CN112243106A - 一种目标监控方法、装置及设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种目标监控方法、装置及设备、存储介质，该方法应用于球机，球机与雷达连接；该方法包括：接收来自雷达发出的报警信号，所述报警信号携带了目标对象的目标位置信息，所述目标对象的目标位置信息通过雷达坐标参数表示，所述报警信号是基于雷达信号检测出目标对象时发出的；在预置点信息表中查找与所述目标位置信息匹配的目标状态信息，所述目标状态信息至少包括云台方位信息、相机状态参数；如果查找到，依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态，并在调整完成时对所述目标对象进行抓拍得到目标图像。

Description

一种目标监控方法、装置及设备、存储介质

技术领域

本发明涉及安防技术领域，尤其涉及的是一种目标监控方法、装置及设备、存储介质。

背景技术

雷达具有全天候全天时工作的特点，不受天气影响。雷达和球机联合实现目标监控，可以提高球机在弱光和恶劣天气下的监控性能，同时也能降低雷达误检率，进而成为一种高灵敏度、高可靠性的高端安防监控技术。

目前，在相关的雷达和球机联合实现目标监控方式中，会先标定好雷达坐标到球机PTZ参数的映射矩阵，在雷达产生报警信号时，球机会利用标定的映射矩阵将当前的雷达坐标参数进行映射得到PTZ参数，基于PTZ参数控制球机进行转动和变焦，但是，PTZ参数只能保证目标对象进入到视场中，需要球机自身进一步微调才能使目标对象能够清晰地成像，再进行抓图。

如上所述，在雷达产生报警信号后，球机需要根据雷达坐标参数计算出PTZ参数，基于PTZ参数只能进行粗调，并不能保证相机处在抓拍的较佳状态，相机自身还需进行微调，整个过程所需时间较长，而且抓图时机也把握不好，可能在球机尚未聚焦到目标对象时就进行抓图，导致抓拍的图像模糊，进而导致图像目标检测失败，甚至，在快速目标或狭小的监控场景中，部分目标对象还未来得及被抓拍就已离开防区，导致目标检出及时性较低、漏检率较高等问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种目标监控方法、装置及设备、存储介质，可快速及时地将球机调整至抓拍目标所需的状态。

本发明第一方面提供一种目标监控方法，应用于球机，所述球机与雷达连接；该方法包括：

接收来自雷达发出的报警信号，所述报警信号携带了目标对象的目标位置信息，所述目标对象的目标位置信息通过雷达坐标参数表示，所述报警信号是基于雷达信号检测出目标对象时发出的；

在预置点信息表中查找与所述目标位置信息匹配的目标状态信息，所述目标状态信息至少包括云台方位信息、相机状态参数；

如果查找到，依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态，并在调整完成时对所述目标对象进行抓拍得到目标图像。

根据本发明的一个实施例，在预置点信息表中查找与所述目标位置信息匹配的目标状态信息，包括：

在所述预置点信息表中的所有雷达坐标参数中查找与所述目标位置信息匹配的目标雷达坐标参数；

如果查找到，将所述预置点信息表中与所述目标雷达坐标参数对应的状态信息确定为目标状态信息。

根据本发明的一个实施例，在所述预置点信息表中的所有雷达坐标参数中查找与所述目标位置信息匹配的目标雷达坐标参数，包括：

遍历预置点信息表中的雷达坐标参数；

针对雷达坐标系中每一坐标轴，计算遍历到的雷达坐标参数在该坐标轴上的数据与目标位置信息在该坐标轴上的数据的差值；

若遍历到的雷达坐标参数与目标位置信息在各个坐标轴上的数据的差值均小于设定值，则将遍历到的雷达坐标参数确定为目标雷达坐标参数。

根据本发明的一个实施例，接收来自雷达发出的报警信号之前，该方法还包括：

为球机的监控区域设置多个预置点，其中，所述多个预置点对应所述监控区域的不同位置；

针对每一预置点，确定球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数，将球机处于该预置点时的相机状态参数、云台方位信息与所述雷达坐标参数对应存储至预置点信息表。

根据本发明的一个实施例，

所述相机状态参数包括：相机对焦focus参数、及相机变焦zoom参数；

所述云台方位信息包括：球机内电机转动角度PT参数；

确定球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数，包括：

按照已设置的第一映射关系将PTZ参数映射至雷达坐标系中得到雷达坐标参数；所述PTZ参数是由球机处于该预置点时所述相机状态参数中的zoom参数和所述云台方位信息中的PT参数构成的；所述第一映射关系是将所述球机的PTZ参数到所述雷达的雷达坐标参数的映射关系；

将已映射至雷达坐标系中的雷达坐标参数确定为球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数。

根据本发明的一个实施例，

所述相机状态参数包括：相机对焦focus参数、及相机变焦zoom参数；

所述云台方位信息包括：球机内电机转动角度PT参数；

依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态，包括：

依据所述目标状态信息中云台方位信息的PT参数将所述球机的云台调整至该PT参数对应的目标姿态；

依据所述目标状态信息中相机状态参数的zoom参数将所述球机的相机变焦至该zoom参数对应的目标焦距；

依据所述目标状态信息中相机状态参数的focus参数控制变焦后的所述相机对焦至该focus参数对应的目标像距。

根据本发明的一个实施例，

所述相机状态参数还包括：用于调节相机视场画面中的背景光的成像参数；

依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态，包括：

将对焦后的所述相机的当前成像参数调整至所述目标状态信息中相机状态参数的成像参数。

本发明第二方面提供一种目标监控装置，应用于球机，所述球机与雷达连接；该装置包括：

报警信号接收模块，用于接收来自雷达发出的报警信号，所述报警信号携带了目标对象的目标位置信息，所述目标对象的目标位置信息通过雷达坐标参数表示，所述报警信号是基于雷达信号检测出目标对象时发出的；

