KR101665388B1 - 카메라 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

카메라 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시예들에 따른 카메라 제어 방법은, 레이더로부터의 표적 정보에 따라 표적을 촬영하기 위한 카메라 제어 방법으로서, 단계들 (a) 내지 (e)를 포함한다. 단계 (a)에서는, 표적의 감시 영역 주변에 위치하는 복수의 기준 지점들이 설정된다. 단계 (b)에서는, 복수의 기준 지점들에 대한 패닝 각도 및 틸팅 각도가 설정된다. 단계 (c)에서는, 레이더로부터 표적 정보가 수신되면, 수신된 표적 정보로부터 표적의 위치 좌표가 구해진다. 단계 (d)에서는, 기준 지점들에 대한 위치 좌표, 패닝 각도 및 틸팅 각도, 및 표적의 위치 좌표에 따라 표적에 대한 패닝 각도 및 틸팅 각도가 구해진다. 단계 (e)에서는, 구해진 패닝 각도 및 틸팅 각도에 따라 카메라의 패닝 및 틸팅이 제어된다.

Description

카메라 제어 방법{Method for controlling camera}
본 발명은, 카메라 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 레이더(radar)로부터의 표적 정보에 따라 표적을 촬영하기 위한 카메라 제어 방법에 관한 것이다.
레이더의 감시 영역 예를 들어, ROI(Region Of Interest) 주변에 레이더와 연동하기 위한 카메라가 설치될 수 있다.
하지만, 이러한 카메라가 레이더와 연동하여 표적을 추적하려면, 카메라의 기울어짐 정보 및 위치 정보를 정밀하고 정확하게 파악하여야만 하는 어려움이 있다.
특히, 일반적으로 지상 감시에 사용되는 2차원 레이더의 경우, 2차원 레이더를 사용하여 카메라의 고도 정보를 파악할 수 없으므로, 2차원 레이더와 연동할 카메라를 설치하는 데에 매우 큰 어려움이 있다.
본 발명의 실시예들은, 카메라의 기울어짐 정보 및 위치 정보를 파악하지 않고서도 카메라가 레이더와 연동하여 표적을 추적할 수 있게 하는 카메라 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 레이더로부터의 표적 정보에 따라 표적을 촬영하기 위한 카메라 제어 방법에 있어서, 단계들 (a) 내지 (e)를 포함한다.
상기 단계 (a)에서는, 상기 표적의 감시 영역 주변에 위치하는 복수의 기준 지점들이 설정된다. 상기 단계 (b)에서는, 상기 복수의 기준 지점들에 대한 패닝 각도 및 틸팅 각도가 설정된다. 상기 단계 (c)에서는, 상기 레이더로부터 표적 정보가 수신되면, 수신된 표적 정보로부터 표적의 위치 좌표가 구해진다. 상기 단계 (d)에서는, 상기 기준 지점들에 대한 위치 좌표, 패닝 각도 및 틸팅 각도, 및 상기 표적의 위치 좌표에 따라 상기 표적에 대한 패닝 각도 및 틸팅 각도가 구해진다. 상기 단계 (e)에서는, 구해진 패닝 각도 및 틸팅 각도에 따라 상기 카메라의 패닝 및 틸팅이 제어된다.
또한, 상기 단계 (a)와 단계 (b)에서 상기 복수의 기준 지점들에 대한 위치 좌표, 패닝 각도 및 틸팅 각도가 상기 카메라의 호스트 장치 및 상기 카메라 중에서 어느 하나에 저장되고, 상기 단계 (c) 내지 (e)를 상기 카메라의 호스트 장치 및 상기 카메라 내의 제어부 중에서 어느 하나가 수행할 수 있다.
또한, 상기 단계 (d)에서, 상기 표적에 대한 패닝 각도 및 틸팅 각도에 상응하는 줌 배율 및 포커스 값이 구해지고, 상기 단계 (e)에서, 구해진 줌 배율 및 포커스 값에 따라 상기 카메라의 주밍 및 포커싱이 제어될 수 있다.
