CN114401371A - 追踪控制方法、装置、对象追踪部件和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种追踪控制方法、装置、对象追踪部件和存储介质。方法应用于拍摄设备稳定器的对象追踪部件；对象追踪部件与拍摄设备的摄像头之间的距离小于或等于预设距离阈值，且与摄像头朝向一致；该方法包括：获取所朝向位置的探测信息，得到第一探测信息；当根据第一探测信息确定存在目标对象的第一特征识别信息时，获取目标对象的位置信息；根据位置信息向控制部件发送追踪移动指令，触发控制部件根据位置信息进行位置调整控制，以使拍摄设备的摄像头朝向于目标对象。上述方案对象追踪部件通过与控制部件交互就能对摄像头朝向进行调整，实现目标追踪，不需要与特定的APP进行配合，能有效提高目标追踪的效率。

Description

追踪控制方法、装置、对象追踪部件和存储介质

本申请是于2020年08月05日提交中国专利局，申请号为202010776468.5，发明名称为“追踪控制方法、装置、对象追踪部件和存储介质”的分案申请，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及网络技术领域，特别是涉及一种追踪控制方法、装置、拍摄设备稳定器的对象追踪部件和存储介质。

背景技术

随着生活方式的多元化，许多人会选择自己用手机等拍摄设备拍照、拍视频等。为保证拍摄效果，出现了越来越多拍摄设备的稳定器，例如：云台、手持稳定器等。这些稳定器除了起到稳定拍摄设备的作用外，还可以配合APP(Application，应用程序)实现目标追踪等智能交互功能。

现在市面上的稳定器需要依赖厂家提供的特定APP才能实现目标追踪，使得目标追踪的效率较为低下。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高目标追踪的效率的追踪控制方法、装置、拍摄设备稳定器的对象追踪部件和存储介质。

一种追踪控制方法，应用于拍摄设备稳定器的对象追踪部件；所述拍摄设备稳定器还包括夹持部件和控制部件；所述对象追踪部件通过所述夹持部件固定连接于拍摄设备；所述对象追踪部件与所述拍摄设备的摄像头之间的距离小于或等于预设距离阈值，且与所述摄像头朝向一致；所述方法包括：获取所朝向位置的探测信息，得到第一探测信息；当根据所述第一探测信息确定存在目标对象的第一特征识别信息时，获取所述目标对象的位置信息；根据所述位置信息向所述控制部件发送追踪移动指令，触发所述控制部件根据所述位置信息进行位置调整控制，以使所述拍摄设备的摄像头朝向于所述目标对象。

在一个实施例中，在所述获取所朝向位置的第一探测信息之前，还包括：获取所朝向位置的探测信息，得到第二探测信息；当根据所述第二探测信息确定存在所述目标对象的目标轮廓识别信息时，判定所述目标对象存在。

在一个实施例中，所述获取目标对象的位置信息，包括：获取所述目标对象的目标生物特征识别信息；根据所述目标生物特征识别信息获取所述目标对象的位置信息。

在一个实施例中，所述根据所述目标生物特征识别信息获取所述目标对象的位置信息，包括：获取与所述目标对象对应的预存生物特征识别信息；当所述目标生物特征识别信息与所述预存生物特征识别信息相匹配时，获取所述目标对象的位置信息。

在一个实施例中，所述当根据所述第一探测信息确定存在目标对象的第一特征识别信息时，获取所述目标对象的位置信息，包括：获取预先配置的第一姿态特征信息；当根据所述第一探测信息确定存在与所述第一姿态特征信息相匹配的所述第一特征识别信息时，获取所述目标对象的位置信息。

在一个实施例中，所述获取所朝向位置的第一探测信息之前，还包括：获取所朝向位置的探测信息，得到第三探测信息；根据所述第三探测信息确定所述拍摄设备稳定器的晃动频率；当所述晃动频率大于预设频率阈值时，向所述控制部件发送位置校正指令，以使所述控制部件进行位置校正控制。

在一个实施例中，所述获取所朝向位置的第一探测信息之前，还包括：获取所朝向位置的探测信息，得到第三探测信息；根据所述第三探测信息确定所述拍摄设备稳定器的晃动角度；当所述晃动角度大于预设角度阈值时，向所述控制部件发送位置校正指令，以使所述控制部件进行位置校正控制。

在一个实施例中，在所述根据所述位置信息向所述控制部件发送追踪移动指令之后，还包括：获取所朝向位置的探测信息，得到第四探测信息；获取预先配置的第二姿态特征信息；当根据所述第四探测信息确定存在与所述第二姿态特征信息相匹配的第二特征识别信息时，停止获取所朝向位置的探测信息。

一种追踪控制装置，应用于拍摄设备稳定器的对象追踪部件；所述拍摄设备稳定器还包括夹持部件和控制部件；所述对象追踪部件通过所述夹持部件固定连接于拍摄设备；所述对象追踪部件与所述拍摄设备的摄像头之间的距离小于或等于预设距离阈值，且与所述摄像头朝向一致；所述装置包括：探测信息获取模块，用于获取所朝向位置的探测信息，得到第一探测信息；位置信息获取模块，用于当根据所述第一探测信息确定存在目标对象的第一特征识别信息时，获取所述目标对象的位置信息；位置调整模块，用于根据所述位置信息向所述控制部件发送追踪移动指令，以使所述控制部件根据所述位置信息进行位置调整控制，以使所述拍摄设备的摄像头朝向于所述目标对象。

在一个实施例中，所述装置，还包括：第一信息获取模块，用于获取所朝向位置的探测信息，得到第二探测信息；识别信息判定模块，用于当根据所述第二探测信息确定存在所述目标对象的目标轮廓识别信息时，判定所述目标对象存在。

在一个实施例中，位置信息获取模块，包括：生物特征获取子模块，用于获取所述目标对象的目标生物特征识别信息；第一位置信息获取子模块，用于根据所述目标生物特征识别信息获取所述目标对象的位置信息。

