CN111882883A - 一种路侧停车管理的方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种路侧停车管理的方法及装置，该方法包括：获取第一摄像机和多个第二摄像机在预定图像采集区域内采集的图像，并对第一摄像机采集的图像进行畸变矫正，得到矫正图像；在所述矫正图像中确定各个第二摄像机的第一拍摄映射区域；确定所述矫正图像中包含车辆目标的各第二摄像机的第二拍摄映射区域；根据所述各第二拍摄映射区域确定对应的各个第二摄像机的拍摄图像中的识别区域；根据已确定的所述各个第二摄像机的拍摄图像中的识别区域，识别所述车辆目标的特征信息；根据所述车辆目标的特征信息，对所述车辆目标进行停车管理。通过本方案，实现了对车辆目标的精确识别，极大地提高了识别车辆目标的准确率。

Description

一种路侧停车管理的方法及装置
技术领域
本发明涉及智能停车管理技术领域，尤其涉及一种路侧停车管理的方法及装置。
背景技术
在经济快速发展的今天，人民生活水平和收入不断提高，城市机动车保有量也急速增长，但随之而来，城市停车位缺口也不断扩大，远远无法满足巨大的停车需求，停车位与停车需求间的矛盾也日益尖锐。尤其在城市道路两侧，由于路侧停车位的稀缺以及机动车驾驶人员的交通安全意识淡薄，城市路侧停车和路侧违法停车成为城市管理的痼疾之一，由此带来交通拥堵等问题严重制约着城市绿色、快速发展，严重影响市容市貌、居民生活环境，对于城市路侧停车和路侧违法停车的治理，已到刻不容缓的程度。
随着高位视频技术的成熟，实时自动化监管路侧停车场已成为现实。但由于受到现场施工建设、环境等因素的限制，有时需要把高位视频设备置于路侧停车位的对侧，受到视角、距离等的影响，此时监视相机的选择就显得至关重要。在停车管理中，若选择监视相机焦距较短，虽然可以清晰判断车辆停车行为，但却难以兼顾对车辆特征信息的采集，尤其在恶劣天气或光线不足时更加难以辨认识别车辆特征，例如车牌号码等。而若采用长焦相机，虽然可以清晰采集车辆特征，但是有时无法获得完整的车辆全貌，该情况如同车辆被遮挡，从而降低了车辆目标的识别率，而且在车辆未按泊位线停放时，有极大的可能导致长焦监视相机只能采集部分车辆图像，从而对车辆目标检测、停车行为判断造成了极大的困难。显然在高位视频设备置于路侧停车位对侧的场景下，单一类型相机很难完美契合场景的需求。
发明内容
本发明实施例提供一种路侧停车管理的方法及装置，实现了当高位视频设备置于路侧停车位的对侧时，能够精确地识别车辆目标。
一方面，本发明实施例提供了一种路侧停车管理的方法，包括：
获取第一摄像机和多个第二摄像机在预定图像采集区域内采集的图像，并对第一摄像机采集的图像进行畸变矫正，得到矫正图像；
确定第一摄像机与各个第二摄像机采集图像的拍摄区域匹配关系，根据所述拍摄区域匹配关系，在所述矫正图像中确定各个第二摄像机的第一拍摄映射区域；
基于所述各个第一拍摄映射区域，确定所述矫正图像中包含车辆目标的各第二摄像机的第二拍摄映射区域；
根据所述各第二拍摄映射区域确定对应的各个第二摄像机的拍摄图像中的识别区域；
根据已确定的所述各个第二摄像机的拍摄图像中的识别区域，识别所述车辆目标的特征信息；
根据所述车辆目标的特征信息，对所述车辆目标进行停车管理。
另一方面，本发明实施例提供了一种路侧停车管理的装置，包括：
获取及畸变矫正模块，用于获取第一摄像机和多个第二摄像机在预定图像采集区域内采集的图像，并对第一摄像机采集的图像进行畸变矫正，得到矫正图像；
第一确定模块，用于确定第一摄像机与各个第二摄像机采集图像的拍摄区域匹配关系，根据所述拍摄区域匹配关系，在所述矫正图像中确定各个第二摄像机的第一拍摄映射区域；
第二确定模块，用于基于所述各个第一拍摄映射区域，确定所述矫正图像中包含车辆目标的各第二摄像机的第二拍摄映射区域；
第三确定模块，用于根据所述各第二拍摄映射区域确定对应的各个第二摄像机的拍摄图像中的识别区域；
识别模块，用于根据已确定的所述各个第二摄像机的拍摄图像中的识别区域，识别所述车辆目标的特征信息；
停车管理模块，用于根据所述车辆目标的特征信息，对所述车辆目标进行停车管理。
上述技术方案具有如下有益效果：通过本方案，通过第一摄像机与第二摄像机拍摄区域的匹配关系，确定拍摄图像，从而识别车辆目标的特征信息，实现了对车辆目标的精确识别，极大地提高了识别车辆目标的准确率，解决了当采用高位视频监控手段管理路侧泊位的停车或道路违停问题时，在高位视频设备置于路侧停车位的对侧的情况下，使用单一类型相机无法较好同时兼顾车辆特征提取和车辆目标识别或停车行为判断的问题，进一步地，提高了停车管理的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中一种路侧停车管理的方法流程图；
