切换模块100，且：
第二控制模块70，还用于若第一作用力和第二作用力的绝对值下降至最小阈值或最小阈值以下，则控制电动轮20的驱动电机停止转动；
计时模块90，用于从驱动电机停止转动起开始计时；
切换模块100，用于若累计时长小于设定的时间阈值，则电连接电动轮20与运维车的动能回收装置，使将电动轮20在惯性作用下产生的再生电能通过动能回收装置转化为电能，并存储于电池模块；
若累计时长大于等于时间阈值，则电连接电动轮20与运维车的制动电阻，使电控轮在惯性作用下产生的再生电能通过制动电阻转化为热能。
基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种电子设备，参照图14所示，电子设备110用于实施上述方法实施例记载的助力控制方法，该实施例的电子设备110可以包括：存储器111、处理器112以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，例如助力控制程序。所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的助力控制方法步骤，例如图2所示的步骤S101～步骤S104。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如第一控制模块50。
本发明实施例中不限定上述存储器111、处理器112之间的具体连接介质。本申请实施例在图1中以存储器111、处理器112之间通过总线113连接，总线113在图13中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。所述总线113可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图13中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器111可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器111也可以是非易失性存储器(non-volatilememory)，例如只读存储器，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)、或者存储器111是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器111可以是上述存储器的组合。
处理器112，用于实现如图2所示的一种助力控制方法，包括：
所述处理器112，用于调用所述存储器111中存储的计算机程序执行如图2中所示的步骤S101：判断转向控制开关30是否被触发，若是，则执行步骤S102，若否，则结束处理；步骤S102：控制转向电机转动第一预设角度，使电动轮20相对车体10发生偏转；步骤S103：确定转向控制开关30当前的状态，若转向控制开关30保持触发状态，则执行步骤S104，若转向控制开关30处于未触发状态，则执行步骤S105；步骤S104：控制电动轮20按照预设速度运行，直至转向控制开关30由触发状态切换至未触发状态；步骤S105：控制电动轮20保持静止。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储为执行上述处理器所需执行的计算机可执行指令，其包含用于执行上述处理器所需执行的程序。
在一些可能的实施方式中，本发明提供的助力控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在电子设备上运行时，所述程序代码用于使所述电子设备执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的助力控制方法中的步骤，例如，所述电子设备可以执行如图2中所示的步骤S101～步骤S105。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(装置)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (18)

1.一种运维车的助力控制方法，其特征在于，应用于运维车，所述运维车包括车体以及设置在所述车体底部的移动底盘，所述车体上设置有转向控制开关，所述移动底盘包括电动轮、转向电机，所述转向电机用于驱动所述电动轮相对所述车体发生偏转；所述助力控制方法包括：