状态信息查找模块，用于在预置点信息表中查找与所述目标位置信息匹配的目标状态信息，所述目标状态信息至少包括云台方位信息、相机状态参数；

调整与抓拍模块，用于如果查找到，依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态，并在调整完成时对所述目标对象进行抓拍得到目标图像。

根据本发明的一个实施例，所述状态信息查找模块在预置点信息表中查找与所述目标位置信息匹配的目标状态信息时，具体用于：

在所述预置点信息表中的所有雷达坐标参数中查找与所述目标位置信息匹配的目标雷达坐标参数；

如果查找到，将所述预置点信息表中与所述目标雷达坐标参数对应的状态参数确定为目标状态信息。

根据本发明的一个实施例，所述状态信息查找模块在所述预置点信息表中的所有雷达坐标参数中查找与所述目标位置信息匹配的目标雷达坐标参数时，具体用于：

遍历预置点信息表中的雷达坐标参数；

针对雷达坐标系中每一坐标轴，计算遍历到的雷达坐标参数在该坐标轴上的数据与目标位置信息在该坐标轴上的数据的差值；

若遍历到的雷达坐标参数与目标位置信息在各个坐标轴上的数据的差值均小于设定值，则将遍历到的雷达坐标参数确定为目标雷达坐标参数。

根据本发明的一个实施例，该装置还包括：

预置点设置模块，用于为球机的监控区域设置多个预置点，其中，所述多个预置点对应所述监控区域的不同位置；针对每一预置点，确定球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数，将球机处于该预置点时的相机状态参数、云台方位信息与所述雷达坐标参数对应存储至预置点信息表。

根据本发明的一个实施例，

所述相机状态参数包括：相机对焦focus参数、及相机变焦zoom参数；

所述云台方位信息包括：球机内电机转动角度PT参数；

所述预置点设置模块确定球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数时，具体用于：

按照已设置的第一映射关系将PTZ参数映射至雷达坐标系中得到雷达坐标参数；所述PTZ参数是由球机处于该预置点时所述相机状态参数中的zoom参数和所述云台方位信息中的PT参数构成的；所述第一映射关系是将所述球机的PTZ参数到所述雷达的雷达坐标参数的映射关系；

将已映射至雷达坐标系中的雷达坐标参数确定为球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数。

根据本发明的一个实施例，

所述相机状态参数包括：相机对焦focus参数、及相机变焦zoom参数；

所述云台方位信息包括：球机内电机转动角度PT参数；

所述调整与抓拍模块依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态时，具体用于：

依据所述目标状态信息中云台方位信息的PT参数将所述球机的云台调整至该PT参数对应的目标姿态；

依据所述目标状态信息中相机状态参数的zoom参数将所述球机的相机变焦至该zoom参数对应的目标焦距；

依据所述目标状态信息中相机状态参数的focus参数控制变焦后的所述相机对焦至该focus参数对应的目标像距。

根据本发明的一个实施例，

所述相机状态参数还包括：用于调节相机视场画面中的背景光的成像参数；

所述调整与抓拍模块依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态时，还用于：

将对焦后的所述相机的当前成像参数调整至所述目标状态信息中相机状态参数的成像参数。

本发明第三方面提供一种电子设备，包括处理器及存储器；所述存储器存储有可被处理器调用的程序；其中，所述处理器执行所述程序时，实现如前述实施例所述的目标监控方法。

本发明第四方面提供一种机器可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现如前述实施例所述的目标监控方法。

本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，在收到雷达的携带有目标对象的目标位置信息的报警信号时，球机可根据目标位置信息从预置点信息表中查找与目标位置信息匹配的目标状态信息，如果查找到，说明针对目标对象所处位置已经设置过球机的目标预置点，可基于目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数控制球机调整至指定状态，该指定状态与在设置该目标预置点时球机的状态相同，在球机调整至指定状态时可以抓拍到目标清晰的目标图像，因此，本发明实施例可快速及时地将球机调整至抓拍目标所需的状态，无需进行微调，当目标对象运动速度较快、或目标对象较多时，球机能够快速反应、抓拍目标图像，最终达到提升目标检出及时性的同时、降低目标漏检率的效果。

附图说明

图1是本发明一实施例的目标监控方法的流程示意图；

图2是本发明一实施例的目标监控装置的结构框图；

图3是本发明一实施例的电子设备的结构框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本发明可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种器件，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的器件彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一器件也可以被称为第二器件，类似地，第二器件也可以被称为第一器件。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

为了使得本发明的描述更清楚简洁，下面对本发明中的一些技术术语进行解释：

球机：一种球机，具有水平电机、垂直电机，在使用过程中，姿态和焦距可调整。球机可以旋转PT角度，使目标位于画面正中央，再按照倍率Z放大目标。PT：球机中电机的转动角度，P为水平电机的转动角度，T为垂直电机的转动角度。Z即zoom，变焦参数。

