KR100720595B1

KR100720595B1 - 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시시스템 및 그 방법

Info

Publication number: KR100720595B1
Application number: KR1020060073033A
Authority: KR
Inventors: 박창호; 이경재; 오상환; 유재식; 이도한; 정익중; 이동문; 안용호
Original assignee: 주식회사 아이센텍이엔씨; 한국전력공사
Priority date: 2006-08-02
Filing date: 2006-08-02
Publication date: 2007-05-21

Abstract

본 발명은 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 시스템 및 그 방법을 제공하기 위한 것으로, 관리서버에서 레이다 신호 처리부를 통해 수신한 레이다 데이터를 2차원 영상으로 변환하여 마스크 맵을 이용한 고정 물표 제거 및 선형 이동 예측 알고리즘을 적용하여 물표 획득 및 추적하며, 물표의 정보를 데이터베이스에 기록 관리하며, 다수의 사용자에게 네트워크 망을 통해 서비스함으로서, 레이다 시스템에 의해 얻어지는 2차원 위치 데이터에 고화질의 카메라 영상을 부가하여 디스플레이 장치 상에 조작자가 인식하기 용이하고 표적의 정체를 식별 가능하도록 하여 감시 대상 구역에서 포착된 물체를 원격에서 추적 감시할 수 있게 되는 것이다.

레이다, CCD 카메라, 열화상 카메라, 화상 감시, 자동 추적

Description

자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 시스템 및 그 방법{Smart video monitoring system and method communicating with auto-tracking radar system}

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 시스템의 구성을 개략적으로 보인 블록구성도이다.

도 2는 도 1에서 송신부의 상세블록도이다.

도 3은 도 1에서 수신처리부의 상세블록도이다.

도 4는 도 1 내지 도 3의 구현 예를 보인 개념도이다.

도 5는 도 3에서 관리서버의 일 구성예를 보인 상세블록도이다.

도 6은 도 3에서 관리서버의 데이터 흐름을 보인 상세블록도이다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 방법을 보인 흐름도이다.

도 8은 도 7에서 레이다 신호 처리의 상세흐름도이다.

도 9는 도 7에서 영상 처리의 상세흐름도이다.

도 10은 도 7에서 표적 처리의 상세흐름도이다.

도 11은 본 발명의 레이다 신호 처리부에서의 맵핑 동작을 설명하기 위한 개념도이다.

도 12는 본 발명의 레이다 신호 처리부에서의 레이다 신호 변환 동작을 설명하기 위한 개념도이다.

도 13은 본 발명의 레이다 신호 처리부에서의 디스플레이 맵핑 동작을 설명하기 위한 개념도이다.

도 14는 본 발명의 영상 처리부에서의 영상 합성 동작을 설명하기 위한 개념도이다.

도 15는 본 발명의 영상 처리부에서의 타겟 이미지의 생성 동작을 설명하기 위한 개념도이다.

도 16은 본 발명의 표적 처리부에서의 표적 처리 결과를 설명하기 위한 개념도이다.

도 17은 본 발명의 리시버의 사전 감시구역 설정을 설명하기 위한 개념도이다.

도 18은 본 발명에서 레이다 데이터 프로세싱을 실제로 나타낸 시뮬레이션 도이다.

도 19는 본 발명에 의해 레이다/영상관제 모니터링 프로그램의 구현 예를 보인 도면이다.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

100 : 송신부

110 : 안테나부

120 : 임베디드 레이다 데이터 변환장치

130 : 영상감시부

131 : CCD 카메라

132 : 열화상 카메라

133 : 리시버

200 : 전송 처리부

210 : 광송신부

220 : 광수신부

300 : 수신처리부

310 : DVR

320 : 관리서버

321 : 레이다 신호 처리부

322 : 영상 처리부

323 : 표적 처리부

324 : 서비스부

325 : 비디오 제어부

326 : 모니터링부

330 : 임베디드 비디오 스위처

340 : 사용자 단말기

350 : 스위칭허브

360 : 디스플레이 장치

본 발명은 레이다 시스템에 관한 것으로, 특히 레이다 시스템에 의해 얻어지는 2차원 위치 데이터에 고화질의 카메라 영상을 부가하여 디스플레이 장치 상에 조작자가 인식하기 용이하고 표적의 정체를 식별 가능하도록 하여 감시 대상 구역에서 포착된 물체를 원격에서 추적 감시하기에 적당하도록 한 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

종래의 레이다 시스템은 안테나, 송수신기, 레이다 신호처리기 및 레이다 화면 표시기를 구비한다.

안테나는 전파를 투사하거나 입사한다. 안테나는 360도로 회전하면서 입사 및 투사 동작을 한다. 송수신기는 전파를 안테나로부터 수신하거나 송신한다. 레이다 신호처리기는 전파 투사에 대한 알고리즘 및 대상물을 맞고 반사된 전파를 해석하여 처리하는 알고리즘을 가진다. 레이다 화면 표시기는 신호 처리기에서 처리된 대상물의 위치를 강한 점으로서 나타낸다.

이러한 시스템에서는 표적의 위치정보는 알 수 있으나 표적을 구체적으로 식별하는 것이 불가능하다.

또한 종래의 레이다 시스템은 군사용 또는 항해용 등의 특수한 목적에 중심을 두고 있고, 콘솔 또는 전용망(전화선)을 통한 점대점(Peer to Peer) 네트워크로 구성하여 확장시 비용이 과다하게 소요되고, 숙련된 레이다 전문 운영요원이 있어야하며, 정밀한 감시관찰을 위해서는 고성능의 레이다 도입이 불가피한 문제점들이 있었다.

이에 본 발명은 상기와 같은 종래의 제반 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 본 발명의 목적은 레이다 시스템에 의해 얻어지는 2차원 위치 데이터에 고화질의 카메라 영상을 부가하여 디스플레이 장치 상에 조작자가 인식하기 용이하고 표적의 정체를 식별 가능하도록 하여 감시 대상 구역에서 포착된 물체를 원격에서 추적 감시할 수 있는 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 시스템 및 그 방법을 제공하는데 있다.

또한 본 발명의 다른 목적은 원격 조작이 가능하며, 관측한 표적의 2차원 위치 데이터와 더불어 시각적으로 인식할 수 있는 카메라 영상데이터를 함께 제공할 수 있는 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 시스템 및 그 방법을 제공하는데 있다.

이하, 상기와 같은 본 발명, 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 시스템 및 그 방법의 기술적 사상에 따른 일실시예를 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구 성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 판례 등에 따라 달라질 수 있으며, 이에 따라 각 용어의 의미는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 해석되어야 할 것이다.