在一个实施例中，第一位置信息获取子模块，包括：生物特征获取单元，用于获取与所述目标对象对应的预存生物特征识别信息；位置信息获取单元，用于当所述目标生物特征识别信息与所述预存生物特征识别信息相匹配时，获取所述目标对象的位置信息。

在一个实施例中，位置信息获取模块，包括：参考姿态获取子模块，用于获取预先配置的第一姿态特征信息；第二位置信息获取子模块，用于当根据所述第一探测信息确定存在与所述第一姿态特征信息相匹配的所述第一特征识别信息时，获取所述目标对象的位置信息。

在一个实施例中，所述装置，还包括：第二信息获取模块，用于获取所朝向位置的探测信息，得到第三探测信息；第一校正模块，用于根据所述第三探测信息确定所述拍摄设备稳定器的晃动频率；当所述晃动频率大于预设频率阈值时，向所述控制部件发送位置校正指令，以使所述控制部件进行位置校正控制。

在一个实施例中，所述装置，还包括：第三信息获取模块，用于获取所朝向位置的探测信息，得到第三探测信息；第二校正模块，用于根据所述第三探测信息确定所述拍摄设备稳定器的晃动角度；当所述晃动角度大于预设角度阈值时，向所述控制部件发送位置校正指令，以使所述控制部件进行位置校正控制。

在一个实施例中，所述装置，还包括：第三信息获取模块，用于获取所朝向位置的探测信息，得到第四探测信息；参考姿态获取模块，用于获取预先配置的第二姿态特征信息；探测停止模块，用于当根据所述第四探测信息确定存在与所述第二姿态特征信息相匹配的第二特征识别信息时，停止获取所朝向位置的探测信息。

一种拍摄设备稳定器的对象追踪部件，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述拍摄设备稳定器还包括夹持部件和控制部件；所述对象追踪部件通过所述夹持部件固定连接于拍摄设备；所述对象追踪部件与所述拍摄设备的摄像头之间的距离小于或等于预设距离阈值，且与所述摄像头朝向一致；所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取所朝向位置的探测信息，得到第一探测信息；当根据所述第一探测信息确定存在目标对象的第一特征识别信息时，获取所述目标对象的位置信息；根据所述位置信息向所述控制部件发送追踪移动指令，触发所述控制部件根据所述位置信息进行位置调整控制，以使所述拍摄设备的摄像头朝向于所述目标对象。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取所朝向位置的探测信息，得到第一探测信息；当根据所述第一探测信息确定存在目标对象的第一特征识别信息时，获取所述目标对象的位置信息；根据所述位置信息向所述控制部件发送追踪移动指令，触发所述控制部件根据所述位置信息进行位置调整控制，以使所述拍摄设备的摄像头朝向于所述目标对象。

上述追踪控制方法、装置、拍摄设备稳定器的对象追踪部件和存储介质，拍摄设备稳定器包括对象追踪部件，该对象追踪部件通过夹持部件固定于拍摄设备，对象追踪部件与拍摄设备的摄像头之间的距离小于或等于预设距离阈值，且与摄像头朝向一致，此时对象追踪部件所获取的探测信息与拍摄设备能拍摄到的信息是较为接近的，进一步的，对象追踪部件在根据第一探测信息确定存在目标对象的第一特征识别信息时获取目标对象的位置信息，并触发控制部件进行位置调整控制，以使拍摄设备的摄像头朝向于该目标对象，实现目标追踪的目的。上述技术方案，对象追踪部件与摄像头之间的距离足够小且两者朝向一致，据此，对象追踪部件通过与控制部件交互就能对摄像头朝向进行调整，实现目标追踪，即通过拍摄设备稳定器就可以实现目标追踪，不需要与特定的APP进行配合，能有效提高目标追踪的效率。

附图说明

图1为一个实施例中追踪控制方法的应用环境图；

图2为一个实施例中对象追踪部件与拍摄设备的固定连接示意图；

图3为再一个实施例中对象追踪部件与拍摄设备的固定连接示意图；

图4为另一个实施例中对象追踪部件与拍摄设备的固定连接示意图；

图5为一个实施例中追踪控制方法的流程示意图；

图6为另一个实施例中追踪控制方法的流程示意图；

图7为一个实施例中追踪控制装置的结构框图；

图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的追踪控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。该应用环境中包括拍摄设备稳定器，该拍摄设备稳定器包括对象追踪部件101、夹持部件102以及控制部件103。对象追踪部件101通过夹持部件102固定连接于拍摄设备(需要说明的是，图1中通过箭头表示将对象追踪部件101固定于夹持部件102上，进而与拍摄设备固定连接，在实际的应用环境中还可以是其他的固定连接方式)。对象追踪部件101与控制部件103网络连接，两者通过该网络连接进行通信，进而实现位置调整，以使拍摄设备的摄像头朝向于目标对象，实现目标追踪的目的。其中，拍摄设备可以是各种搭载有摄像头且具有拍摄功能的电子设备，可以是相机、智能手机、平板电脑等。稳定器可以是各种对所夹持设备具有位置稳定作用的器件，例如手持稳定器、云台稳定器等。

在一个实施例中，提供了一种追踪控制方法，应用于拍摄设备稳定器的对象追踪部件；所述拍摄设备稳定器还包括夹持部件和控制部件；所述对象追踪部件通过所述夹持部件固定连接于拍摄设备；所述对象追踪部件与所述拍摄设备的摄像头之间的距离小于或等于预设距离阈值，且与所述摄像头朝向一致。