雷达：一种利用电磁波检测目标的电子设备。雷达通过发射电磁波对目标对象进行照射并接收其回波，基于接收回波所得的雷达坐标参数可以确定出目标对象的位置。

预置点：或称预置位，可起到将重点监控区域与球机的运行状况联系在一起的作用。比如，针对重点监控区域，向球机发出设置预置点的命令，球机可以将此时的状态比如云台方位、相机状态等记录下来，并与预置点标识关联起来；后续当向球机发出携带预置点标识的召回指令时，球机可以以最快的速度运行至预置点的记忆状态，从而方便监控人员迅速查看重点监控区域。

通常来说，召回指令都是用户触发的，预置点与雷达的检测情况无关联。而本发明实施例中，改变了预置点的用法，将预置点与雷达的检测情况进行了关联。

本发明实施例的目标监控方法可适用于广场、出入口、周界、机场、港口、码头、变电站、水库、园区、路口等监控场景中。以周界等安保需求较高场景为例来说，采用本发明实施例的目标监控方法，由于预先将已设置球机的预置点的相关信息记录在预置点信息表中，在雷达检测到目标对象时，球机可根据雷达的检测情况和预置点信息表快速及时地恢复到设置该预置点时的记忆状态，即调整至抓拍目标对象所需的状态，并在调整完时对目标对象进行抓拍。如此，可及时监控到发生区域入侵、穿越警戒面、进入区域和离开区域等行为的目标对象，从而实现高等级要求的安保。

下面对本发明实施例的目标监控方法进行更具体的描述，但不应以此为限。

在一个实施例中，参看图1，一种目标监控方法，应用于球机，所述球机与雷达连接；该方法包括以下步骤：

S100：接收来自雷达发出的报警信号，所述报警信号携带了目标对象的目标位置信息，所述目标对象的目标位置信息通过雷达坐标参数表示，所述报警信号是基于雷达信号检测出目标对象时发出的；

S200：在预置点信息表中查找与所述目标位置信息匹配的目标状态信息，所述目标状态信息至少包括云台方位信息、相机状态参数；

S300：如果查找到，依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态，并在调整完成时对所述目标对象进行抓拍得到目标图像。

本发明实施例中，目标监控方法的执行主体为球机，更具体的可以是球机的处理器。球机是一种PTZ相机，包含云台与相机，相机组装在云台上，云台具有水平电机和垂直电机，云台可以带动相机进行转动，相机的焦距可调整。球机上的相机可以采用普通感光相机、热成像相机或红外相机等。

球机与雷达连接，雷达在检测到目标对象时，可控制球机进行相应的调整，以抓拍到目标对象的图像，实现球机与雷达的联动机制。雷达可以采用毫米波雷达、激光雷达等，具体类型不限。

步骤S100中，接收来自雷达发出的报警信号，所述报警信号携带了目标对象的目标位置信息，所述目标对象的目标位置信息通过雷达坐标参数表示，所述报警信号是基于雷达信号检测出目标对象时发出的。

雷达可以全天候全天时处于工作状态，如果检测到了目标对象，说明当前监控区域存在目标对象，会得到目标对象的目标位置信息，该目标位置信息是通过雷达坐标参数表示的，换言之，雷达在检测到目标对象时的雷达坐标参数就是目标对象的目标位置信息。

雷达在检测到目标对象时，可触发预报警。在场景中可能存在多个目标对象时，可以以雷达列表形式记录这些目标对象的目标位置信息及其相关信息，比如雷达列表中可以记录各个目标对象的标识、及对应雷达坐标参数、目标对象移动速度等信息。雷达可以进一步从雷达列表中找出需要进行预报警的目标对象，可以设置预报警触发规则，比如设置报警行为类型、防区、报警触发灵敏度等，防区可以是警戒线、区域等，报警类型比如为跨线、区域入侵等行为类别，如果目标行为发生跨越警戒线的行为并且达到报警触发灵敏度时，触发预报警。

雷达触发预报警时，会向球机发送报警信号，并在报警信号中携带目标对象的目标位置信息，由球机进行二次检测雷达所检测的当前监控区域中是否存在目标对象。当然，如果不触发预报警，则不发送报警信号，具体不作为限制。

步骤S200中，在预置点信息表中查找与所述目标位置信息匹配的目标状态信息，所述目标状态信息至少包括云台方位信息、相机状态参数。

在所述预置点信息表中查找与所述目标位置信息匹配的目标状态信息时，可以先在预置点信息表中查找与目标位置信息相同的雷达坐标参数，或者可以查找与目标位置信息接近(具体设置一些阈值来限定什么情况为接近)的雷达坐标参数，找到的雷达坐标参数对应的状态信息就作为目标状态信息。

预置点信息表中可以有多个表项，每个记录了在设置球机的一个预置点时球机的状态信息、以及状态信息对应的雷达坐标参数。换言之，预先设置了球机的多个预置点并将相关信息记录在预置点信息表中。

与现有技术不同的是，本发明实施例中，在预置点信息表中不仅记录了与云台状态、相机状态相关的状态信息，每一状态信息都可使球机恢复到设置相应预置点时的状态；还记录了状态信息对应的雷达坐标参数，从而可以依据雷达坐标参数找到球机恢复到设置相应预置点时的状态所需的状态信息，快速地将球机调整到设置相应预置点时的状态。