먼저 본 발명은 레이다 시스템에 의해 얻어지는 2차원 위치 데이터에 고화질의 카메라 영상을 부가하여 디스플레이 장치 상에 조작자가 인식하기 용이하고 표적의 정체를 식별 가능하도록 하여 감시 대상 구역에서 포착된 물체를 원격에서 추적 감시하고자 한 것이다.

그래서 본 발명은 레이다 감시 정보의 미흡함을 카메라 연동으로 정확성을 증가시키고, 근거리 성능의 보급형 레이다를 화상 시스템으로 연계함으로써 시스템 도입 비용을 낮추며, 개방형 인터넷 프로토콜(Internet Protocol:IP)을 레이다 통신 프로토콜로 채택함으로써 네트워크 확장이 용이하도록 하고자 한다. 또한 PC(Personal Computer)에서 작동하는 레이다 감시 모니터링 S/W(Software)를 사용함으로써 편의성과 모니터링의 자동화가 용이하도록 하며, 카메라를 이용하는 화상감시 시스템과 연계함으로써 다양한 감시정보(산불, 해양오염)에 응용 할 수 있도록 확장 가능한 시스템을 구축하고, 데이터베이스에 감시정보를 기록 관리함으로써 체계적인 감시운영 작업에 도움이 되도록 하고자 한다.

이를 위해 본 발명에서는 보급형 탐색 레이다를 이용하여 넓은 지역에 대한 감시를 수행하며, 음영 지역에 대한 관찰 및 물표의 정확한 식별과 추적을 위해 강 력한 줌 카메라 및 열화상 카메라를 결합한 시스템을 인터넷 프로토콜을 이용하여 운영함으로써 감시 영역과 운영 영역에서 통합적, 개방적, 확장적인 시스템을 제안한다.

일반적으로 도서 지역에 대한 전력 및 통신 수요의 증가에 따라 해저 케이블의 시설이 증가 하고 있다. 케이블의 시설에 들어가는 비용 이외에도 케이블의 훼손에 대한 유지와 보수비용이 크며, 더구나 케이블 훼손으로 인한 손실은 실로 엄청나다. 또한 민간인 및 순찰 선박에 의존하는 간접 감시 방식으로 인해 신속성이 떨어지고 감시구역의 확장에 한계를 가지고 있다.

또한 테러가 국제화 되고 그 대담성이 커지고 있는 상황에서 국가의 중요한 물류 기지인 항만에 대한 감시정보시스템 구축은 필수적이다. 감시 대상이 넓기 때문에 카메라 시설만을 이용한 방재 시스템의 구축에는 많은 예산이 소요되며, 이를 운영하기 위해서도 끊임없는 투자가 요구 된다.

위험 시설 및 군사 분계선 지역 등의 주요 국가 주요 시설 구역에서는 경계근무, 울타리감지, 화상감지 다양한 방법으로 감시 관찰이 행하여지고 있다. 이 역시 넓은 지역에 24시간 감시를 하여야 하고, 숙련된 운영요원의 배치가 불가피 한 실정이다.

이 때문에 본 발명에서는 근거리 성능의 레이다를 장치함으로써 넓은 지역의 감시를 한 번에 해결하며, 레이다 감시 음영 지역에 카메라를 시설하여 감시함으로써 도입 비용을 절감할 수 있으며, 주야간 , 정밀한 감시시스템 운영이 가능하다.

기존의 레이다 운영요원을 통한 시설 운영과 감시 업무는 사람 위주의 운영 시스템을 가지고 있으며, 이에 따라 운영요원의 숙련도와 레이다의 성능, 환경에 밀접한 영향을 받고 있다. 이러한 단점을 강력한 줌 기능의 화상카메라를 이용하여 감시대상을 정확히 식별하며, 추적까지 할 수 있는 시스템을 도입함으로써 레이다 감시정보 시스템의 성능을 향상 시킬 수 있다. 또한 카메라 및 울타리 감지와 같은 센서 위주의 수동적인 감시시스템에서 광대역의 능동적 레이다 모니터링 시스템을 도입은 절실하다 할 것이다.

그래서 본 발명에 따른 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 시스템은, 안테나부를 통해 표적에 관한 위치데이터를 생성하고 영상감시부를 통해 위치데이터와 연동된 화상데이터를 생성하는 송신부와, 상기 송신부의 데이터를 입력받아 이를 저장하고 실시간으로 사용자가 볼 수 있도록 상기 송신부의 동작을 제어하는 수신처리부, 그리고 상기 송신부와 상기 수신처리부의 데이터 통신을 위한 전송 처리부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.

이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 시스템 및 그 방법을 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 시스템의 구성을 개략적으로 보인 블록구성도로서, 표적의 레이다 위치 데이터를 출력하는 송신부(100)와, 송신부의 출력신호를 입력받고 이에 응답하여 송신부에 제어신호를 출력하는 수신처리부(300), 그리고 송신부와 수신처리부(300) 사이에서 데이터를 광신호 형태로 전달하는 전송 처리부(200)로 이루어진다.

또한 도 2는 도 1에서 송신부의 상세블록도이고, 도 3은 도 1에서 수신처리부의 상세블록도이며, 도 4는 도 1 내지 도 3의 구현예를 보인 개념도이다.

도 2 내지 도 3을 참조하여 상기 송신부(100)와 수신처리부(300)의 구성을 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.

상기 송신부(100)는 도 2에 도시한 바와 같이, 안테나부(110), 임베디드 레이다 데이터 변환장치(120) 및 영상감시부(130)로 구성되며, 데이터 전송수단인 전송 처리부(200)를 매개로 하여 도 3에 도시한 디스플레이 장치(360)를 갖는 관리서버(320), 임베디드 비디오 스위처(330), DVR(310), 스위칭허브(350) 및 다수의 사용자 단말기(340)를 포함하여 구성되는 수신처리부(300)와 연결되어 표적의 정보를 수신처리부(300)에 전달하며 수신처리부(300)의 제어에 따라 구동하게 된다.

안테나부(110)는 회전하면서 감시 대상 영역에 레이다 빔을 송신하고 표적이 발견된 경우 표적으로부터 반사된 입사파를 수신하기 위한 안테나와, 안테나의 구동을 물리적으로 제어하는 페디스탈(Pedestal)과, 도파관 및 전체적인 외관을 형성하는 하우징을 포함하여 구성된다.

안테나부(110)는 표적으로부터 반사된 복귀 신호를 처리하여 위치데이터를 제공하기 위한 임베디드 레이다 데이터 변환장치(120)와 연결된다. 임베디드 레이다 데이터 변환장치(120)는 안테나부(110)에서 획득한 위치정보를 자체화면상에 출력함과 더불어 레이다 복귀 신호를 아날로그-디지털 변환하여 관리서버(320)로 전송할 수 있도록 한다.

