CN114406780A - 一种斜腕臂生产系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种斜腕臂生产系统及其控制方法，斜腕臂生产系统包括斜腕臂上料装置和斜腕臂生产装置，通过控制斜腕臂上料装置中的缓存架单元、抓取机械手、夹持推送架、夹持支撑架和第一桁架将斜腕臂管输送至斜腕臂生产装置中，通过控制斜腕臂生产装置中的与所述第一桁架连通的第二桁架、推送单元、紧固单元、连接器抓手、定位环抓手、连接器缓存架、定位环缓存架和旋拧装置实现斜腕臂的加工装配。本发明通过控制斜腕臂上料装置和斜腕臂生产装置的自动运行，从而提高了斜腕臂生产过程中的自动化程度和生产效率。

Description

一种斜腕臂生产系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及接触网简统化斜腕臂生产领域，具体涉及一种斜腕臂生产系统及其控制方法。

背景技术

随着我国铁路建设的快速发展，对铁路行业中相关部件的工艺质量标准提出了新的要求，对行车线路的建设、维护精度的要求越来越高。在铁路的行车线路中，接触网是保证铁路正常运营的重要组成部分，其搭接在电气铁路供电线路上，直接承担着为电气列车输送能源的首要任务。腕臂是接触网支撑装置，腕臂预配是电气化铁路施工中的一个重要内容。高速铁路对接触网安装的精度要求极高，而高速铁路接触网工程的零部件多数不可反复拆装，在准确的计算后，腕臂支撑装置必须一次精确组装到位，受现场高空等条件制约，需采取提前地面批量预制的模式，在整个接触悬挂中一次性施工的好坏，直接影响后续施工的质量、进度和施工效率。腕臂包括斜腕臂管和套装于斜腕臂管上的组合承力索座或铝合金定位环、铝合金支撑连接器。腕臂的生产过程包括选料上料、推料至加工区、机械加工、退料至装配区、推料组装等多道工序。腕臂分为斜腕臂和斜腕臂。在斜腕臂的生产过程中，斜腕臂的斜腕臂管原料称之为长管，机械加工后斜腕臂管剩余的部分，若其长度满足其他规格斜腕臂的生产要求，则该剩余的斜腕臂管称之为短管，若不满足则称之为废料管。

现有斜腕臂的生产过程中，多采用人工手动的方式进行上料、补料，这导致了加工过程的效率低下且加工位置难以精确控制，从而无法满足斜腕臂的自动化生产要求。斜腕臂的加工组装生产过程，包括选料上料、推料至加工区、机械加工、退料至装配区、推料组装等多道工序。由于斜腕臂为一端有连接头的长管形状，在推料组装过程中需要被推送至预定位置并在被推送的过程中完成与铝合金支撑连接器和铝合金定位环的穿套，最后经过旋拧装置的旋拧后完成斜腕臂的组装。现有技术中并无针对斜腕臂组装的自动化生产装置，斜腕臂管的夹持推送以及与铝合金支撑连接器、铝合金定位C的装配多为人工手动完成，这导致了斜腕臂生产过程的效率低下，且组装位置难以精确控制，从而无法满足斜腕臂的自动化生产要求。因此现有技术在斜腕臂的生产过程中，从上料到加工再到装配目前没有一整套的自动化生产线，中间夹杂了若干人工干预工序，不仅生产效率低、人工成本高，并且还带来一定的作业安全隐患。

有鉴于此，本发明提供一种全自动的斜腕臂生产系统及其控制方法，从而解决现有技术中人工上料、补料所产生的技术上定位不准、整体生产效率低下、生产成本较高、作业存在安全隐患的问题，进而提高斜腕臂生产过程中的自动化程度。

发明内容

本发明意在提供一种斜腕臂生产系统及其控制方法，以解决现有技术中存在的不足，本发明要解决的技术问题通过以下技术方案来实现。

一种斜腕臂生产系统，包括斜腕臂上料装置和斜腕臂生产装置，所述斜腕臂上料装置依次通过缓存架单元、抓取机械手、夹持推送架、夹持支撑架和第一桁架将斜腕臂管输送至所述斜腕臂生产装置；所述斜腕臂生产装置依次通过与所述第一桁架连通的第二桁架、推送单元、紧固单元、连接器抓手、定位环抓手、连接器缓存架、定位环缓存架和旋拧装置对所述斜腕臂管进行加工生产。