步骤S300中，如果查找到，依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态，并在调整完成时对所述目标对象进行抓拍得到目标图像。

如果球机从预置点信息表中查找到目标位置信息匹配的目标状态信息，说明球机已经设置过与目标状态信息相关的目标预置点。目标状态信息中的云台方位信息可以控制球机中的云台转动并带动相机转动，目标状态信息中的相机状态参数可以控制相机进行状态调整。

依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态，该指定状态是在设置球机的与目标状态信息对应的目标预置点时的状态。在该状态下，云台转动到了使相机视场中存在目标对象的方位，并且相机调整到了聚焦于目标对象的状态。

在调整完成(即球机调整至指定状态)时，对所述目标对象进行抓拍得到目标图像，由于球机恢复到了设置目标预置点时的记忆状态，而目标预置点是预设的，可以保证抓拍的目标图像的成像效果。

进一步的，球机在抓拍到目标图像之后，还可检测目标图像中是否存在目标对象，实现目标对象的二次检测，验证雷达检测结果的准确性。当从目标图像中检测出目标对象时，确定雷达检测结果可靠，可触发报警；如果未检测出目标对象，则认为雷达误报警，不触发报警。可以采用已训练的神经网络比如FRCNN从目标图像中检测出目标对象，还可以进一步针对行人目标对象进行人脸识别等。

当然，在特殊情况下，比如，在目标位置信息与雷达之前几次检测到的目标位置信息较为接近时，说明目标轨迹较为稳定，即使未从目标图像中检测出目标对象，仍认为雷达的检测结果非常可信，可触发报警；又如，在天气不好(强光或弱光环境)的情况下，认为球机的检测结果非常不可信，认为雷达的检测结果可信，可触发报警。

在相关的雷达和球机联合实现目标监控方式中，由于基于PTZ参数控制球机转动和变焦只能保证目标对象进入到视场中，需要球机自身进一步进行微调才能聚焦目标对象的状态，而球机进行微调需要较长的时间，无法快速及时地将球机调整至抓拍目标所需的状态，导致抓拍的图像模糊或者未能抓拍到目标对象，进而导致目标检出率较低。

当然，也可以通过雷达不断获取目标对象的雷达坐标参数，从而不断依据计算出PTZ参数调整球机的状态，依靠多次抓图进行检测来避免目标漏检的问题。但该方式需要进行多次调整和抓图，这无疑降低了单个目标对象的报警触发效率。当报警区域存在多个目标对象时，有些目标对象可能尚未来得及通过球机的二次检测，已经离开防区，进而导致监控效率大打折扣。

本发明实施例中，在收到雷达的携带有目标对象的目标位置信息的报警信号时，球机可根据目标位置信息从预置点信息表中查找与目标位置信息匹配的目标状态信息，如果查找到，说明针对目标对象所处位置已经设置过球机的目标预置点，可基于目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数控制球机调整至指定状态，该指定状态与在设置该目标预置点时球机的状态相同，在球机调整至指定状态时可以抓拍到目标清晰的目标图像，因此，本发明实施例可快速及时地将球机调整至抓拍目标所需的状态，无需进行微调，当目标对象运动速度较快、或目标对象较多时，球机能够快速反应、抓拍目标图像，最终达到提升目标检出及时性的同时、降低目标漏检率的效果。

在一个实施例中，上述方法流程可由目标监控装置100执行，如图2所示，目标监控装置100主要包含3个模块：报警信号接收模块101，状态信息查找模块102和调整与抓拍模块103。报警信号接收模块101用于执行上述步骤S100，状态信息查找模块102用于执行上述步骤S200，调整与抓拍模块103用于执行上述步骤S300。

在一个实施例中，步骤S200中，在所述预置点信息表中查找与所述目标位置信息匹配的目标状态信息，包括：

S201：在所述预置点信息表中的所有雷达坐标参数中查找与所述目标位置信息匹配的目标雷达坐标参数；

S202：如果查找到，将所述预置点信息表中与所述目标雷达坐标参数对应的状态信息确定为目标状态信息。

预置点信息表中记录了球机处于所有预置点时的状态参数、及对应的雷达坐标参数，一个状态参数可对应一个雷达坐标参数。

步骤S201中，可在预置点信息表中的所有雷达坐标参数中查找与所述目标位置信息相同或者接近的雷达坐标参数，作为与目标位置信息匹配的目标雷达坐标参数。

步骤S202中，如果在在预置点信息表中的所有雷达坐标参数中查找到目标位置信息匹配的目标雷达坐标参数，说明针对目标位置信息对应的位置(即目标对象所处的位置)或者与该位置非常接近的位置已经设置过了预置点，将所述预置点信息表中与所述目标雷达坐标参数对应的状态信息确定为目标状态信息，基于该目标状态信息可使球机调整至指定状态，即设置预置点时的状态。