또한, 상기 단계 (d)가 단계 (d1)과 단계 (d2)를 포함할 수 있다. 상기 단계 (d1)에서는, 상기 기준 지점들에 대한 상기 위치 좌표와 패닝 각도 및 상기 표적의 위치 좌표에 따라 상기 표적에 대한 패닝 각도가 구해진다. 상기 단계 (d2)에서는, 상기 기준 지점들에 대한 상기 위치 좌표와 틸팅 각도 및 상기 표적의 위치 좌표에 따라 상기 표적에 대한 틸팅 각도가 구해진다.
또한, 상기 복수의 기준 지점들이 제1 기준 지점 및 제2 기준 지점이고, 상기 제1 기준 지점의 수평 위치에서 상기 제2 기준 지점의 수평 위치를 직선으로 연결하는 수평선상에 상기 표적의 수평 위치가 존재하며, 상기 제1 기준 지점의 수직 위치에서 상기 제2 기준 지점의 수직 위치를 직선으로 연결하는 수직선상에 상기 표적의 수직 위치가 존재할 수 있다.
또한, 상기 단계 (d1)에 있어서, 상기 수평선상에서 상기 제1 기준 지점과 제2 기준 지점 사이의 수평 거리(D1)에 대한 상기 제1 기준 지점과 상기 표적의 수평 위치 사이의 수평 거리(D3)의 비율에 상응하여, 상기 표적에 대한 패닝 각도가 계산될 수 있다.
또한, 상기 단계 (d2)에 있어서, 상기 수직선상에서 상기 제1 기준 지점과 제2 기준 지점 사이의 수직 거리(D4)에 대한 상기 제1 기준 지점과 상기 표적의 수직 위치 사이의 수직 거리(D6)의 비율에 상응하여, 상기 표적에 대한 틸팅 각도가 계산될 수 있다.
또한, 상기 복수의 기준 지점들이 3 개 이상의 지점들이고, 상기 단계 (d)에서, 상기 표적을 경유한 수평 거리가 가장 가까운 제1 기준 지점 및 제2 기준 지점이 검색되고, 상기 제1 기준 지점의 수평 위치에서 상기 제2 기준 지점의 수평 위치를 직선으로 연결하는 수평선상에 상기 표적의 수평 위치가 존재하며, 상기 수평선상에서 상기 제1 기준 지점과 제2 기준 지점 사이의 수평 거리(D1)에 대한 상기 제1 기준 지점과 상기 표적의 수평 위치 사이의 수평 거리(D3)의 비율에 상응하여, 상기 표적에 대한 패닝 각도가 계산될 수 있다.
또한, 상기 복수의 기준 지점들이 3 개 이상의 지점들이고, 상기 단계 (d)에서, 상기 표적을 경유한 수직 거리가 가장 가까운 제1 기준 지점 및 제2 기준 지점이 검색되고, 상기 제1 기준 지점의 수평 위치에서 상기 제2 기준 지점의 수직 위치를 직선으로 연결하는 수직선상에 상기 표적의 수직 위치가 존재하며, 상기 수직선상에서 상기 제1 기준 지점과 제2 기준 지점 사이의 수직 거리(D4)에 대한 상기 제1 기준 지점과 상기 표적의 수직 위치 사이의 수직 거리(D6)의 비율에 상응하여, 상기 표적에 대한 틸팅 각도가 계산될 수 있다.
본 발명의 실시예들에 의하면, 상기 기준 지점들에 대한 위치 좌표, 패닝 각도 및 틸팅 각도, 및 상기 표적의 위치 좌표에 따라 상기 표적에 대한 패닝 각도 및 틸팅 각도가 구해진다. 즉, 상기 기준 지점들이 이용되어 상기 표적에 대한 패닝 각도 및 틸팅 각도가 구해진다.