图2为本发明一优选实施例中路测停车管理的场景示意图；
图3为本发明一实施例中一种路侧停车管理的装置结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，为本发明实施例中一种路侧停车管理的方法流程图，包括：
101、获取第一摄像机和多个第二摄像机在预定图像采集区域内采集的图像，并对第一摄像机采集的图像进行畸变矫正，得到矫正图像；
102、确定第一摄像机与各个第二摄像机采集图像的拍摄区域匹配关系，根据所述拍摄区域匹配关系，在所述矫正图像中确定各个第二摄像机的第一拍摄映射区域；
103、基于所述各个第一拍摄映射区域，确定所述矫正图像中包含车辆目标的各第二摄像机的第二拍摄映射区域；
104、根据所述各第二拍摄映射区域确定对应的各个第二摄像机的拍摄图像中的识别区域；
105、根据已确定的所述各个第二摄像机的拍摄图像中的识别区域，识别所述车辆目标的特征信息；
106、根据所述车辆目标的特征信息，对所述车辆目标进行停车管理。
进一步地，所述第一摄像机为鱼眼摄像机，用于采集全景图像；
所述多个第二摄像机为特写摄像机，用于采集泊位特写图像。
进一步地，在所述基于所述各个第一拍摄映射区域，确定所述矫正图像中包含车辆目标的各第二摄像机的第二拍摄映射区域的步骤之前，包括：
基于目标检测算法，检测所述矫正图像中存在停车行为的车辆目标。
进一步地，所述基于所述各个第一拍摄映射区域，确定所述矫正图像中包含车辆目标的各第二摄像机的第二拍摄映射区域，包括：
确定所述车辆目标在所述矫正图像中的位置信息；
根据所述位置信息和所述各个第一拍摄映射区域，确定所述矫正图像中包含所述位置信息区域的各第二摄像机的第二拍摄映射区域；
其中，所述位置信息包括像素点坐标信息。
进一步地，所述根据已确定的所述各个第二摄像机的拍摄图像中的识别区域，识别所述车辆目标的特征信息，包括：
根据已确定的所述各个第二摄像机的拍摄图像中的识别区域，基于图像识别算法识别所述车辆目标的特征信息；
其中，所述车辆目标的特征信息包括车牌号码、车身颜色、车辆型号中的至少一项。
进一步地，所述检测所述矫正图像中存在停车行为的车辆目标，包括：
当检测到所述矫正图像中存在停车行为的车辆目标，确定所述车辆目标发生停车行为的停车时间；
其中，所述根据所述车辆目标的特征信息，对所述车辆目标进行停车管理，包括：
根据所述停车时间，获取第一摄像机在包含所述停车时间的预定时间段内采集的停车图像集；
根据所述车辆目标的特征信息以及所述停车图像集，对所述车辆目标进行停车管理。
如图3所示，为一种路侧停车管理的装置结构示意图，包括：
获取及畸变矫正模块31，用于获取第一摄像机和多个第二摄像机在预定图像采集区域内采集的图像，并对第一摄像机采集的图像进行畸变矫正，得到矫正图像；
第一确定模块32，用于确定第一摄像机与各个第二摄像机采集图像的拍摄区域匹配关系，根据所述拍摄区域匹配关系，在所述矫正图像中确定各个第二摄像机的第一拍摄映射区域；
第二确定模块33，用于基于所述各个第一拍摄映射区域，确定所述矫正图像中包含车辆目标的各第二摄像机的第二拍摄映射区域；
第三确定模块34，用于根据所述各第二拍摄映射区域确定对应的各个第二摄像机的拍摄图像中的识别区域；
识别模块35，用于根据已确定的所述各个第二摄像机的拍摄图像中的识别区域，识别所述车辆目标的特征信息；
停车管理模块36，用于根据所述车辆目标的特征信息，对所述车辆目标进行停车管理。
进一步地，所述第一摄像机为鱼眼摄像机，用于采集全景图像；
所述多个第二摄像机为特写摄像机，用于采集泊位特写图像。
进一步地，包括：
检测模块，用于基于目标检测算法，检测所述矫正图像中存在停车行为的车辆目标。
进一步地，所述第二确定模块，具体用于
确定所述车辆目标在所述矫正图像中的位置信息；
根据所述位置信息和所述各个第一拍摄映射区域，确定所述矫正图像中包含所述位置信息区域的各第二摄像机的第二拍摄映射区域；
其中，所述位置信息包括像素点坐标信息。
进一步地，所述识别模块，具体用于
根据已确定的所述各个第二摄像机的拍摄图像中的识别区域，基于图像识别算法识别所述车辆目标的特征信息；
其中，所述车辆目标的特征信息包括车牌号码、车身颜色、车辆型号中的至少一项。
进一步地，所述检测模块，具体用于
当检测到所述矫正图像中存在停车行为的车辆目标，确定所述车辆目标发生停车行为的停车时间；
其中，所述停车管理模块，具体用于
根据所述停车时间，获取第一摄像机在包含所述停车时间的预定时间段内采集的停车图像集；
根据所述车辆目标的特征信息以及所述停车图像集，对所述车辆目标进行停车管理。