在一个实施例中，步骤S201中，在所述预置点信息表中的所有雷达坐标参数中查找与所述目标位置信息匹配的目标雷达坐标参数，包括：

S2011：遍历预置点信息表中的雷达坐标参数；

S2012：针对雷达坐标系中每一坐标轴，计算遍历到的雷达坐标参数在该坐标轴上的数据与目标位置信息在该坐标轴上的数据的差值；

S2013：若遍历到的雷达坐标参数与目标位置信息在各个坐标轴上的数据的差值均小于设定值，则将遍历到的雷达坐标参数确定为目标雷达坐标参数。

采用遍历的方式来找出所有雷达坐标参数中与目标位置信息匹配的目标雷达坐标参数，具体遍历方式不限。在遍历的过程中，如果找到了目标雷达坐标参数，则可以结束遍历，节省处理资源。

雷达坐标系可以是二轴坐标系或三轴坐标系，视具体应用场景而定。在遍历到每一个雷达坐标参数时，需要针对雷达坐标系中每一坐标轴，计算遍历到的雷达坐标参数在该坐标轴上的数据与目标位置信息在该坐标轴上的数据的差值，如果差值都小于设定值，说明遍历到的雷达坐标参数与目标位置信息相同或接近，表征的位置也相同或接近，因而可以将遍历到的雷达坐标参数确定为目标雷达坐标参数。此处所谓的差值可以是绝对值，也可以是带有正负符号的值，具体不限。设定值的取值可视预置点信息表中的雷达坐标参数的具体情况而定，具体不作为限制。

以雷达坐标系是二轴坐标系为例，目标位置信息包括在雷达坐标系的X轴上的数据、及Y轴上的数据。相应的，计算差值时，计算目标位置信息在雷达坐标系的X坐标轴上的数据、Y轴上的数据分别与遍历到的雷达坐标参数在X坐标轴上的坐标数据、Y轴上的坐标数据的差值。三轴坐标系也是同理，在此不再赘述。

本实施例中，在所述预置点信息表中的所有雷达坐标参数中查找与所述目标位置信息匹配的目标雷达坐标参数时，并不限于查找与目标位置信息完全相同的雷达坐标参数，而是查找与目标位置信息相同或者接近的雷达坐标参数，作为目标雷达坐标参数。如此，可以在尽可能不牺牲成像效果的前提下，减少所需设置的预置点，减少预置点信息表所需存储量，也减少了查表量。

在一个实施例中，接收来自雷达发出的报警信号之前，该方法还包括：

S110：为球机的监控区域设置多个预置点，其中，所述多个预置点对应所述监控区域的不同位置；

S120：针对每一预置点，确定球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数，将球机处于该预置点时的相机状态参数、云台方位信息与所述雷达坐标参数对应存储至预置点信息表。

预置点的数量比如是监控系统所支持的最大预置点个数。可以预先选择好监控区域中几个需要重点监控的位置，可以为每个位置相机设置预置点。

在为每一位置设置球机的预置点时，控制云台转动至该位置进入至相机的视场中，并在相机聚焦到该位置时，从球机中获取相机状态参数、云台方位信息作为状态信息，确定该球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数，将球机处于该预置点时的状态信息、与所述雷达坐标参数对应存储至预置点信息表，该状态信息即为球机处于该预置点时的状态信息。如此，基于该状态信息可以控制球机调整至设置该预置点时的状态，即控制云台调整至使得该位置进入至相机的视场中的方位，并控制相机调整至聚焦该位置的状态。在设置预置点时，各位置在监控区域中可以用物理标记来标识。

确定该球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数的方式不限，比如，可以预先确定好球机的PTZ参数到雷达的雷达坐标参数之间的映射关系，基于该映射关系计算出球机处于预置点的PTZ参数具有映射关系的雷达坐标参数作为确定该球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数。

在一个实施例中，所述相机状态参数包括：相机对焦focus参数、及相机变焦zoom参数；

所述云台方位信息包括：球机内电机转动角度PT参数；

步骤S120中，确定球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数，包括：

S121：按照已设置的第一映射关系将PTZ参数映射至雷达坐标系中得到雷达坐标参数；所述PTZ参数是由球机处于该预置点时所述相机状态参数中的zoom参数和所述云台方位信息中的PT参数构成的；所述第一映射关系是将所述球机的PTZ参数到所述雷达的雷达坐标参数的映射关系；

S122：将已映射至雷达坐标系中的雷达坐标参数确定为球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数。

在设置预置点之前，可以对球机的PTZ参数与所述雷达的雷达坐标参数之间的映射关系进行标定。一般的雷达与球机联动方案中，会预先标定好雷达坐标参数到PZT参数的映射关系(此处简称为第二映射关系)，作用是，后续在采集到雷达坐标参数时，可计算出相应的PTZ参数，据此联动球机。与此不同的是，本实施例中，可预先标定PTZ参数到雷达坐标参数的第一映射关系，第一映射关系与第二映射关系互逆。

一种第一映射关系的标定方式中，在雷达和球机的共同检测范围内设置若干标定数据采集点，针对每个标定数据采集点，可以控制雷达检测该标定数据采集点的位置信息，并控制球机聚焦于该标定数据采集点，采集此时雷达的雷达坐标参数和球机的PTZ参数。完成数据采集后，利用采集的雷达坐标参数和PTZ参数计算出PTZ参数到雷达坐标参数的第一映射矩阵，将该第一映射矩阵作为第一映射关系。