따라서, 카메라의 기울어짐 정보 및 위치 정보를 파악하지 않고서도 카메라가 레이더와 연동하여 표적을 추적할 수 있다.
따라서, 종래의 기술에서 카메라가 레이더와 연동하여 표적을 추적하기 위하여 카메라의 기울어짐 정보 및 위치 정보를 정밀하고 정확하게 파악하여야만 하는 어려움이 해소될 수 있다. 특히, 카메라의 고도 정보를 파악할 수 없는 2차원 레이더와 연동 카메라를 설치하기 위한 큰 어려움이 해소될 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예의 카메라 제어 방법에 따라 2 개의 기준 지점들이 설정됨을 보여주는 지도상의 2차원 도면이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예의 카메라 제어 방법에 따라 표적에 대한 카메라의 패닝 각도를 구하는 방법을 설명하기 위한 3차원 도면이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예의 카메라 제어 방법에 따라 표적에 대한 카메라의 틸팅 각도를 구하는 방법을 설명하기 위한 3차원 도면이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예의 카메라 제어 방법에 따라 도 1 내지 3의 카메라의 호스트 장치 또는 도 1 내지 3의 카메라 내의 제어부가 동작하는 과정을 보여주는 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 제2 실시예의 카메라 제어 방법에 따라 4 개의 기준 지점들이 설정됨을 보여주는 지도상의 2차원 도면이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시예의 카메라 제어 방법에 따라 도 5의 카메라의 호스트 장치 또는 도 5의 카메라 내의 제어부가 동작하는 과정을 보여주는 흐름도이다.
하기의 설명 및 첨부된 도면은 본 발명에 따른 동작을 이해하기 위한 것이며, 본 기술 분야의 통상의 기술자가 용이하게 구현할 수 있는 부분은 생략될 수 있다.
또한 본 명세서 및 도면은 본 발명을 제한하기 위한 목적으로 제공된 것은 아니고, 본 발명의 범위는 청구의 범위에 의하여 정해져야 한다. 본 명세서에서 사용된 용어들은 본 발명을 가장 적절하게 표현할 수 있도록 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.
이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들이 상세히 설명된다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예의 카메라(12) 제어 방법에 따라 2 개의 기준 지점들(Pr1, Pr2)이 설정됨을 보여주는 지도상의 2차원 도면이다. 도 1에서 참조 부호 1은 지도상의 2차원 평면을 가리킨다.
도 1을 참조하여 본 발명의 제1 실시예의 카메라(12) 제어 방법을 개괄하면 다음과 같다.
먼저 표적(Ta)의 감시 영역 주변에 위치하는 복수의 기준 지점들(Pr1, Pr2)이 설정된다. 또한, 복수의 기준 지점들(Pr1, Pr2)에 대한 패닝 각도 및 틸팅 각도가 설정된다. 여기에서, 복수의 기준 지점들(Pr1, Pr2)에 대한 위치 좌표, 패닝 각도 및 틸팅 각도가 카메라(12)의 호스트 장치(도시되지 않음) 또는 카메라(12)에 저장된다.
잘 알려져 있는 바와 같이, 카메라(12)의 호스트 장치와 카메라(12)는 통신 망으로 연결되어 실시간 통신을 수행한다.
다음에, 카메라(12)의 호스트 장치 또는 카메라(12) 내의 제어부는, 레이더(11)로부터 표적 정보가 수신되면 수신된 표적 정보로부터 표적의 위치 좌표를 구한다.
다음에, 카메라(12)의 호스트 장치 또는 카메라(12) 내의 제어부는, 기준 지점들(Pr1, Pr2)에 대한 위치 좌표, 패닝 각도 및 틸팅 각도, 및 표적(Ta)의 위치 좌표에 따라 표적(Ta)에 대한 패닝 각도 및 틸팅 각도를 구한다.