本发明实施例上述技术方案具有如下有益效果：通过本方案，通过第一摄像机与第二摄像机拍摄区域的匹配关系，确定拍摄图像，从而识别车辆目标的特征信息，实现了对车辆目标的精确识别，极大地提高了识别车辆目标的准确率，解决了当采用高位视频监控手段管理路侧泊位的停车或道路违停问题时，对应高位视频设备置于路侧停车位的对侧的情况下，使用单一类型相机无法较好同时兼顾车辆特征提取和车辆目标识别或停车行为判断的问题，进一步地，提高了停车管理的效率。
以下结合应用实例对本发明实施例上述技术方案进行详细说明：
本发明应用实例旨在高位视频设备置于路侧停车位的对侧的情况下，能够精确地识别车辆目标。
在一种可能的实现方式中，在路测停车管理系统S中，基于车辆泊位对侧的停车管理场景下，视频采集设备包括至少一个第一摄像机，多个第二摄像机，其中，第一摄像机为鱼眼摄像机，视角通常大于150°，安装于泊位或行车道对侧的安装杆上，用于采集全景图像；多个第二摄像机为特写摄像机，通常为3个或以上的长焦相机，视野覆盖1-3个泊位，安装于泊位或行车道对侧的安装杆上，第一摄像机相机附近，用于采集泊位特写图像；第一摄像机和第二摄像机的安装位置如图2所示；在停车管理时，首先获取第一摄像机和多个第二摄像机在预定图像采集区域内采集的图像，并对第一摄像机采集的图像进行畸变矫正，得到第一摄像机鱼眼摄相机的矫正图像；随后-，确定第一摄像机与各个第二摄像机采集图像的拍摄区域匹配关系，根据所述拍摄区域匹配关系，在矫正图像中确定各个第二摄像机的第一拍摄映射区域；确定第一拍摄映射区域的意义在于能够建立各特写摄像机拍摄图像与鱼眼摄像机拍摄图像之间的匹配关系，以实现当鱼眼摄像机检测到停车事件时，确定发生在哪个特写摄像机图像中；随后，基于目标检测算法，检测矫正图像中存在停车行为的车辆目标，并根据各个第一拍摄映射区域，确定矫正图像中包含车辆目标的各第二摄像机的第二拍摄映射区域；根据所述各第二拍摄映射区域确定对应的各个第二摄像机的拍摄图像中的识别区域；确定第二拍摄映射区域的意义在于，先通过第一拍摄映射区域找到对应特写相机图像，再定位到特写相机图像中的某一指定区域，以缩小识别范围；根据已确定的所述各个第二摄像机的拍摄图像中的识别区域，识别所述车辆目标的特征信息；根据所述车辆目标的特征信息，对所述车辆目标进行停车管理。
其中，对第一摄像机采集的图像进行畸变矫正，通常采用Kannala提出的鱼眼相机一般近似模型，由此得到第一摄像机鱼眼摄相机的矫正图像的具体方式如下：
假设(u,v)为第一摄像机的鱼眼摄相机原图中的像素点坐标，fx、fy、cx、cy均为相机内参，(x,y)为相机坐标系中坐标：
Figure BDA0002655009230000061
θ为成像点和投影中心的连线与主轴的夹角，θd为θ的奇函数，(u′,v′)为校正后图像中的像素点坐标：
Figure BDA0002655009230000071
Figure BDA0002655009230000072
在一种可能的实现方式中，在路测停车管理系统S中，当检测到矫正图像中存在停车行为的车辆目标时，确定该车辆目标发生停车行为的停车时间；随后，根据该停车时间，获取第一摄像机在包含该停车时间的预定时间段内采集的停车图像集，如车辆目标发生停车动作的前后10分钟内的连续图像序列；根据该车辆目标的特征信息，如车牌号码等，以及该停车图像集，对车辆目标进行停车管理。
在一种可能的实现方式中，在路测停车管理系统S中，在矫正图像中确定各个第二摄像机的第一拍摄映射区域，并基于目标检测算法，检测矫正图像中存在停车行为的车辆目标后，确定该车辆目标在矫正图像中的位置信息，如该车辆目标在矫正图像中的像素点坐标信息；随后，根据该位置信息和各个第一拍摄映射区域，确定矫正图像中包含该位置信息区域的各第二摄像机的第二拍摄映射区域，随后，根据各第二拍摄映射区域确定对应的各个第二摄像机的拍摄图像；根据已确定的各个第二摄像机的拍摄图像，基于图像识别算法识别车辆目标的特征信息，如车牌号码、车身颜色、车辆型号等。
本发明实施例提供了一种路侧停车管理的装置，可以实现上述提供的方法实施例，具体功能实现请参见方法实施例中的说明，在此不再赘述。
应该明白，公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好，应该理解，过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素，并且不是要限于所述的特定顺序或层次。
在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要比清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。
