CN106952477B - 基于多相机图像联合处理的路侧停车管理方法 - Google Patents
基于多相机图像联合处理的路侧停车管理方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及一种基于多相机图像联合处理的路侧停车管理方法：相机组模块获取目标车辆的图像信息并储存；一级图像处理模块跟踪目标车辆轨迹获取其在图像信息的位置坐标和范围，并提取全景图像中目标车辆的位置信息将其映射到对应的车位相机，获取对应的车位相机图像信息；切分全景图像中目标车辆图像与对应的车位相机中图像进行特征比对，进一步获取目标车辆进/出场信息；二级图像处理模块根据一次处理的置信度进行二次处理，提高分析准确度。其优点是全景相机和车位相机联合分析不仅提高了车牌识别准确度、目标车辆进/出场动作捕捉的准确度以及计算效率，而且可以对停车事件进行全程图像分析，实现了停车过程全覆盖，以及停车事件的高效回溯。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于多相机图像联合处理的路侧停车管理方法。
背景技术
在城市智能交通系统中，停车场的管理占有相当重要的比例。随着城市机动车辆占有率的不断增加，停车场已经不局限于原有模式，路侧停车场已经承担了越来越重要的角色，路侧停车场的智能化管理的要求也随之越来越准确、快捷。目前路侧停车管理的主要技术实现是基于地磁的智能管理系统、或者是基于地磁和视频相结合的智能管理系统两种方式，甚至有些地方还是纯人工的管理方式。城市停车场的管理，尤其是智能化管理已经越来越彰显其重要性，而且随着城市机动车辆的不断增加，停车场已经不再局限于原有的格局，路侧停车场已经成为一种普遍现象，如果路侧停车场没有进行有效管理，将会使得城市道路的拥堵情况更为严重。
在路侧停车的平行停车场景中，车辆进场时车牌容易被遮挡、车牌识别准确度不高、车辆进/出场动作捕捉不精确以及进/出场记录的准确度难以把控，导致无法获取全部停车区的精确监控图像，进而对停车事件信息判定不精确；这样会给后期的停车事件纠纷取证带来很多不便。
有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种基于多相机图像联合处理的路侧停车管理方法，使其更具有产业上的利用价值。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种一种对车牌识别精确度高、车辆进/出场动作捕捉精确且可高效追溯的多相机图像联合处理的路侧停车管理方法。
本发明的技术方案是提供一种基于多相机图像联合处理的路侧停车管理方法：相机组模块获取车辆的图像数据经一级图像存储模块和二级图像存储模块接收存储；
一级图像处理模块分析全景相机的图像并检测车辆在图像中的位置坐标和范围，确定进入检测区的目标车辆，
一级图像处理模块对目标车辆图像的位置和轨迹分析，判定目标车辆是否驶入停车预警区，
若目标车辆驶入停车预警区，一级图像处理模块将目标车辆在全景图像中的位置映射到对应的车位相机，获取对应的车位相机图像；
一级图像处理模块切分全景图像中的目标车辆图像，将其与对应车位相机图像进行特征比对分析，在车位相机图像中匹配出对应的目标车辆图像；
一级图像处理模块根据目标车辆图像获取其动作类型信息以及关键时间点的图像信息并进行车牌识别，判定目标车辆是否离开检测区；
若目标车辆未离开检测区而是驶入/出停车区，一级图像处理模给出目标车辆进/出场信息，合并目标车辆进/出场信息、目标车辆动作类型信息以及关键时间点的图像信息、车牌识别结果形成目标车辆进/出场事件信息并存储，并计算置信度，若置信度高于阈值，发送目标车辆进/出场事件信息给主控模块，并通过网络通信模块发送给后台。
进一步的，若置信度低于阈值，一级图像处理模块将获取的图像信息及对应的时间信息发送给二级图像处理模块；二级图像处理模块根据对应的时间信息，从一级图像存储模块或二级图像存储模块获取该时段的全景相机和车位相机详细图像信息重新进行精细化的图像分析，形成二次目标车辆进/出场事件信息并存储，
发送二次目标车辆进/出场事件信息给主控模块，并通过网络通信模块发送给后台。
进一步的，若目标车辆离开检测区，停止对目标车辆进行跟踪。