当然还可以利用采集的雷达坐标参数和PTZ参数计算出雷达坐标参数到PTZ参数的第二映射矩阵，将该第二映射矩阵作为第二映射关系。第一映射矩阵与第二映射矩阵互逆。

在设置预置点时，当云台转动至监控区域进入至相机的视场中，且所述相机聚焦到监控区域中的指定位置时，从球机上获取PT参数(包括水平电机的转动角度P、以及垂直电机的转动角度T)、zoom参数、及focus参数，获取的参数作为球机的状态信息。其中，PT参数和zoom参数构成了PTZ参数。

基于上述设置的第一映射关系，按照该第一映射关系将PTZ参数映射至雷达坐标系中得到雷达坐标参数，所述PTZ参数是由球机处于该预置点时所述相机状态参数中的zoom参数和所述云台方位信息中的PT参数构成的，将已映射至雷达坐标系中的雷达坐标参数确定为球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数。

在一个实施例中，

所述相机状态参数包括：相机对焦focus参数、及相机变焦zoom参数；

所述云台方位信息包括：球机内电机转动角度PT参数；

步骤S300中，依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态，包括：

S301：依据所述目标状态信息中云台方位信息的PT参数将所述球机的云台调整至该PT参数对应的目标姿态；

S302：依据所述目标状态信息中相机状态参数的zoom参数将所述球机的相机变焦至该zoom参数对应的目标焦距；

S303：依据所述目标状态信息中相机状态参数的focus参数控制变焦后的所述相机对焦至该focus参数对应的目标像距。

目标状态信息中，云台方位信息中的PT参数与相机状态参数中的zoom参数构成了PTZ参数。其中，PT参数具体包括球机内(具体是云台上)水平电机的转动角度P、以及垂直电机的转动角度T。

依据目标状态信息中云台方位信息的PT参数可以控制云台转动到目标姿态，使得目标对象进入到相机的视场中(如果雷达检测结果准确的情况下)；依据目标状态信息中相机状态参数的zoom参数可控制相机变焦到目标焦距，使得目标对象在相机的视场画面中缩放到合适大小；依据目标状态信息中相机状态参数的focus参数可控制相机对焦至目标像距，使得目标对象清晰地呈现在视场画面中，即球机调整到了指定状态。

本实施例中，在控制云台转动到目标姿态并且控制相机变焦至目标焦距之后，还控制相机直接对焦至目标像距，减少了逐步微调产生的延时，可及时抓拍到目标对象的目标图像，同时保证目标对象的成像效果。

在一个实施例中，所述相机状态参数还包括：用于调节相机视场画面中的背景光的成像参数；

步骤S300中，依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态，还包括：

S304：将对焦后的所述相机的当前成像参数调整至所述目标状态信息中相机状态参数的成像参数。

本实施例中，在控制云台转动到目标姿态、控制相机变焦至目标焦距、并且控制相机直接对焦至目标像距之后，还将对焦后的所述相机的当前成像参数调整至所述目标状态信息中相机状态参数的成像参数，这些调整完时进行目标图像的抓拍，进一步保证目标对象的成像效果

成像参数比如包括曝光参数，例如光圈值(焦距与光圈直径之比)、曝光时间(快门)、ISO(感光度)等，只要能够调节相机视场画面中的背景光即可，具体参数不限。当然，状态参数还可以包括其他参数，只要是与球机的状态相关的参数均可，本发明并不对此进行限制。

相关方式中，需要基于PTZ参数控制云台转动到位之后，通过微调的方式调节画面中的背景光，产生较长的微调延时。而本实施例中，将对焦后的所述相机的当前成像参数调整至所述目标状态信息中的成像参数，可直接将相机视场画面的背景光调整至较佳状态，从而可抓拍到背景光较佳的目标图像，减少了相机自调节产生的延时。

在一个实施例中，如果在所述预置点信息表中未查找与所述目标位置信息匹配的目标状态信息，可按照第二映射关系将目标位置信息进行转换得到目标PTZ参数，所述第二映射关系是所述雷达的雷达坐标参数到所述球机的PTZ参数的映射关系；依据所述目标PTZ参数控制所述球机调整至所述目标PTZ参数对应的参考状态，通过本地预设调焦方式将处于参考状态的球机进行微调，抓拍所述目标对象的目标图像。

本发明还提供一种目标监控装置，应用于球机，所述球机与雷达连接；参看图2，该目标监控装置100包括：

报警信号接收模块，用于接收来自雷达发出的报警信号，所述报警信号携带了目标对象的目标位置信息，所述目标对象的目标位置信息通过雷达坐标参数表示，所述报警信号是基于雷达信号检测出目标对象时发出的；

状态信息查找模块，用于在预置点信息表中查找与所述目标位置信息匹配的目标状态信息，所述目标状态信息至少包括云台方位信息、相机状态参数；

调整与抓拍模块，用于如果查找到，依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态，并在调整完成时对所述目标对象进行抓拍得到目标图像。