보다 상세하게는, 기준 지점들(Pr1, Pr2)에 대한 위치 좌표와 패닝 각도 및 표적(Ta)의 위치 좌표에 따라 표적(Ta)에 대한 패닝 각도가 구해진다. 또한, 기준 지점들(Pr1, Pr2)에 대한 위치 좌표와 틸팅 각도 및 표적(Ta)의 위치 좌표에 따라 표적(Ta)에 대한 틸팅 각도가 구해진다.
여기에서, 잘 알려져 있는 바와 같이, 표적(Ta)에 대한 패닝 각도 및 틸팅 각도에 상응하는 줌 배율 및 포커스 값이 추가적으로 구해질 수 있음은 물론이다.
다음에, 카메라(12)의 호스트 장치 또는 카메라(12) 내의 제어부는 구해진 패닝 각도 및 틸팅 각도에 따라 카메라(12)의 패닝 및 틸팅을 제어한다. 여기에서, 잘 알려져 있는 바와 같이, 상기 줌 배율 및 포커스 값에 따라 카메라(12)의 주밍 및 포커싱이 추가적으로 제어될 수 있음은 물론이다.
요약하면, 기준 지점들(Pr1, Pr2)이 이용되어 표적(Ta)에 대한 패닝 각도 및 틸팅 각도가 구해진다.
따라서, 카메라(12)의 기울어짐 정보 및 위치 정보를 파악하지 않고서도 카메라(12)가 레이더(11)와 연동하여 표적(Ta)을 추적할 수 있다.
따라서, 종래의 기술에서 카메라가 레이더와 연동하여 표적을 추적하기 위하여 카메라의 기울어짐 정보 및 위치 정보를 정밀하고 정확하게 파악하여야만 하는 어려움이 해소될 수 있다. 특히, 카메라의 고도 정보를 파악할 수 없는 2차원 레이더와 연동 카메라를 설치하기 위한 큰 어려움이 해소될 수 있다.
이하, 본 발명의 제1 실시예의 카메라 제어 방법이 보다 상세하게 설명된다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예의 카메라 제어 방법에 따라 표적(Ta)에 대한 카메라(12)의 패닝 각도를 구하는 방법을 설명하기 위한 3차원 도면이다. 도 2에서 참조 부호 2는 3차원 공간을 가리킨다.
도 2를 참조하면, 복수의 기준 지점들이 제1 기준 지점(Pr1) 및 제2 기준 지점(Pr2)이고, 제1 기준 지점(Pr1)의 수평 위치에서 제2 기준 지점(Pr2)의 수평 위치를 직선으로 연결하는 수평선상에 표적(Ta)의 수평 위치가 존재한다.
여기에서, 상기 수평선상에서 제1 기준 지점(Pr1)과 제2 기준 지점(Pr2) 사이의 수평 거리(D1)에 대한 제1 기준 지점(Pr1)과 표적(Ta)의 수평 위치 사이의 수평 거리(D3)의 비율(D1 : D3)에 상응하여, 표적(Ta)에 대한 패닝 각도가 계산된다.
도 2에서, 참조 부호 D2는 표적(Ta)과 제2 기준 지점(Pr2) 사이의 수평 거리, θ2는 표적(Ta)과 제2 기준 지점(Pr2) 사이의 패닝 각도, 그리고 θ3은 제1 기준 지점(Pr1)과 표적(Ta) 사이의 패닝 각도를 각각 가리킨다.
따라서, 아래의 수학식 1이 성립한다.
Figure 112011004877349-pat00001
즉, 제1 기준 지점(Pr1)과 표적(Ta) 사이의 패닝 각도 θ3은 아래의 수학식 2에 의하여 구할 수 있다.
Figure 112011004877349-pat00002
물론, 제1 기준 지점(Pr1)의 패닝 각도가 θ11이라면, 표적(Ta)의 패닝 각도는 (θ11 + θ3)이 된다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예의 카메라 제어 방법에 따라 표적에 대한 카메라(12)의 틸팅 각도를 구하는 방법을 설명하기 위한 3차원 도면이다. 도 3에서 도 2와 동일한 참조 부호는 동일한 기능의 대상을 가리킨다.