其中，所述抓取机械手设置于第一桁架上且能够在所述第一桁架上自由移动；所述第一桁架位于所述缓存架单元、所述夹持推送架和所述夹持支撑架的上方；所述夹持推送架位于所述缓存架单元的下工位方向，所述夹持支撑架位于所述夹持推送架的下工位方向。

其中，所述第二桁架位于所述推送单元、所述紧固单元、所述连接器缓存架、所述定位环缓存架和所述旋拧装置的上方且设置有能够自由移动的所述抓取机械手；所述连接器抓手和所述定位环抓手分别设置在所述第二桁架上且能够自由移动。

其中，所述紧固单元位于所述推送单元的下工位方向；所述旋拧装置位于所述紧固单元的下工位方向。

其中，所述连接器抓手和所述定位环抓手分别抓取所述连接器缓存架和所述定位环缓存架上的铝合金支撑连接器和铝合金定位环，用于装配斜腕臂管。

其中，所述旋拧装置分别对所述铝合金支撑连接器和所述铝合金定位环进行旋拧，且能够在指定路径上进行移动。

本发明针对上述斜腕臂生产系统，还提供了一种斜腕臂生产系统的控制方法，包括以下步骤：S1、控制抓取机械手选择并抓取缓存架单元上的斜腕臂管并将其转运至夹持支撑架上；S2、控制夹持推送架夹紧斜腕臂管；S3、控制夹持推送架推动斜腕臂管沿夹持支撑架移动进行机加工的进退料作业；S4、控制抓取机械手抓取完成机加工的斜腕臂管转运至推送单元；S5、控制推送单元夹持并推送斜腕臂管运动并穿设于铝合金支撑连接器和铝合金定位环之中并完成装配；同时控制旋拧装置分别对铝合金支撑连接器和铝合金定位环进行旋拧紧固。

其中，步骤S3中，斜腕臂管的一端移动进入加工区后进行裁切后并倒角加工，倒角完毕后再控制夹持推送架将斜腕臂管退出后松开夹持。

其中，步骤S4中，抓取机械手抓取完成机加工的斜腕臂管沿第一桁架转运至第二桁架后放置到推送单元，推送单元推动斜腕臂管移动并由紧固单元夹持固定。

其中，步骤S5中，当推送单元夹持并推送斜腕臂管运动以使斜腕臂管穿设于铝合金支撑连接器和铝合金定位环之中时，紧固单元夹紧斜腕臂管，旋拧装置拧紧铝合金支撑连接器并退出；紧固单元松开斜腕臂管，推送单元带动斜腕臂管转动180°，紧固单元再次夹紧斜腕臂管同时推送单元松开斜腕臂管，旋拧装置拧紧铝合金定位环并退出，紧固单元松开斜腕臂管，完成装配。

有益效果：

本发明中，通过控制斜腕臂上料装置中的缓存架单元、抓取机械手、夹持推送架、夹持支撑架和第一桁架将斜腕臂管输送至斜腕臂生产装置中，通过控制斜腕臂生产装置中的与所述第一桁架连通的第二桁架、推送单元、紧固单元、连接器抓手、定位环抓手、连接器缓存架、定位环缓存架和旋拧装置实现斜腕臂的加工装配，从而解决现有技术中人工上料、补料所产生的技术上定位不准、整体生产效率低下、生产成本较高、作业存在安全隐患的问题，进而提高斜腕臂生产过程中的自动化程度。