进一步的，通过一级图像存储模块存储短时图像信息，通过二级图像存储模块存储长时图像信息。
进一步的，获取目标车辆动作类型信息是指获取目标车辆驶入停车区、驶出停车区的图像信息。
进一步的，一级图像处理模块将全景相机的图像信息区划分为检测区和非检测区，检测区包括为停车预警区和停车区，停车区为停车预警区的子集。
本发明中，一级图像存储模块存储介质要求存取速度快，便于短期图像检索和图像搜索，图像信息存储根据具体情况可以随时删除并更新；而二级图像存储模块其存储介质要求存储空间大，用于长期图像的取证和安防管理；事件图像存储模块根据主控模块、图像处理模块的指令逐条存储停车事件发生时段的图像信息，记录目标车辆进出停车位的过程并提供图像信息的读取服务。
借由上述方案，本发明至少具有以下优点：1.能对停车事件进行全程图像分析，图像稳定，分析质量高；2. 各相机均为固定相机，且全景相机和车位相机可联合分析提高了车牌识别额精确度； 3. 通过二级图像存储和二级图像处理，充分发挥图像算法的优势，在避开计算峰值且不影响实时检测的情况下，大幅提升图像处理的准确度以及计算效率；4.停车过程全覆盖，记录完整，取证完备；5. 能实现停车事件的高效回溯。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例详细说明如后。
附图说明
图1是本发明基于多相机图像联合处理的路侧停车管理方法的流程示意图；
图2是本发明基于多相机图像联合处理的路侧停车管理方法的流程示意图；
图3是本发明基于多相机图像联合处理的路侧停车管理方法中场景布置图；
图4是本发明基于多相机图像联合处理的路侧停车管理方法中场景布置图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
如图1和图2所示，基于多相机图像联合处理的路侧停车管理装置，包括相机组模
块、图像存储模块3、图像处理模块4、主控模块5和后台6，相机组模块包括部署于路侧监控
杆上的全景相机1和若干车位相机2，全景相机1与各个车位相机2之间的距离设为固定值，
全景相机1的光轴与各个车位相机2的光轴的夹角设为固定夹角，具体在实施时，全景相机1
拍摄划定停车区的全部车位及周边区，且能监控全部划定停车区的目标车辆进出，车位相
机2只拍摄部分的停车区（如1-3个车位），其拍摄范围是全景相机的子集，多个车位相机的
拍摄范围累加起来，即是全景相机的拍摄范围；各相机拍摄范围通过调节各个相机的焦距
和角度实现；如图3和图4所示的停车场的场景布置图，其中四个车位相机分别对应监控停
车区
，全景相机1监控的是全部停车区
，并覆盖图中的所有停车区及周边
区，周边区域不限于检测区，相机组模块拍摄不限于拍摄方向，如图4中是拍摄目标车辆的
车尾部分信息，图3中是拍摄目标车辆的车头部分信息。
基于多相机图像联合处理的路侧停车管理方法的实施过程如下：
（1）相机组模块获取车辆的图像数据经一级图像存储模块和二级图像存储模块接收存储，一级图像处理模块分析全景相机的图像并检测车辆在图像中的位置坐标和范围，确定进入检测区的目标车辆，
（2）一级图像处理模块基于图像的目标跟踪算法对检测区目标车辆图像的位置和轨迹分析，判定目标车辆是否驶入停车预警区，若目标车辆进入停车预警区，一级图像处理模块将目标车辆在全景图像中的位置映射到对应的车位相机，获取对应的车位相机图像；一级图像处理模块切分全景图像中的目标车辆图像，将其与对应车位相机图像进行特征比对分析，在车位相机图像中匹配出对应的目标车辆图像；进一步获取车辆动作类型信息以及关键时间点的图像信息并进行车牌识别，判定目标车辆是否离开检测区；
（3）若目标车辆未离开检测区而是驶入/出停车区，一级图像处理模块采用高实时性图像处理算法实时分析图像信息、根据车辆进入停车区的时间长度、车辆图像进入停车区的比例、三维图像信息，给出“目标车辆已进场”信息，并计算置信度，根据车辆驶出动作、车牌识别结果、比对已经进场的车牌信息，计算置信度，给出“目标车辆出场”信息，一级图像处理模块将车辆进出场信息、记录的关键时间点的图像信息、车牌识别结果合并成一条车辆进/出场事件信息，存入事件图像存储模块；若置信度高于阈值，发送车辆进/出场事件信息给主控模块，并通过网络通信模块发送给后台，