도 3을 참조하면, 복수의 기준 지점들이 제1 기준 지점(Pr1) 및 제2 기준 지점(Pr2)이고, 제1 기준 지점(Pr1)의 수직 위치에서 제2 기준 지점(Pr2)의 수직 위치를 직선으로 연결하는 수직선상에 표적(Ta)의 수직 위치가 존재한다.
여기에서, 상기 수직선상에서 제1 기준 지점(Pr1)과 제2 기준 지점(Pr2) 사이의 수직 거리(D4)에 대한 제1 기준 지점(Pr1)과 표적(Ta)의 수직 위치 사이의 수직 거리(D6)의 비율(D4 : D6)에 상응하여, 표적(Ta)에 대한 패닝 각도가 계산된다.
도 3에서, 참조 부호 D5는 표적(Ta)과 제2 기준 지점(Pr2) 사이의 수평 거리, θ5는 표적(Ta)과 제2 기준 지점(Pr2) 사이의 틸팅 각도, 그리고 θ6은 제1 기준 지점(Pr1)과 표적(Ta) 사이의 패닝 각도를 각각 가리킨다.
따라서, 아래의 수학식 3이 성립한다.
Figure 112011004877349-pat00003
즉, 제1 기준 지점(Pr1)과 표적(Ta) 사이의 패닝 각도 θ6은 아래의 수학식 4에 의하여 구할 수 있다.
Figure 112011004877349-pat00004
물론, 제1 기준 지점(Pr1)의 틸팅 각도가 θ12라면, 표적(Ta)의 패닝 각도는 (θ12 + θ6)이 된다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예의 카메라 제어 방법에 따라 도 1 내지 3의 카메라(12)의 제어부가 동작하는 과정을 보여준다. 상기한 바와 같이, 복수의 기준 지점들(Pr1, Pr2)에 대한 위치 좌표, 패닝 각도 및 틸팅 각도가 카메라(12)의 호스트 장치(도시되지 않음) 또는 카메라(12)에 저장된다.
상기한 바와 같이, 카메라(12)의 호스트 장치와 카메라(12)는 통신 망으로 연결되어 실시간 통신을 수행한다.
도 1 내지 4를 참조하여, 도 4의 동작 과정을 설명하면 다음과 같다.
레이더(11)로부터의 표적 정보가 카메라(12)의 호스트 장치 또는 카메라(12) 내의 제어부에 수신되면(단계 S41), 카메라(12)의 호스트 장치 또는 카메라(12) 내의 제어부는 수신된 표적 정보로부터 표적(Ta)의 위치 좌표를 구한다(단계 S42).
다음에, 카메라(12)의 호스트 장치 또는 카메라(12) 내의 제어부는, 두 기준 지점들(Pr1, Pr2)에 대한 위치 좌표 및 패닝 각도에 따라 표적(Ta)의 패닝 각도를 구한다(단계 S43). 즉, 기준 지점들(Pr1, Pr2)에 대한 위치 좌표와 패닝 각도 및 표적(Ta)의 위치 좌표에 따라 표적(Ta)에 대한 패닝 각도가 구해진다. 단계 S43은 도 2를 참조하여 상세히 설명되었다.
다음에, 카메라(12)의 호스트 장치 또는 카메라(12) 내의 제어부는, 두 기준 지점들(Pr1, Pr2)에 대한 위치 좌표 및 틸팅 각도에 따라 표적(Ta)의 틸팅 각도를 구한다(단계 S44). 즉, 기준 지점들(Pr1, Pr2)에 대한 위치 좌표와 틸팅 각도 및 표적(Ta)의 위치 좌표에 따라 표적(Ta)에 대한 틸팅 각도가 구해진다. 단계 S44는 도 3을 참조하여 상세히 설명되었다.