附图说明

图1为本发明的斜腕臂生产系统具体实施例的结构示意图；

图2为本发明中斜腕臂上料装置具体实施例的结构示意图；

图3为本发明中斜腕臂生产装置具体实施例的结构示意图；

图4为本发明中斜腕臂管具体实施例的结构示意图；

图5为本发明中铝合金支撑连接器具体实施例的结构示意图；

图6为本发明中铝合金定位环具体实施例的结构示意图；

图7为本发明的铝合金支撑连接器缓存架具体实施例的结构示意图；

图8为本发明中连接器存放架具体实施例的结构示意图；

图9为本发明中连接器存放架具体实施例的结构示意图；

图10为本发明中驱动转盘具体实施例的结构示意图；

图11为本发明中铝合金支撑连接器具体实施例的结构示意图；

图12为本发明的斜腕臂生产系统的控制方法具体实施例的示意图。

附图中的附图标记依次为：1、缓存架单元，2、抓取机械手，3、夹持推送架，4、夹持支撑架，5、第一桁架，01、推送单元，02、紧固单元，03、连接器抓手，04、定位环抓手，05、连接器缓存架，06、定位环缓存架，07、旋拧装置，09、第二桁架，A、斜腕臂管，B、铝合金支撑连接器，C、铝合金定位环，51、支架，52、驱动电机，53、驱动转盘，531、转盘托块，532、托块压片，54、连接器存放架，541、存放台，542、卡置板，543、连接竖板，544、连接底板，545、限位板，5451、第一L形板，5452、第二L形板，5453、条形孔，5454、磁吸块，55、预装检测件，551、检测卡条，56、检测支架，561、传感器连接片，57、接近开关，a51、上连接部，a511、凸耳连接孔，a512、凸耳凹槽，a52、左铰接部，a53、右螺接部。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

根据本发明具体实施例的一种斜腕臂生产系统，参见图1-6所示，包括斜腕臂上料装置和斜腕臂生产装置，所述斜腕臂上料装置依次通过缓存架单元1、抓取机械手2、夹持推送架3、夹持推送架4和第一桁架5将斜腕臂管输送至所述斜腕臂生产装置；所述斜腕臂生产装置依次通过与所述第一桁架5连通的第二桁架、推送单元01、紧固单元02、连接器抓手03、定位环抓手04、连接器缓存架05、定位环缓存架06和旋拧装置07对所述斜腕臂管进行加工生产。

进一步的，抓取机械手2设置于第一桁架5上且能够在第一桁架5上自由移动；第一桁架5位于缓存架单元1、夹持推送架3和夹持推送架4的上方；夹持推送架3位于缓存架单元1的下工位方向，夹持推送架4位于夹持推送架3的下工位方向。

具体的，斜腕臂上料装置包括至少两个缓存架单元1、抓取机械手2、夹持推送架3、多个夹持支撑架4和第一桁架5，同一个缓存架单元1上放置的斜腕臂管的长度相同，不同缓存架单元1上放置的斜腕臂管的长度不相同，所述抓取机械手2设置于第一桁架5上且可抓取放置于缓存架单元1上的斜腕臂管，所述抓取机械手2将抓取的斜腕臂管转运至夹持支撑架4上并由夹持推送架3夹紧斜腕臂管的连接凸耳端，所述夹持推送架3将斜腕臂管沿夹持支撑架4推送至机械加工区，所述抓取机械手2将机加工完毕的斜腕臂管转运至斜腕臂生产线上的下一工位进行后续工序。

进一步的，缓存架单元1的数量可以根据实际需要进行设置，通常设置为六个，同一个缓存架单元1上放置长度相同的斜腕臂管，六个缓存架单元1中不同缓存架单元1上放置长度不相同的斜腕臂管，如此则可以根据实际生产需要选择长度适宜的斜腕臂管，从而减少斜腕臂管的浪费。同时，缓存架单元1还具有自动补料功能。缓存架单元1上放置了多根斜腕臂管，位于缓存架单元1端部的斜腕臂管被抓取机械手2抓取后，缓存架单元1上下一根斜腕臂管被运动到该端部以完成补料作业。本实施例中，抓取机械手2的作用有两个，一个是抓取缓存架单元1上的斜腕臂管并将其转运至夹持支撑架4上，另一个是将机加工完毕的斜腕臂管抓取并转运至下一工位。本实施例中，夹持推送架3对斜腕臂管进行夹持并与夹持支撑架4相配合，从而推动斜腕臂管进行机加工的进退料作业。

进一步的，根据本发明的上述实施例具体使用时，首先人工将不同长度的斜腕臂管放置于不同的缓存架单元1上，抓取机械手2根据生产需要抓取长度适宜的斜腕臂管并将其转运至夹持支撑架4上且由夹持推送架3夹紧斜腕臂管的连接凸耳端；然后夹持推送架3推动斜腕臂管沿夹持支撑架4进行机加工的进退料作业；机加工完成后，夹持推送架3松开斜腕臂管，抓取机械手2将仍位于夹持支撑架4上的加工完毕的斜腕臂管抓取并转运至斜腕臂生产线上的下一工位进行后续工序。当抓取机械手2抓取了缓存架单元1上的斜腕臂管后，缓存架单元1上的下一根斜腕臂管被运动至缓存架单元1的抓取位以等待抓取机械手2的下一次抓取，从而完成补料作业。当缓存架单元1上缺少斜腕臂管时，人工将斜腕臂管放置于缓存架单元1上。