其中，对象追踪部件指的是能够对前方对象进行追踪的部件，可以是基于视觉探测技术、雷达探测技术、红外探测技术等实现对象追踪的部件(以视觉探测技术为例，此时对象追踪部件可以称为视觉追踪部件或者视觉追踪模块)。进一步的，对象追踪部件可以是拍摄设备、雷达探测器、红外探测仪等。在一个实施例中，为保证拍摄设备稳定器的便携性，对象追踪部件采用小尺寸的器件来实现，例如：微型摄像头、小型红外探测器等。

基于所采用的技术，对象追踪部件可以针对性探测不同的对象，以视觉追踪部件为例，所探测的对象可以是各种能够通过视觉探测技术探测的对象，例如：人、建筑物、动物等。进一步的，对象追踪部件可以是拍摄设备稳定器上固定配置的器件，也可以是独立于拍摄设备稳定器中其他部件的独立部件。

夹持部件指的是能够通过夹持机构把某个物体固定在另一个物体上的部件。在通过夹持部件固定连接于拍摄设备时，对象追踪部件与夹持部件、拍摄设备处于相对静止的状态。其中，固定连接的意思可以是对象追踪部件、夹持部件、拍摄设备三者一体连接；也可以是夹持部件分别与对象追踪部件或者夹持部件一体连接，假设夹持部件与对象追踪部件一体连接(整体作为对象追踪器件)，该对象追踪器件可以通过夹持的方式搭载在拍摄设备上；还可以是夹持部件与对象追踪部件、夹持部件都处于活动连接的状态，夹持部件通过特定的方式(例如：螺纹连接、卡接等)分别与对象追踪部件、拍摄设备配合连接在一起。

控制部件指的是具有逻辑控制功能和位置移动功能的部件。进一步的，控制部件可以包括处理器和连接轴，该处理器能够实现逻辑运算，根据逻辑运算结果输出控制指令，该连接轴能够根据处理器输出的控制指令进行转动，进而带动拍摄设备、夹持部件等进行位置调整。在某些实施例中，控制部件和拍摄设备之间可以通过蓝牙、有线通信等方式进行网络通信。

预设距离阈值可以根据实际情况调整，可以是特定物体的长度，如拍摄设备的长度【可以是所夹持的拍摄设备的长度，也可以是特定类型的拍摄设备(如：手机、单反相机等)的平均长度】，也可以是特定的长度值，如：10cm、5cm、1cm等。对象追踪部件与拍摄设备的摄像头之间的距离可以指追踪部件的中心(或边缘)与摄像头镜头(可以具体指镜头)的中心(或边缘)之间的距离。进一步的，对象追踪部件和拍摄设备的摄像头之间的距离小于或等于预设距离阈值，使得对象追踪部件和摄像头之间的距离足够小，这里距离足够小的意思是：只要不会妨碍摄像头的正常拍摄，对象追踪部件可以尽可能靠近摄像头。具体的，对象追踪部件与拍摄设备的摄像头之间的距离指对象追踪部件的边缘与摄像头的边缘之间的距离，预设距离阈值为0，即，对象追踪部件设置在摄像头的边缘位置，刚好不遮挡摄像头的视野，保证摄像头能正常拍摄。

进一步的，当需要拍摄的对象与拍摄设备之间的距离较远时，如拍摄对象与拍摄设备之间的距离大于10米(需要说明的是，这个距离可以根据实际情况调整)时，对象追踪部件和摄像头之间的距离可以为一个稍大的值，例如：10cm。而当需要拍摄的对象与拍摄设备之间的距离较近时，如处于自拍状态下，拍摄对象与拍摄设备之间的距离小于0.5米(需要说明的是，这个距离可以根据实际情况调整)，则对象追踪部件和摄像头之间的距离可以为一个稍小的值，例如：1cm。因此，对象追踪部件和摄像头之间的距离可以根据拍摄设备与拍摄对象之间的距离调整，进一步的，预设距离阈值由拍摄设备与拍摄对象之间的距离乘以设定的系数(例如：0.1)得到。

对象追踪部件与摄像头的朝向一致可以指对象追踪部件的探头的朝向与摄像头朝向一致。进一步的，朝向一致可以指对象追踪部件的探头与摄像头的视野范围重合度高于设定阈值(这个阈值可以根据实际情况确定，例如：为80％、90％等)。

在一个实施例中，对象追踪部件与摄像头的朝向一致可以指：拍摄设备处于拍摄状态时，对象追踪模块与拍摄设备的摄像头朝向一致，而在非拍摄状态时，两者朝向可以不一致。进一步的，还可以是处于拍摄状态的拍摄设备的摄像头与处于对象追踪状态的对象追踪部件朝向一致。其中，处于对象追踪状态可以指：对象追踪部件处于启动状态，或者，对象追踪部件处于获取前方的探测信息的状态，或者，对象追踪部件处于获取目标对象的位置信息的状态。

拍摄设备上可以设置至少一个摄像头，这些摄像头的设置方向可以一致也可以不一致。以手机为例，如果摄像头为两个或以上，则这些摄像头可以都是后置摄像头，也可以都是前置摄像头，还可以既有前置摄像头又有后置摄像头。进一步的，在某些实施例中，对象追踪部件可以根据拍摄设备的摄像头的设置方向来设置。例如，在设置有前置摄像头和后置摄像头的手机上，可以分别设置前置对象追踪部件(探头朝向于屏幕所在的手机正面，即与前置摄像头的设置方向一致)和后置对象追踪部件(探头朝向于手机反面，即与后置摄像头的设置方向一致)，也可以仅设置后置对象追踪部件(这种情况下，对象追踪部件可以在手机的后置摄像头处于拍摄状态时启动对象追踪过程，而在前置摄像头处于拍摄状态时不启动对象追踪过程)或者仅设置前置对象追踪部件。