안테나부(110)와 함께 설치되는 영상감시부(130)는 표적의 레이다 위치데이 터에 영상데이터를 부가하여 획득하기 위한 것으로 CCD 카메라(131)와 열화상 카메라(132) 및 리시버(receiver:133)로 구성된다. CCD 카메라(131)는 고해상도의 영상을 출력을 가지며 야간에도 촬영이 가능한 특징을 가진다.

영상감시부(130)는 입력되는 제어신호에 따라 24시간 작동하며 안테나부(110)와 연동하여 표적을 촬영하게 되는데, 주간이나 평상시 기후환경에서는 CCD 카메라(131)가 작동하고, 야간이나 안개, 강우, 및 강설 등의 악천후로 CCD 카메라(131)의 촬영이 불리할 경우에는 열화상 카메라(132)가 작동하게 된다. 또한 카메라에는 줌렌즈(Zoom Lens)가 장착되어 원거리의 물체를 확대된 영상으로 촬영하는 것이 가능하다. 그리고 CCD 카메라(131) 및 열화상 카메라(132)의 외부에 하우징을 형성하여 변화하는 기후로부터 장비를 보호하며, 하우징 내부에는 히터와 블로어가 내장되어 내부의 온도를 일정하게 유지함으로써 최적의 조건에서 카메라가 작동될 수 있도록 한다.

CCD 및 열화상 카메라(131, 132)에는 제어신호에 응답하여 카메라의 구동과 전원을 제어하는 리시버(receiver:133)가 결합 되어있다. 즉 리시버(133)는 CCD 및 열화상 카메라(131, 132)를 상하(tilt)/좌우(pan)로 움직이는 기능과, 확대/축소(zoom)기능, 촛점 조절(focus)기능, 및 사전 감시 구역 설정(preset)기능 등 각종 제어가 가능하다.

다음으로, 송신부(100)에서 출력된 데이터를 수신처리부(300)에 광신호의 형태로 전달하는 전송 처리부(200)는 송신부(100)측에 결합 된 광송신부(210)와 수신처리부(300)측에 결합 된 광수신부(220)를 포함하여 구성된다.

광신호 전송 기술은 전송 경로 상에 정보가 광신호 형태로 전달되는 기술로 유선 전송과 무선 전송으로 나눌 수 있는데, 유선 전송은 특히 대량의 정보를 정확하게 전달하기 위한 수단으로 주로 쓰이고 있다. 전송 매질로 자유 공간을 이용하는 무선 광신호 전송 기술도 단거리에서 일부 실용화되어 있으나 주로 장/단거리 대용량 전송을 위하여 유리 등으로 만들어진 광섬유 선로를 이용하는 유선 광신호 전송 기술이 보편적으로 이용되고 있다.

광송신부(210)는 표적으로부터 획득하여 디지털 변환된 레이다 위치데이터와 카메라에서 촬영한 영상데이터를 광신호로 전환하는 광변조(optical modulation) 단계 및 복수의 신호를 동시에 통신하는 광다중화(optical multiplexing) 단계를 통해 원거리 전송이 가능한 형태로 변환시킨다.

광수신부(220)는 광송신부(210)로 부터 유선이나 무선을 통해 전송된 표적 데이터를 입력받아 광복조(optical modulation) 및 광분배(optical distribution) 단계를 거쳐 수신처리부(300)에 전달하게 된다.

마지막으로, 상기 도 3에 도시한 수신처리부(300)는 시스템을 전체적으로 관리하고 송신부(100)로부터 인가된 레이다 위치데이터 및 카메라의 영상데이터를 프로세스 하며 송신부(100)의 구동 및 데이터 송신을 제어하는 관리서버(320)와, CCD 카메라(131)와 열화상 카메라(132)가 촬영한 영상신호를 디지털 신호로 전환하고 사용자 단말기(340)에 영상데이터를 제공하는 임베디드 비디오 스위처(Embedded Video Switcher:330), 임베디드 비디오 스위처(330)에서 출력되는 아날로그 영상을저장 관리하는 DVR(Digital Video Recorder,310), 그리고 다수의 사용자 단말기 (340)를 포함하여 구성된다.

임베디드 비디오 스위처(330)에서는 카메라(131, 132)에서 촬영한 표적의 동영상을 포함하는 아날로그 영상 데이터를 입력받아 DVR(310)로 출력한다. DVR(310)에서는 입력된 아날로그 영상데이터를 디지털 형태로 전환하고 동영상 표준 포맷으로 영상을 녹화함으로써 송신부(100)의 카메라(131, 132)가 촬영한 표적의 영상데이터를 관리하게 된다.

관리서버(320)는 송신부(100)로부터 입력된 신호를 레이다 신호 처리부(321), 영상 처리부(322), 표적 처리부(323) 등의 데이터 처리과정을 통해 표적에 대한 추적 및 기록 작업을 수행과 함께 리시버(133)를 적절히 제어하며, 서비스부(324)를 통해 디스플레이 장치(360)와 사용자 단말기(340)에게 통합 감시 정보를 제공한다.

관리서버(320)의 레이다 신호 처리부(321)는 사람의 눈으로 표적을 식별 가능하도록 1차원 3bit 레벨의 안테나 신호를 2차원의 해상도 1280x1280(pixel)인 이미지로 변환하며, 영상 처리부(322)에서 정확한 표적 추적을 위하여 2차원 이미지에서 감시대상에서 제외되는 물표를 제거하고, 잡상을 최소화하는 영상 처리과정을 수행한다. 표적 처리부(323)는 영상 처리부(322)에서 얻어진 이미지에서 물표의 속도, 위치, 크기, 이동 방향을 추출하여 감시 대상 표적을 찾아내고 이에 대한 추적을 시작한다. 표적관리를 위해 표적에 추적 번호를 부여하며, 표적의 추적시각, 이동경로와 속도 등의 표적 정보를 데이터베이스에 기록한다.

표적에 대한 추적이 시작됨과 동시에 표적 처리부(323)는 표적의 이동상황 에 따라 표적 위치정보를 송신부(100)에 전달하여 2대의 카메라(131, 132)가 최적의 조건에서 표적을 촬영하도록 제어하게 된다. 이는 표적의 실제 위치 값과 가장 근사한 리시버(133)에서 사전 설정(preset)한 구역을 찾아 송신부(100)에 전달하는 방식을 취한다.