进一步的，根据本发明的上述实施例通过缓存架单元1完成存料、补料的作业，通过抓取机械手2完成选料上料及下料的转运作业，通过夹持推送架3和夹持支撑架4完成进退料作业，从而实现了斜腕臂生产过程中整个上料环节的机械化作业，解决了现有人工手动作业所产生的效率低下、定位不准的技术问题，提高了斜腕臂生产过程中的自动化程度。

在上述实施例的基础上，根据本发明具体实施例的斜腕臂生产装置包括：第二桁架09、推送单元01、紧固单元02、连接器抓手03、定位环抓手04、连接器缓存架05、定位环缓存架06和旋拧装置07。

进一步的，第二桁架09位于推送单元01、紧固单元02、连接器缓存架05、定位环缓存架06和旋拧装置07的上方且设置有能够自由移动的抓取机械手2；连接器抓手2和定位环抓手04分别设置在第二桁架09上且能够自由移动。

进一步的，紧固单元02位于推送单元01的下工位方向；旋拧装置07位于紧固单元02的下工位方向。

进一步的，连接器抓手03和定位环抓手04分别抓取连接器缓存架05和定位环缓存架06上的铝合金支撑连接器B和铝合金定位环C，用于装配斜腕臂管。

进一步的，旋拧装置07分别对铝合金支撑连接器B和铝合金定位环C进行旋拧，且能够在指定路径上进行移动。

根据本发明的上述具体实施例，斜腕臂具体装配过程为，推送单元01用于对斜腕臂管A进行夹持并推送；紧固单元02用于在斜腕臂管A和铝合金支撑连接器B、铝合金定位环C进行组装时对斜腕臂管A进行夹持紧固；连接器抓手03用于对铝合金支撑连接器B进行抓取并持续供应补料；定位环抓手04用于对铝合金定位环C进行抓取并持续供应补料；连接器缓存架05用于对铝合金支撑连接器B进行存放并向所述连接器抓手03持续供应补料；定位环缓存架06用于对铝合金定位环C进行存放并向所述定位环抓手04持续供应补料。具体来说，抓取机械手2沿第二桁架09运动抓取斜腕臂管A后继续运动至推送单元01，同时连接器抓手03和定位环抓手04分别抓取位于连接器缓存架05和定位环缓存架06上的铝合金支撑连接器B和铝合金定位环C并沿第二桁架09运动到预定位置，所述推送单元01夹持并推送斜腕臂管A运动以使斜腕臂管A穿设于铝合金支撑连接器B和铝合金定位环C之中，紧固单元02夹紧斜腕臂管A，旋拧装置07拧紧铝合金支撑连接器B并退出，紧固单元02松开斜腕臂管A，推送单元01带动斜腕臂管A转动180°，紧固单元02夹紧斜腕臂管A同时推送单元01松开斜腕臂管A，旋拧装置07拧紧铝合金定位环C并退出，紧固单元02松开斜腕臂管A，从而完成斜腕臂的生产。

在上述实施例的基础上，参照图7至图11所示，铝合金支撑连接器缓存架，包括支架51，支架51上设有驱动转盘53，驱动转盘53与设于支架51上的驱动电机52连接，驱动转盘53上设有连接器存放架54，连接器存放架54上设有存放台541，存放台541用于挂置铝合金支撑连接器；存放台541包括弧面部及与弧面部连接的平面部，存放台541的弧面部与铝合金支撑连接器的内周面相匹配；驱动电机52带动驱动转盘53转动，驱动转盘53带动其上的连接器存放架54回转式运动，挂置于存放台541上的铝合金支撑连接器被持续向腕臂组装生产线中供应补料。支架51用于对整个缓存架进行支撑，驱动电机52用于为驱动转盘53的转动提供动力，驱动转盘53用于承载连接器存放架54并带动其回转式转动，即连接器存放架54随驱动转盘53的转动带绕整个缓存架的中心轴回转式转动，连接器存放架54的存放台541用于挂置待组装的铝合金支撑连接器。