在一个实施例中，所述状态信息查找模块在预置点信息表中查找与所述目标位置信息匹配的目标状态信息时，具体用于：

在所述预置点信息表中的所有雷达坐标参数中查找与所述目标位置信息匹配的目标雷达坐标参数；

如果查找到，将所述预置点信息表中与所述目标雷达坐标参数对应的状态参数确定为目标状态信息。

在一个实施例中，所述状态信息查找模块在所述预置点信息表中的所有雷达坐标参数中查找与所述目标位置信息匹配的目标雷达坐标参数时，具体用于：

遍历预置点信息表中的雷达坐标参数；

针对雷达坐标系中每一坐标轴，计算遍历到的雷达坐标参数在该坐标轴上的数据与目标位置信息在该坐标轴上的数据的差值；

若遍历到的雷达坐标参数与目标位置信息在各个坐标轴上的数据的差值均小于设定值，则将遍历到的雷达坐标参数确定为目标雷达坐标参数。

在一个实施例中，该装置还包括：

预置点设置模块，用于为球机的监控区域设置多个预置点，其中，所述多个预置点对应所述监控区域的不同位置；针对每一预置点，确定球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数，将球机处于该预置点时的相机状态参数、云台方位信息与所述雷达坐标参数对应存储至预置点信息表。

在一个实施例中，

所述相机状态参数包括：相机对焦focus参数、及相机变焦zoom参数；

所述云台方位信息包括：球机内电机转动角度PT参数；

所述预置点设置模块确定球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数时，具体用于：

按照已设置的第一映射关系将PTZ参数映射至雷达坐标系中得到雷达坐标参数；所述PTZ参数是由球机处于该预置点时所述相机状态参数中的zoom参数和所述云台方位信息中的PT参数构成的；所述第一映射关系是将所述球机的PTZ参数到所述雷达的雷达坐标参数的映射关系；

将已映射至雷达坐标系中的雷达坐标参数确定为球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数。

在一个实施例中，

所述相机状态参数包括：相机对焦focus参数、及相机变焦zoom参数；

所述云台方位信息包括：球机内电机转动角度PT参数；

所述调整与抓拍模块依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态时，具体用于：

依据所述目标状态信息中云台方位信息的PT参数将所述球机的云台调整至该PT参数对应的目标姿态；

依据所述目标状态信息中相机状态参数的zoom参数将所述球机的相机变焦至该zoom参数对应的目标焦距；

依据所述目标状态信息中相机状态参数的focus参数控制变焦后的所述相机对焦至该focus参数对应的目标像距。

在一个实施例中，

所述相机状态参数还包括：用于调节相机视场画面中的背景光的成像参数；

所述调整与抓拍模块依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态时，还用于：

将对焦后的所述相机的当前成像参数调整至所述目标状态信息中相机状态参数的成像参数。

上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元。

本发明还提供一种电子设备，包括处理器及存储器；所述存储器存储有可被处理器调用的程序；其中，所述处理器执行所述程序时，实现如前述实施例中所述的目标监控方法。

本发明目标监控装置的实施例可以应用在电子设备上。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在电子设备的处理器将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。从硬件层面而言，如图3所示，图3是本发明根据一示例性实施例示出的目标监控装置100所在电子设备的一种硬件结构图，除了图3所示的处理器510、内存530、接口520、以及非易失性存储器540之外，实施例中装置100所在的电子设备通常根据该电子设备的实际功能，还可以包括其他硬件，对此不再赘述。

本发明还提供一种机器可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现如前述实施例中任意一项所述的目标监控方法。

本发明可采用在一个或多个其中包含有程序代码的存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。机器可读存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。机器可读存储介质的例子包括但不限于：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (16)

1.一种目标监控方法，其特征在于，应用于球机，所述球机与雷达连接；该方法包括：

接收来自雷达发出的报警信号，所述报警信号携带了目标对象的目标位置信息，所述目标对象的目标位置信息通过雷达坐标参数表示，所述报警信号是基于雷达信号检测出目标对象时发出的；

在预置点信息表中查找与所述目标位置信息匹配的目标状态信息，所述目标状态信息至少包括云台方位信息、相机状态参数；

如果查找到，依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态，并在调整完成时对所述目标对象进行抓拍得到目标图像。

2.如权利要求1所述的目标监控方法，其特征在于，在预置点信息表中查找与所述目标位置信息匹配的目标状态信息，包括：

在所述预置点信息表中的所有雷达坐标参数中查找与所述目标位置信息匹配的目标雷达坐标参数；

如果查找到，将所述预置点信息表中与所述目标雷达坐标参数对应的状态信息确定为目标状态信息。

3.如权利要求2所述的目标监控方法，其特征在于，在所述预置点信息表中的所有雷达坐标参数中查找与所述目标位置信息匹配的目标雷达坐标参数，包括：

遍历预置点信息表中的雷达坐标参数；

针对雷达坐标系中每一坐标轴，计算遍历到的雷达坐标参数在该坐标轴上的数据与目标位置信息在该坐标轴上的数据的差值；

若遍历到的雷达坐标参数与目标位置信息在各个坐标轴上的数据的差值均小于设定值，则将遍历到的雷达坐标参数确定为目标雷达坐标参数。

4.如权利要求1所述的目标监控方法，其特征在于，接收来自雷达发出的报警信号之前，该方法还包括：

为球机的监控区域设置多个预置点，其中，所述多个预置点对应所述监控区域的不同位置；

针对每一预置点，确定球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数，将球机处于该预置点时的相机状态参数、云台方位信息与所述雷达坐标参数对应存储至预置点信息表。