관리서버(320)의 서비스부(324)는 웹서비스를 통해 다수의 사용자 단말기(340)에게 표적의 감시정보를 제공한다. 서비스부(324)에서 제공하는 서비스는 시스템 보안을 위한 로그인 서비스, 감시정보 서비스, 2대의 카메라(131, 132)를 제어하기 위한 리시버(133) 원격 제어 이다. 감시정보 서비스는 데이터베이스에 의해 기록된 표적 정보와 전자해도를 합성하여 제공함으로써 사용자의 판독이 용이하도록 한다. 서비스부(324)는 사용자 단말기(340)로부터 수신한 카메라(131, 132) 원격제어 정보를 전송 처리부(200)를 거쳐 리시버(133)로 전송하도록 하여 표적에 관한 구체적인 시각정보를 얻을 수 있도록 한다.

또한 디스플레이 장치(360)는 해상도 SXGA(1280x1024)를 가지며 관리서버(320)에 의해 프로세스된 표적의 위치데이터 및 임베디드 비디오 스위치(330)의 영상데이터를 표시하기 위해 관리서버(320)에 결합 된다.

다수의 사용자 단말기(340)는 스위칭 허브(350)를 통해 관리서버(320)에 연결되는데, 관리서버(320)의 서비스부(324)에서는 로그인 과정을 통해 등록된 사용자가 접속하는 경우 전체 시스템을 제어할 수 있는 권한을 사용자에게 부여하게 된다. 따라서 사용자 단말기(340)에서는 송신부(100)에서 수신처리부(300)로의 데이터 전송을 원격에서 제어하고, 송신부(100)의 안테나부(110) 및 카메라(131, 132) 의 움직임을 적절하게 제어하며, 표적 데이터를 디스플레이 장치(360)에 재현하기위해 보조기억장치에 저장된 레이다 위치데이터 및 이에 대응하는 영상데이터를 처리할 수 있다.

상기와 같이 구성된 근거리 레이다와 연동하는 화상감시시스템은 다음과 같이 작동하게 된다.

송신부(100)의 안테나부(110)가 회전하면서 레이다 빔을 송신하고 감시영역에 표적이 있는 경우 표적으로부터 반사된 입사파를 수신하여 임베디드 레이다 데이터 변환장치(120)에 출력하면 임베디드 레이다 데이터 변환장치(120)는 획득한 위치정보를 자체 화면상에 출력함과 더불어 원거리의 관리서버(320)로 전송할 수 있도록 레이다 위치정보를 디지털신호로 변환하여 광송신부(210)로 출력한다.

한편, 안테나부(110)와 함께 설치된 영상감시부(130)는 안테나부(110)가 포착한 표적을 CCD 카메라(131) 또는 열화상 카메라(132)로 촬영하여 표적의 영상데이터를 획득하고 이를 광송신부(210)로 출력한다. 이때, 표적을 보다 정확하게 촬영하기 위해 촬영에 앞서 리시버(133)를 통해 입력된 제어신호에 따라 카메라(131, 132)를 정밀하게 조정하는 과정을 거친다.

광송신부(210)는 안테나부(110)와 영상감시부(130)에서 각각 입력된 데이터를 광변조 및 광다중화를 거쳐 광수신부(220)에 전송한다.

광복조 및 광분배 단계를 거쳐 카메라 영상데이터는 임베디드 비디오 스위처(330)에, 레이다 신호는 관리서버(320)에 입력된다. 임베디드 비디오 스위처(330) 는 사용자 단말(340)에게 영상데이터를 전송하도록 관리서버(320)의 서비스부에 전달되며, DVR(310)은 임베디드 비디오 스위처(330) 출력을 입력받아 저장한다. 이때 관리서버(320)에 입력된 레이다 신호는 2차원 이미지 변환을 위한 일련의 데이터 처리과정, 즉 레이다 신호 처리부(321), 잡상제거 및 고정물표제거를 위한 영상 처리부(322), 표적 정보 추출을 위한 표적 처리부(323)를 거친 후 데이터베이스에 기록된다. 그리고 표적과 지도 합성을 위한 서비스부(324)를 통해 사용자가 표적의 위치와 영상을 동시에 확인할 수 있도록 디스플레이 장치(360) 및 사용자 단말기(340)에 출력한다.

또한 관리서버(320)는 표적 처리부(323)에서 획득한 표적정보를 리시버(133)에 전달하도록 비디오 제어부(325)를 하여금 제어 신호를 출력하여 표적의 위치데이터에 따라 카메라(131, 132)도 함께 이동함으로써, 변화하는 표적의 위치데이터와 영상데이터를 실시간으로 전송받는다. 그리고 관리서버(320)는 표적에 추적번호를 부여하고 이동하는 표적을 잔상효과나 선으로 위치를 표시함으로써 이동경로를 용이하게 식별할 수 있으며, 이와 더불어 표적의 속도, 위치, 및 크기를 디스플레이 장치에 출력하게 된다.

한편 본 발명 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 시스템 및 그 방법에 대해 관리서버(320)를 중심으로 상세히 설명하면 다음과 같다.

그래서 관리서버(320)는 레이다 신호 처리부(321), 영상 처리부(322), 표적 처리부(323), 서비스부(324)로 구성할 수 있다.

이때 관리서버(320)는 레이다 신호 처리부(321)를 통해 수신한 레이다 데이터를 2차원 영상으로 변환하여 마스크 맵을 이용한 고정 물표 제거 및 선형 이동 예측 알고리즘을 적용하여 물표 획득 및 추적하며, 물표의 정보를 데이터베이스에 기록 관리하며, 다수의 사용자에게 네트워크 망을 통해 서비스 한다.

그리고 레이다 신호 처리부(321)는 사람의 눈으로 표적을 식별 가능하도록 1차원 3bit 레벨의 안테나 신호를 2차원의 해상도 1280x1280(pixel)인 이미지로 변환한다.

또한 영상 처리부(322)는 정확한 표적 추적을 위하여 2차원 이미지에서 감시대상에서 제외되는 물표를 제거하고, 잡상을 최소화하는 영상 처리과정을 수행한다.

또한 표적 처리부(323)는 영상 처리부(322)에서 얻어진 이미지에서 물표의 속도, 위치, 크기, 이동 방향을 추출하여 감시 대상 표적을 찾아내고 이에 대한 추적을 시작한다. 표적관리를 위해 표적에 추적 번호를 부여하며, 표적의 추적시각, 이동경로와 속도 등의 정보를 데이터베이스에 기록한다.

또한 서비스부(324)는 웹서비스를 통해 다수의 사용자 단말기(340)에게 표적의 감시정보를 제공한다.

도 6은 도 3에서 관리서버의 데이터 및 제어 흐름을 설명한 상세블록도이다.

그래서 관리서버(320)는 레이다 신호 처리부(321), 영상 처리부(322), 표적처리부(323), 서비스부(324)로 구성할 수 있다.