若所述转向控制开关被触发，则控制所述转向电机转动第一预设角度，使所述电动轮相对所述车体发生偏转；
确定所述转向控制开关当前的状态；
若所述转向控制开关保持触发状态，则控制所述电动轮按照预设速度运行，直至所述转向控制开关由所述触发状态切换至未触发状态；若所述转向控制开关处于所述未触发状态，则控制所述电动轮保持静止。
2.如权利要求1所述的助力控制方法，其特征在于，所述触发状态包括第一触发状态和第二触发状态；
所述若所述转向控制开关保持触发状态，则控制所述电动轮按照预设速度运行，直至所述转向控制开关由所述触发状态切换至未触发状态，具体包括：
若所述转向控制开关处于所述第一触发状态，则控制所述电动轮按照预设速度正向转动，直至所述转向控制开关由所述第一触发状态切换至所述未触发状态；
若所述转向控制开关处于所述第二触发状态，则控制所述电动轮按照预设速度反向转动，直至所述转向控制开关由所述第二触发状态切换至所述未触发状态。
3.如权利要求1所述的助力控制方法，其特征在于，还包括：
若所述转向控制开关再次被触发，则执行所述确定所述转向控制开关当前的状态的步骤。
4.如权利要求1～3任一项所述的助力控制方法，其特征在于，所述车体上间隔设置有第一把持部和第二把持部，所述助力控制方法还包括：
测量施加到所述第一把持部上的第一作用力和施加到所述第二把持部上的第二作用力；
若所述第一作用力和所述第二作用力大于最小阈值，且所述电动轮偏离初始位置，则控制所述转向电机转动，使所述电动轮返回所述初始位置；
若所述第一作用力和所述第二作用力大于所述最小阈值，且所述电动轮位于所述初始位置，则根据所述第一作用力和所述第二作用力的大小和/或方向调整所述电动轮的运行参数。
5.如权利要求4所述的助力控制方法，其特征在于，所述根据所述第一作用力和所述第二作用力的大小和/或方向调整所述电动轮的运行参数，具体包括：
确定所述第一作用力和所述第二作用力的差值的绝对值与均值的绝对值的比值，记为第一比值；
若所述第一比值大于预设阈值，则根据所述第一作用力和所述第二作用力的大小和方向确定第一转动角度和第一转动方向，并控制所述转向电机按照所述第一转动角度和所述第一转动方向发生转动，以驱动所述电动轮相对所述车体发生偏转；
若所述第一比值不大于所述预设阈值，则控制所述电动轮沿直线运动。
6.如权利要求5所述的助力控制方法，其特征在于，所述若所述第一比值不大于所述预设阈值，则控制所述电动轮沿直线运动，具体包括：
若所述第一比值不大于所述预设阈值，且所述第一作用力和所述第二作用力均大于零，则控制所述电动轮正转；
若所述第一比值不大于所述预设阈值，且所述第一作用力和所述第二作用力均小于零，则控制所述电动轮反转。
7.如权利要求5所述的助力控制方法，其特征在于，所述第一转动角度等于所述第一作用力和所述第二作用力中的较大者和较小者的绝对值的比值与角度系数的乘积。
8.如权利要求4所述的助力控制方法，其特征在于，所述根据所述第一作用力和所述第二作用力的大小和/或方向调整所述电动轮的运行参数，具体包括：
若所述第一作用力和所述第二作用力的均值的绝对值不小于最大阈值，则控制所述电动轮以最大速度行驶；
若所述第一作用力和所述第二作用力的均值的绝对值小于所述最大阈值，则确定所述第一作用力和所述第二作用力的均值的绝对值与所述最大阈值和所述最小阈值的差值的比值，记为第二比值，并根据所述第二比值与所述最大速度的乘积确定所述电动轮的速度。
9.如权利要求4所述的助力控制方法，其特征在于，还包括：
若所述第一作用力和所述第二作用力的绝对值下降至所述最小阈值或所述最小阈值以下，则控制所述电动轮的驱动电机停止转动；
从所述驱动电机停止转动起开始计时；
若累计时长小于设定的时间阈值，则电连接所述电动轮与所述运维车的动能回收装置，使所述电动轮在惯性作用下产生的再生电能通过所述动能回收装置将转化为电能，并存储于所述电池模块；
若累计时长大于等于所述时间阈值，则电连接所述电动轮与所述运维车的制动电阻，使所述电控轮在惯性作用下产生的再生电能通过所述制动电阻转化为热能。
10.一种运维车的助力控制装置，其特征在于，应用于运维车，所述运维车包括车体以及设置在所述车体底部的移动底盘，所述车体上设置有转向控制开关，所述转向控制开关包括触发状态和初始状态；所述移动底盘包括电动轮、转向电机，所述转向电机用于驱动所述电动轮相对所述车体发生偏转，所述助力控制装置包括：