在某些实施例中，对象追踪模块可以连接有方向调节机构。控制部件可以通过方向调节机构控制对象追踪模块的探头朝向。进一步的，可以根据摄像头的设置方向以及启动状态来对对象追踪部件进行方向调整，以使其朝向与摄像头朝向一致。以下对对象追踪部件进行方向调整进行举例说明：以设置有前置摄像头和后置摄像头的手机，假设设置有前置对象追踪部件和后置对象追踪部件，初始状态下前置对象追踪部件和后置对象追踪部件都处于关闭状态，当控制部件接收到手机发送的后置摄像头启动信息时，控制部件向后置对象追踪部件发送启动指令，此时后置对象追踪部件启动，处于拍摄状态的后置摄像头和处于对象追踪状态的后置对象追踪部件都朝向于手机反面，两者朝向一致。以设置有前置摄像头和后置摄像头的手机为例，假设仅有一个对象追踪部件且该对象追踪部件的初始状态为朝向于手机正面，当控制部件接收到手机发送的后置摄像头启动信息时，通过控制方向调节机构使得对象追踪部件的探头朝向于手机反面(例如：通过方向旋转的方式使得对象追踪部件的探头朝向于手机反面)，同时，控制部件控制对象追踪部件启动，此时，处于拍摄状态的后置摄像头和处于追踪状态的对象追踪部件都朝向于手机反面，两者朝向一致。

对象追踪部件的探头与摄像头在距离和朝向上的关系使得两者的视野范围足够接近。此时可以近似认为：摄像头能拍摄的对象，对象追踪部件也能够探测到。因此，在拍摄设备稳定器无法与拍摄设备进行通信的情况下(即，拍摄设备未安装能够与稳定器进行通信的特定APP)，可以根据对象追踪部件的探测信息来进行位置调整控制，以达到对拍摄设备进行位置调整的目的。

在一个实施例中，对象追踪部件通过夹持部件固定连接于拍摄设备的方式可以但不限于以下几种形式：

1)夹持部件包括与控制部件固定连接的第一夹持部；第一夹持部用于夹持拍摄设备；对象追踪部件设置在第一夹持部上，以固定连接于拍摄设备。如图2所示，拍摄设备为手机，手机稳定器201通过第一夹持部202(图2中示出了两个第一夹持部202，这两个夹持部配合起来夹持手机，在实际的应用场景中，第一夹持部的数量可以更多也可以更少)来夹持手机203，此时对象追踪部件204可以固定在第一夹持部202上，实现了对象追踪部件、第一夹持部以及手机之间的固定连接。此时，对象追踪部件204与手机摄像头205朝向一致且两者的距离较小。需要说明的是，对象追踪部件可以设置在第一夹持部的任意位置上。另外，当第一夹持部为两个或以上时，对象追踪部件可以设置在所有的第一夹持部上，也可以选择设置在其中部分第一夹持部上。

2)夹持部件包括设置在对象追踪部件上的第二夹持部；对象追踪部件通过第二夹持部夹持拍摄设备，以固定连接于拍摄设备。这种夹持方式下，对象追踪部件可以为拍摄设备稳定器上的外置配件，可以任意拆卸安装，也可以夹持在拍摄设备上或者拍摄设备稳定器的任意位置上。如图3所示，拍摄设备为手机，手机稳定器301通过夹持部件302来夹持手机303，此时对象追踪部件304通过第二夹持部夹(图3中未示出)在手机303靠近摄像头305的位置上，实现了对象追踪部件、第二夹持部以及手机之间的固定连接。此时，对象追踪部件304与手机摄像头305朝向一致且两者的距离足够小。

3)夹持部件还包括设置有第三夹持部的电机；电机一端通过第三夹持部夹持拍摄设备，另一端与控制部件固定连接；对象追踪部件设置在电机上，以固定连接于拍摄设备。如图4所示，拍摄设备为手机，手机稳定器401通过夹持部件402来夹持手机403，手机稳定器401上设置有电机404，电机404一端通过第三夹持部来夹持手机，另一端与手机稳定器上的连接轴连接，对象追踪部件405固定在电机404上，实现了对象追踪部件、第三夹持部、电机以及手机之间的固定连接。此时，对象追踪部件405与手机摄像头406朝向一致且两者的距离较小。

需要说明的是，夹持部件可以固定拍摄设备。而对象追踪部件不需要与拍摄设备上的特定APP进行通信也能实现位置调整，因此，在某些实施例中，也可以在拍摄设备稳定器上未装配拍摄设备的情况下实现目标对象的位置追踪。此时，对象追踪部件获取目标对象的位置信息，控制部件根据该位置信息调整对象追踪部件的位置，进而使得对象追踪部件一直朝向于目标对象。

进一步的，基于上述结构，如图5所示，提供一种追踪控制方法，以该方法应用于图1中的对象追踪部件为例进行说明，该方法包括以下步骤：

S501，获取所朝向位置的探测信息，得到第一探测信息。

本步骤中，对象追踪部件获取所朝向位置的探测信息，该探测信息作为第一探测信息。

其中，所朝向位置的探测信息可以指对象追踪部件的探头所朝向的位置的所有探测信息。进一步的，以视觉追踪部件为例，视觉追踪部件可以获取所朝向位置的图片或视频，将所获取的图片或视频作为第一探测信息。

S502，当根据所述第一探测信息确定存在目标对象的第一特征识别信息时，获取所述目标对象的位置信息。

其中，目标对象是当前追踪控制方法所针对的对象。进一步的，目标对象可以是某种类型的对象，例如：人、建筑物、动物等，目标对象还可以是具体的某个对象，例如：某个人、某栋建筑物、某只动物等。

第一特征识别信息可以是目标对象处于某种状态下的特征信息。进一步的，可以是目标对象处于特定姿态、特定动作下的特征信息。姿态可以是姿势(例如：站立姿势、下蹲姿势、俯卧姿势等)、手势(例如：“OK”手势、“V字”手势、“停止”手势等)等，动作可以指各种类型的肢体动作(例如：点头、摇头、叉腰、摆特定手势等)、脸部动作(例如：大笑、眨眼等)等。在某些实施例中，第一特征识别信息还可以指声音识别信息(例如：音色、音量、声音频段等)。另外，特征信息可以指目标对象在所处状态下的状态特征，可以是姿态的幅度、动作频率等。