한편 도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 방법을 보인 흐름도이다.

그래서 레이다 1차원 신호 데이터를 수신하고 송신 처리하고, 레이다 1차원 데이터를 수신 시 메모리 상에 파일 형태로 기록하여 레이다 신호 처리를 수행한다(ST1).

그리고 레이다 이미지, 감시구역 맵, GIS 맵, 사용자 맵을 이용하여 레이다 이미지를 생성하고, 레이다 이미지에서 감시대상에서 제외되는 물표를 제거하고, 잡상을 최소화하여 영상 처리를 수행한다(ST2).

그런 다음 영상 처리를 수행한 레이다 이미지에서 물표의 속도, 위치, 크기, 이동 방향 중에서 하나 이상을 추출하여 감시 대상 표적을 찾아내고 이에 대한 추적을 수행하고, 표적에 추적 번호를 부여하여 표적의 추적시각, 이동경로와 속도 중에서 하나 이상을 포함한 정보를 데이터베이스에 기록하여 표적 처리를 수행한다(ST3).

도 8은 도 7에서 레이다 신호 처리의 상세흐름도이다.

먼저 관리서버(320)의 레이다 신호 처리부(321)는 임베디드 레이다 데이터 변환장치(120)에서 라인 데이터를 수신하면(ST11), 수신된 라인 수가 1회전 분량인지 판별한다(ST12).

그래서 수신된 라인 수가 1회전 분량이 되면, 1차원 데이터를 2차원 좌표에 맵핑한다(ST13).

그리고 레이다 이미지를 생성하여 1280x1280 pixel BMP 파일을 형성한다 (ST14).

도 9는 도 7에서 영상 처리의 상세흐름도이다.

관리서버(320)의 영상 처리부(322)는 레이다 이미지를 입력받으면(ST21), 고정물표도(GIS)가 존재하는지 판별한다(ST22).

그래서 고정물표도(GIS)가 존재하면 마스크 처리한다(ST23). 이는 레이다 이미지가 된다.

그리고 고정물표도(GIS)가 존재하지 않거나 또는 마스크 처리를 했으면, 감시구역도(Hazard)가 존재하는지 판별한다(ST24).

그래서 감시구역도가 존재하지 않으면 마스크 처리한다(ST25). 이는 고정 물표 처리 이미지 AND 감시구역도가 된다.

그리고 레이다 이미지를 생성하여 1280x1280 pixel BMP 파일을 형성한다(ST26).

도 10은 도 7에서 표적 처리의 상세흐름도이다.

그래서 표적 처리부(323)에서는 물표 이미지를 입력받는다(ST31).

그리고 간섭, 해면파, 눈비우설파와 같은 잡상을 제거한다(ST32).

또한 물표 탐색 알고리즘을 적용하여 물표 번호를 부여한다(ST33).

그리고 물표 정보(크기, 위치, 중심)를 계산한다(ST34).

그런 다음 선형 이동 예측 알고리즘을 적용하여 이전 물표와의 동일성이 유지되는지 판별한다(ST35).

만약 이전 물표와의 동일성이 유지되면 이전 물표와 동일한 추적 번호를 부 여한다(ST36).

만약 이전 물표와의 동일성이 유지되지 않으면, 물표에 새로운 추적 번호를 부여한다(ST37).

그런 다음 표적의 추적정보(번호, 위치 등)를 데이터베이스에 기록한다(ST38).

그리고 사용자가 설정한 위해 판단 정보(속도, 위치, 방향 등)를 읽기 한다(ST39).

그 후 표적의 위해도를 계산한다(ST40).

그래서 위해 표적이 존재하는지 판별한다(ST41).

만약 위해 표적이 존재하면, 위해도가 가장 큰 것을 찾는다(ST42).

그리고 표적의 위치와 가장 근사한 사전 설정 경보 구역을 구한다(ST43).

또한 리시버(133)에 카메라 제어 명령어를 전달한다(ST44).

한편 도 11은 본 발명의 레이다 신호 처리부에서의 맵핑 동작을 설명하기 위한 개념도이다.

그래서 레이다 신호 처리부(321)는 스케일(Scale)별 방향수와 도트별 분해능에 따라 2차원 레이다 이미지를 생성한다.

그래서 1차원 레이다 데이터 값을 입력받아 2차원 이미지로 변환시키는 예를보이고 있다.

도 13은 본 발명의 레이다 신호 처리부에서의 디스플레이 맵핑 동작을 설명하기 위한 개념도이다. 그래서 1차원 레이다 데이터 값을 변환하여 2차원 맵에 디스플레이 맵핑을 수행하게 된다.

그래서 영상 처리부(322)는 1차원 레이다 데이터가 변환된 2차원 이미지에서 H(Height, 높이), W(Width, 폭), P(Position, 위치), S(Scale, 스케일) 정보인 h1, w1, p1, s1을 입력받는다.

그리고 타겟 이미지의 h2, w2, p2, s2, 사용자 감시구역 맵(User Hazard Map)의 h3, w3, p3, s3, 원래의 감시구역 맵(Orignal Hazard Map)의 h4, w4, p4, s4, 사용자 작성 맵(User Drawing Map)의 h5, w5, p5, s5, GIS에 의한 바다 등의 맵(Sea Map)의 h6, w6, p6, s6 등을 입력받아 처리한다.

그리고 서비스 맵(Service Map)의 h7, w7, p7, s7을 출력하게 된다.

도 15는 본 발명의 영상 처리부(322)에서의 타겟 이미지 생성 과정을 설명하기 위한 개념도이다.

그래서 영상 처리부(322)는 물표 추적 범위를 확정(제한)하고, 고정 물표(지리정보 상 물표 및 사용자 정의 물표)를 제거하고 순수 추적 대상만을 이미지로 변환하게 된다. 이에 따라 영상 처리부(322)는 도 15에서 1. 레이다 이미지에서 2. GIS 맵 & 사용자 맵의 유색 부분을 삭제하고, 3. 감시구역 맵 & 사용자 맵의 유색부문만을 추출하고, 4. 타겟 이미지를 생성하게 된다.

여기서 1. 레이다 이미지는 1차원 레이다 데이터를 이차원으로 변환한 그림파일이다.