具体的，上述实施例的工作过程为：驱动电机52带动驱动转盘53转动，驱动转盘53带动其上的连接器存放架54回转式运动，挂置于存放台541上的铝合金支撑连接器被持续向腕臂组装生产线中供应补料。存放台541的弧面部端面上设置倒角。驱动转盘53的中部设有检测支架56，检测支架56上设有检测传感器，检测传感器用于检测存放台541上是否挂置有铝合金支撑连接器。检测支架56上设有传感器连接片561，检测传感器设置于传感器连接片561上。检测传感器为漫反射光电传感器。其中，检测传感器设置多个，当某个检测传感检测到存放台541上并无铝合金支撑连接器时，即铝合金支撑连接器的数量不足时，通过控制系统提醒工作人员及时向存放台541上补充铝合金支撑连接器。

进一步的，支架51的底部设有滑动收缩件。通过设置滑动收缩件，可以将整个缓存架收缩至腕臂组装生产线的桁架之中，从而避免设备运输过程中的超宽问题，进而便于运输和重新安装。

在上述实施例的基础上，参照图8至图10所示，连接器存放架54包括与驱动转盘53连接的连接底板544、设于连接底板544上的连接竖板543，存放台541设于连接竖板543的上端部。连接底板544与驱动转盘53可拆卸式固定连接。连接底板544用于与驱动转盘53连接，并且采用可拆卸式固定连接，可以方便更换和维护；连接竖板543用于连接存放台541和连接底板544，并为存放台541提供支撑，且提供存放台541上所挂置的铝合金支撑连接器的容置空间。存放台541的平面部上设有卡置板542，卡置板542的一端端面突出于存放台541；铝合金支撑连接器挂置于存放台541上时，卡置板542卡置入铝合金支撑连接器的右螺接部a53中，通过卡置板542的卡置使得铝合金支撑连接器开合至与腕臂管的外径相匹配。卡置板542与连接竖板543相抵接。

在这里需要说明的是，之所以设置卡置板542并将卡置板542的一端突出于存放台541，是因为铝合金支撑连接器的右螺接部a53的旋拧松紧度不一，这就使得铝合金支撑连接器的内径不统一，而与之配套的腕臂管为等径钢管，这就要求待组装于腕臂管上的铝合金支撑连接器的内径至少与腕臂管的外径相匹配，即能容纳腕臂管穿设于其中，卡置板542的作用即为此。当铝合金支撑连接器的内径过小时，由于卡置板542的存在，铝合金支撑连接器是无法挂置于存放台541上的，这也表明该铝合金支撑连接器是无法与腕臂管组装的。此时即需要工作人员将铝合金支撑连接器的右螺接部a53旋松，再将其挂置于存放台541上，从而使得待组装的铝合金支撑连接器符合组装要求。

进一步的，连接竖板543靠近上端部处设有限位板545，限位板545包括与连接竖板543连接的第一L形板5451、与第一L形板5451连接的第二L形板5452，第二L形板5452上设有条形孔5453，螺钉或螺栓穿过条形孔5453后将第一L形板5451和第二L形板5452固定连接。其中，限位板545用于限定挂置于存放台541上的铝合金支撑连接器的位置，将限位板545设置成分体式并于第二L形板5452上设置条形孔，可以方便调整第二L形板5452相对于第一L形板5451的位置，从而调整限位板545对铝合金支撑连接器所限定的位置。例如，调整第二L形板5452相对于第一L形板5451的位置后，可以限定铝合金支撑连接器挂置于存放台541中的深度，使得铝合金支撑连接器不与连接竖板543相接触。第二L形板5452朝向存放台541的表面上设有磁吸块5454。

进一步的，磁吸块5454用于吸附固定挂置于存放台541上的铝合金支撑连接器，防止铝合金支撑连接器绕存放台541发生转动偏移。

值得说明的是，当卡置板542与铝合金支撑连接器的右螺接部a53之间的间隙较小时，铝合金支撑连接器相对于存放台541发生转动偏移的行程空间较小，此时卡置板542也可以起到防止铝合金支撑连接器发生转动偏移的作用；而当卡置板542与铝合金支撑连接器的右螺接部a53之间的间隙较大时，铝合金支撑连接器相对于存放台541发生转动偏移的行程空间较大，此时则需要磁吸块5454吸附固定铝合金支撑连接器，从而防止其发生转动偏移。