获取第一探测信息后，对象追踪部件对第一探测信息进行特征分析，得到探测特征，并根据该探测特征确定是否存在目标对象的第一特征识别信息。当存在该第一特征识别信息时判定接收到目标追踪触发信息，因此获取目标对象的位置信息。

S503，根据所述位置信息向所述控制部件发送追踪移动指令，触发所述控制部件根据所述位置信息进行位置调整控制，以使所述拍摄设备的摄像头朝向于所述目标对象。

对象追踪部件与控制部件之间建立有网络连接(可以是有线或者无线的形式)。本步骤中，对象追踪部件通过所建立的网络连接向控制部件发送追踪移动指令，该追踪移动指令中携带有目标对象的位置信息。

位置调整可以指进行位置移动、角度调整等。可以是对对象追踪部件(也可以包括拍摄设备)进行位置调整。

进一步的，控制部件在接收到追踪移动指令后，启动追踪控制程序。具体的，控制部件根据位置信息确定目标对象处于对象追踪部件的视野中间位置时对应的目标位置和目标角度，根据该目标位置和目标角度调整对象追踪部件和拍摄设备的位置和/或角度，进而使得对象追踪部件和拍摄设备朝向于目标对象。更进一步的，由于夹持部件与对象追踪部件和拍摄设备处于位置相对固定的状态，因此，可以通过调整夹持部件的方式对对象追踪部件和拍摄设备进行位置调整。

在某些实施例中，若根据探测信息确定目标对象处于静止状态，说明其位置未发生变化，则可以暂时不向控制部件发送追踪移动指令。进一步的，在根据探测信息确定目标对象的位置发生变化时才向控制部件发送追踪移动指令。这样的处理方式既能实现目标对象的追踪，也能减少对象追踪部件与控制部件之间的交互次数，减少它们的负载，保证它们有更多的时间去处理其他的业务。

上述追踪控制方法中，对象追踪部件与摄像头之间的距离足够小且两者朝向一致，据此，对象追踪部件通过与控制部件交互就能对摄像头朝向进行调整，使得位置调整之后拍摄设备可以准确拍摄到目标对象，实现目标追踪，即通过拍摄设备稳定器就可以实现目标追踪，不需要与特定的APP进行配合，当对象追踪部件直接固定在夹持部件上时甚至不需要拍摄设备也能实现拍摄设备稳定器进行目标追踪的目的，这样能有效提高目标追踪的效率。

需要说明的是，拍摄设备与拍摄设备稳定器相独立。拍摄设备可以在任意时间开始图片或者视频的拍摄。

在一个实施例中，在所述获取所朝向位置的第一探测信息之前，还包括：获取所朝向位置的探测信息，得到第二探测信息；当根据所述第二探测信息确定存在所述目标对象的目标轮廓识别信息时，判定所述目标对象存在。

其中，目标轮廓识别信息可以是对象的外部轮廓的形态等。

对象追踪部件可以预先存储目标对象的目标轮廓识别信息，在获取到第二探测信息时，确定探测信息中各个对象(可以是各种具有轮廓的区域)进行轮廓分析，确定其中是否存在与目标轮廓识别信息相匹配的轮廓信息，当确定存在与目标轮廓识别信息相匹配的轮廓信息时，判定目标对象存在，即目标对象存在于对象追踪部件的视野范围内。

具体的，以目标对象为某个人S为例，本实施例的实现过程可以为：对象追踪部件获取第二探测信息，根据第二探测信息确定其中各个对象的轮廓信息，确定这些对象的轮廓信息中是否存在与S的目标轮廓识别信息相匹配的轮廓信息，当确定其中存在与目标轮廓识别信息相匹配的轮廓信息时，判定S存在于对象追踪部件的视野范围内。

本实施例中，对象追踪部件根据第二探测信息确定目标对象是否存在，在确定目标对象存在时，获取第一探测信息，进而根据第一探测信息确定是否存在该目标对象的第一特征识别信息。根据第二探测信息确定目标对象是否存在可以理解为初步的对象识别。本实施例在初步识别到目标对象后再确定目标对象的特征识别信息，进而更为精确地对目标对象进行追踪。通过两次的信息判断(目标对象是否存在的判断以及第一特征识别信息是否存在的判断)，既保证了目标对象追踪的可靠性，又保证了对象追踪部件的运算效率(不至于一直对所探测的信息进行精确分析)。

在一个实施例中，可以根据目标对象某个部位(目标部位)的识别信息来确定目标对象的位置信息，将该目标部位的位置确定为目标对象的位置。例如：将人脸所在的位置确定为目标对象的位置。进一步的，在后续进行位置调整时，可以控制对象追踪部件的探头和摄像头的视野中心对准整个目标对象(控制部件可以根据目标部位的信息预测出目标对象的位置，进而进行位置调整，使得视野中心对准整个目标对象)，也可以是直接对准目标部位。

在一个实施例中，确定目标对象在视野范围中的中心点，将中心点所在的位置确定为目标对象的位置。

另外，也可以根据生物特征识别信息来确定目标部位的位置。其中，生物特征识别信息可以指人脸特征信息、指纹特征信息、虹膜特征信息等。据此，可以确定人脸、手、眼睛等(目标部位)所在的位置。

进一步的，所述获取目标对象的位置信息，包括：获取所述目标对象的目标生物特征识别信息；根据所述目标生物特征识别信息获取所述目标对象的位置信息。

具体的，获取目标对象的目标生物特征识别信息，根据目标生物特征识别信息在视野中的位置确定目标部位的位置，根据目标部位的位置确定目标对象的位置信息。

在一个实施例中，还可以将生物特征识别信息作为安全校验信息，当目标生物特征识别信息满足安全校验规则时，才继续获取该目标对象的位置信息(此时可以根据目标生物特征识别信息来确定目标对象的位置信息，也可以按照目标生物特征识别信息之外的信息来确定目标对象的位置信息)。