또한 2. GIS 맵 & 사용자 맵은 섬, 방파제 등 고정 물표를 레이다 물표 추적에서 제거하기 위해 사용된다. 이는 위해 판단을 위해서 레이다 주 감시 구역을 지정한 그림이다. GIS 맵 그림은 케이블이 위치한 지리정보와 선수(레이다 안테나 정방향) 기준으로 전자 해도를 스케일에 맞게 캡쳐하여 사용할 수 있다. 또한 사용자 맵 그림은 사용자가 임의로 전자해도와 별도로 위해 구역의 해제를 목적으로 설정한 경우에 삽입한다. 그리고 GIS 맵과 사용자 맵 모두를 하나의 그림 파일로 생성하여 처리하도록 하면 된다. 감시 제외 구역이 될 영역은 픽셀 값을 0 값(2진수)으로 채우고, 나머지 영역은 1111 값(2진수)으로 채워 레이다 그림과 AND 연산(논리합 연산) 처리한다.

또한 3. 감시구역 맵 & 사용자 맵은 위해 판단을 위해서 레이다 주 감시 지역 설정한 그림이다. 사용자 맵 그림은 사용자가 임의로 위해 구역을 설정할 경우 삽입한다. 위의 감시구역 맵과 사용자 맵 모두를 하나의 그림 파일로 생성하여 처리하도록 한다. 감시 구역이 될 영역은 픽셀 값을 1111 값(2진수)으로 채우고 나머지 영역은 0 값(2진수)으로 채워 레이다 그림과 AND 연산 처리한다.

또한 4. 타겟 이미지는 영상 처리부(322)의 영상 합성을 통해 최종적으로 물표 처리 대상이 되는 그림이다.

도 16은 본 발명의 표적 처리부에서의 표적 처리 동작을 설명하기 위한 개념도이다.

그래서 표적 처리부(323)는 타겟 이미지에서 표적을 추출하고 분석하여 데이터베이스에 기록한다. 추출 정보는 식별번호, 위치, 속도 등이 포함된다.

도 17은 본 발명의 표적 처리부에서의 표적의 처리 결과를 예시한 도이다.

표적의 위치, 속도, 운행 시간 등의 감시정보와 경고 수준을 함께 표시한다.

도 18은 본 발명에서 레이다 데이터 프로세싱을 보인 개념도이다.

그래서 레이다 데이터의 프로세싱을 위해 먼저 1.의 레이다 원본 이미지를 입력받는다.

그리고 2.의 고정 물표 마스크를 설정한다.

그래서 3.의 고정 물표 제거 이미지에서와 같이, 레이다 원본 이미지 중 고정 물표 마스크에 의한 영상만 추출할 수 있다.

그리고 4.의 해저 케이블 마스크를 설정한다.

그러면 3.의 고정 물표 제거 이미지에서 4.의 해저 케이블 마스크에 해당하는 5.의 타겟(물표) 이미지만 남게 된다.

그리고 6.에서와 같이 타겟(물표) 정보 표시가 가능하게 된다.

이러한 도 19에 도시한 그림은 근거리 레이다 연동 화상 감시정보의 프로그램을 요약한 그림으로 디스플레이 장치(360)와 사용자 단말기(340)에서 볼 수 있다. 표적정보가 표 형태로 제공되며, 전자해도와 표적 정보를 합성되어 표시되고, 카메라(131, 132)의 영상이 오버레이 되어 하나의 스크린에 표시된다. 카메라(131, 132)의 영상은 이동, 숨김, 확대가 가능하며 표적 정보는 다양한 색상과 크기의 심볼(Symbol)로 표현되어 감시 정보 습득과 판단이 용이 하도록 한다. 또한 표적의 이동경로와 속도, 추적 시간을 판단하여 자동으로 경고 방송(소리)을 발생함으로써 감시 정보 시스템의 운영에 편리함을 더한다.

이처럼 본 발명은 레이다 시스템에 의해 얻어지는 2차원 위치 데이터에 고화질의 카메라 영상을 부가하여 디스플레이 장치 상에 조작자가 인식하기 용이하고 표적의 정체를 식별 가능하도록 하여 감시 대상 구역에서 포착된 물체를 원격에서 추적 감시하게 되는 것이다.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명에 의한 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 시스템 및 그 방법은 레이다 시스템에 의해 얻어지는 2차원 위치 데이터에 고화질의 카메라 영상을 부가하여 디스플레이 장치 상에 조작자가 인식하기 용이하고 표적의 정체를 식별 가능하도록 하여 감시 대상 구역에서 포착된 물체를 원격에서 추적 감시할 수 있는 효과가 있게 된다.

또한 본 발명은 레이다 감시 정보의 미흡함을 카메라 연동으로 정확성을 증가시키고, 근거리 성능의 보급형 레이다를 화상 시스템으로 연계함으로써 시스템 도입 비용 낮추며, 개방형 인터넷 프로토콜(IP)을 레이다 통신 프로토콜로 채택함으로써 네트워크 확장이 용이하도록 한 효과도 있다.

더불어 본 발명은 PC에서 작동하는 레이다 감시 모니터링 S/W를 사용함으로 써 편의성과 모니터링의 자동화가 용이하도록 하며, 카메라를 이용하는 화상감시 시스템과 연계함으로써 다양한 감시정보(산불, 해양오염 등)에 응용 가능한 확장 가능한 시스템을 구축하고, 데이터베이스에 감시정보를 기록 관리함으로써 체계적인 감시운영 작업에 도움이 될 수 있는 효과가 있다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 한정하여 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 다양한 변화와 변경 및 균등물을 사용할 수 있다. 따라서 본 발명은 상기 실시예를 적절히 변형하여 응용할 수 있고, 이러한 응용도 하기 특허청구범위에 기재된 기술적 사상을 바탕으로 하는 한 본 발명의 권리범위에 속하게 됨은 당연하다 할 것이다.

Claims

삭제
레이다를 이용하여 표적에 관한 위치 데이터를 전송하고 카메라를 이용하여 화상데이터를 생성하여 송신하는 송신부, 상기 송신부의 데이터를 입력받아 카메라 영상의 저장과 신호 처리과정을 통해 얻어진 표적 데이터를 실시간으로 사용자가 볼 수 있도록 상기 송신부의 동작을 제어하는 수신처리부, 상기 송신부와 상기 수신처리부의 데이터 통신을 위한 전송 처리부;를 포함하여 구성된 시스템에 있어서,

상기 수신처리부는,

상기 카메라와 상기 안테나의 동작을 원격에서 제어하고, 상기 카메라와 상기 안테나부가 제어신호에 응답하여 표적으로부터 획득한 정보를 송신하도록 하며, 송신부에서 출력한 레이다 데이터를 신호 처리하여 얻은 표적정보 데이터 관리 및 표적의 위치정보에 대응하는 영상정보를 출력하도록 리시버를 제어하는 관리서버와;

상기 카메라가 촬영한 영상 데이터를 사용자에게 전송하는 임베디드 비디오 스위처와;