在上述实施例的基础上，参照图7所示，支架51上设有预装检测件55，预装检测件55的周面上设有检测卡条551，检测卡条551突出于预装检测件55周面的方向与卡置板542突出于存放台541的方向相同。其中，设置预装检测件55及其上的检测卡条551并将检测卡条551的突出方向与卡置板542的突出方向设置为相同，则可以利用预装检测件55检测待挂置于存放台541上的铝合金支撑连接器的内径大小是否合适，利用检测卡条551则可以既检测待挂置铝合金支撑连接器的内径大小是否合适，还可以检测待挂置铝合金支撑连接器的方向是否正确，即保证待挂置铝合金支撑连接器的右螺接部a53的方向正确，从而顺利地将铝合金支撑连接器挂置于存放台541上且卡置板542顺利卡入右螺接部a53中。

进一步的，在上述实施例的基础上，参照图7所示，驱动转盘53的转动带上设有转盘托块531，连接底板544与转盘托块531可拆卸式固定连接。其中，设置转盘托块531并将连接底板544与转盘托块531可拆卸式固定连接，可以方便更换和维护连接器缓存架54。转盘托块531上设有托块压片532，驱动转盘53上设有与托块压片532相配合的接近开关57。

具体的，托块压片532与接近开关57相互配合，驱动转盘53每转动一圈，控制系统中的编码器会清零一次，从而保证每个连接器存放架54的停位准确。本实施例中，托块压片532只设置一个，接近开关57也只设置一个，当托块压片532触发接近开关57时，编码器开始计数，编码器计数至一个预设数值后，驱动电机52停止运行，等待腕臂组装生产线上的机械手抓取挂置于存放台541上的铝合金支撑连接器；然后驱动电机52继续运行，编码器计数至下一个预设数值后，驱动电机52再次停止运行等待铝合金支撑连接器被抓取，从而保证了每个连接器存放架54的停位准确。当驱动转盘53转动一周后，托块压片532触发接近开关57时，编码器的计数清零，进入下一次的循环。

进一步的，根据本发明的上述实施例通过设置特殊结构的夹持装置对斜腕臂管进行夹持并通过推送单元进行推送，同时设置特殊结构的连接器缓存架及抓手、定位环缓存架及抓手，以及拧紧过程中所需要的紧固单元和旋拧装置等部件，从而实现了斜腕臂管与铝合金支撑连接器、铝合金定位环的自动化组装生产，进而提高了斜腕臂生产过程中的自动化程度。

在本发明上述斜腕臂生产系统实施例的基础上，本发明还提供了一种斜腕臂生产系统的控制方法的具体实施例。

具体的，结合图1-11，参见图12所示，包括以下步骤：S1、控制抓取机械手选择并抓取缓存架单元上的斜腕臂管并将其转运至夹持支撑架上；S2、控制夹持推送架夹紧斜腕臂管；S3、控制夹持推送架推动斜腕臂管沿夹持支撑架移动进行机加工的进退料作业；S4、控制抓取机械手抓取完成机加工的斜腕臂管转运至推送单元；S5、控制推送单元夹持并推送斜腕臂管运动并穿设于铝合金支撑连接器和铝合金定位环之中并完成装配；同时控制旋拧装置分别对铝合金支撑连接器和铝合金定位环进行旋拧紧固。

进一步的，在上述实施例的步骤S3中，斜腕臂管的一端移动进入加工区后进行裁切后并倒角加工，倒角完毕后再控制夹持推送架将斜腕臂管退出后松开夹持。

进一步的，在上述实施例的步骤S4中，抓取机械手抓取完成机加工的斜腕臂管沿第一桁架转运至第二桁架后放置到推送单元，推送单元推动斜腕臂管移动并由紧固单元夹持固定。

进一步的，在上述实施例的步骤S5中，当推送单元夹持并推送斜腕臂管运动以使斜腕臂管穿设于铝合金支撑连接器和铝合金定位环之中时，紧固单元夹紧斜腕臂管，旋拧装置拧紧铝合金支撑连接器并退出；紧固单元松开斜腕臂管，推送单元带动斜腕臂管转动180°，紧固单元再次夹紧斜腕臂管同时推送单元松开斜腕臂管，旋拧装置拧紧铝合金定位环并退出，紧固单元松开斜腕臂管，完成装配。

综上，根据本发明提供的一种斜腕臂生产系统及其控制方法的上述具体实施例，整体构思为通过控制斜腕臂上料装置中的缓存架单元、抓取机械手、夹持推送架、夹持支撑架和第一桁架将斜腕臂管输送至斜腕臂生产装置中，通过控制斜腕臂生产装置中的与所述第一桁架连通的第二桁架、推送单元、紧固单元、连接器抓手、定位环抓手、连接器缓存架、定位环缓存架和旋拧装置实现斜腕臂的加工装配。进而提高了斜腕臂生产过程中的自动化程度和生产效率，同时解决了现有技术中人工上料、补料所产生的技术上定位不准、整体生产效率低下、生产成本较高、作业存在安全隐患的问题。