5.如权利要求4所述的目标监控方法，其特征在于，

所述相机状态参数包括：相机对焦focus参数、及相机变焦zoom参数；

所述云台方位信息包括：球机内电机转动角度PT参数；

确定球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数，包括：

按照已设置的第一映射关系将PTZ参数映射至雷达坐标系中得到雷达坐标参数；所述PTZ参数是由球机处于该预置点时所述相机状态参数中的zoom参数和所述云台方位信息中的PT参数构成的；所述第一映射关系是将所述球机的PTZ参数到所述雷达的雷达坐标参数的映射关系；

将已映射至雷达坐标系中的雷达坐标参数确定为球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数。

6.如权利要求1所述的目标监控方法，其特征在于，

所述相机状态参数包括：相机对焦focus参数、及相机变焦zoom参数；

所述云台方位信息包括：球机内电机转动角度PT参数；

依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态，包括：

依据所述目标状态信息中云台方位信息的PT参数将所述球机的云台调整至该PT参数对应的目标姿态；

依据所述目标状态信息中相机状态参数的zoom参数将所述球机的相机变焦至该zoom参数对应的目标焦距；

依据所述目标状态信息中相机状态参数的focus参数控制变焦后的所述相机对焦至该focus参数对应的目标像距。

7.如权利要求6所述的目标监控方法，其特征在于，

所述相机状态参数还包括：用于调节相机视场画面中的背景光的成像参数；

依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态，包括：

将对焦后的所述相机的当前成像参数调整至所述目标状态信息中相机状态参数的成像参数。

8.一种目标监控装置，其特征在于，应用于球机，所述球机与雷达连接；该装置包括：

报警信号接收模块，用于接收来自雷达发出的报警信号，所述报警信号携带了目标对象的目标位置信息，所述目标对象的目标位置信息通过雷达坐标参数表示，所述报警信号是基于雷达信号检测出目标对象时发出的；

状态信息查找模块，用于在预置点信息表中查找与所述目标位置信息匹配的目标状态信息，所述目标状态信息至少包括云台方位信息、相机状态参数；

调整与抓拍模块，用于如果查找到，依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态，并在调整完成时对所述目标对象进行抓拍得到目标图像。

9.如权利要求7所述的目标监控装置，其特征在于，所述状态信息查找模块在预置点信息表中查找与所述目标位置信息匹配的目标状态信息时，具体用于：

在所述预置点信息表中的所有雷达坐标参数中查找与所述目标位置信息匹配的目标雷达坐标参数；

如果查找到，将所述预置点信息表中与所述目标雷达坐标参数对应的状态参数确定为目标状态信息。

10.如权利要求9所述的目标监控装置，其特征在于，所述状态信息查找模块在所述预置点信息表中的所有雷达坐标参数中查找与所述目标位置信息匹配的目标雷达坐标参数时，具体用于：

遍历预置点信息表中的雷达坐标参数；

针对雷达坐标系中每一坐标轴，计算遍历到的雷达坐标参数在该坐标轴上的数据与目标位置信息在该坐标轴上的数据的差值；

若遍历到的雷达坐标参数与目标位置信息在各个坐标轴上的数据的差值均小于设定值，则将遍历到的雷达坐标参数确定为目标雷达坐标参数。

11.如权利要求8所述的目标监控装置，其特征在于，该装置还包括：

预置点设置模块，用于为球机的监控区域设置多个预置点，其中，所述多个预置点对应所述监控区域的不同位置；针对每一预置点，确定球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数，将球机处于该预置点时的相机状态参数、云台方位信息与所述雷达坐标参数对应存储至预置点信息表。

12.如权利要求11所述的目标监控装置，其特征在于，

所述相机状态参数包括：相机对焦focus参数、及相机变焦zoom参数；

所述云台方位信息包括：球机内电机转动角度PT参数；

所述预置点设置模块确定球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数时，具体用于：

按照已设置的第一映射关系将PTZ参数映射至雷达坐标系中得到雷达坐标参数；所述PTZ参数是由球机处于该预置点时所述相机状态参数中的zoom参数和所述云台方位信息中的PT参数构成的；所述第一映射关系是将所述球机的PTZ参数到所述雷达的雷达坐标参数的映射关系；

将已映射至雷达坐标系中的雷达坐标参数确定为球机处于该预置点时雷达的雷达坐标参数。

13.如权利要求8所述的目标监控装置，其特征在于，

所述相机状态参数包括：相机对焦focus参数、及相机变焦zoom参数；

所述云台方位信息包括：球机内电机转动角度PT参数；

所述调整与抓拍模块依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态时，具体用于：

依据所述目标状态信息中云台方位信息的PT参数将所述球机的云台调整至该PT参数对应的目标姿态；

依据所述目标状态信息中相机状态参数的zoom参数将所述球机的相机变焦至该zoom参数对应的目标焦距；

依据所述目标状态信息中相机状态参数的focus参数控制变焦后的所述相机对焦至该focus参数对应的目标像距。

14.如权利要求13所述的目标监控装置，其特征在于，

所述相机状态参数还包括：用于调节相机视场画面中的背景光的成像参数；

所述调整与抓拍模块依据所述目标状态信息中的云台方位信息和相机状态参数将所述球机调整至指定状态时，还用于：

将对焦后的所述相机的当前成像参数调整至所述目标状态信息中相机状态参数的成像参数。

15.一种电子设备，其特征在于，包括处理器及存储器；所述存储器存储有可被处理器调用的程序；其中，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-7中任意一项所述的目标监控方法。

16.一种机器可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，该程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任意一项所述的目标监控方法。

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