第一控制模块，用于若所述转向控制开关被触发，则控制所述转向电机转动第一预设角度，使所述电动轮相对所述车体发生偏转；
确定模块，用于确定所述转向控制开关当前的状态；
第二控制模块，用于若所述转向控制开关保持触发状态，则控制所述电动轮按照预设速度运行，直至所述转向控制开关由所述触发状态切换至未触发状态；若所述转向控制开关处于所述未触发状态，则控制所述电动轮保持静止。
11.如权利要求10所述的助力控制装置，其特征在于，所述触发状态包括第一触发状态和第二触发状态；
所述第二控制模块，具体用于若所述转向控制开关处于所述第一触发状态，则控制所述电动轮按照预设速度正向转动，直至所述转向控制开关由所述第一触发状态切换至所述未触发状态；
若所述转向控制开关处于所述第二触发状态，则控制所述电动轮按照预设速度反向转动，直至所述转向控制开关由所述第二触发状态切换至所述未触发状态。
12.如权利要求11所述的助力控制装置，其特征在于，所述车体上间隔设置有第一把持部和第二把持部；
所述助力控制装置还包括测量模块，所述测量模块用于测量施加到所述第一把持部上的第一作用力和施加到所述第二把持部上的第二作用力，且：
所述第一控制模块，还用于若所述第一作用力和所述第二作用力大于最小阈值，且所述电动轮偏离初始位置，则控制所述转向电机转动，使所述电动轮返回所述初始位置；
所述第二控制模块，还用于若所述第一作用力和所述第二作用力大于最小阈值，且所述电动轮位于所述初始位置，则根据所述第一作用力和所述第二作用力的大小和/或方向调整所述电动轮的运行参数。
13.如权利要求12所述的助力控制装置，其特征在于，所述第二控制模块具体包括：
计算单元，用于计算所述第一作用力和所述第二作用力的差值的绝对值与均值的绝对值的比值，记为第一比值；
转向控制单元，用于若所述第一比值大于预设阈值，则根据所述第一作用力和所述第二作用力的大小和方向确定第一转动角度和第一转动方向，并控制所述转向电机按照所述第一转动角度和所述第一转动方向发生转动，以驱动所述电动轮相对所述车体发生偏转；
直行控制单元，用于若所述第一比值不大于所述预设阈值，则控制所述电动轮沿直线运动。
14.如权利要求13所述的助力控制装置，其特征在于，所述直行控制单元，具体用于若所述第一比值不大于所述预设阈值，且所述第一作用力和所述第二作用力均大于零，则控制所述电动轮正转；若所述第一比值不大于所述预设阈值，且所述第一作用力和所述第二作用力均小于零，则控制所述电动轮反转。
15.如权利要求13所述的助力控制装置，其特征在于，所述第二控制模块具体包括：
速度控制单元，用于若所述第一作用力和所述第二作用力的均值的绝对值不小于最大阈值，则控制所述电动轮以最大速度行驶；
若所述第一作用力和所述第二作用力的均值的绝对值小于所述最大阈值，则确定所述第一作用力和所述第二作用力的均值的绝对值与所述最大阈值和所述最小阈值的差值的比值，记为第二比值，并根据所述第二比值与所述最大速度的乘积确定所述电动轮的速度。
16.如权利要求12所述的助力控制装置，其特征在于，所述助力控制装置还包括计时模块和切换模块，且：
所述第二控制模块，还用于若所述第一作用力和所述第二作用力的绝对值下降至所述最小阈值或所述最小阈值以下，则控制所述电动轮的驱动电机停止转动；
所述计时模块，用于从所述驱动电机停止转动起开始计时；
所述切换模块，用于若累计时长小于设定的时间阈值，则电连接所述电动轮与所述运维车的动能回收装置，使将所述电动轮在惯性作用下产生的再生电能通过所述动能回收装置转化为电能，并存储于所述电池模块；
若累计时长大于等于所述时间阈值，则电连接所述电动轮与所述运维车的制动电阻，使所述电控轮在惯性作用下产生的再生电能通过所述制动电阻转化为热能。
17.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～9任一项所述的助力控制方法。
18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～9任一项所述的助力控制方法中的步骤。
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