为使本领域内的任何技术人员能够实现或者使用本发明，上面对所公开实施例进行了描述。对于本领域技术人员来说；这些实施例的各种修改方式都是显而易见的，并且本文定义的一般原理也可以在不脱离本公开的精神和保护范围的基础上适用于其它实施例。因此，本公开并不限于本文给出的实施例，而是与本申请公开的原理和新颖性特征的最广范围相一致。
上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。
本领域技术人员还可以了解到本发明实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)，单元，和步骤可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。为清楚展示硬件和软件的可替换性(interchangeability)，上述的各种说明性部件(illustrative components)，单元和步骤已经通用地描述了它们的功能。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本发明实施例保护的范围。
本发明实施例中所描述的各种说明性的逻辑块，或单元都可以通过通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路(ASIC)，现场可编程门阵列或其它可编程逻辑装置，离散门或晶体管逻辑，离散硬件部件，或上述任何组合的设计来实现或操作所描述的功能。通用处理器可以为微处理器，可选地，该通用处理器也可以为任何传统的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以通过计算装置的组合来实现，例如数字信号处理器和微处理器，多个微处理器，一个或多个微处理器联合一个数字信号处理器核，或任何其它类似的配置来实现。
本发明实施例中所描述的方法或算法的步骤可以直接嵌入硬件、处理器执行的软件模块、或者这两者的结合。软件模块可以存储于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或本领域中其它任意形式的存储媒介中。示例性地，存储媒介可以与处理器连接，以使得处理器可以从存储媒介中读取信息，并可以向存储媒介存写信息。可选地，存储媒介还可以集成到处理器中。处理器和存储媒介可以设置于ASIC中，ASIC可以设置于用户终端中。可选地，处理器和存储媒介也可以设置于用户终端中的不同的部件中。
在一个或多个示例性的设计中，本发明实施例所描述的上述功能可以在硬件、软件、固件或这三者的任意组合来实现。如果在软件中实现，这些功能可以存储与电脑可读的媒介上，或以一个或多个指令或代码形式传输于电脑可读的媒介上。电脑可读媒介包括电脑存储媒介和便于使得让电脑程序从一个地方转移到其它地方的通信媒介。存储媒介可以是任何通用或特殊电脑可以接入访问的可用媒体。例如，这样的电脑可读媒体可以包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁性存储装置，或其它任何可以用于承载或存储以指令或数据结构和其它可被通用或特殊电脑、或通用或特殊处理器读取形式的程序代码的媒介。此外，任何连接都可以被适当地定义为电脑可读媒介，例如，如果软件是从一个网站站点、服务器或其它远程资源通过一个同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字用户线(DSL)或以例如红外、无线和微波等无线方式传输的也被包含在所定义的电脑可读媒介中。所述的碟片(disk)和磁盘(disc)包括压缩磁盘、镭射盘、光盘、DVD、软盘和蓝光光盘，磁盘通常以磁性复制数据，而碟片通常以激光进行光学复制数据。上述的组合也可以包含在电脑可读媒介中。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种路侧停车管理的方法，其特征在于，包括：
获取第一摄像机和多个第二摄像机在预定图像采集区域内采集的图像，并对第一摄像机采集的图像进行畸变矫正，得到矫正图像；
确定第一摄像机与各个第二摄像机采集图像的拍摄区域匹配关系，根据所述拍摄区域匹配关系，在所述矫正图像中确定各个第二摄像机的第一拍摄映射区域；
基于所述各个第一拍摄映射区域，确定所述矫正图像中包含车辆目标的各第二摄像机的第二拍摄映射区域；
根据所述各第二拍摄映射区域确定对应的各个第二摄像机的拍摄图像中的识别区域；
根据已确定的所述各个第二摄像机的拍摄图像中的识别区域，识别所述车辆目标的特征信息；