进一步的，所述根据所述目标生物特征识别信息获取所述目标对象的位置信息，包括：获取与所述目标对象对应的预存生物特征识别信息；当所述目标生物特征识别信息与所述预存生物特征识别信息相匹配时，获取所述目标对象的位置信息。

生物特征识别信息的预存过程可以如下：在开始追踪之前，对象追踪部件接收人脸特征信息、指纹特征信息、虹膜特征信息等生物特征识别信息，对这些生物特征识别信息进行存储。生物特征识别信息的接收方式可以是对象追踪部件直接接收用户输入的生物特征识别信息，也可以接收控制部件发送的生物特征识别信息。

另外，当目标生物特征识别信息与预存生物特征识别信息相匹配时，可以认为该目标生物特征识别信息校验通过，此时可以获取目标对象的位置信息。当目标生物特征识别信息与预存生物特征识别信息不匹配时，可以认为该目标生物特征识别信息校验不通过，此时，可以结束对该目标对象的追踪，也可以重新获取目标生物特征识别信息并进行校验(当重复的次数超过一定的次数阈值时可以结束对该目标对象的追踪)。

上述实施例根据生物特征识别信息来进行安全校验，只有校验通过之后才获取目标对象的位置信息，进而对该目标对象进行追踪。能保证所追踪的目标对象是预先设置的对象，以人脸为例，不是对所有的人都进行追踪，而是仅追踪人脸特征与预存的人脸特征相匹配的人，能实现对对象的针对性追踪，保证用户的隐私安全。

在一个实施例中，所述当根据所述第一探测信息确定存在目标对象的第一特征识别信息时，获取所述目标对象的位置信息，包括：获取预先配置的第一姿态特征信息；当根据所述第一探测信息确定存在与所述第一姿态特征信息相匹配的所述第一特征识别信息时，获取所述目标对象的位置信息。

第一姿态特征信息可以是特定姿势、手势下的特征信息。对于姿态，可以是站立姿势、下蹲姿势、俯卧姿势等在姿态幅度、角度等方面的特征信息。对于手势，可以是“OK”手势、“V字”手势、“停止”手势等在手势的形态、手指角度的特征信息。

第一探测信息中存在与第一姿态特征信息相匹配的第一特征识别信息时，可以判定目标对象做出了符合要求的姿态，此时认为接收到目标对象的目标追踪触发信息，因此触发执行获取目标对象的位置信息的程序。

上述实施例根据特定的姿态特征来启动对象追踪过程，能够与用户进行交互，而不是一启动就开始进行目标对象的追踪，提高对象追踪过程对用户的隐私保护，还能节约拍摄设备稳定器的电量。

进一步的，在一个实施例中，第一姿态特征信息是手势特征信息。对象追踪部件在获取到第一探测信息时，可以从第一探测信息中定位出手部所在的位置，对手部位置的探测信息进行手势识别。当识别到“OK”手势时，可以启动对象追踪过程，即开始获取目标对象的位置信息并根据该位置信息对该目标对象进行追踪。

在追踪过程进行一段时间后，目标对象可能想要结束追踪过程，此时可以通过特定的姿态来触发结束追踪过程。在一个实施例中，在所述根据所述位置信息向所述控制部件发送追踪移动指令之后，还包括：获取所朝向位置的探测信息，得到第四探测信息；获取预先配置的第二姿态特征信息；当根据所述第四探测信息确定存在与所述第二姿态特征信息相匹配的第二特征识别信息时，停止获取所朝向位置的探测信息。

其中，第二姿态特征信息与第一姿态特征信息的形式一致，都可以是特定姿势、手势下的特征信息。进一步的，第一姿态特征信息和第二姿态特征信息可以相同也可以不同，举例说明如下：对于相同的情况，第一姿态特征信息和第二姿态特征信息可以都是“OK”手势，对于不同的情况，第一姿态特征信息可以是“OK”手势，第二姿态特征信息可以是“停止”手势。

停止获取探测信息可以认为是结束对象追踪过程。此时控制部件未获取到新的位置信息，可以停止进行位置调整控制。进一步的，在停止获取探测信息后，对象追踪部件还可以向控制部件发送位置调整停止指令，触发控制部件停止进行位置调整控制。

上述实施例根据特定的姿态特征来结束对象追踪过程，能够与用户进行交互，提高对象追踪过程对用户的隐私保护。

在一个实施例中，在位置校正指令的触发下控制部件可以进行位置校正，完成位置校正之后，对象追踪部件开始获取探测信息，进而开始进行对象追踪。

其中，位置校正可以指在控制部件的控制下对象追踪部件和拍摄设备完成位置调整，使得对象追踪部件和拍摄设备朝向于前方或者特定位置(甚至可以是朝向于目标对象)。

进一步的，在一个实施例中，所述获取所朝向位置的第一探测信息之前，还包括：获取所朝向位置的探测信息，得到第三探测信息；根据所述第三探测信息确定所述拍摄设备稳定器的晃动频率；当所述晃动频率大于预设频率阈值时，向所述控制部件发送位置校正指令，以使所述控制部件进行位置校正控制。

其中，预设频率阈值可以根据实际情况确定，例如：20次/秒。进一步的，当确定晃动频率大于预设频率阈值时，对象追踪部件可以继续获取晃动频率，当在设定时长范围(例如：5秒)内晃动频率一直大于预设频率阈值时，对象追踪部件向控制部件发送位置校正指令。