다음에, 카메라(12)의 호스트 장치 또는 카메라(12) 내의 제어부는, 표적(Ta)에 대한 패닝 각도 및 틸팅 각도에 상응하는 줌 배율 및 포커스 값을 구한다(단계 S45).
다음에, 카메라(12)의 호스트 장치 또는 카메라(12) 내의 제어부는 구해진 패닝 각도, 틸팅 각도, 줌 배율, 및 포커스 값에 따라 카메라(12)의 패닝, 틸팅, 주밍, 및 포커싱을 제어한다(단계 S46).
도 5는 본 발명의 제2 실시예의 카메라 제어 방법에 따라 4 개의 기준 지점들(Pr1 내지 Pr4)이 설정됨을 보여주는 지도상의 2차원 도면이다. 도 5에서 참조 부호 1은 지도상의 2차원 평면을 가리킨다. 도 6은 본 발명의 제2 실시예의 카메라 제어 방법에 따라 도 5의 카메라(12)의 제어부가 동작하는 과정을 보여준다.
도 5를 도 1과 비교하여 보면, 도 1의 실시예에서는 2 개의 기준 지점들(Pr1, Pr2)이 설정됨에 반하여, 도 5의 실시예에서는 4 개의 기준 지점들(Pr1 내지 Pr4)이 레이더(11)의 관심 영역(5) 주변에 설정됨을 알 수 있다. 또한, 잘 알려져 있는 바와 같이, 레이더(11)의 관심 영역(ROI : Region Of Interest, 5) 안에 표적(Ta)이 진입하면 카메라(12)가 연동하여 표적(Ta)을 추적한다.
그 밖에 도 5의 실시예의 기본적인 카메라 제어 방법은 도 1의 실시예의 것과 같다. 따라서 상기 차이점들을 중심으로 도 5 및 6을 참조하여 본 발명의 제2 실시예를 설명하면 다음과 같다.
레이더(11)로부터의 표적 정보가 카메라(12)의 호스트 장치 또는 카메라(12) 내의 제어부에 수신되면(단계 S601), 카메라(12)의 호스트 장치 또는 카메라(12) 내의 제어부는 표적(Ta)이 관심 영역(5) 안에 존재하는지를 판단한다(단계 S602). 표적(Ta)이 관심 영역(5) 안에 존재할 경우, 카메라(12)의 호스트 장치 또는 카메라(12) 내의 제어부는 아래의 단계들을 수행한다.
먼저, 카메라(12)의 호스트 장치 또는 카메라(12) 내의 제어부는 수신된 표적 정보로부터 표적(Ta)의 위치 좌표를 구한다(단계 S603).
다음에, 카메라(12)의 호스트 장치 또는 카메라(12) 내의 제어부는 표적을 경유한 수평 거리가 가장 가까운 두 지점들 예를 들어, 도 5의 경우에 제1 기준 지점(Pr1) 및 제2 기준 지점(Pr2)을 검색한다(단계 S604).
다음에, 카메라(12)의 호스트 장치 또는 카메라(12) 내의 제어부는, 두 기준 지점들(Pr1, Pr2)에 대한 위치 좌표 및 패닝 각도에 따라 표적(Ta)의 패닝 각도를 구한다(단계 S605). 여기에서, 제1 기준 지점(Pr1)의 수평 위치에서 제2 기준 지점(Pr2)의 수평 위치를 직선으로 연결하는 수평선상에 표적(Ta)의 수평 위치가 존재한다(도 2 참조). 즉, 기준 지점들(Pr1, Pr2)에 대한 위치 좌표와 패닝 각도 및 표적(Ta)의 위치 좌표에 따라 표적(Ta)에 대한 패닝 각도가 구해진다. 단계 S605는 도 2를 참조하여 상세히 설명된 바와 같다.