상기 임베디드 비디오 스위처에서 출력되는 영상을 디지털 형태로 전환하고 저장 및 재생하기 위한 DVR과; 다수의 사용자 단말기;를 포함하여 구성되고,

상기 관리서버는, 레이다 신호 처리부를 통해 수신한 레이다 데이터를 2차원 영상으로 변환하여 마스크 맵을 이용한 고정 물표 제거 및 선형 이동 예측 알고리즘을 적용하여 물표 획득 및 추적하며, 물표의 정보를 데이터베이스에 기록 관리하며, 다수의 사용자에게 네트워크 망을 통해 서비스하되, 1차원 안테나 신호를 2차원 이미지로 변환시키는 레이다 신호 처리부와, 상기 레이다 신호 처리부에서 변환된 2차원 이미지에서 감시대상에서 제외되는 물표를 제거하고, 잡상을 최소화하는 영상 처리부와, 상기 영상 처리부에서 얻어진 이미지에서 물표의 속도, 위치, 크기, 이동 방향을 추출하여 감시 대상 표적을 찾아내고 이에 대한 추적을 시작하고, 표적관리를 위해 표적에 추적 번호를 부여하며, 표적의 추적시각, 이동경로와 속도를 포함한 정보를 데이터베이스에 기록하는 표적 처리부와, 상기 표적 처리부에서 데이터베이스에 기록한 정보를 입력받고, 웹서비스를 통해 다수의 사용자 단말기에게 표적의 감시정보를 제공하는 서비스부;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 시스템.
레이다를 이용하여 표적에 관한 위치 데이터를 전송하고 카메라를 이용하여 화상데이터를 생성하여 송신하는 송신부, 상기 송신부의 데이터를 입력받아 카메라 영상의 저장과 신호 처리과정을 통해 얻어진 표적 데이터를 실시간으로 사용자가 볼 수 있도록 상기 송신부의 동작을 제어하는 수신처리부, 상기 송신부와 상기 수신처리부의 데이터 통신을 위한 전송 처리부;를 포함하여 구성된 시스템에 있어서,

상기 수신처리부는,

상기 카메라와 상기 안테나의 동작을 원격에서 제어하고, 상기 카메라와 상기 안테나부가 제어신호에 응답하여 표적으로부터 획득한 정보를 송신하도록 하며, 송신부에서 출력한 레이다 데이터를 신호 처리하여 얻은 표적정보 데이터 관리 및 표적의 위치정보에 대응하는 영상정보를 출력하도록 리시버를 제어하는 관리서버와;

상기 카메라가 촬영한 영상 데이터를 사용자에게 전송하는 임베디드 비디오 스위처와;

상기 임베디드 비디오 스위처에서 출력되는 영상을 디지털 형태로 전환하고 저장 및 재생하기 위한 DVR과; 다수의 사용자 단말기;를 포함하여 구성되고,

상기 관리서버는, 레이다 신호 처리부를 통해 수신한 레이다 데이터를 2차원 영상으로 변환하여 마스크 맵을 이용한 고정 물표 제거 및 선형 이동 예측 알고리즘을 적용하여 물표 획득 및 추적하며, 물표의 정보를 데이터베이스에 기록 관리하며, 다수의 사용자에게 네트워크 망을 통해 서비스하되, 레이다 데이터에 대한 데이터 수신과 데이터 송신을 처리하고, 레이다 1차원 데이터를 수신시 메모리 상에 파일 형태로 기록하며, 레이다 이미징 처리를 수행하여 1차원의 레이다 데이터 값을 2차원 이미지로 변환하는 레이다 신호 처리부와, 스캔된 레이다 이미지와 GIS 맵 이미지, 감시구역 맵을 입력받아 타겟 이미지를 생성하는 영상 처리부와, 타겟 이미지에서 물표 탐색 알고리즘에 의해 물표를 추출하고, 물표의 선형 이동 예측 알고리즘을 통해 물표의 식별번호, 위치, 크기, 속도를 분석하여 데이터베이스에 기록하며, 표적의 추적 작업을 개시 하여 가장 위해한 표적에 카메라를 향하도록 지시하는 표적 처리부와, 다수의 사용자에게 표적 정보와 레이다 이미지, GIS 맵, 감시구역 맵 그림을 합성하여 제공하며, 임베디드 비디오 스위치로의 링크를 제공하는 서비스부와, 서비스부 및 표적 처리부의 요청에 따라 카메라를 제어 되도록 하는 비디오 제어부;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 시스템.
청구항 3에 있어서, 상기 표적 처리부는,

리시버의 프리셋(preset ,사전 감시 구역 설정) 기능을 이용하여 카메라의 P/T/Z 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 시스템.
레이다를 이용하여 표적에 관한 위치 데이터를 전송하고 카메라를 이용하여 화상데이터를 생성하여 송신하는 송신부, 상기 송신부의 데이터를 입력받아 카메라 영상의 저장과 신호 처리과정을 통해 얻어진 표적 데이터를 실시간으로 사용자가 볼 수 있도록 상기 송신부의 동작을 제어하는 수신처리부, 상기 송신부와 상기 수신처리부의 데이터 통신을 위한 전송 처리부;를 포함하여 구성된 시스템에 있어서,

상기 수신처리부는,

상기 카메라와 상기 안테나의 동작을 원격에서 제어하고, 상기 카메라와 상기 안테나부가 제어신호에 응답하여 표적으로부터 획득한 정보를 송신하도록 하며, 송신부에서 출력한 레이다 데이터를 신호 처리하여 얻은 표적정보 데이터 관리 및 표적의 위치정보에 대응하는 영상정보를 출력하도록 리시버를 제어하는 관리서버와;

상기 카메라가 촬영한 영상 데이터를 사용자에게 전송하는 임베디드 비디오 스위처와;

상기 임베디드 비디오 스위처에서 출력되는 영상을 디지털 형태로 전환하고 저장 및 재생하기 위한 DVR과; 다수의 사용자 단말기;를 포함하여 구성되고,