本实施例中，对象追踪部件获取第三探测信息，在第三探测信息中确定某个特征点，根据该特征点在视野中的位置变化信息确定拍摄设备稳定器的晃动频率，当该晃动频率过大时判定接收到位置校正触发信息，此时对象追踪部件触发控制部件进行位置校正。能够根据与用户的交互信息来触发位置校正，在保证使用便捷性的情况下，提高对象追踪的准确性。

在一个实施例中，所述获取所朝向位置的第一探测信息之前，还包括：获取所朝向位置的探测信息，得到第三探测信息；根据所述第三探测信息确定所述拍摄设备稳定器的晃动角度；当所述晃动角度大于预设角度阈值时，向所述控制部件发送位置校正指令，以使所述控制部件进行位置校正控制。

其中，预设角度阈值可以根据实际情况确定，例如：20°。进一步的，当确定晃动角度大于预设角度阈值时，对象追踪部件可以继续获取晃动角度，当在设定时长范围(例如：5秒)内晃动角度一直大于预设角度阈值，则对象追踪部件向控制部件发送位置校正指令。

本实施例中，对象追踪部件获取第三探测信息，在第三探测信息中确定某个特征点，根据该特征点在视野中的位置变化信息确定拍摄设备稳定器的晃动角度，当该晃动角度过大时判定接收到位置校正触发信息，此时对象追踪部件触发控制部件进行位置校正。能够根据与用户的交互信息来触发位置校正，在保证使用便捷性的情况下，提高对象追踪的准确性。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种追踪控制方法，以该方法应用于图1中的对象追踪部件为例进行说明，该方法包括以下步骤：

S601，获取所朝向位置的探测信息，得到第三探测信息。

S602，根据第三探测信息确定拍摄设备稳定器的晃动频率；当晃动频率大于预设频率阈值时，向控制部件发送位置校正指令，以使控制部件进行位置校正控制。

S603，获取所朝向位置的探测信息，得到第二探测信息。

S604，当根据第二探测信息确定存在目标对象的目标轮廓识别信息时，判定目标对象存在。

S605，获取所朝向位置的探测信息，得到第一探测信息。

S606，获取预先配置的第一姿态特征信息。

S607，当根据第一探测信息确定存在与第一姿态特征信息相匹配的第一特征识别信息时，获取目标对象的目标生物特征识别信息。

S608，获取与目标对象对应的预存生物特征识别信息。

S609，当目标生物特征识别信息与预存生物特征识别信息相匹配时，根据目标生物特征识别信息获取目标对象的位置信息。

S610，根据目标对象的位置信息向控制部件发送追踪移动指令，触发控制部件根据位置信息进行位置调整控制，以使拍摄设备的摄像头朝向于目标对象。

S611，获取所朝向位置的探测信息，得到第四探测信息。

S612，获取预先配置的第二姿态特征信息。

S613，当根据第四探测信息确定存在与第二姿态特征信息相匹配的第二特征识别信息时，停止获取所朝向位置的探测信息，向控制部件发送位置调整停止指令，触发控制部件停止进行位置调整控制。

上述追踪控制方法中，对象追踪部件与摄像头之间的距离足够小且两者朝向一致，据此，对象追踪部件通过与控制部件交互就能对摄像头朝向进行调整，实现目标追踪，即通过拍摄设备稳定器就可以实现目标追踪，不需要与特定的APP进行配合，能与主流的视频APP和美颜APP，如抖音、快手、美颜相机等，进行配合，进而实现目标的追踪拍摄，还能直接使用手机的原生相机，能有效提高目标追踪的效率。进一步的，可精准识别人脸特征或人形特征，人可以发出特定手势指令追踪开拍，并通过手势指令解除追踪以及停止拍摄，有效保证目标追踪过程的可控性。

应该理解的是，虽然上述流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于与上述实施例中的追踪控制方法相同的思想，本发明还提供追踪控制装置，该装置可用于执行上述追踪控制方法。为了便于说明，追踪控制装置实施例的结构示意图中，仅仅示出了与本发明实施例相关的部分，本领域技术人员可以理解，图示结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种追踪控制装置700，该装置可以采用软件模块或硬件模块，或者是二者的结合成为计算机设备的一部分，应用于拍摄设备稳定器的对象追踪部件；所述拍摄设备稳定器还包括夹持部件和控制部件；所述对象追踪部件通过所述夹持部件固定连接于拍摄设备；所述对象追踪部件与所述拍摄设备的摄像头之间的距离小于或等于预设距离阈值，且与所述摄像头朝向一致；该装置具体包括：探测信息获取模块701、位置信息获取模块702和位置调整模块703，其中：

探测信息获取模块701，用于获取所朝向位置的探测信息，得到第一探测信息。

位置信息获取模块702，用于当根据所述第一探测信息确定存在目标对象的第一特征识别信息时，获取所述目标对象的位置信息。

位置调整模块703，用于根据所述位置信息向所述控制部件发送追踪移动指令，以使所述控制部件根据所述位置信息进行位置调整控制，以使所述拍摄设备的摄像头朝向于所述目标对象。

上述追踪控制装置中，对象追踪部件与摄像头之间的距离足够小且两者朝向一致，据此，对象追踪部件通过与控制部件交互就能对摄像头朝向进行调整，实现目标追踪，即通过拍摄设备稳定器就可以实现目标追踪，不需要与特定的APP进行配合，能有效提高目标追踪的效率。

在一个实施例中，所述装置，还包括：第一信息获取模块，用于获取所朝向位置的探测信息，得到第二探测信息；识别信息判定模块，用于当根据所述第二探测信息确定存在所述目标对象的目标轮廓识别信息时，判定所述目标对象存在。

在一个实施例中，位置信息获取模块，包括：生物特征获取子模块，用于获取所述目标对象的目标生物特征识别信息；第一位置信息获取子模块，用于根据所述目标生物特征识别信息获取所述目标对象的位置信息。