다음에, 카메라(12)의 호스트 장치 또는 카메라(12) 내의 제어부는 표적을 경유한 수직 거리가 가장 가까운 두 지점들 예를 들어, 도 5의 경우에 제1 기준 지점(Pr1) 및 제2 기준 지점(Pr2)을 검색한다(단계 S606).
다음에, 카메라(12)의 호스트 장치 또는 카메라(12) 내의 제어부는, 두 기준 지점들(Pr1, Pr2)에 대한 위치 좌표 및 틸팅 각도에 따라 표적(Ta)의 틸팅 각도를 구한다(단계 S607). 여기에서, 제1 기준 지점(Pr1)의 수직 위치에서 제2 기준 지점(Pr2)의 수직 위치를 직선으로 연결하는 수직선상에 표적(Ta)의 수직 위치가 존재한다(도 3 참조). 즉, 기준 지점들(Pr1, Pr2)에 대한 위치 좌표와 틸팅 각도 및 표적(Ta)의 위치 좌표에 따라 표적(Ta)에 대한 틸팅 각도가 구해진다. 단계 S607은 도 3을 참조하여 상세히 설명된 바와 같다.
다음에, 카메라(12)의 호스트 장치 또는 카메라(12) 내의 제어부는, 표적(Ta)에 대한 패닝 각도 및 틸팅 각도에 상응하는 줌 배율 및 포커스 값을 구한다(단계 S608).
다음에, 카메라(12)의 호스트 장치 또는 카메라(12) 내의 제어부는 구해진 패닝 각도, 틸팅 각도, 줌 배율, 및 포커스 값에 따라 카메라(12)의 패닝, 틸팅, 주밍, 및 포커싱을 제어한다(단계 S609).
이상 설명된 바와 같이, 본 발명에 따른 실시예들에 의하면, 기준 지점들에 대한 위치 좌표, 패닝 각도 및 틸팅 각도, 및 표적의 위치 좌표에 따라 표적에 대한 패닝 각도 및 틸팅 각도가 구해진다. 즉, 기준 지점들이 이용되어 표적에 대한 패닝 각도 및 틸팅 각도가 구해진다.
따라서, 카메라의 기울어짐 정보 및 위치 정보를 파악하지 않고서도 카메라가 레이더와 연동하여 표적을 추적할 수 있다.
따라서, 종래의 기술에서 카메라가 레이더와 연동하여 표적을 추적하기 위하여 카메라의 기울어짐 정보 및 위치 정보를 정밀하고 정확하게 파악하여야만 하는 어려움이 해소될 수 있다. 특히, 카메라의 고도 정보를 파악할 수 없는 2차원 레이더와 연동 카메라를 설치하기 위한 큰 어려움이 해소될 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 본 발명을 구현할 수 있음을 이해할 것이다. 그러므로 상기 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 특허청구범위에 의해 청구된 발명 및 청구된 발명과 균등한 발명들은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 한다.
레이더 외의 감시 분야에도 이용될 가능성이 있다.
1...지도상의 2차원 평면, 11...레이더,
12...카메라, Pr1, Pr2...기준 지점들,
Ta...표적, 2...3차원 공간,
D1...제1 기준 지점과 제2 기준 지점 사이의 수평 거리,
D2...표적과 제2 기준 지점 사이의 수평 거리,
D3...제1 기준 지점과 표적 사이의 수평 거리,
θ2...표적과 제2 기준 지점 사이의 패닝 각도,
θ3...제1 기준 지점과 표적 사이의 패닝 각도,
D4...제1 기준 지점과 제2 기준 지점 사이의 수직 거리,
D5...표적과 제2 기준 지점 사이의 수직 거리,
D6...제1 기준 지점과 표적 사이의 수직 거리,
θ5...표적과 제2 기준 지점 사이의 틸팅 각도,
θ6...제1 기준 지점과 표적 사이의 틸팅 각도,
Pr1 내지 Pr4...기준 지점들.