상기 관리서버는, 레이다 신호 처리부를 통해 수신한 레이다 데이터를 2차원 영상으로 변환하여 마스크 맵을 이용한 고정 물표 제거 및 선형 이동 예측 알고리즘을 적용하여 물표 획득 및 추적하며, 물표의 정보를 데이터베이스에 기록 관리하며, 다수의 사용자에게 네트워크 망을 통해 서비스하되, 레이다 데이터에 대한 데이터 수신과 데이터 송신을 처리하고, 레이다 1차원 데이터를 수신시 메모리 상에 파일 형태로 기록하며, 레이다 이미징 처리를 수행하여 1차원의 레이다 데이터 값을 2차원 이미지로 변환하는 레이다 신호 처리부와, 상기 레이다 신호 처리부에서 변환된 2차원 이미지를 입력받고, 물표 추적 범위를 확정하고, 고정 물표를 제거하고, 순수 추적 대상을 이미지로 변환하며, 레이다 이미지, 감시구역 맵 + 사용자 맵, GIS 맵 + 사용자 맵을 이용하여 타겟 이미지를 출력하는 영상 처리부와, 상기 영상 생성부에서 출력된 타겟 이미지에서 표적을 추출하고 분석하여 물표 정보(그림번호, 식별번호, 위치, 크기, 속도)를 데이터베이스에 기록하고, 저장한 표적 정보를 판단하여 가장 위험한 대상에 카메라가 향하도록 지시하는 위해 표적 처리부와, 레이다 이미지, 감시구역 맵 + 사용자 맵, GIS 맵 + 사용자 맵을 입력받고, 상기 물표 처리부에서 데이터베이스에 기록한 표적 정보를 입력받아 합성하여 모니터링 그림을 클라이언트에게 서비스하는 서비스부와, 동영상을 모니터링부에 제공하고, 상기 위해 처리부와 상기 서비스부의 제어를 받아 카메라에 대한 제어 명령이 실행되도록 하는 비디오 제어부와, 상기 서비스부와 연결되어 레이다 모니터링 그림과 물표 정보 및 카메라 영상(스트림)을 표시하며, 카메라 제어를 처리하는 모니터링부;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 시스템.
청구항 5에 있어서, 상기 표적 처리부는,

리시버의 프리셋(사전 감시 구역 설정) 기능을 이용하여 카메라의 P/T/Z 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 시스템.
레이다 1차원 신호 데이터를 수신하고 송신 처리하고, 레이다 1차원 데이터를 수신 시 메모리 상에 파일 형태로 기록하여 레이다 신호 처리를 수행하는 제 1 단계와;

상기 제 1 단계 후 레이다 이미지, 감시구역 맵, GIS 맵, 사용자 맵을 이용하여 레이다 이미지를 생성하고, 레이다 이미지에서 감시대상에서 제외되는 물표를 제거하고, 잡상을 최소화하여 영상 처리를 수행하는 제 2 단계와;

상기 제 2 단계 후 영상 처리를 수행한 레이다 이미지에서 물표의 속도, 위치, 크기, 이동 방향데이터를 분석하여 감시 대상 표적을 찾아내고 이에 대한 추적을 수행하고, 표적에 추적 번호를 부여하여 표적의 추적시각, 이동경로와 속도 중에서 하나 이상을 포함한 정보를 데이터베이스에 기록하여 표적 처리를 수행하는 제 3 단계;를 포함하여 수행하는 것을 특징으로 하는 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 방법.
청구항 7에 있어서, 상기 제 1 단계는,

관리서버의 레이다 신호 처리부는 임베디드 레이다 데이터 변환장치에서 라 인 데이터를 수신하면, 수신된 라인 수가 1회전 분량인지 판별하는 제 11 단계와;

상기 제 11 단계에서 수신된 라인 수가 1회전 분량이 되면, 1차원 데이터를 2차원 좌표에 맵핑하는 제 12 단계와;

상기 제 12 단계 후 레이다 이미지를 생성하여 이차원 이미지 파일을 형성하는 제 13 단계;를 포함하여 수행하는 것을 특징으로 하는 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 방법.
청구항 7에 있어서, 상기 제 2 단계는,

관리서버의 영상 처리부는 레이다 이미지를 입력받으면, 고정물표도가 존재하는지 판별하는 제 21 단계와;

상기 제 21 단계에서 고정물표도가 존재하면 마스크 처리하는 제 22 단계와;

상기 제 21 단계에서 고정물표도가 존재하지 않거나 또는 상기 제 22 단계의 수행 후, 감시구역도가 존재하는지 판별하는 제 23 단계와;

상기 제 23 단계에서 감시구역도가 존재하지 않으면 마스크 처리하는 제 24 단계와;

상기 제 24 단계 후 레이다 이미지를 생성하여 이차원 이미지 파일을 형성하는 제 25 단계;를 포함하여 수행하는 것을 특징으로 하는 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 방법.
청구항 7에 있어서, 상기 제 3 단계는,

관리서버의 표적 처리부에서 물표 이미지를 입력받고, 이전 물표와의 동일성이 유지되는지 판별하는 제 31 단계와;

상기 제 31 단계에서 이전 물표와의 동일성이 유지되면 이전 물표와 동일한 추적 번호를 부여하는 제 32 단계와;

상기 제 31 단계에서 이전 물표와의 동일성이 유지되지 않으면, 물표에 새로운 추적 번호를 부여하는 제 33 단계와;

상기 제 32 단계 또는 상기 제 33 단계 수행 후, 표적의 추적정보를 데이터베이스에 기록하고, 사용자가 설정한 위해 판단 정보를 읽어 표적의 위해도를 계산하여 위해 표적이 존재하는지 판별하는 제 34 단계와;

상기 제 34 단계에서 위해 표적이 존재하면 카메라 제어를 수행하는 제 35 단계;를 포함하여 수행하는 것을 특징으로 하는 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 방법.
청구항 10에 있어서, 상기 제 31 단계는,

관리서버의 표적 처리부에서 물표 이미지를 입력받는 제 41 단계와;

상기 제 41 단계 후 잡상을 제거하는 제 42 단계와;

상기 제 42 단계 후 물표 번호를 부여하는 제 43 단계와;

상기 제 43 단계 후 물표 정보를 계산하는 제 44 단계와;

상기 제 44 단계 후 이전 물표와의 동일성이 유지되는지 판별하는 제 45 단계;를 포함하여 수행하는 것을 특징으로 하는 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 방법.
청구항 11에 있어서, 상기 제 43 단계는,

물표 탐색 알고리즘을 적용하여 물표 번호를 부여하는 것을 특징으로 하는 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 방법.
청구항 11에 있어서, 상기 제 45 단계는,

선형 이동 예측 알고리즘을 적용하여 이전 물표와의 동일성이 유지되는지 판별하는 것을 특징으로 하는 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 방법.
청구항 10에 있어서, 상기 제 35 단계는,

상기 제 34 단계에서 위해 표적이 존재하면, 위해도가 가장 큰 것을 찾는 제 51 단계와;

상기 제 51 단계 후 표적의 위치와 가장 근사한 사전 설정 경보 구역을 구하는 제 52 단계와;

상기 제 52 단계 후 리시버에 카메라 제어 명령어를 전달하는 제 53 단계;를 포함하여 수행하는 것을 특징으로 하는 자동 추적 레이다 시스템과 연동하는 지능형 화상 감시 방법.