在一个实施例中，第一位置信息获取子模块，包括：生物特征获取单元，用于获取与所述目标对象对应的预存生物特征识别信息；位置信息获取单元，用于当所述目标生物特征识别信息与所述预存生物特征识别信息相匹配时，获取所述目标对象的位置信息。

在一个实施例中，位置信息获取模块，包括：参考姿态获取子模块，用于获取预先配置的第一姿态特征信息；第二位置信息获取子模块，用于当根据所述第一探测信息确定存在与所述第一姿态特征信息相匹配的所述第一特征识别信息时，获取所述目标对象的位置信息。

在一个实施例中，所述装置，还包括：第二信息获取模块，用于获取所朝向位置的探测信息，得到第三探测信息；第一校正模块，用于根据所述第三探测信息确定所述拍摄设备稳定器的晃动频率；当所述晃动频率大于预设频率阈值时，向所述控制部件发送位置校正指令，以使所述控制部件进行位置校正控制。

在一个实施例中，所述装置，还包括：第三信息获取模块，用于获取所朝向位置的探测信息，得到第三探测信息；第二校正模块，用于根据所述第三探测信息确定所述拍摄设备稳定器的晃动角度；当所述晃动角度大于预设角度阈值时，向所述控制部件发送位置校正指令，以使所述控制部件进行位置校正控制。

在一个实施例中，所述装置，还包括：第三信息获取模块，用于获取所朝向位置的探测信息，得到第四探测信息；参考姿态获取模块，用于获取预先配置的第二姿态特征信息；探测停止模块，用于当根据所述第四探测信息确定存在与所述第二姿态特征信息相匹配的第二特征识别信息时，停止获取所朝向位置的探测信息。

关于追踪控制装置的具体限定可以参见上文中对于追踪控制方法的限定，在此不再赘述。上述追踪控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种拍摄设备稳定器的对象追踪部件，该对象追踪部件可以是计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种追踪控制方法。该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种追踪控制方法，其特征在于，应用于拍摄设备稳定器的对象追踪部件；所述拍摄设备稳定器还包括夹持部件和控制部件；所述对象追踪部件通过所述夹持部件固定连接于拍摄设备；所述对象追踪部件与所述拍摄设备的摄像头之间的距离小于或等于预设距离阈值，且与所述摄像头朝向一致；

所述方法包括：

获取所述对象追踪部件的朝向位置的探测信息，得到第一探测信息；

获取预先配置的第一姿态特征信息，当根据所述第一探测信息确定存在与所述第一姿态特征信息相匹配的目标对象的第一特征识别信息时，获取所述目标对象的位置信息；

根据所述位置信息向所述控制部件发送追踪移动指令，触发所述控制部件根据所述位置信息进行位置调整控制，以使所述拍摄设备的摄像头朝向于所述目标对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一姿态特征信息为手势特征信息，所述获取预先配置的第一姿态特征信息之后，所述方法包括：

基于所述第一探测信息定位所述目标对象的手部位置；

对所述手部位置的探测信息进行手势识别，得到目标对象的第一特征识别信息；

当所述第一特征识别信息与所述第一姿态特征信息匹配时，确定存在与所述第一姿态特征信息相匹配的目标对象的第一特征识别信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标对象的位置信息，包括：

获取目标对象的目标部位的识别信息；

基于所述识别信息确定所述目标部位的位置；

将所述目标部位的位置确定为所述目标对象的位置，得到所述目标对象的位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标对象的位置信息，包括：

确定所述目标对象在所述对象追踪部件的视野范围中的中心点；

将所述中心点所在的位置确定为目标对象的位置，得到所述目标对象的位置信息。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息向所述控制部件发送追踪移动指令，触发所述控制部件根据所述位置信息进行位置调整控制，以使所述拍摄设备的摄像头朝向于所述目标对象之后，还包括：

获取所述对象追踪部件的朝向位置的探测信息，得到第四探测信息；

获取预先配置的第二姿态特征信息；

当根据所述第四探测信息确定存在与所述第二姿态特征信息相匹配的第二特征识别信息时，停止获取所朝向位置的探测信息。

6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取所朝向位置的第一探测信息之前，还包括：

获取所述对象追踪部件的朝向位置的探测信息，得到第二探测信息；

当根据所述第二探测信息确定存在所述目标对象的目标轮廓识别信息时，判定所述目标对象存在。

7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所朝向位置的第一探测信息之前，还包括：

获取所述对象追踪部件的朝向位置的探测信息，得到第三探测信息；

根据所述第三探测信息确定所述拍摄设备稳定器的晃动频率；当所述晃动频率大于预设频率阈值时，向所述控制部件发送位置校正指令，以使所述控制部件进行位置校正控制；

和/或，

根据所述第三探测信息确定所述拍摄设备稳定器的晃动角度；当所述晃动角度大于预设角度阈值时，向所述控制部件发送位置校正指令，以使所述控制部件进行位置校正控制。

8.一种追踪控制装置，其特征在于，应用于拍摄设备稳定器的对象追踪部件；所述拍摄设备稳定器还包括夹持部件和控制部件；所述对象追踪部件通过所述夹持部件固定连接于拍摄设备；所述对象追踪部件与所述拍摄设备的摄像头之间的距离小于或等于预设距离阈值，且与所述摄像头朝向一致；

所述装置包括：

探测信息获取模块，用于获取所朝向位置的探测信息，得到第一探测信息；

参考姿态获取子模块，用于获取预先配置的第一姿态特征信息；

第二位置信息获取子模块，用于当根据所述第一探测信息确定存在与所述第一姿态特征信息相匹配的目标对象的第一特征识别信息时，获取所述目标对象的位置信息；

位置调整模块，用于根据所述位置信息向所述控制部件发送追踪移动指令，以使所述控制部件根据所述位置信息进行位置调整控制，以使所述拍摄设备的摄像头朝向于所述目标对象。

9.一种拍摄设备稳定器的对象追踪部件，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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