应该指出，上述详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语均具有与本申请所属技术领域的普通技术人员的通常理解所相同的含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请所述的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位，如旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在上面详细的说明中，参考了附图，附图形成本文的一部分。在附图中，类似的符号典型地确定类似的部件，除非上下文以其他方式指明。在详细的说明书、附图及权利要求书中所描述的图示说明的实施方案不意味是限制性的。在不脱离本文所呈现的主题的精神或范围下，其他实施方案可以被使用，并且可以作其他改变。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种斜腕臂生产系统，包括斜腕臂上料装置和斜腕臂生产装置，其特征在于，所述斜腕臂上料装置依次通过缓存架单元、抓取机械手、夹持推送架、夹持支撑架和第一桁架将斜腕臂管输送至所述斜腕臂生产装置；所述斜腕臂生产装置依次通过与所述第一桁架连通的第二桁架、推送单元、紧固单元、连接器抓手、定位环抓手、连接器缓存架、定位环缓存架和旋拧装置对所述斜腕臂管进行加工生产。

2.根据权利要求1所述的斜腕臂生产系统，其特征在于，所述抓取机械手设置于第一桁架上且能够在所述第一桁架上自由移动；所述第一桁架位于所述缓存架单元、所述夹持推送架和所述夹持支撑架的上方；所述夹持推送架位于所述缓存架单元的下工位方向，所述夹持支撑架位于所述夹持推送架的下工位方向。

3.根据权利要求1所述的斜腕臂生产系统，其特征在于，所述第二桁架位于所述推送单元、所述紧固单元、所述连接器缓存架、所述定位环缓存架和所述旋拧装置的上方且设置有能够自由移动的所述抓取机械手；所述连接器抓手和所述定位环抓手分别设置在所述第二桁架上且能够自由移动。

4.根据权利要求3所述的斜腕臂生产系统，其特征在于，所述紧固单元位于所述推送单元的下工位方向；所述旋拧装置位于所述紧固单元的下工位方向。

5.根据权利要求4所述的斜腕臂生产系统，其特征在于，所述连接器抓手和所述定位环抓手分别抓取所述连接器缓存架和所述定位环缓存架上的铝合金支撑连接器和铝合金定位环，用于装配斜腕臂管。

6.根据权利要求5所述的斜腕臂生产系统，其特征在于，所述旋拧装置分别对所述铝合金支撑连接器和所述铝合金定位环进行旋拧，且能够在指定路径上进行移动。

7.一种根据权利要求1-6任一项所述的斜腕臂生产系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、控制抓取机械手选择并抓取缓存架单元上的斜腕臂管并将其转运至夹持支撑架上；S2、控制夹持推送架夹紧斜腕臂管；S3、控制夹持推送架推动斜腕臂管沿夹持支撑架移动进行机加工的进退料作业；S4、控制抓取机械手抓取完成机加工的斜腕臂管转运至推送单元；S5、控制推送单元夹持并推送斜腕臂管运动并穿设于铝合金支撑连接器和铝合金定位环之中并完成装配；同时控制旋拧装置分别对铝合金支撑连接器和铝合金定位环进行旋拧紧固。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，步骤S3中，斜腕臂管的一端移动进入加工区后进行裁切后并倒角加工，倒角完毕后再控制夹持推送架将斜腕臂管退出后松开夹持。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，步骤S4中，抓取机械手抓取完成机加工的斜腕臂管沿第一桁架转运至第二桁架后放置到推送单元，推送单元推动斜腕臂管移动并由紧固单元夹持固定。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，步骤S5中，当推送单元夹持并推送斜腕臂管运动以使斜腕臂管穿设于铝合金支撑连接器和铝合金定位环之中时，紧固单元夹紧斜腕臂管，旋拧装置拧紧铝合金支撑连接器并退出；紧固单元松开斜腕臂管，推送单元带动斜腕臂管转动180°，紧固单元再次夹紧斜腕臂管同时推送单元松开斜腕臂管，旋拧装置拧紧铝合金定位环并退出，紧固单元松开斜腕臂管，完成装配。

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