根据所述车辆目标的特征信息，对所述车辆目标进行停车管理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一摄像机为鱼眼摄像机，用于采集全景图像；
所述多个第二摄像机为特写摄像机，用于采集泊位特写图像。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述各个第一拍摄映射区域，确定所述矫正图像中包含车辆目标的各第二摄像机的第二拍摄映射区域的步骤之前，包括：
基于目标检测算法，检测所述矫正图像中存在停车行为的车辆目标。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述各个第一拍摄映射区域，确定所述矫正图像中包含车辆目标的各第二摄像机的第二拍摄映射区域，包括：
确定所述车辆目标在所述矫正图像中的位置信息；
根据所述位置信息和所述各个第一拍摄映射区域，确定所述矫正图像中包含所述位置信息区域的各第二摄像机的第二拍摄映射区域；
其中，所述位置信息包括像素点坐标信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据已确定的所述各个第二摄像机的拍摄图像中的识别区域，识别所述车辆目标的特征信息，包括：
根据已确定的所述各个第二摄像机的拍摄图像中的识别区域，基于图像识别算法识别所述车辆目标的特征信息；
其中，所述车辆目标的特征信息包括车牌号码、车身颜色、车辆型号中的至少一项。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测所述矫正图像中存在停车行为的车辆目标，包括：
当检测到所述矫正图像中存在停车行为的车辆目标，确定所述车辆目标发生停车行为的停车时间；
其中，所述根据所述车辆目标的特征信息，对所述车辆目标进行停车管理，包括：
根据所述停车时间，获取第一摄像机在包含所述停车时间的预定时间段内采集的停车图像集；
根据所述车辆目标的特征信息以及所述停车图像集，对所述车辆目标进行停车管理。
7.一种路侧停车管理的装置，其特征在于，包括：
获取及畸变矫正模块，用于获取第一摄像机和多个第二摄像机在预定图像采集区域内采集的图像，并对第一摄像机采集的图像进行畸变矫正，得到矫正图像；
第一确定模块，用于确定第一摄像机与各个第二摄像机采集图像的拍摄区域匹配关系，根据所述拍摄区域匹配关系，在所述矫正图像中确定各个第二摄像机的第一拍摄映射区域；
第二确定模块，用于基于所述各个第一拍摄映射区域，确定所述矫正图像中包含车辆目标的各第二摄像机的第二拍摄映射区域；
第三确定模块，用于根据所述各第二拍摄映射区域确定对应的各个第二摄像机的拍摄图像中的识别区域；
识别模块，用于根据已确定的所述各个第二摄像机的拍摄图像中的识别区域，识别所述车辆目标的特征信息；
停车管理模块，用于根据所述车辆目标的特征信息，对所述车辆目标进行停车管理。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一摄像机为鱼眼摄像机，用于采集全景图像；
所述多个第二摄像机为特写摄像机，用于采集泊位特写图像。
9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于基于目标检测算法，检测所述矫正图像中存在停车行为的车辆目标。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于
确定所述车辆目标在所述矫正图像中的位置信息；
根据所述位置信息和所述各个第一拍摄映射区域，确定所述矫正图像中包含所述位置信息区域的各第二摄像机的第二拍摄映射区域；
其中，所述位置信息包括像素点坐标信息。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述识别模块，具体用于
根据已确定的所述各个第二摄像机的拍摄图像中的识别区域，基于图像识别算法识别所述车辆目标的特征信息；
其中，所述车辆目标的特征信息包括车牌号码、车身颜色、车辆型号中的至少一项。
12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述检测模块，具体用于
当检测到所述矫正图像中存在停车行为的车辆目标，确定所述车辆目标发生停车行为的停车时间；
其中，所述停车管理模块，具体用于
根据所述停车时间，获取第一摄像机在包含所述停车时间的预定时间段内采集的停车图像集；
根据所述车辆目标的特征信息以及所述停车图像集，对所述车辆目标进行停车管理。
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