Claims (9)

  1. 레이더로부터의 표적 정보에 따라 표적을 촬영하기 위한 카메라 제어 방법에 있어서,
    (a) 상기 표적의 감시 영역 주변에 위치하는 복수의 기준 지점들을 설정하는 단계;
    (b) 상기 복수의 기준 지점들에 대한 패닝 각도 및 틸팅 각도를 설정하는 단계;
    (c) 상기 레이더로부터 표적 정보가 수신되면, 수신된 표적 정보로부터 표적의 위치 좌표를 구하는 단계;
    (d) 상기 기준 지점들에 대한 위치 좌표, 패닝 각도 및 틸팅 각도, 및 상기 표적의 위치 좌표에 따라 상기 표적에 대한 패닝 각도 및 틸팅 각도를 구하는 단계; 및
    (e) 구해진 패닝 각도 및 틸팅 각도에 따라 상기 카메라의 패닝 및 틸팅을 제어하는 단계를 포함한 카메라 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 단계 (a)와 단계 (b)에서 상기 복수의 기준 지점들에 대한 위치 좌표, 패닝 각도 및 틸팅 각도가 상기 카메라의 호스트 장치 및 상기 카메라 중에서 어느 하나에 저장되고,
    상기 단계 (c) 내지 (e)를 상기 카메라의 호스트 장치 및 상기 카메라 내의 제어부 중에서 어느 하나가 수행하는 카메라 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 단계 (d)에서, 상기 표적에 대한 패닝 각도 및 틸팅 각도에 상응하는 줌 배율 및 포커스 값이 구해지고,
    상기 단계 (e)에서, 구해진 줌 배율 및 포커스 값에 따라 상기 카메라의 주밍 및 포커싱이 제어되는 카메라 제어 방법.
  4. 제2항에 있어서, 상기 단계 (d)가,
    (d1) 상기 기준 지점들에 대한 상기 위치 좌표와 패닝 각도 및 상기 표적의 위치 좌표에 따라 상기 표적에 대한 패닝 각도를 구하는 단계; 및
    (d2) 상기 기준 지점들에 대한 상기 위치 좌표와 틸팅 각도 및 상기 표적의 위치 좌표에 따라 상기 표적에 대한 틸팅 각도를 구하는 단계를 포함한 카메라 제어 방법.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제4항에 있어서,
    상기 복수의 기준 지점들이 3 개 이상의 지점들이고,
    상기 단계 (d)에서,
    상기 표적을 경유한 수평 거리가 가장 가까운 제1 기준 지점 및 제2 기준 지점이 검색되고,
    상기 제1 기준 지점의 수평 위치에서 상기 제2 기준 지점의 수평 위치를 직선으로 연결하는 수평선상에 상기 표적의 수평 위치가 존재하며,
    상기 수평선상에서 상기 제1 기준 지점과 제2 기준 지점 사이의 수평 거리(D1)에 대한 상기 제1 기준 지점과 상기 표적의 수평 위치 사이의 수평 거리(D3)의 비율에 상응하여, 상기 표적에 대한 패닝 각도가 계산되는 카메라 제어 방법.
  9. 제4항에 있어서,
    상기 복수의 기준 지점들이 3 개 이상의 지점들이고,
    상기 단계 (d)에서,
    상기 표적을 경유한 수직 거리가 가장 가까운 제1 기준 지점 및 제2 기준 지점이 검색되고,
    상기 제1 기준 지점의 수평 위치에서 상기 제2 기준 지점의 수직 위치를 직선으로 연결하는 수직선상에 상기 표적의 수직 위치가 존재하며,
    상기 수직선상에서 상기 제1 기준 지점과 제2 기준 지점 사이의 수직 거리(D4)에 대한 상기 제1 기준 지점과 상기 표적의 수직 위치 사이의 수직 거리(D6)의 비율에 상응하여, 상기 표적에 대한 틸팅 각도가 계산되는 카메라 제어 방법.
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