若置信度低于阈值，一级图像处理模块将获取的图像信息及对应的时间信息发送给二级图像处理模块并进行二级图像分析；二级图像处理模块根据对应的时间信息，从一级图像存储模块或二级图像存储模块获取该时段的全景相机和车位相机详细图像信息；重新进行精细化的图像分析，分析步骤同一级图像处理模块相比，二级图像处理模块可使用更密集的图像信息,对图像都进行精细处理,对全景相机和车位相机的图像信息均进行目标车辆监测和跟踪处理，选用更多的特征点信息，进行更高精度的特征点计算和匹配计算，进行更高精准度的三维计算，得到更高的停车事件识别精度；并重新计算置信度；并形成二次目标车辆进/出场事件信息并存储，发送二次目标车辆进/出场事件信息给主控模块，并通过网络通信模块发送给后台。
在实际应用当中，一级图像处理模块实时应对路侧停车场的复杂环境，二级图像处理需要的计算量大、处理过程复杂，在准确度上弥补一级图像处理的不足。
本发明中，关键时间点指能标定目标车辆停车事件的时刻，如目标车辆跨越停车线、目标车辆停稳、目标车辆已驶出等时刻，根据记录的关键时间点，从一级图像存储模块或二级图像存储模块获取该时段的详细图像信息，例如，该时段的满帧视频和高清图片等。
作为可变换的实施方式， 根据相机组模块的配置信息，可以将所述一级图像处理模块集成在所述相机组模块内，用于实现图像的存储功能。
全景相机与若干车位相机设置在设备盒内并通过网络相互连通或者全景相机与若干车位相机散列分布在监控杆上，全景相机的数量为M（M≥1），车位相机的数量为N（N≥1），具体全景相机和车位相机的数量根据路侧停车位的数量来设置，不限于实施例中的描述。
以上所述仅是本发明的优选施方式，并不用于限制本发明，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。
Claims (5)
1.一种基于多相机图像联合处理的路侧停车管理方法，其特征在于：所述方法包括：
相机组模块获取车辆的图像数据经一级图像存储模块和二级图像存储模块接收存储；
一级图像处理模块分析全景相机的图像并检测车辆在图像中的位置坐标和范围，确定进入检测区的目标车辆，
一级图像处理模块对目标车辆图像的位置和轨迹分析，判定目标车辆是否驶入停车预警区，
若目标车辆驶入停车预警区，一级图像处理模块将目标车辆在全景图像中的位置映射到对应的车位相机，获取对应的车位相机图像；
一级图像处理模块切分全景图像中的目标车辆图像，将其与对应车位相机图像进行特征比对分析，在车位相机图像中匹配出对应的目标车辆图像；
一级图像处理模块根据目标车辆图像获取其动作类型信息以及关键时间点的图像信息并进行车牌识别，判定目标车辆是否离开检测区；
若目标车辆未离开检测区而是驶入/出停车区，一级图像处理模给出目标车辆进/出场信息，合并目标车辆进/出场信息、目标车辆动作类型信息以及关键时间点的图像信息、车牌识别结果形成目标车辆进/出场事件信息存储，并计算置信度，若置信度高于阈值，发送目标车辆进/出场事件信息给主控模块，并通过网络通信模块发送给后台，
若置信度低于阈值，一级图像处理模块将获取的图像信息及对应的时间信息发送给二级图像处理模块；二级图像处理模块根据对应的时间信息，从一级图像存储模块或二级图像存储模块获取该时间信息的全景相机和车位相机详细图像信息重新进行精细化的图像分析，形成二次目标车辆进/出场事件信息并存储，
发送二次目标车辆进/出场事件信息给主控模块，并通过网络通信模块发送给后台。
2.根据权利要求1所述的基于多相机图像联合处理的路侧停车管理方法，其特征在于：若目标车辆离开检测区，停止对目标车辆进行跟踪。
3.根据权利要求1至2中任一项权利要求所述的基于多相机图像联合处理的路侧停车管理方法，其特征在于：通过一级图像存储模块存储短时图像信息，通过二级图像存储模块存储长时图像信息。
4.根据权利要求1至2中任一项权利要求所述的基于多相机图像联合处理的路侧停车管理方法，其特征在于：获取目标车辆动作类型信息是指获取目标车辆驶入停车区、驶出停车区的图像信息。
5.根据权利要求1至2中任一项权利要求所述的基于多相机图像联合处理的路侧停车管理方法，其特征在于：一级图像处理模块将全景相机的图像信息区划分为检测区和非检测区，检测区包括为停车预警区和停车区，停车区为停车预警区的子集。
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